WO1996007839A1 - Linear or rotary drive - Google Patents

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WO1996007839A1
WO1996007839A1 PCT/DE1995/001154 DE9501154W WO9607839A1 WO 1996007839 A1 WO1996007839 A1 WO 1996007839A1 DE 9501154 W DE9501154 W DE 9501154W WO 9607839 A1 WO9607839 A1 WO 9607839A1
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gear
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linear
drive
rotary drive
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Edmund Linzenkirchner
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
    • H02N2/105—Cycloid or wobble motors; Harmonic traction motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
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    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/326—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising a carrier with linear guiding means guiding at least one orbital gear

Definitions

  • the invention relates to a linear or rotary drive, i. H. a drive with which a pushing force can be generated on a push rod or a torque can be generated on an output shaft.
  • Such a linear or rotary drive is known from DE-PS 39 30 064.
  • the rotary drive there essentially consists of a cam, axially displaceable drive elements and an output element.
  • the cam disk and the driven element which is designed as a gearwheel with teeth running radially in the peripheral region, are arranged coaxially with one another.
  • the drive elements which have drive teeth with a pitch offset with respect to the driven teeth of the driven element.
  • the drive elements are guided axially and are moved by the cam.
  • the axial movement of the drive tooth causes a continuous displacement of the driven teeth of the driven element and thus a rotational movement by alternating at least one drive element with an oblique sliding surface of the driving tooth into a correspondingly designed oblique sliding surface of an driven tooth engages the Abtrieb ⁇ elements.
  • the driven element is designed as a linearly displaceable toothed rack, over the driven teeth of which the drive teeth of the drive elements displaceable perpendicular to the toothed rack are located, which in turn are themselves set in radial motion by a camshaft lying parallel to the toothed rack.
  • the invention has for its object to provide a linear or rotary drive that is simple and requires only a few moving parts.
  • FIG. 1 shows the functional principle of a drive according to the invention
  • FIG. 2 shows a drive with elements of variable length on the outer gear
  • FIG. 3 shows a drive with elements of variable length on the inner gear
  • FIG. 4 shows a sectional view through a drive according to FIG. 3.
  • the drive essentially consists of an internally toothed gear 1, within which a spur gear 2 is located.
  • the tooth pitch should be the same for both gears 1 and 2.
  • the teeth are symbolically represented as serrations in the drawing.
  • the gear 1 has 20 teeth, while only 19 teeth are arranged on the circumference of the gear 2.
  • the gear 1 is rotatably mounted, the gear 2, however, is not rotatable, but can be displaced within the gear 1 so that it can be Nes circumference can engage teeth of the gear 1.
  • the gear 2 In order to generate a rotational movement of the gear 1, the gear 2 is displaced on a circular path, so that its center 3 moves according to arrow 4 around the center 5 of the gear 1.
  • the gear 1 With a complete circular movement of the gear 2, the gear 1 is rotated by the difference in the number of teeth, in this example just one tooth, in the direction of arrow 6. Since no pitch offset is required in this arrangement, the two gears 1 and 2 roll on each other with little wear and tear, without causing major frictional losses. Since all drive elements lie on one level, this drive can also be manufactured in micro-mechanics.
  • the toothed wheels can be provided with straight teeth, helical teeth or arrow teeth.
  • FIG. 2 shows a complete drive with elements 7, 8, 9 and 10 variable in length. These are mounted on a housing 11 and act on an internally toothed gear wheel 12, the teeth of which are indicated by a tip circle 13 and a root circle 14. The teeth of the gearwheel 12 engage with teeth of a gearwheel 15 which lies within the gearwheel 12 and whose teeth have a tip circle 16 and a root circle 17.
  • the length-variable elements 7, 8, 9 and 10 are influenced in the course of time in such a way that they assume their longest position in this order one after the other, the internally toothed gear 12, which is displaceable but not rotatable, rolls once on the Gear 15, which in the meantime rotates counterclockwise by the radian 2 * ⁇ * n / N, where n is the difference in the number of teeth of the two gears and N is the number of teeth of the gear 15.
  • the direction of rotation can be changed by changing the time course of the length changes in the elements 7 ... 10 variable in length.
  • elements 18, 19, 20 and 21 variable in length can also be attached centrally in a drive housing 22.
  • a bigger, toothed gear 23 is firmly connected to an output shaft 24 which is rotatably mounted relative to the housing 22.
  • the inner, externally toothed gear 25, is secured to the housing 22, for example, with pins, not shown in the drawing, in such a way that it can move radially to the axis of symmetry of the housing 22, but cannot be rotated.
  • variable-length elements force-exerting elements, for example electromagnets, can also be used.
  • the drive described is self-locking, ie. that is, at least one pair of teeth is in mesh at any point in time, and a retroactive moment does not cause any rotational movement. If auxiliary power is available, only one of the elements that can be changed in length must be activated at a standstill to ensure self-locking.
  • the exemplary embodiments described above are rotary actuators.
  • a linear drive is obtained from these rotary drives by providing the gearwheels with helical teeth and replacing the rotatably mounted gearwheel with a gearwheel that is protected against rotation and can be displaced axially.
  • the gearwheel mounted in this way executes a longitudinal movement.
  • Drives according to the invention are advantageously suitable for low speeds and - with high force of the elements variable in length - for high torque.
  • they can be used for actuators.
  • the same basic structure is then, for example, electrical, pneumatic or hydraulic actuators.
  • very small motors for example in micromechanics, can also be manufactured.

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Abstract

A linear or rotary drive has an internal gear (1) and an external gear (2) arranged within the internal gear (1). The external gear (2) co-operates with the internal gear (1) and has less teeth than the internal gear (1). Elements exercise a substantially radial force on one of both gears (1; 2) that is mounted so as to move radially in relation to the other gear (2, 1), so that the axial centre of one gear (1, 2) can move around the axial centre of the other gear (2, 1). One gear thus rolls on the other gear which when the other gear is a helical gear is rotated or moved in the longitudinal direction depending on the type of bearing. The invention has applications in actuating drives.

Description

Beschreibungdescription
Linear- oder DrehantriebLinear or rotary drive
Die Erfindung betrifft einen Linear- oder Drehantrieb, d. h. einen Antrieb, mit dem auf'einer Schubstange eine Schubkraft bzw. auf einer Abtriebswelle ein Drehmoment erzeugbar ist.The invention relates to a linear or rotary drive, i. H. a drive with which a pushing force can be generated on a push rod or a torque can be generated on an output shaft.
Ein derartiger Linear- oder Drehantrieb ist aus der DE-PS 39 30 064 bekannt. Der Drehantrieb besteht dort im we¬ sentlichen aus einer Kurvenscheibe, axial verschiebbaren Treibelementen und einem Abtriebselement. Die Kurvenscheibe und das Abtriebselement, das als Zahnrad mit im Umfangs- bereich radial verlaufenden Zähnen ausgebildet ist, sind zu- einander koaxial angeordnet. Dazwischen befinden sich die Treibelemente, die Antriebszähne mit einem Teilungsversatz gegenüber den Abtriebszähnen des Abtriebselements aufweisen. Die Treibelemente sind axial geführt und werden durch die Kurvenscheibe verschoben. Die axiale Bewegung der Antriebs- zahne bewirkt aufgrund des Teilungsversatzes eine kontinuier¬ liche Versetzung der Abtriebszähne des Abtriebselements und somit eine Drehbewegung, indem abwechselnd mindestens ein An¬ triebselement mit einer schrägen Gleitfläche des Antriebs- zahns in eine korrespondierend ausgebildete schräge Gleit- fläche eines Abtriebszahns des Abtriebεelements eingreift. Bei dem bekannten Linearantrieb ist das Abtriebselement als linear verschiebbare Zahnstange ausgeführt, über deren Ab¬ triebszähne sich die Antriebszähne der senkrecht zur Zahn¬ stange verschiebbaren Treibelemente befinden, die wiederum selbst durch eine parallel zur Zahnstange liegende Nocken¬ welle in radiale Bewegung versetzt werden. Wie beim Dreh¬ antrieb wird auch beim Linearantrieb aufgrund des Teilungs¬ versatzes zwischen Antriebs- und Abtriebszahnen eine konti¬ nuierliche Bewegung des Abtriebselements erzeugt. In dem obengenannten Dokument werden keine Angaben darüber gemacht, auf welche Weise die Kurvenscheibe bzw. die Nockenwelle in eine Drehbewegung versetzt wird. Der bekannte Antrieb hat den Nachteil, daß viele verschiebbar geführte Treibelemente be¬ nötigt werden und somit der Aufbau des Antriebs relativ auf¬ wendig ist. Zudem wird ein weiterer Antrieb für die Kurven¬ scheibe bzw. die Nockenwelle benötigt.Such a linear or rotary drive is known from DE-PS 39 30 064. The rotary drive there essentially consists of a cam, axially displaceable drive elements and an output element. The cam disk and the driven element, which is designed as a gearwheel with teeth running radially in the peripheral region, are arranged coaxially with one another. In between are the drive elements, which have drive teeth with a pitch offset with respect to the driven teeth of the driven element. The drive elements are guided axially and are moved by the cam. Due to the pitch offset, the axial movement of the drive tooth causes a continuous displacement of the driven teeth of the driven element and thus a rotational movement by alternating at least one drive element with an oblique sliding surface of the driving tooth into a correspondingly designed oblique sliding surface of an driven tooth engages the Abtriebεelements. In the known linear drive, the driven element is designed as a linearly displaceable toothed rack, over the driven teeth of which the drive teeth of the drive elements displaceable perpendicular to the toothed rack are located, which in turn are themselves set in radial motion by a camshaft lying parallel to the toothed rack. As with the rotary drive, a continuous movement of the driven element is also generated in the linear drive due to the pitch offset between the drive and driven teeth. In the above-mentioned document, no information is given as to how the cam disk or the camshaft is set into a rotary movement. The well-known drive has the Disadvantage that many displaceably guided driving elements are required and the construction of the drive is therefore relatively complex. In addition, a further drive for the cam disk or the camshaft is required.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Linear- oder Drehantrieb zu schaffen, der einfach aufgebaut ist und nur wenige bewegte Teile benötigt.The invention has for its object to provide a linear or rotary drive that is simple and requires only a few moving parts.
Zur Lösung dieser Aufgabe weist der neue Antrieb der eingangs genannten Art die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale auf. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unter¬ ansprüchen aufgeführt.To solve this problem, the new drive of the type mentioned has the features specified in claim 1. Advantageous developments of the invention are listed in the subclaims.
Anhand der Zeichnungen, in denen Ausführungsbeispiele der Er¬ findung angegeben sind, werden im folgenden die Erfindung so¬ wie Ausgestaltungen und Vorteile näher erläutert.Based on the drawings, in which exemplary embodiments of the invention are specified, the invention and the configurations and advantages are explained in more detail below.
Es zeigen: Figur 1 das Funktionsprinzip eines erfindungsgemäßen An¬ triebs, Figur 2 einen Antrieb mit längenveränderlichen Elementen am äußeren Zahnrad, Figur 3 einen Antrieb mit längenveränderlichen Elementen am inneren Zahnrad und1 shows the functional principle of a drive according to the invention, FIG. 2 shows a drive with elements of variable length on the outer gear, FIG. 3 shows a drive with elements of variable length on the inner gear and
Figur 4 ein Schnittbild durch einen Antrieb nach Figur 3.FIG. 4 shows a sectional view through a drive according to FIG. 3.
Anhand von Figur 1 soll das Funktionsprinzip eines erfin¬ dungsgemäßen Antriebs erläutert werden. Der Antrieb besteht im wesentlichen aus einem innenverzahnten Zahnrad l, inner¬ halb dessen sich ein Stirnrad 2 befindet. Die Zahnteilung soll bei den beiden Zahnrädern 1 und 2 gleich sein. Die Zähne sind in der Zeichnung symbolisch als Zacken dargestellt. Das Zahnrad 1 besitzt 20 Zähne, während am Umfang des Zahnrades 2 lediglich 19 Zähne angeordnet sind. Das Zahnrad 1 ist drehbar gelagert, das Zahnrad 2 dagegen nicht drehbar, aber innerhalb des Zahnrades 1 so verschiebbar, daß es an jeder Stelle sei- nes Umfangs mit Zähnen des Zahnrades 1 in Eingriff kommen kann. Um eine Drehbewegung des Zahnrades 1 zu erzeugen, wird das Zahnrad 2 auf einer Kreisbahn verschoben, so daß sich sein Mittelpunkt 3 entsprechend Pfeil 4 um den Mittelpunkt 5 des Zahnrades 1 herum bewegt. Bei einer vollständigen Kreis¬ bewegung des Zahnrades 2 wird das Zahnrad 1 um die Differenz der Zähnezahl, in diesem Beispiel gerade um einen Zahn, in Richtung des Pfeiles 6 gedreht. Da bei dieser Anordnung kein Teilungsversatz benötigt wird, rollen die beiden Zahnräder l und 2 verschleißarm aufeinander ab, ohne daß dabei größere Reibungsverluste entstehen. Da sämtliche Antriebselemente in einer Ebene liegen, ist dieser Antrieb auch in der Mikro- mechanik herstellbar. Je nach Anforderungen können die Zahn¬ räder mit Geradverzahnung, Schrägverzahnung oder Pfeilverzah- nung versehen werden.The functional principle of a drive according to the invention will be explained with reference to FIG. 1. The drive essentially consists of an internally toothed gear 1, within which a spur gear 2 is located. The tooth pitch should be the same for both gears 1 and 2. The teeth are symbolically represented as serrations in the drawing. The gear 1 has 20 teeth, while only 19 teeth are arranged on the circumference of the gear 2. The gear 1 is rotatably mounted, the gear 2, however, is not rotatable, but can be displaced within the gear 1 so that it can be Nes circumference can engage teeth of the gear 1. In order to generate a rotational movement of the gear 1, the gear 2 is displaced on a circular path, so that its center 3 moves according to arrow 4 around the center 5 of the gear 1. With a complete circular movement of the gear 2, the gear 1 is rotated by the difference in the number of teeth, in this example just one tooth, in the direction of arrow 6. Since no pitch offset is required in this arrangement, the two gears 1 and 2 roll on each other with little wear and tear, without causing major frictional losses. Since all drive elements lie on one level, this drive can also be manufactured in micro-mechanics. Depending on the requirements, the toothed wheels can be provided with straight teeth, helical teeth or arrow teeth.
Figur 2 zeigt einen vollständigen Antrieb mit längenveränder¬ lichen Elementen 7, 8, 9 und 10. Diese sind an einem Gehäuse 11 gelagert und wirken auf ein innenverzahntes Zahnrad 12, dessen Zähne durch einen Kopfkreis 13 und einen Fußkreis 14 angedeutet sind. Die Zähne des Zahnrades 12 stehen im Ein¬ griff mit Zähnen eines Zahnrades 15, das innerhalb des Zahn¬ rades 12 liegt und dessen Zähne einen Kopfkreis 16 und einen Fußkreis 17 aufweisen. Werden die längenveränderlichen Ele- ente 7, 8, 9 und 10 im zeitlichen Verlauf so beeinflußt, daß sie in dieser Reihenfolge nacheinander ihre längste Stellung einnehmen, rollt das innenverzahnte Zahnrad 12, das ver¬ schiebbar, aber nicht drehbar gelagert ist, einmal auf dem Zahnrad 15 ab, das sich währenddessen um das Bogenmaß 2*π*n/N entgegen dem Uhrzeigersinn dreht, wobei n die Differenz der Zähnezahlen der beiden Zahnräder und N die Anzahl der Zähne des Zahnrades 15 ist. Durch Änderung des zeitlichen Verlaufs der Längenänderungen in den längenveränderlichen Elementen 7 ... 10 kann die Drehrichtung geändert werden. Entsprechend den Figuren 3 und 4 können längenveränderliche Elemente 18, 19, 20 und 21 auch zentral in einem Antriebs¬ gehäuse 22 angebracht sein. Dann ist ein größeres, innen- verzahntes Zahnrad 23 fest mit einer Abtriebswelle 24 ver¬ bunden, die gegenüber dem Gehäuse 22 drehbar gelagert ist. Das innere, außenverzahnte Zahnrad 25 ist dagegen beispiels¬ weise mit in der Zeichnung nicht dargestellten Stiften am Gehäuse 22 so gesichert, daß es sich zwar radial zur Symme¬ trieachse des Gehäuses 22 bewegen kann, aber nicht drehbar ist.FIG. 2 shows a complete drive with elements 7, 8, 9 and 10 variable in length. These are mounted on a housing 11 and act on an internally toothed gear wheel 12, the teeth of which are indicated by a tip circle 13 and a root circle 14. The teeth of the gearwheel 12 engage with teeth of a gearwheel 15 which lies within the gearwheel 12 and whose teeth have a tip circle 16 and a root circle 17. If the length-variable elements 7, 8, 9 and 10 are influenced in the course of time in such a way that they assume their longest position in this order one after the other, the internally toothed gear 12, which is displaceable but not rotatable, rolls once on the Gear 15, which in the meantime rotates counterclockwise by the radian 2 * π * n / N, where n is the difference in the number of teeth of the two gears and N is the number of teeth of the gear 15. The direction of rotation can be changed by changing the time course of the length changes in the elements 7 ... 10 variable in length. According to FIGS. 3 and 4, elements 18, 19, 20 and 21 variable in length can also be attached centrally in a drive housing 22. Then there’s a bigger, toothed gear 23 is firmly connected to an output shaft 24 which is rotatably mounted relative to the housing 22. The inner, externally toothed gear 25, on the other hand, is secured to the housing 22, for example, with pins, not shown in the drawing, in such a way that it can move radially to the axis of symmetry of the housing 22, but cannot be rotated.
Als längenveränderliche Elemente können beispielsweise fol- gende eingesetzt werden:The following elements can be used, for example:
- Piezoelemente,- piezo elements,
- magnetostriktive Elemente,- magnetostrictive elements,
- thermisch längenveränderliche Elemente,- thermally variable elements,
- Hubmagnete, - pneumatische Aktoren und- solenoids, - pneumatic actuators and
- Zylinder und Kolben nach dem Verbrennungsmotorprinzip.- Cylinder and piston based on the internal combustion engine principle.
Anstelle der längenveränderlichen Elemente können auch kraft- ausübende Elemente, beispielsweise Elektromagnete, eingesetzt werden.Instead of the variable-length elements, force-exerting elements, for example electromagnets, can also be used.
Übt eines der längenveränderlichen Elemente auch im hilfs¬ energielosen Zustand eine Kraft aus oder werden zusätzlich ein oder mehrere Federn eingesetzt, dann ist der beschriebene Antrieb selbsthemmend, d. h., zu jedem Zeitpunkt ist minde¬ stens ein Zahnpaar im Eingriff, und ein rückwirkendes Moment verursacht keine Drehbewegung. Bei vorhandener Hilfsenergie muß im Stillstand nur eines der längenveränderlichen Elemente aktiviert werden, um die Selbsthemmung zu gewährleisten.If one of the elements variable in length exerts a force even in the state without auxiliary energy or if one or more springs are additionally used, the drive described is self-locking, ie. that is, at least one pair of teeth is in mesh at any point in time, and a retroactive moment does not cause any rotational movement. If auxiliary power is available, only one of the elements that can be changed in length must be activated at a standstill to ensure self-locking.
In den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen handelt es sich um Drehantriebe. Man erhält aus diesen Drehantrieben ei¬ nen Linearantrieb, indem die Zahnräder mit einer Schräg¬ verzahnung versehen werden und jeweils das drehbar gelagerte Zahnrad durch ein gegen Verdrehung geschütztes und axial ver¬ schiebbares Zahnrad ersetzt wird. Bei der oben beschriebenen Betriebsweise führt das so gelagerte Zahnrad eine Längs- bewegung aus.The exemplary embodiments described above are rotary actuators. A linear drive is obtained from these rotary drives by providing the gearwheels with helical teeth and replacing the rotatably mounted gearwheel with a gearwheel that is protected against rotation and can be displaced axially. The one described above In operation, the gearwheel mounted in this way executes a longitudinal movement.
Erfindungsgemäße Antriebe sind vorteilhaft für niedere Dreh- zahlen und - bei hoher Kraft der längenveränderlichen Elemen¬ te - für hohes Drehmoment geeignet. Sie können beispielsweise für Stellantriebe verwendet werden. Je nach Wahl der längen¬ veränderlichen Elemente handelt es sich bei gleichem prinzi¬ piellem Aufbau dann beispielsweise um elektrische, pneumati- sehe oder hydraulische Stellantriebe. In Verbindung mit Piezo- oder magnetostriktiven Elementen, die hohe Kräfte, aber nur kleine Längenänderungen zulassen, können auch sehr kleine Motore, beispielsweise in der Mikromechanik, herge¬ stellt werden.Drives according to the invention are advantageously suitable for low speeds and - with high force of the elements variable in length - for high torque. For example, they can be used for actuators. Depending on the choice of the elements variable in length, the same basic structure is then, for example, electrical, pneumatic or hydraulic actuators. In connection with piezo or magnetostrictive elements that allow high forces but only small changes in length, very small motors, for example in micromechanics, can also be manufactured.
Die meisten Bauteile des Motors sind konstruktiv sehr ein¬ fach, es gibt auch keine besonderen Anforderungen z. B. an ihre magnetischen Eigenschaften, wie dies bei konventionellen Elektromotoren der Fall ist. Bezüglich der verwendeten Mate- rialien bestehen also keinerlei Einschränkungen, so daß die Materialauswahl aufgrund der Umgebungsbedingungen des jewei¬ ligen Einsatzfalles getroffen werden kann (Kunststoff, Leichtmetall, Keramik, Silizium, ...).Most of the components of the engine are structurally very simple. B. their magnetic properties, as is the case with conventional electric motors. There are therefore no restrictions with regard to the materials used, so that the choice of material can be made on the basis of the environmental conditions of the respective application (plastic, light metal, ceramic, silicon, ...).
Anstelle der vier längenveränderlichen Elemente 7 ... 10 oder 18 ... 21 sind weitere in den Zeichnungen nicht dargestellte Varianten möglich. Beispielsweise genügen schon zwei längen¬ veränderliche Elemente, die am Ort der Elemente 7 und 8 in Figur 2 angeordnet sind und sowohl Druck als auch Zug auf das Zahnrad 12 ausüben können, um das Zahnrad 15 in Bewegung zu versetzen. Wenn diese entweder lediglich eine Druck- oder eine Zugkraft ausüben können, sind an den gegenüberliegenden Stellen, an denen sich in Figur 2 die Elemente 9 und 10 be¬ finden, Druck- bzw. Zugfedern erforderlich. In einer anderen Variante können diese Federn aber auch an der Stelle der Ele¬ mente 7 und 8 angeordnet werden. In den Ausführungsbeispielen wirken die längenveränderlichen Elemente direkt auf ein Zahnrad. Es ist aber auch möglich, Mittel zur Übertragung der Kraft vorzusehen, die eine Drehung des verschiebbaren Zahnrades gegenüber den längenveränder¬ lichen Elementen zulassen, beispielsweise eine auf dem Zahn¬ rad gleitende Hülse. Wenn das eine Zahnrad mit einer An¬ triebswelle und das andere Zahnrad mit einer Abtriebswelle drehfest verbunden ist, kann auf diese Weise eine relative Drehung der beiden Wellen erzwungen werden. Instead of the four elements 7 ... 10 or 18 ... 21 which are variable in length, further variants not shown in the drawings are possible. For example, two elements which are variable in length, which are arranged at the location of the elements 7 and 8 in FIG. 2, and which can exert both pressure and tension on the gearwheel 12 are sufficient to set the gearwheel 15 in motion. If these can only exert either a compressive or a tensile force, compression or tension springs are required at the opposite locations, at which the elements 9 and 10 are located in FIG. 2. In another variant, these springs can also be arranged at the location of elements 7 and 8. In the exemplary embodiments, the elements variable in length act directly on a gearwheel. However, it is also possible to provide means for transmitting the force which allow the displaceable gearwheel to rotate with respect to the elements variable in length, for example a sleeve sliding on the gearwheel. If the one gearwheel is connected to a drive shaft and the other gearwheel is non-rotatably connected to an output shaft, a relative rotation of the two shafts can be forced in this way.

Claims

Patentansprüche claims
1. Linear- oder Drehantrieb1. Linear or rotary drive
- mit einem innenverzahnten Zahnrad (1) , - mit einem außenverzahnten Zahnrad (2) , das innerhalb des innenverzahnten Zahnrads (1) angeordnet ist, mit diesem zusammenwirkt und eine kleinere Zähnezahl hat, und- With an internally toothed gear (1), - With an externally toothed gear (2) which is arranged within the internally toothed gear (1), cooperates with it and has a smaller number of teeth, and
- mit Elementen, die auf eines der beiden Zahnräder (1; 2), das relativ zu dem anderen Zahnrad (2; 1) radial verschieb- bar gelagert ist, eine jeweils im wesentlichen radial ge¬ richtete Kraft ausüben, so daß der Achsmittelpunkt des ei¬ nen Zahnrads (1; 2) um den Achsmittelpunkt des anderen Zahnrades (2; 1) bewegbar ist.- With elements that exert an essentially radially directed force on one of the two gear wheels (1; 2), which is mounted so as to be radially displaceable relative to the other gear wheel (2; 1), so that the center point of the axis of the ei¬ nen gear (1; 2) about the axis center of the other gear (2; 1) is movable.
2. Linear- oder Drehantrieb nach Anspruch l, dadurch gekennzeichnet , daß die Elemente längenveränderlich sind.2. Linear or rotary drive according to claim l, characterized in that the elements are variable in length.
3. Linear- oder Drehantrieb nach Anspruch 1 oder 2, da- durch gekennzeichnet , daß die längenveränderlichen Elemente direkt auf ein drehfest gelagertes Zahnrad (1; 2) wirken.3. Linear or rotary drive according to claim 1 or 2, characterized in that the variable-length elements act directly on a non-rotatably mounted gear (1; 2).
4. Linear- oder Drehantrieb nach Anspruch 1 oder 2, da- durch gekennzeichnet , daß Mittel zur Übertragung der Kraft vorgesehen sind, gegenüber denen das eine Zahnrad (1; 2) drehbar gelagert ist.4. Linear or rotary drive according to claim 1 or 2, characterized in that means for transmitting the force are provided, against which the one gear (1; 2) is rotatably mounted.
5. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, daß für einen Drehantrieb das drehbar gelagerte Zahnrad mit einer Abtriebswelle gekoppelt ist.5. Drive according to one of the preceding claims, characterized in that for a rotary drive, the rotatably mounted gear is coupled to an output shaft.
6. Antrieb nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich- net , daß für einen Linearantrieb beide Zahnräder drehfest, aber relativ zueinander axial verschiebbar gelagert und mit einer Schrägverzahnung versehen sind. 6. Drive according to claim 3, characterized in that for a linear drive both gears are rotatably but axially displaceable relative to one another and are provided with helical teeth.
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