WO1997048985A1 - Determination of the speed of rotation of a rotating element and detection of rising and falling flanks of pulses - Google Patents

Determination of the speed of rotation of a rotating element and detection of rising and falling flanks of pulses Download PDF

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WO1997048985A1
WO1997048985A1 PCT/DE1997/000938 DE9700938W WO9748985A1 WO 1997048985 A1 WO1997048985 A1 WO 1997048985A1 DE 9700938 W DE9700938 W DE 9700938W WO 9748985 A1 WO9748985 A1 WO 9748985A1
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speed
edges
polarity change
pulses
determined
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PCT/DE1997/000938
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Peter Jueliger
Ralf Lehmann
Herbert Ott
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Robert Bosch Gmbh
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    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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    • G01P3/489—Digital circuits therefor

Definitions

  • the invention relates to a method for determining the speed of rotation of a rotating element, in particular a turbine of a manual transmission for motor vehicles, in which at least one square-wave pulse is generated with edges of a first change of polarity and a second change of polarity per revolution of the element, the edges occurring during a predetermined time of the first change in polarity of the rectangular pulses.
  • the speed of a turbine of a manual transmission for motor vehicles is regularly recorded in such a way that magnets are arranged on the circumference of a magnet wheel rotating with the turbine, which magnets move past a correspondingly arranged Hall sensor when the turbine rotates. As a result, an approximately right corner-shaped voltage is generated in the Hall sensor. If, for example, 18 magnets are arranged on the circumference of the pole wheel, 18 square vibrations are generated per revolution of the turbine.
  • the rising edges of the rectangular oscillations are counted during a predetermined time of, for example, 12 milliseconds and the time between the first and last counted edges is determined.
  • the speed of the turbine can be determined in that the number of flanks is related to the number of magnets and the determined time.
  • the edges of the second polarity change of the rectangular pulses occurring during the predetermined time are also counted and the time between the first and last counted edges is determined.
  • the speed is determined from the ratio of the number of edges of the first polarity change and the second polarity change to the determined time.
  • the speed can advantageously be determined by first forming the sum of the number of edges of the first and second polarity changes and relating the sum to the determined time.
  • the square-wave signal emitted by the Hall sensor which may still be processed, only has to be applied to a differentiator which evaluates both edges of the square-wave signal and converts them into a square-wave pulse of a predetermined duration and the same polarity.
  • the square-wave pulses generated in this way can be processed in a conventional manner, it only being necessary to take into account when evaluating the square-wave pulses that there are twice the number of pulses per revolution of the pole wheel. This has the effect of placing twice the number of magnets on the magnet wheel. The frequency of the signal emitted by the Hall sensor thus doubles.
  • the output signal of the Hall sensor is passed to a differentiating element, which converts both edges of the square-wave signal separately into pulses of the same polarity and predetermined duration.
  • the pulses generated from the rising edge of the square-wave signal emitted by the Hall sensor are applied in a conventional manner to an input channel of an evaluation device.
  • the pulses generated by the falling edge of the square-wave signal emitted by the Hall sensor are fed to a second input channel of the evaluation device, which processes the pulses in the same way as the first channel.
  • the pulses emitted by the differentiator can each be processed in a conventional manner.
  • the method according to the invention has the advantage that the circuitry complexity for carrying out the method is very low.
  • a conventional differentiator can be used to evaluate the two edges of the square-wave signal emitted by the Hall sensor. If, in accordance with the first particular embodiment of the invention, the sum of the pulses is first formed and the sum is set in relation to the determined time, only the algorithm present in the evaluation device needs to be adapted to twice the frequency. This means that the algorithm of the evaluation device is changed as if twice the number of magnets were attached to the magnet wheel.
  • the pulses derived from the rising or falling edge of the square-wave signal emitted by the Hall sensor are evaluated separately, this can be done by providing a second channel in terms of circuitry. Since microprocessors are usually used in conventional evaluation devices and can in any case provide several input channels, a conventional evaluation device can also be used to implement the second special embodiment of the method according to the invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of a schematic arrangement of a conventional evaluation device
  • 3 shows a square-wave signal emitted by a Hall sensor in the event of a sudden change in speed
  • 4 shows a flank-triggered frequency-doubled signal generated from the signal shown in FIG. 1 by means of a differentiating signal
  • FIG. 5 shows the signal component generated in FIG. 2 and generated due to the rising edges of the signal shown in FIG. 1, and
  • FIG. 6 shows the signal component generated in FIG. 2, which is generated on the basis of the falling edges of the signal shown in FIG. 1.
  • a signal 1 emitted by a Hall sensor (not shown) is fed to a level change detector 2.
  • the level change detector 2 emits a signal each time the level changes from a low value to a high value (positive edge).
  • the signal emitted by the level change detector 2 is firstly fed to an edge counter 3, which counts the number of positive edges of the sensor signal 1 continuously.
  • the signal emitted by the level change detector 2 is applied to the takeover input of a register 6.
  • the data input of register 6 is connected to the output of a counter 5 which continuously counts pulses generated by a quartz-stabilized generator 4. With each positive edge of sensor signal 1, the value present in counter 5 is thus transferred to register 6.
  • the output of the edge counter 3 is connected to an input 7a of a computing unit 7.
  • the output of register 6 is connected to an input 7b of computing unit 7.
  • An output 7c of the arithmetic unit 7 is connected to an enable input of the edge counter 3 and to an enable input of the register 6.
  • a signal occurring at the output 7c of the computing unit 7 at predetermined time intervals causes the value contained in the edge counter 3 and the value contained in the register 6 to be read into the computing unit 7.
  • the evaluation device described above can indeed consist of discrete elements exist, but is advantageously implemented in software using a microprocessor.
  • the signal shown in FIG. 3 is a turbine speed signal with a pulse duty factor of 3: 2.
  • the turbine speed signal corresponds to sensor signal 1.
  • a speed change occurs.
  • the period of the signal shown in the left part of FIG. 1 is 5 milliseconds.
  • the frequency is therefore 200 Hz. Therefore 12,000 vibrations occur per minute. If 18 magnets are arranged on the circumference of a pole wheel, this results in a speed of 667 revolutions per minute.
  • the frequency is 100 Hz. This corresponds to a speed of 333 revolutions per minute.
  • the mode of operation of the evaluation device shown in FIG. 1 will now be explained on the basis of the signal shown in FIG. 3.
  • the measured values are marked with arrows, which are marked with 1, 2 and 3.
  • the frequency of the generator 4 is 1 MHz.
  • Counter 5 thus counts 1,000,000 pulses per second. Since the content of counter 5 is transferred to register 6 on each positive edge of sensor signal 1, the value contained in register 6 corresponds to the number of generator pulses counted by counter 5 up to the last positive edge of sensor signal 1. Since a count value corresponds to one microsecond, the count value in register 6 indicates the time until the last positive edge of sensor signal 1 in microseconds.
  • the predetermined time after which the content of the edge counter 3 and the content of the register 6 are read into the computing unit 7 is 12 milliseconds. 3, the content of the edge counter 3 is "X" and the content of the register 6 is "Y". Up to 12 milliseconds later the measurement 2 takes 3 positive edges of the sensor signal 1. The content of the edge counter 3 is therefore X + 3. 7
  • the content of register 6 was updated three times.
  • the content of the register 6 therefore corresponds to the initial value Y + the number of pulses which were generated by the generator 4 over a period of three periods of the sensor signal 1.
  • the number of pulses counted by the counter 5 during three periods of the sensor signal 1 is 15,000.
  • Register 6 thus contains the value Y + 15,000.
  • the difference between the respective values is first formed in the computing unit 7. Since the previous values were X and Y, they are subtracted from the current values. This leaves 15,000 impulses and 3 positive edges.
  • the computing unit calculates 7 from the 15,000 pulses and the 3 positive edges according to the formula
  • N K * number of edges / number of generator pulses the speed
  • K generator frequency * 60 seconds / number of magnets on the magnet wheel.
  • the content of the edge counter 3 has thus increased by 1. Since the time from the last positive edge before the second measured value extraction to the last positive recorded before the third measured value extraction was 5 milliseconds on the flank of the sensor signal, the content of the register 6 was increased by a value of 5,000 pulses.
  • the computing unit 7 therefore has a positive edge and 5,000 pulses available for calculating the current speed value as input variables. According to the above formula, these values result in a speed of 667 revolutions per minute. This value corresponds to the previously determined value, although a speed change has taken place.
  • the frequency-doubled signal shown in FIG. 4 is obtained. If this signal is now subjected to the signal evaluation shown in FIG. 1, the result described below is obtained. It should be noted, however, that the frequency K changes as a result of the frequency doubling, as if 36 magnets were arranged on the circumference of the pole wheel instead of 18 magnets.
  • the constant K therefore has a value of 1,666,666.
  • the speed based on the positive edges of the sensor signal 1 and the speed based on the negative edges of the sensor signal 1 are first calculated.
  • the pulses formed by means of the differentiating element shown in FIG. 2 due to the positive edges of the sensor signal 1 are shown in FIG. 5.
  • the pulses formed by means of the differentiating element shown in FIG. 2 due to the negative edges of the sensor signal 1 are shown in FIG. 6.
  • a positive edge of the signal shown in FIG. 5 occurs between the second measured value extraction and the third measured value extraction.
  • the time between the last positive edge that occurred before the second measurement value extraction and the last positive edge that occurred before the third measurement value extraction is 5 milliseconds. This results in a speed N of 667.
  • the computing unit 7 calculates a speed N of 667 according to the above formula.

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Abstract

A process is disclosed for determining the speed of rotation of a rotating element, in particular the turbine of a gear box for motor vehicles. At least one rectangular pulse with flanks of a first polarity change and flanks of a second polarity change is generated for each rotation of the element, and the flanks of the first polarity change of the rectangular pulses occuring during a predetermined time. The process is characterised in that the flanks of the second polarity change of the rectangular pulses occuring during the predetermined time are also counted and the time elapsed between the first and last counted flanks is determined. The speed of rotation is determined from the ratio of the number of flanks of the first polarity change and of the number of flanks of the second polarity change to the determined time.

Description

BESTIMMUNG DER DREHZAHL EINES ROTIERENDEN ELEMENTS MIT DETEKΗON DER STEIGENDEN UND FALLENDEN FLANKEN VON IMPULSENDETERMINING THE SPEED OF A ROTATING ELEMENT WITH DETECTING THE RISING AND FALLING FLANKES OF IMPULSES
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Drehzahl eines rotierenden Elements, insbesondere einer Turbine eines Schaltgetriebes für Kraftfahrzeuge, bei dem wenigstens ein Rechteckimpuls mit Flanken eines ersten Polaritätswechsels und eines zweiten Polaritätswechsels pro Umdrehung des Elements erzeugt wird, wobei die während einer vorbestimmten Zeit auftretenden Flanken des ersten Polaritäts¬ wechsels der Rechteckimpulse gezählt werden.The invention relates to a method for determining the speed of rotation of a rotating element, in particular a turbine of a manual transmission for motor vehicles, in which at least one square-wave pulse is generated with edges of a first change of polarity and a second change of polarity per revolution of the element, the edges occurring during a predetermined time of the first change in polarity of the rectangular pulses.
Die Drehzahl einer Turbine eines Schaltgetriebes für Kraftfahrzeuge wird regelmäßig in der Weise erfaßt, daß am Umfang eines sich mit der Turbine drehenden Polrades Magnete angeordnet werden, welche sich bei Drehung der Turbine an einem ent¬ sprechend angeordneten Hall-Sensor vorbeibewegen. Hierdurch wird im Hall-Sensor eine etwa rechte ckförm ige Spannung erzeugt. Sind am Umfang des Polrades bei¬ spielsweise 18 Magnete angeordnet, werden pro Umdrehung der Turbine 18 Recht¬ eckschwingungen erzeugt.The speed of a turbine of a manual transmission for motor vehicles is regularly recorded in such a way that magnets are arranged on the circumference of a magnet wheel rotating with the turbine, which magnets move past a correspondingly arranged Hall sensor when the turbine rotates. As a result, an approximately right corner-shaped voltage is generated in the Hall sensor. If, for example, 18 magnets are arranged on the circumference of the pole wheel, 18 square vibrations are generated per revolution of the turbine.
Zur Bestimmung der Drehzahl werden beispielsweise die aufsteigenden Flanken der Rechteckschwingungen während einer vorbestimmten Zeit von beispielsweise 12 Millisekunden gezählt und die Zeit zwischen der ersten und letzten gezählten Flanke ermittelt. Aus der Anzahl der Flanken, der Anzahl der Magnete auf dem Umfang des Polrades und der ermittelten Zeit kann die Drehzahl der Turbine dadurch bestimmt werden, daß die Anzahl der Flanken zur Anzahl der Magnete und der ermittelten Zeit ins Verhältnis gesetzt wird.To determine the speed, for example, the rising edges of the rectangular oscillations are counted during a predetermined time of, for example, 12 milliseconds and the time between the first and last counted edges is determined. From the number of flanks, the number of magnets on the circumference of the pole wheel and the determined time, the speed of the turbine can be determined in that the number of flanks is related to the number of magnets and the determined time.
Aufgrund der relativ geringen Anzahl der Magnete am Umfang des Polrades ist die Zeit zwischen zwei Flanken relativ groß. Hierdurch läßt die Genauigkeit des Verfah- rens insbesondere bei Änderungen der Drehzahl im unteren Drehzahlbereich noch zu wünschen übrig.Due to the relatively small number of magnets on the circumference of the pole wheel, the time between two flanks is relatively long. This allows the accuracy of the process rens still to be desired especially when changing the speed in the lower speed range.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein eingangs genanntes Verfahren derart auszubilden, daß die Genauigkeit größer ist.It is an object of the invention to design a method mentioned at the outset in such a way that the accuracy is greater.
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved from the features of the characterizing part of claim 1. Advantageous further developments of the invention result from the subclaims.
Gemäß der Erfindung werden auch die während der vorbestimmten Zeit auftretenden Flanken des zweiten Polaritätswechsels der Rechteckimpulse gezählt und die Zeit zwischen der ersten und letzten gezählten Flanke ermittelt. Aus dem Verhältnis der Anzahl der Flanken des ersten Polaritätswechsels und des zweiten Polaritätswechsels zu der ermittelten Zeit wird die Drehzahl bestimmt. Die Bestimmung der Drehzahl kann in vorteilhafter Weise dadurch geschehen, daß zunächst die Summe der Anzahl der Flanken des ersten und des zweiten Polaritätswechsels gebildet wird und die Summe zu der ermittelten Zeit ins Verhältnis gesetzt wird.According to the invention, the edges of the second polarity change of the rectangular pulses occurring during the predetermined time are also counted and the time between the first and last counted edges is determined. The speed is determined from the ratio of the number of edges of the first polarity change and the second polarity change to the determined time. The speed can advantageously be determined by first forming the sum of the number of edges of the first and second polarity changes and relating the sum to the determined time.
Ein derartiges Verfahren läßt sich besonders leicht realisieren, da zur Durchführung des Verfahrens im wesentlichen auf bestehende Auswertungsgeräte zurückgegriffen werden kann. Zur Durchführung des Verfahrens muß das vom Hall-Sensor abge¬ gebene Rechtecksignal, welches gegebenenfalls noch aufbereitet wird, lediglich auf ein Differenzierglied gegeben werden, welches beide Flanken des Rechtecksignals auswertet und jeweils in einen Rechteckimpuls vorbestimmter Dauer und gleicher Polarität umwandelt. Die so erzeugten Rechteckimpulse können auf herkömmliche Weise verarbeitet werden, wobei bei der Auswertung der Rechteckimpulse lediglich berücksichtigt werden muß, daß pro Umdrehung des Polrades die doppelte Anzahl von Impulsen vorhanden ist. Dies hat die Wirkung, als wäre auf dem Polrad die doppelte Anzahl von Magneten angeordnet. Es tritt somit eine Verdopplung der Frequenz des vom Hall-Sensor abgegebenen Signals auf. Dies wirkt sich sehr günstig auf die Genauigkeit der Drehzahlbestimmung aus. Als besonders günstig hat sich jedoch eine Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt, bei dem zunächst jeweils aus der Anzahl der Flanken des ersten Polaritätswechsels und der ermittelten Zeit sowie aus der Anzahl der Flanken des zweiten Polaritätswechsels und der ermittelten Zeit das Verhältnis gebildet und aus den gebildeten Verhältnissen das Mittel gebildet wird. Hierdurch wird nicht nur die Genauigkeit der Drehzahlbestimmung erhöht, sondern der so ermittelte Drehzahlwert ist auch sehr stabil, das heißt frei von sogenannten Jittern.Such a method can be implemented particularly easily since existing evaluation devices can essentially be used to carry out the method. To carry out the method, the square-wave signal emitted by the Hall sensor, which may still be processed, only has to be applied to a differentiator which evaluates both edges of the square-wave signal and converts them into a square-wave pulse of a predetermined duration and the same polarity. The square-wave pulses generated in this way can be processed in a conventional manner, it only being necessary to take into account when evaluating the square-wave pulses that there are twice the number of pulses per revolution of the pole wheel. This has the effect of placing twice the number of magnets on the magnet wheel. The frequency of the signal emitted by the Hall sensor thus doubles. This has a very favorable effect on the accuracy of the speed determination. However, an embodiment of the method according to the invention has been shown to be particularly favorable, in which the ratio is first formed from the number of edges of the first polarity change and the determined time and from the number of edges of the second polarity change and the determined time and from the relationships formed the mean is formed. This not only increases the accuracy of the speed determination, but the speed value determined in this way is also very stable, that is to say free of so-called jitter.
Zur Realisierung eines derart ausgebildeten Verfahrens wird das Ausgangssignal des Hall-Sensors auf ein Differenzierglied gegeben, welches beide Flanken des Rechteck¬ signals getrennt in Impulse gleicher Polarität und vorbestimmter Dauer umsetzt. Die aus der aufsteigenden Flanke des vom Hall-Sensor abgegebenen Rechtecksignals erzeugten Impulse werden in herkömmlicher Weise auf einen Eingangskanal eines Auswertegeräts gegeben. Die von der abfallenden Flanke des vom Hall-Sensor abgegebenen Rechtecksignals erzeugten Impulse werden auf einen zweiten Ein¬ gangskanal des Auswertegeräts gegeben, welcher die Impulse in derselben Weise verarbeitet wie der erste Kanal. Die Verarbeitung der vom Differenzierglied abge¬ gebenen Impulse kann jeweils auf herkömmliche Weise geschehen. Das heißt, aus den an den beiden Kanälen des Auswertegeräts angelegten Impulsen des Differen¬ zierglieds wird jeweils auf herkömmliche Weise die Drehzahl der Turbine bestimmt. Aus den so bestimmten Drehzahlen wird anschließend die Summe gebildet und das Ergebnis durch 2 dividiert. Hierdurch ergibt sich der Mittelwert der Drehzahlen, welcher sich durch eine hohe Genauigkeit auszeichnet und geringe Schwankungen aufweist.To implement a method designed in this way, the output signal of the Hall sensor is passed to a differentiating element, which converts both edges of the square-wave signal separately into pulses of the same polarity and predetermined duration. The pulses generated from the rising edge of the square-wave signal emitted by the Hall sensor are applied in a conventional manner to an input channel of an evaluation device. The pulses generated by the falling edge of the square-wave signal emitted by the Hall sensor are fed to a second input channel of the evaluation device, which processes the pulses in the same way as the first channel. The pulses emitted by the differentiator can each be processed in a conventional manner. This means that the speed of the turbine is determined in a conventional manner from the pulses of the differentiating element applied to the two channels of the evaluation device. The total is then calculated from the speeds determined in this way and the result is divided by 2. This results in the mean value of the speeds, which is characterized by high accuracy and has little fluctuation.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, daß der schaltungstechnische Aufwand zur Durchführung des Verfahrens sehr gering ist. Zur Auswertung der beiden Flanken des vom Hall-Sensor abgegebenen Rechtecksignals kann auf ein herkömm¬ liches Differenzierglied zurückgegriffen werden. Wird entsprechend der ersten be¬ sonderen Ausführungsform der Erfindung zunächst die Summe der Impulse gebildet und die Summe im Verhältnis zu der ermittelten Zeit gesetzt, braucht lediglich der im Auswertegerät vorhandene Algorithmus an die doppelte Frequenz angepaßt werden. Das heißt, der Algorithmus des Auswertegeräts wird derart verändert, als wäre auf dem Polrad die doppelte Anzahl von Magneten angebracht.The method according to the invention has the advantage that the circuitry complexity for carrying out the method is very low. A conventional differentiator can be used to evaluate the two edges of the square-wave signal emitted by the Hall sensor. If, in accordance with the first particular embodiment of the invention, the sum of the pulses is first formed and the sum is set in relation to the determined time, only the algorithm present in the evaluation device needs to be adapted to twice the frequency. This means that the algorithm of the evaluation device is changed as if twice the number of magnets were attached to the magnet wheel.
Werden die aus der aufsteigenden beziehungsweise abfallenden Flanke des vom Hall-Sensor abgegebenen Rechtecksignals abgeleiteten Impulse getrennt ausge¬ wertet, kann dies dadurch geschehen, daß schaltungstechnisch ein zweiter Kanal zur Verfügung gestellt wird. Da in herkömmlichen Auswertegeräten üblicherweise Mikro¬ prozessoren verwendet werden, welche ohnehin mehrere Eingangskanäle zur Verfü¬ gung stellen können, kann zur Realisierung der zweiten besonderen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ebenfalls im wesentlichen auf ein herkömmliches Auswertegerät zurückgegriffen werden.If the pulses derived from the rising or falling edge of the square-wave signal emitted by the Hall sensor are evaluated separately, this can be done by providing a second channel in terms of circuitry. Since microprocessors are usually used in conventional evaluation devices and can in any case provide several input channels, a conventional evaluation device can also be used to implement the second special embodiment of the method according to the invention.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren werden besonders in den unteren Drehzahl¬ bereichen Drehzahländerungen schneller und genauer erfaßt, als dies bei einem herkömmlichen Verfahren der Fall ist. Dies ist besonders günstig, da gerade der untere Drehzahlbereich im Hinblick auf das Schaltverhalten eines Getriebes von sehr großer Bedeutung ist.By means of the method according to the invention, speed changes, in particular in the lower speed ranges, are detected faster and more accurately than is the case with a conventional method. This is particularly favorable since the lower speed range is of great importance with regard to the shift behavior of a transmission.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Beispiels einer erfindungsgemäßen Drehzahlbestimmung.Further details, features and advantages of the present invention result from the following description of an example of a speed determination according to the invention.
Es zeigt:It shows:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer schematischen Anordnung eines herkömmlichen Auswertegeräts,1 is a block diagram of a schematic arrangement of a conventional evaluation device,
Fig. 2 eine schematische Anordnung einer Schaltung zur Frequenzverdopplung des Sensorsignals,2 shows a schematic arrangement of a circuit for frequency doubling of the sensor signal,
Fig. 3 ein von einem Hall-Sensor abgegebenes Rechtecksignal bei sprunghafter Drehzahländerung, Fig. 4 ein mittels eines Differenziergüeds aus dem in Fig. 1 gezeigten Signal er¬ zeugtes flankeng etriggertes frequenzverdoppeltes Signal,3 shows a square-wave signal emitted by a Hall sensor in the event of a sudden change in speed, 4 shows a flank-triggered frequency-doubled signal generated from the signal shown in FIG. 1 by means of a differentiating signal,
Fig. 5 den aufgrund der aufsteigenden Flanken des in Fig. 1 dargestellten Signals erzeugten, in Fig. 2 enthaltenen Signalanteil, und5 shows the signal component generated in FIG. 2 and generated due to the rising edges of the signal shown in FIG. 1, and
Fig. 6 den aufgrund der abfallenden Flanken des in Fig. 1 dargestellten Signals erzeugten, in Fig. 2 enthaltenen Signalanteil.6 shows the signal component generated in FIG. 2, which is generated on the basis of the falling edges of the signal shown in FIG. 1.
Wie der Fig. 1 entnommen werden kann, wird ein von einem nicht gezeigten Hall- Sensor abgegebenes Signal 1 einem Pegelwechseldetektor 2 zugeführt. Der Pegel¬ wechseldetektor 2 gibt bei jedem Wechsel des Pegels von einem niedrigen Wert auf einen hohen Wert (positive Flanke) ein Signal ab. Das vom Pegelwechseldetektor 2 abgegebene Signal wird zum einen einem Flankenzähler 3 zugeführt, welcher die Anzahl der positiven Flanken des Sensorsignals 1 durchgehend zählt.As can be seen from FIG. 1, a signal 1 emitted by a Hall sensor (not shown) is fed to a level change detector 2. The level change detector 2 emits a signal each time the level changes from a low value to a high value (positive edge). The signal emitted by the level change detector 2 is firstly fed to an edge counter 3, which counts the number of positive edges of the sensor signal 1 continuously.
Zum andern wird das vom Pegelwechseldetektor 2 abgegebene Signal an den Übernahmeeingang eines Registers 6 angelegt. Der Dateneingang des Registers 6 ist mit dem Ausgang eines Zählers 5, welcher von einem quarzstabilisierten Generator 4 erzeugte Impulse durchgehend zählt, verbunden. Somit wird bei jeder positiven Flanke des Sensorsignals 1 der im Zähler 5 vorhandene Wert in das Register 6 übernommen.On the other hand, the signal emitted by the level change detector 2 is applied to the takeover input of a register 6. The data input of register 6 is connected to the output of a counter 5 which continuously counts pulses generated by a quartz-stabilized generator 4. With each positive edge of sensor signal 1, the value present in counter 5 is thus transferred to register 6.
Der Ausgang des Flankenzählers 3 ist mit einem Eingang 7a einer Recheneinheit 7 verbunden. Der Ausgang des Registers 6 ist mit einem Eingang 7b der Recheneinheit 7 verbunden. Ein Ausgang 7c der Recheneinheit 7 ist mit einem Freigabeeingang des Flankenzählers 3 sowie mit einem Freigabeeingang des Registers 6 verbunden. Durch ein am Ausgang 7c der Recheneinheit 7 in vorbestimmten Zeitabständen auftretendes Signal wird bewirkt, daß der im Flankenzähler 3 enthaltene Wert sowie der im Register 6 enthaltene Wert in die Recheneinheit 7 eingelesen werden.The output of the edge counter 3 is connected to an input 7a of a computing unit 7. The output of register 6 is connected to an input 7b of computing unit 7. An output 7c of the arithmetic unit 7 is connected to an enable input of the edge counter 3 and to an enable input of the register 6. A signal occurring at the output 7c of the computing unit 7 at predetermined time intervals causes the value contained in the edge counter 3 and the value contained in the register 6 to be read into the computing unit 7.
Das vorstehend beschriebene Auswertegerät kann zwar aus diskreten Elementen bestehen, wird jedoch in vorteilhafter Weise unter Verwendung eines Mikroprozessors softwaremäßig realisiert.The evaluation device described above can indeed consist of discrete elements exist, but is advantageously implemented in software using a microprocessor.
Das in Fig. 3 dargestellte Signal ist ein Turbinendrehzahlsignal mit einem Tast¬ verhältnis von 3:2. Das Turbinendrehzahlsignal entspricht dem Sensorsignal 1. Im Punkt A tritt eine Drehzahländerung auf. Die Periodenzeit des im linken Teil der Fig. 1 dargestellten Signals beträgt 5 Millisekunden. Die Frequenz beträgt somit 200 Hz. Es treten daher 12.000 Schwingungen pro Minute auf. Sind am Umfang eines Polra¬ des 18 Magnete angeordnet, ergibt sich eine Drehzahl von 667 Umdrehungen pro Minute.The signal shown in FIG. 3 is a turbine speed signal with a pulse duty factor of 3: 2. The turbine speed signal corresponds to sensor signal 1. At point A, a speed change occurs. The period of the signal shown in the left part of FIG. 1 is 5 milliseconds. The frequency is therefore 200 Hz. Therefore 12,000 vibrations occur per minute. If 18 magnets are arranged on the circumference of a pole wheel, this results in a speed of 667 revolutions per minute.
Im rechten Teil des in Fig. 3 dargestellten Signals beträgt die Frequenz 100 Hz. Dies entspricht einer Drehzahl von 333 Umdrehungen pro Minute.In the right part of the signal shown in FIG. 3, the frequency is 100 Hz. This corresponds to a speed of 333 revolutions per minute.
Anhand des in Fig. 3 dargestellten Signals soll nun die Wirkungsweise des in Fig. 1 dargestellten Auswertegeräts erläutert werden. Die Meßwertentnahmen sind mit Pfeilen gekennzeichnet, welche mit 1, 2 und 3 versehen sind.The mode of operation of the evaluation device shown in FIG. 1 will now be explained on the basis of the signal shown in FIG. 3. The measured values are marked with arrows, which are marked with 1, 2 and 3.
Die Frequenz des Generators 4 beträgt 1 MHz. Der Zähler 5 zählt somit 1000000 Impulse pro Sekunde. Da bei jeder positiven Flanke des Sensorsignals 1 der Inhalt des Zählers 5 in das Register 6 übernommen wird, entspricht der im Register 6 enthaltene Wert jeweils der Anzahl der bis zur letzten positiven Flanke des Sensor¬ signals 1 vom Zähler 5 gezählten Generatorimpulse. Da ein Zählwert einer Mikrose- kunde entspricht, wird durch den im Register 6 enthaltenen Zählwert die Zeit bis zur jeweils letzten positiven Flanke des Sensorsignals 1 in Mikrosekunden angegeben.The frequency of the generator 4 is 1 MHz. Counter 5 thus counts 1,000,000 pulses per second. Since the content of counter 5 is transferred to register 6 on each positive edge of sensor signal 1, the value contained in register 6 corresponds to the number of generator pulses counted by counter 5 up to the last positive edge of sensor signal 1. Since a count value corresponds to one microsecond, the count value in register 6 indicates the time until the last positive edge of sensor signal 1 in microseconds.
Die vorbestimmte Zeit, nach der der Inhalt des Flankenzählers 3 sowie der Inhalt des Registers 6 in die Recheneinheit 7 eingelesen werden, beträgt 12 Millisekunden. Zur Zeit der in Fig. 3 dargestellten Meßwertentnahme 1 sei der Inhalt des Flankenzählers 3 "X" und der Inhalt des Registers 6 "Y". Bis zur 12 Millisekunden später erfolgenden Meßwertentnahme 2 treten 3 positive Flanken des Sensorsignals 1 auf. Der Inhalt des Flankenzählers 3 beträgt daher X + 3. 7The predetermined time after which the content of the edge counter 3 and the content of the register 6 are read into the computing unit 7 is 12 milliseconds. 3, the content of the edge counter 3 is "X" and the content of the register 6 is "Y". Up to 12 milliseconds later the measurement 2 takes 3 positive edges of the sensor signal 1. The content of the edge counter 3 is therefore X + 3. 7
In gleicher Weise wurde der Inhalt des Registers 6 dreimal aktualisiert. Der Inhalt des Registers 6 entspricht daher dem Anfangswert Y + der Anzahl von Impulsen, welche während einer Zeit von drei Perioden des Sensorsignals 1 vom Generator 4 erzeugt wurden. Bei einer Periodenzeit des Sensorsignals 1 von 5 Millisekunden und einer Frequenz des Generators 4 von 1 MHz beträgt die Anzahl der vom Zähler 5 während drei Perioden des Sensorsignals 1 gezählten Impulse 15.000. Das Register 6 enthält somit den Wert Y + 15.000.In the same way, the content of register 6 was updated three times. The content of the register 6 therefore corresponds to the initial value Y + the number of pulses which were generated by the generator 4 over a period of three periods of the sensor signal 1. With a period of the sensor signal 1 of 5 milliseconds and a frequency of the generator 4 of 1 MHz, the number of pulses counted by the counter 5 during three periods of the sensor signal 1 is 15,000. Register 6 thus contains the value Y + 15,000.
In der Recheneinheit 7 wird zunächst die Differenz der jeweiligen Werte gebildet. Da die vorhergehenden Werte X beziehungsweise Y waren, werden diese von den aktuellen Werten abgezogen. Es verbleiben somit 15.000 Impulse und 3 positive Flanken.The difference between the respective values is first formed in the computing unit 7. Since the previous values were X and Y, they are subtracted from the current values. This leaves 15,000 impulses and 3 positive edges.
Aus den 15.000 Impulsen und den 3 positiven Flanken errechnet die Recheneinheit 7 nach der FormelThe computing unit calculates 7 from the 15,000 pulses and the 3 positive edges according to the formula
N = K * Anzahl der Flanken / Anzahl der Generatorimpulse die Drehzahl, wobeiN = K * number of edges / number of generator pulses the speed, where
K = Generatorfrequenz * 60 Sekunden / Anzahl der Magnete auf dem Polrad ist.K = generator frequency * 60 seconds / number of magnets on the magnet wheel.
Bei einer Generatorfrequenz von 1 MHz und 18 Magneten auf dem Polrad ergibt sich eine Konstante K zu 3.333.333.With a generator frequency of 1 MHz and 18 magnets on the magnet wheel, a constant K of 3,333,333 results.
Somit ergibt sich bei 3 Flanken und 15.000 Impulsen gemäß obengenannter Formel eine Drehzahl von 667 Umdrehungen pro Minute. Dies entspricht auch der tatsächli¬ chen Drehzahl.With 3 flanks and 15,000 pulses according to the above formula, this results in a speed of 667 revolutions per minute. This also corresponds to the actual speed.
Bis zur nächsten, 12 Millisekunden später erfolgenden Meßwertentnahme 3, tritt beim Sensorsignal 1 lediglich eine positive Flanke auf. Der Inhalt des Flankenzählers 3 hat sich somit um 1 erhöht. Da die Zeit von der vor der zweiten Meßwertentnahme letzten positiven Flanke bis zu der vor der dritten Meßwertentnahme letzten erfaßten positi- ven Flanke des Sensorsignals 1 5 Millisekunden betrug, wurde der Inhalt des Regi¬ sters 6 um einen Wert von 5.000 Impulsen erhöht. Der Recheneinheit 7 stehen daher zur Berechnung des aktuellen Drehzahlwerts als Eingangsgrößen eine positive Flanke und 5.000 Impulse zur Verfügung. Aus diesen Werten ergibt sich gemäß der oben¬ genannten Formel eine Drehzahl von 667 Umdrehungen pro Minute. Dieser Wert entspricht dem vorher ermittelten Wert, obwohl eine Drehzahländerung stattgefunden hat.Until the next measurement value 3 taken 12 milliseconds later, only a positive edge occurs in sensor signal 1. The content of the edge counter 3 has thus increased by 1. Since the time from the last positive edge before the second measured value extraction to the last positive recorded before the third measured value extraction was 5 milliseconds on the flank of the sensor signal, the content of the register 6 was increased by a value of 5,000 pulses. The computing unit 7 therefore has a positive edge and 5,000 pulses available for calculating the current speed value as input variables. According to the above formula, these values result in a speed of 667 revolutions per minute. This value corresponds to the previously determined value, although a speed change has taken place.
Wird jedoch das in Fig. 1 dargestellte Sensorsignal 1 auf ein in Fig. 2 dargestelltes Differenzierglied gegeben, erhält man das in Fig. 4 dargestellte frequenzverdoppelte Signal. Wird dieses Signal nun der in Fig. 1 dargestellten Signalauswertung unterzo¬ gen, erhält man das nachfolgend beschriebene Ergebnis. Es ist jedoch zu beachten, daß sich durch die Frequenzverdopplung die Konstante K dahingehend verändert, als wären statt 18 Magnete 36 Magnete am Umfang des Polrades angeordnet. Die konstante K hat daher einen Wert von 1.666.666.However, if the sensor signal 1 shown in FIG. 1 is applied to a differentiator shown in FIG. 2, the frequency-doubled signal shown in FIG. 4 is obtained. If this signal is now subjected to the signal evaluation shown in FIG. 1, the result described below is obtained. It should be noted, however, that the frequency K changes as a result of the frequency doubling, as if 36 magnets were arranged on the circumference of the pole wheel instead of 18 magnets. The constant K therefore has a value of 1,666,666.
Zwischen der ersten und der zweiten Meßwertentnahme treten 5 positive Flanken des fequenzverdopelten Sensorsignals 1 auf. Die Zeit von der vor der ersten Meßwertent¬ nahme letzten positiven Flanke bis zu der vor der zweiten Meßwertentnahme letzten positiven Flanke beträgt 12 Millisekunden. Das Register 6 enthält somit einen Wert von 12.000. Mit einer Konstanten von K = 1.666.666 ergibt sich nach obenstehender Formel eine Drehzahl N von 694.5 positive edges of the frequency-doubled sensor signal 1 occur between the first and the second measurement value extraction. The time from the last positive edge before the first measurement value was taken to the last positive edge before the second measurement value was taken is 12 milliseconds. Register 6 thus contains a value of 12,000. With a constant of K = 1.666.666, a speed N of 694 results according to the above formula.
Zwischen der dritten Meßwertentnahme und der zweiten Meßwertentnahme treten 3 positive Flanken des frequenzverdoppelten Sensorsignals 1 auf. Die Zeit zwischen der vor der zweiten Meßwertentnahme letzten positiven Flanke und der vor der dritten Meßwertentnahme letzten positiven Flanke beträgt 11 Millisekunden. Im Register 6 steht somit ein Wert von 11.000. Die hieraus nach der obenstehenden Formel von der Recheneinheit 7 berechnete Drehzahl N beträgt 454. Somit macht sich schon beim nach der Drehzahländerung ersten errechneten Wert die Drehzahländerung bemerk¬ bar. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird zunächst die Drehzahl aufgrund der positiven Flanken des Sensorsignals 1 sowie die Drehzahl aufgrund der negativen Flanken des Sensorsignals 1 berechnet. Die mittels des in Fig. 2 dargestell¬ ten Differenzierglieds gebildeten Impulse aufgrund der positiven Flanken des Sensor¬ signals 1 sind in Fig. 5 dargestellt. Die mittels des in Fig. 2 dargestellten Differenzier¬ glieds gebildeten Impulse aufgrund der negativen Flanken des Sensorsignals 1 sind in Fig. 6 dargestellt.3 positive edges of the frequency-doubled sensor signal 1 occur between the third measurement and the second measurement. The time between the last positive edge before the second measured value extraction and the last positive edge before the third measured value extraction is 11 milliseconds. Register 6 therefore has a value of 11,000. The speed N calculated from the computing unit 7 based on the above formula is 454. Thus, the speed change is noticeable even with the first calculated value after the speed change. According to a further embodiment of the invention, the speed based on the positive edges of the sensor signal 1 and the speed based on the negative edges of the sensor signal 1 are first calculated. The pulses formed by means of the differentiating element shown in FIG. 2 due to the positive edges of the sensor signal 1 are shown in FIG. 5. The pulses formed by means of the differentiating element shown in FIG. 2 due to the negative edges of the sensor signal 1 are shown in FIG. 6.
Wie der Fig. 5 entnommen werden kann, treten zwischen der ersten und der zweiten Meßwertentnahme 3 positive Flanken auf. Die Zeit zwischen der letzten vor der ersten Meßwertentnahme aufgetretenen positiven Flanke und der letzten vor der zweiten Meßwertentnahme aufgetretenen positiven Flanke beträgt 15 Millisekunden. Mit einer Konstanten K von 3.333.333 errechnet die Recheneinheit 7 gemäß der obengenann¬ ten Formel eine Drehzahl N von 667.As can be seen in FIG. 5, 3 positive edges occur between the first and the second measured value extraction. The time between the last positive edge that occurred before the first measurement value was taken and the last positive edge that occurred before the second measurement value was taken is 15 milliseconds. With a constant K of 3,333,333, the computing unit 7 calculates a rotational speed N of 667 according to the above formula.
Zwischen der zweiten Meßwertentnahme und der dritten Meßwertentnahme tritt eine positive Flanke des in Fig. 5 dargestellten Signals auf. Die Zeit zwischen der letzten vor der zweiten Meßwertentnahme aufgetretenen positiven Flanke und der letzten vor der dritten Meßwertentnahme aufgetretenen positiven Flanke beträgt 5 Millisekunden. Hieraus ergibt sich eine Drehzahl N von 667.A positive edge of the signal shown in FIG. 5 occurs between the second measured value extraction and the third measured value extraction. The time between the last positive edge that occurred before the second measurement value extraction and the last positive edge that occurred before the third measurement value extraction is 5 milliseconds. This results in a speed N of 667.
Wie der Fig. 6 entnommen werden kann, treten zwischen der ersten und der zweiten Meßwertentnahme 2 positive Flanken auf. Die Zeit zwischen der letzten vor der ersten Meßwert entnähme aufgetretenen positiven Flanke und der letzten vor der zweiten Meßwertentnahme aufgetretenen positiven Flanke beträgt 10 Millisekunden. Mit einer Kontakten K von 3.333.333 errechnet die Recheneinheit 7 nach vorstehender Formel eine Drehzahl N von 667.As can be seen in FIG. 6, two positive edges occur between the first and the second measurement value extraction. The time between the last positive edge that occurred before the first measured value was taken and the last positive edge that occurred before the second measured value was taken is 10 milliseconds. With a contact K of 3,333,333, the computing unit 7 calculates a speed N of 667 according to the above formula.
Zwischen der zweiten und der dritten Meßwertentnahme treten 2 positive Flanken des in Fig. 6 dargestellten Signals auf. Die Zeit zwischen der letzten vor der zweiten Meßwert entnähme auftretenden positiven Flanke und der letzten vor der dritten Meßwert entnähme auftretenden positiven Flanke beträgt 13 Millisekunden. Hieraus ergibt sich eine Drehzahl N von 512.Two positive edges of the signal shown in FIG. 6 occur between the second and the third measured value extraction. The time between the last positive edge occurring before the second measured value and the last positive edge occurring before the third measured value is 13 milliseconds. Out of this this results in a speed N of 512.
Durch Addition der jeweiligen beiden so ermittelten Drehzahlen und Division des Ergebnisses durch 2 ergibt sich für die zweite Meßwertentnahme eine Drehzahl von N = 667 und für die dritte Meßwertentnahme eine Drehzahl von IM = 589. Die Dreh¬ zahländerung macht sich somit bereits beim ersten, nach dere Drehzahländerung berechneten Wert bemerkbar. Dies zeigt, daß das erfindung gemäße Meßverfahren deutlich besser als das bisherige Verfahren ist. By adding the respective two speeds determined in this way and dividing the result by 2, a speed of N = 667 results for the second measurement value extraction and a speed of IM = 589 for the third measurement value extraction. The speed change therefore already follows the first the speed change calculated value noticeable. This shows that the measuring method according to the invention is significantly better than the previous method.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E PATENT CLAIMS
1. Verfahren zur Bestimmung der Drehzahl eines rotierenden Elements, insbesonde¬ re einer Turbine eines Schaltgetriebes für Kraftfahrzeuge, bei dem1. A method for determining the speed of a rotating element, in particular a turbine of a manual transmission for motor vehicles, in which
- wenigstens ein Rechteckimpuls mit Flanken eines ersten Polaπtätswechsels und eines zweiten Polaritätswechsels pro Umdrehung des Elements erzeugt wird, wobei- At least one rectangular pulse with edges of a first polarity change and a second polarity change is generated per revolution of the element, wherein
- die während einer vorbestimmten Zeit auftretenden Flanken des ersten Polaritäts¬ wechsels der Rechteckimpulse gezählt werden,the edges of the first polarity change of the rectangular pulses occurring during a predetermined time are counted,
dadurch gekennzeichnet, daßcharacterized in that
- auch die während der vorbestimmten Zeit auftretenden Flanken des zweiten Polaritätswechsels der Rechteckimpulse gezählt werden, und- The edges of the second polarity change of the rectangular pulses occurring during the predetermined time are also counted, and
- die Zeit zwischen der ersten und der letzten gezählten Flanke ermittelt wird, wobei- The time between the first and the last counted edge is determined, whereby
- aus dem Verhältnis der Anzahl der Flanken des ersten Polaritätswechsels und des zweiten Polaritätswechsels zu der ermittelten Zeit die Drehzahl bestimmt wird.- The speed is determined from the ratio of the number of edges of the first polarity change and the second polarity change to the determined time.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zunächst die Summe aus der Anzahl der Flanken des ersten Polaritätswechsels und der Anzahl der Flanken des zweiten Polaritätswechsels gebildet wird und die2. The method according to claim 1, characterized in that first the sum of the number of edges of the first polarity change and the number of edges of the second polarity change is formed and the
Summe in das Verhältnis zu der ermittelten Zeit gesetzt wird. Sum in relation to the determined time.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zunächst jeweils aus der Anzahl der Flanken des ersten Polaritätswechsels und der ermittelten Zeit sowie aus der Anzahl der Flanken des zweiten Polaritätswechsels und der ermittelten Zeit das Verhältnis gebildet wird und aus den Verhältnissen das3. The method according to claim 1, characterized in that the ratio is first formed from the number of edges of the first polarity change and the determined time and from the number of edges of the second polarity change and the determined time and from the ratios that
Mittel gebildet wird. Means is formed.
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