WO1995029391A1 - Sensor arrangement for color identification of object surfaces - Google Patents

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WO1995029391A1
WO1995029391A1 PCT/DE1995/000480 DE9500480W WO9529391A1 WO 1995029391 A1 WO1995029391 A1 WO 1995029391A1 DE 9500480 W DE9500480 W DE 9500480W WO 9529391 A1 WO9529391 A1 WO 9529391A1
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receiver
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Rolf Beck
Nikolaus Gerum
Jürgen Haas
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Siemens Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the invention relates to a sensor arrangement for color detection of object surfaces, with light transmitters for emitting optical radiation in different wavelength ranges and light receivers for receiving the remitted radiation, the transmitters having a control circuit with compensation means and the receivers an evaluation scarf ⁇ device for receive signals is assigned.
  • color sensors are required with which the detection of objects with at least partially colored surfaces is possible.
  • Such color sensors are known from the prior art, which either illuminate the object with white light and evaluate the remitted light with regard to its color components, or also already irradiate the objects with light of defined, different wavelengths.
  • Has light transmitter which in the course of a control cycle successively illuminate the colored surface of the respective object by light pulses of predetermined intensity.
  • the light reflected from the colored surface in response to the occurring light pulses is received by an electronic light receiver and converted into an electrical signal, and an evaluation device for a color determination is supplied.
  • the light transmitters receive individually defined current pulses in accordance with the ambient temperature and compensation continues for the electrical signals emitted by the light receiver of interference signal components which are caused by the ambient temperature and possibly by incident ambient light.
  • DE-A-37 06 056 discloses a method for generating and recognizing optical spectra, in which at least two, preferably three, light transmitters of different wavelengths are used.
  • the optical radiation of different wavelengths is simultaneously directed to a point of the object with assigned modulation frequencies and the remitted radiation is detected by a receiver adapted to the emitted radiation and evaluated in a downstream electronic evaluation device.
  • the evaluation device works either with a demodulator system in the form of narrow-band filters or with a synchronous demodulation determined by the transmitter.
  • the demodulated frequencies are assigned to the known emitted modulations of the radiation wavelength and are digitally evaluated after A / D conversion.
  • the level of the converted pulse value is to be displayed as a measure of the strength of the reflected or transmitted radiation or a microprocessor is to be connected for further evaluation.
  • the object of the invention is therefore to create a sensor arrangement for color detection of object surfaces that can be used with simple means, but nevertheless guarantees reliable color information.
  • the problem is solved by the totality of the features of patent claim 1. Advantageous further developments are specified in the subclaims.
  • the simple and reliable evaluation is particularly advantageous in the invention. After the sum of the selectively received color values on the one hand and at least one color value component on the other hand, a color value determination is possible by comparing the current measured values.
  • the invention provides a color sensor that can be used in particular as a color marker button. It works without fiber optics and, thanks to its focusing optics, recognizes even the smallest color marks on moving objects at the highest transport speeds. Due to the simple structure compared to the prior art, a robust construction is created, with variable mounting options for the color sensor. At the same time, it is easy to use, since a reference color can be stored by so-called "teach-in" methods. Both color and intensity can be learned, and tolerance settings can also be specified for practical use.
  • FIG. 1 shows a sensor unit as a complete module for different mounting options
  • FIG. 2 shows the optical sight of the sensor arrangement according to FIG. 1
  • FIG. 3 shows the arrangement of the LED sensors for the purpose of being more suitable
  • Focusing and Figure 4 shows a suitable operating and evaluation circuit for a sensor unit according to Figure 1.
  • 1 denotes an operating housing of a color sensor, which essentially has three partial areas: the front area I is round-cylindrical and contains light transmitters on the one hand with associated means for optical focusing and light receivers on the other hand, which form an optical visor.
  • the associated operating and evaluation circuits are accommodated in the central area II of the operating housing 1, which forms a flat cuboid with rounded corners.
  • the rear area III contains a coupling point for coupling the operating housing 1 to manipulators or the like and also a sensor interface.
  • the operating housing 1 is characterized by a robust construction, so that it can be used for rough, practical operation.
  • a plurality of component boards 5 and 6 with the associated circuit arrangements can be arranged one above the other and, if necessary, cast.
  • a circuit board can advantageously be arranged continuously on the lower level and likewise already carry the light receivers.
  • the light emitting arrangement is designated by 10 in FIG. Upstream of it is a collimator lens 11 and a concave mirror 15 in an asymmetrical arrangement, which has a central opening 16 in front of the lens 11. This ensures that the emitted radiation can reach an object surface without being influenced.
  • the reflected radiation is focused by the concave mirror 15 onto a receiver 20.
  • a reference receiver 21 is also present.
  • a transmitting arrangement 10 with an upstream collimator lens 11 is preceded in particular by a mirror 25 of this type with a central opening 26, the two opposite ones Has parabolic surfaces 27 and 28. Further optical units can be coupled to the optical visor thus formed.
  • the light transmitter arrangement 10 consists of a first centrally arranged LED 101, for example for radiation in the red area, and eight LEDs 102 to 109 for radiation, for example in the green area, arranged symmetrically for this purpose.
  • a complete chip 100 is thus formed, on which electrical connections 111 ff are provided.
  • 101 denotes the LED for the red light wavelength range and 102 one of the LEDs 102 to 108 for the green light wavelength range, 20 the first receiver and 21 the second receiver. So far, the optical elements can already be seen in the previous figures.
  • the control circuits 40 and 50 each contain an oscillator 41 and 51 for control a clock generator 42 or 52, each with a different modulation frequency, and subsequent voltage current transformers 43 or 53, to which signal generators 44 or 54 are connected in parallel.
  • the receivers 20 and 21 are each followed by amplifiers 61 and 71 and - matched to the modulation devices of the control circuits 40 and 50 - corresponding demodulation devices.
  • a high-pass filter 65 and 75 and subsequent parallel bandpass filters 66 and 67 or 76 and 77 with subsequent multiplexers 68 and 78 and further low-pass filters 69, 69 'and 79, 79' are available.
  • the first channel with the receiver 20 serves to evaluate the signals, while the second channel works with the receiver 21 as a reference channel. Its signals are fed back to the control circuits 40 and 50 of the LEDs 101 and 102 to 108 in order to compensate for operational properties.
  • Switching units are available for this purpose, for example subtractors 63 and 73 for intensity control with setpoint input and downstream control amplifiers 64 and 74.
  • the signal for the color value GREEN is sent from the evaluation channel to a first memory 81 and the sum signal for the color value (RED + GREEN) to a second memory 91 via a summer 90.
  • the memories 81 and 91 which are designed as digital potentiometers, are each adders and / or subtractors 82 and 92, from which the signals reach window comparators 83 and 93.
  • the current analog values in the window comparators 83 and 93 can then be compared with the stored values with a variable tolerance.
  • the color type is recognized when the current color value portion is GREEN in the window of the corresponding comparator.
  • the normalization to the type of color is realized by the window widths of the window comparator 93 which are proportional to the sum of the color value GREEN and the color value RED.
  • the sensitivity of the color detection is changed by setting a proportionality factor for these window widths.
  • the intensity of the color is recognized in this evaluation when the current sum of the color value GREEN and the color value RED lies in the window of the corresponding comparator.
  • the sensitivity of the intensity detection can be changed by setting constant window widths in the window comparator 93. With this arrangement, the actual color value can be recognized when the color type and intensity have been recorded. The minimum intensity is reached when the tolerance of the color type, which is proportional to the sum of the color value green and color value red, lies above the constant hysteresis of the window comparator 98.
  • FIG. 4 A practical evaluation results from FIG. 4, which achieves an application of the color sensor that can also be carried out by the layperson as a user. According to the same principle, a color sensor with three wavelength ranges can be operated if the evaluation circuit is designed accordingly.

Abstract

Known sensor arrangements have photo-transmitters for emission of optical radiation in different ranges of wavelength and photo-receivers for reception of the reflected radiation, the transmitters operating with a control circuit having compensating means, the receivers operating with an evaluation circuit for received signals. A practical arrangement is created through the following combination of features: provided as light sources are at least two LED sensors (10, 101, 102-109) that emit light in different spectral ranges with, for example, a concave mirror (25) having two facing parabolic surfaces (27, 28) and a central aperture (20) for passage of the emitted radiation from the transmitters; there are two identical receivers (20, 21), the first receiver (20) being used for signal acquisition, the second as reference receiver, and there are means (81-99) for storing the total intensity of all ranges of wavelength reflected from the object surfaces as well as the individual intensity of at least one individual wavelength range and for comparing current measured values with the stored intensities.

Description

Beschreibungdescription
Sensoranordnung zur Farberkennung von ObjektoberflächenSensor arrangement for color detection of object surfaces
Die Erfindung bezieht sich auf eine Sensoranordnung zur Farb¬ erkennung von Objektoberflächen, mit Lichtsendern zur Emis¬ sion von optischer Strahlung in unterschiedlichen Wellenlän¬ genbereichen und Lichtempfängern zum Empfangen der remittier¬ ten Strahlung, wobei den Sendern eine Ansteuerschaltung mit Kompensationsmitteln und den Empfängern eine Auswerteschal¬ tung für Empfangssignale zugeordnet ist.The invention relates to a sensor arrangement for color detection of object surfaces, with light transmitters for emitting optical radiation in different wavelength ranges and light receivers for receiving the remitted radiation, the transmitters having a control circuit with compensation means and the receivers an evaluation scarf ¬ device for receive signals is assigned.
Auf unterschiedlichsten Gebieten der Technik werden Farbsen¬ soren benötigt, mit denen die Erkennung von Gegenständen mit zumindest teilweise farbigen Oberflächen möglich ist. Vom Stand der Technik sind derartige Farbsensoren bekannt, die entweder den Gegenstand mit weißem Licht beleuchten und das remittierte Licht hinsichtlich seiner Farbanteile auswerten oder aber auch bereits die Gegenstände mit Licht definierter, unterschiedlicher Wellenlängen bestrahlen.In a wide variety of fields of technology, color sensors are required with which the detection of objects with at least partially colored surfaces is possible. Such color sensors are known from the prior art, which either illuminate the object with white light and evaluate the remitted light with regard to its color components, or also already irradiate the objects with light of defined, different wavelengths.
Aus der EP-B-0 319 769 ist eine Farbsensoranordnung für die Erkennung von Gegenständen mit farbigen Oberflächen bekannt, der zumindest drei jeweils Licht eines vorgegebenen schmal- bandigen Wellenlängenbereiches emittierende elektronischeFrom EP-B-0 319 769 a color sensor arrangement for the detection of objects with colored surfaces is known which has at least three electronic ones emitting light of a given narrow-band wavelength range
Lichtsender aufweist, welche im Zuge eines Steuerzyklus nach¬ einander die farbige Oberfläche des jeweiligen Gegenstandes durch Lichtimpulse vorgegebener Intensität kurzzeitig be¬ leuchten. Das auf die auftretenden Lichtimpulse hin von der farbigen Oberfläche jeweils reflektierte Licht wird von einem elektronischen Lichtempfänger aufgenommen und in ein elektri¬ sches Signal umgesetzt sowie eine Auswerteeinrichtung für eine Farbbestimmung zugeführt. Dabei erhalten die Lichtsender nach Maßgabe der Umgebungstemperatur individuell festgelegte Stromimpulse und erfolgt weiterhin für die von dem Licht¬ empfänger abgegebenen elektrischen Signale eine Kompensation von Störsignalanteilen, die durch die Umgebungstemperatur und gegebenenfalls durch einfallendes Umgebungslicht bedingt sind.Has light transmitter, which in the course of a control cycle successively illuminate the colored surface of the respective object by light pulses of predetermined intensity. The light reflected from the colored surface in response to the occurring light pulses is received by an electronic light receiver and converted into an electrical signal, and an evaluation device for a color determination is supplied. The light transmitters receive individually defined current pulses in accordance with the ambient temperature and compensation continues for the electrical signals emitted by the light receiver of interference signal components which are caused by the ambient temperature and possibly by incident ambient light.
Weiterhin ist aus der DE-A-37 06 056 ein Verfahren zur Erzeu- gung und Erkennung von optischen Spektren bekannt, bei dem mindestens zwei, vorzugsweise drei, Lichtsender unterschied¬ licher Wellenlänge Anwendung finden. Die optische Strahlung von unterschiedlicher Wellenlänge wird dabei mit zugeordneten Modulationsfrequenzen gleichzeitig auf einen Punkt des Gegen¬ standes geführt und die remittierte Strahlung von einem der ausgesandten Strahlung angepaßten Empfänger erfaßt und in einer nachgeschalteten elektronischen Auswertevorrichtung ausgewertet. Die Auswertevorrichtung arbeitet entweder mit einem Demodulatorsystem in Form von schmalbandigen Filtern oder mit einer vom Sender bestimmten Synchrondemodulation. In der Auswerteeinheit werden die demodulierten Frequenzen den bekannten ausgesandten Modulationen der Strahlungswellenlänge zugeordnet und nach A/D-Wandlung digital ausgewertet. Dabei soll zusätzlich zur Impulsfrequenz die Höhe des umgewandelten Impulswertes als Maß für die Stärke der reflektierten oder durchgelassenen Strahlung angezeigt werden bzw. einem Mikro¬ prozessor zur weiteren Auswertung aufgeschaltet werden.Furthermore, DE-A-37 06 056 discloses a method for generating and recognizing optical spectra, in which at least two, preferably three, light transmitters of different wavelengths are used. The optical radiation of different wavelengths is simultaneously directed to a point of the object with assigned modulation frequencies and the remitted radiation is detected by a receiver adapted to the emitted radiation and evaluated in a downstream electronic evaluation device. The evaluation device works either with a demodulator system in the form of narrow-band filters or with a synchronous demodulation determined by the transmitter. In the evaluation unit, the demodulated frequencies are assigned to the known emitted modulations of the radiation wavelength and are digitally evaluated after A / D conversion. In addition to the pulse frequency, the level of the converted pulse value is to be displayed as a measure of the strength of the reflected or transmitted radiation or a microprocessor is to be connected for further evaluation.
Die vorbekannten Farbsensoren sind durchweg vergleichsweise kompliziert aufgebaut und aufwendig. Für die Praxis werden dagegen einfache und robuste Sensoren benötigt. Dies gilt beispielsweise für eine Online-Erkennung von variablen Farb¬ marken auf beliebigen Gegenständen, die auch bei schnellen Bewegungen der Gegenstände erkannt werden sollen.The previously known color sensors are all comparatively complicated and complex. In practice, however, simple and robust sensors are required. This applies, for example, to an online recognition of variable color marks on any objects which are to be recognized even when the objects move quickly.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Sensoranordnung zur Farberkennung von Objektoberflächen zu schaffen, die mit ein- fachen Mitteln auskommt, aber trotzdem eine sichere Farbaus- sage gewährleistet. Die Aufgabe ist durch die Gesamtheit der Merkmale des Patent¬ anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.The object of the invention is therefore to create a sensor arrangement for color detection of object surfaces that can be used with simple means, but nevertheless guarantees reliable color information. The problem is solved by the totality of the features of patent claim 1. Advantageous further developments are specified in the subclaims.
Besonders vorteilhaft ist bei der Erfindung die einfache und sichere Auswertung. Nach Speichern der Summe der selektiv empfangenen Farbwerte einerseits und mindestens eines Farb¬ wertanteils andererseits ist durch Vergleich der aktuellen Meßwerte eine Farbwertbestimmung möglich.The simple and reliable evaluation is particularly advantageous in the invention. After the sum of the selectively received color values on the one hand and at least one color value component on the other hand, a color value determination is possible by comparing the current measured values.
Mit der Erfindung ist ein Farbsensor geschaffen, der insbe¬ sondere als Farbmarkentaster eingesetzt werden kann. Er arbeitet lichtwellenleiterlos und erkennt durch seine fokus- sierende Optik auch kleinste Farbmarken an bewegten Gegen- ständen bei höchsten Transportgeschwindigkeiten. Aufgrund des im Vergleich zum Stand der Technik einfachen Aufbaus ist eine robuste Bauweise geschaffen, wobei variable Montagemöglich¬ keiten des Farbsensors gegeben sind. Gleichzeitig ergibt sich eine einfache Bedienbarkeit, da eine Referenzfarbe durch so- genannte "Teach-in-"Methoden speicherbar ist. Es sind sowohl Farbe als auch Intensität lernbar, wobei zusätzlich für den praktischen Gebrauch Toleranzeinstellungen vorgebbar sind.The invention provides a color sensor that can be used in particular as a color marker button. It works without fiber optics and, thanks to its focusing optics, recognizes even the smallest color marks on moving objects at the highest transport speeds. Due to the simple structure compared to the prior art, a robust construction is created, with variable mounting options for the color sensor. At the same time, it is easy to use, since a reference color can be stored by so-called "teach-in" methods. Both color and intensity can be learned, and tolerance settings can also be specified for practical use.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung von Ausführungsbei- spielen. Es zeigenFurther details and advantages of the invention result from the following figure description of exemplary embodiments. Show it
Figur 1 eine Sensoreinheit als Komplettmodul für unterschied¬ liche Montagemöglichkeiten, Figur 2 das optische Visier der Sensoranordnung gemäß Fi¬ gur 1, Figur 3 die Anordnung der LED-Sensoren zwecks geeigneter1 shows a sensor unit as a complete module for different mounting options, FIG. 2 shows the optical sight of the sensor arrangement according to FIG. 1, FIG. 3 shows the arrangement of the LED sensors for the purpose of being more suitable
Fokussierung und Figur 4 eine geeignete Betriebs- und Auswerteschaltung für eine Sensoreinheit gemäß Figur 1. In Figur 1 ist mit 1 ein Betriebsgehäuse eines Farbsensors bezeichnet, das im wesentlichen drei Teilbereiche aufweist: Der vordere Bereich I ist rundzylindrisch und beinhaltet Lichtsender einerseits mit zugehörigen Mitteln zur optischen Fokussierung und Lichtempfänger andererseits, die ein opti¬ sches Visier bilden. Im mittleren Bereich II des Betriebs¬ gehäuses 1, der einen Flachquader mit abgerundeten Ecken bil¬ det, sind die zugehörigen Betriebs- und Auswerteschaltungen untergebracht. Der hintere Bereich III beinhaltet eine Kop- pelstelle zur Ankopplung des Betriebsgehäuses 1 an Manipula¬ toren od. dgl. und weiterhin eine Sensorschnittstelle.Focusing and Figure 4 shows a suitable operating and evaluation circuit for a sensor unit according to Figure 1. In FIG. 1, 1 denotes an operating housing of a color sensor, which essentially has three partial areas: the front area I is round-cylindrical and contains light transmitters on the one hand with associated means for optical focusing and light receivers on the other hand, which form an optical visor. The associated operating and evaluation circuits are accommodated in the central area II of the operating housing 1, which forms a flat cuboid with rounded corners. The rear area III contains a coupling point for coupling the operating housing 1 to manipulators or the like and also a sensor interface.
Das Betriebsgehäuse 1 zeichnet sich durch eine robuste Bau¬ weise aus, so daß es für einen rauhen Praxisbetrieb einsetz- bar ist. Im mittleren Bereich II können dabei mehrere Bau¬ teil-Platinen 5 bzw. 6 mit den zugehörigen Schaltungsanord¬ nungen übereinander angeordnet und gegebenenfalls vergossen werden. Vorteilhaft kann eine Platine auf der unteren Ebene durchgehend angeordnet sein und gleichermaßen bereits auch die Lichtempfänger tragen.The operating housing 1 is characterized by a robust construction, so that it can be used for rough, practical operation. In the central area II, a plurality of component boards 5 and 6 with the associated circuit arrangements can be arranged one above the other and, if necessary, cast. A circuit board can advantageously be arranged continuously on the lower level and likewise already carry the light receivers.
In Figur 1 ist die Lichtsendeanordnung mit 10 bezeichnet. Ihr vorgeschaltet ist eine Kollimatorlinse 11 und ein Hohlspiegel 15 in asymmetrischer Anordnung, der vor der Linse 11 eine zentrale Öffnung 16 aufweist. Damit ist gewährleistet, daß die emittierte Strahlung ohne Beeinflussung auf eine Objekt¬ oberfläche gelangen kann. Die remittierte Strahlung wird vom Hohlspiegel 15 auf einen Empfänger 20 fokussiert. Weiterhin ist ein Referenzempfänger 21 vorhanden.The light emitting arrangement is designated by 10 in FIG. Upstream of it is a collimator lens 11 and a concave mirror 15 in an asymmetrical arrangement, which has a central opening 16 in front of the lens 11. This ensures that the emitted radiation can reach an object surface without being influenced. The reflected radiation is focused by the concave mirror 15 onto a receiver 20. A reference receiver 21 is also present.
Durch Modifikation in der Optik lassen sich je nach aktuellen Bedürfnissen unterschiedliche Arbeitsbereiche und Licht¬ fleckengeometrien realisieren. Beispielsweise ist in Figur 2 gezeigt, daß einer Sendeanordnung 10 mit vorgeschalteter Kol- limatorlinse 11 speziell ein solcher Spiegel 25 mit zentraler Öffnung 26 vorgeschaltet ist, der zwei gegenüberliegende Parabolflächen 27 und 28 hat. An das so gebildete optische Visier können weitere optische Einheiten angekoppelt werden.By modifying the optics, different work areas and light spot geometries can be realized depending on current needs. For example, it is shown in FIG. 2 that a transmitting arrangement 10 with an upstream collimator lens 11 is preceded in particular by a mirror 25 of this type with a central opening 26, the two opposite ones Has parabolic surfaces 27 and 28. Further optical units can be coupled to the optical visor thus formed.
Aus Figur 3 ist ersichtlich, daß die LichtSenderanordnung 10 aus einer ersten zentrisch angeordneten LED 101, beispiels¬ weise für Strahlung im roten Bereich, und acht darum symme¬ trisch angeordneten LED's 102 bis 109 für Strahlung bei¬ spielsweise im grünen Bereich bestehen. Es ist so ein kom¬ pletter Chip 100 gebildet, auf dem elektrische Anschlüsse 111 ff vorhanden sind.It can be seen from FIG. 3 that the light transmitter arrangement 10 consists of a first centrally arranged LED 101, for example for radiation in the red area, and eight LEDs 102 to 109 for radiation, for example in the green area, arranged symmetrically for this purpose. A complete chip 100 is thus formed, on which electrical connections 111 ff are provided.
In Figur 4 sind mit 101 das LED für den roten Lichtwellenlän¬ genbereich und mit 102 eines der LED's 102 bis 108 für den grünen Lichtwellenlängenbereich, mit 20 der erste Empfänger und mit 21 der zweite Empfänger bezeichnet. Soweit sind die optischen Elemente bereits aus den vorhergehenden Figuren entnehmbar. Gemäß Figur 4 besteht eine Ansteuerschaltung 40 für das LED 101 aus den Einheiten 41 bis 44 und eine An¬ steuerschaltung 50 für das LED 102 aus den Einheiten 51 bis 54. Die Ansteuerschaltungen 40 bzw. 50 beinhalten jeweils einen Oszillator 41 bzw. 51 zur Ansteuerung eines Taktgebers 42 bzw. 52 mit jeweils unterschiedlicher Modulationsfrequenz sowie nachfolgende Spannungsstromwandler 43 bzw. 53, denen jeweils Signalgeber 44 bzw. 54 parallelgeschaltet sind.In FIG. 4, 101 denotes the LED for the red light wavelength range and 102 one of the LEDs 102 to 108 for the green light wavelength range, 20 the first receiver and 21 the second receiver. So far, the optical elements can already be seen in the previous figures. According to FIG. 4, there is a control circuit 40 for the LED 101 from the units 41 to 44 and a control circuit 50 for the LED 102 from the units 51 to 54. The control circuits 40 and 50 each contain an oscillator 41 and 51 for control a clock generator 42 or 52, each with a different modulation frequency, and subsequent voltage current transformers 43 or 53, to which signal generators 44 or 54 are connected in parallel.
Auf der Empfängerseite mit Auswerteschaltungen 60 und 70 sind den Empfängern 20 bzw. 21 jeweils Verstärker 61 bzw. 71 sowie - abgestimmt auf die Modulationseinrichtungen der Ansteuer¬ schaltungen 40 bzw. 50 - jeweils entsprechende Demodulations- tionseinrichtungen nachgeschaltet. Im einzelnen sind jeweils ein Hochpaß 65 bzw. 75 und darauf folgende parallelgeschal¬ tete Bandpässe 66 und 67 bzw. 76 und 77 mit jeweils nachfol¬ genden Multiplexern 68 bzw. 78 und weiteren Tiefpaßfiltern 69, 69' bzw. 79, 79' vorhanden. In der Figur 4 dient der erste Kanal mit dem Empfänger 20 der Auswertung der Signale, während der zweite Kanal mit dem Empfänger 21 als Referenzkanal arbeitet. Dessen Signale wer¬ den zur Kompensation von betriebsbedingten Eigenschaften auf die Ansteuerschaltungen 40 bzw. 50 der LED's 101 bzw. 102 bis 108 zurückgekoppelt. Dafür sind jeweils Schalteinheiten vor¬ handen, beispielsweise Subtrahierer 63 bzw. 73 zur Intensi¬ tätsregelung mit Sollwertvorgabe und nachgeschaltete Regel- Verstärker 64 bzw. 74.On the receiver side with evaluation circuits 60 and 70, the receivers 20 and 21 are each followed by amplifiers 61 and 71 and - matched to the modulation devices of the control circuits 40 and 50 - corresponding demodulation devices. In particular, a high-pass filter 65 and 75 and subsequent parallel bandpass filters 66 and 67 or 76 and 77 with subsequent multiplexers 68 and 78 and further low-pass filters 69, 69 'and 79, 79' are available. In FIG. 4, the first channel with the receiver 20 serves to evaluate the signals, while the second channel works with the receiver 21 as a reference channel. Its signals are fed back to the control circuits 40 and 50 of the LEDs 101 and 102 to 108 in order to compensate for operational properties. Switching units are available for this purpose, for example subtractors 63 and 73 for intensity control with setpoint input and downstream control amplifiers 64 and 74.
Aus dem Auswertekanal gelangt das Signal für den Farbwert GRÜN auf einen ersten Speicher 81 und das Summensignal für den Farbwert (ROT+GRÜN) über einen Summierer 90 auf einen zweiten Speicher 91. Den als digitale Potentiometer ausgebil- deten Speichern 81 und 91 sind jeweils Addierer und/oder Sub¬ trahierer 82 und 92 nachgeschaltet, von denen die Signale auf Fensterkomparatoren 83 und 93 gelangen. Weiterhin sind Poten¬ tiometer 95 und 96 für die Toleranzwertvorgabe hinsichtlich Farbart einerseits und Intensität andererseits sowie ein Kom- parator 98 für die Vorgabe der Mindestintensität vorhanden, der seinerseits an einen Spannungsteiler 97 angeschaltet ist.The signal for the color value GREEN is sent from the evaluation channel to a first memory 81 and the sum signal for the color value (RED + GREEN) to a second memory 91 via a summer 90. The memories 81 and 91, which are designed as digital potentiometers, are each adders and / or subtractors 82 and 92, from which the signals reach window comparators 83 and 93. Furthermore, there are potentiometers 95 and 96 for specifying the tolerance values with regard to color type on the one hand and intensity on the other hand and a comparator 98 for specifying the minimum intensity, which in turn is connected to a voltage divider 97.
Mit der anhand Figur 4 beschriebenen Auswerteschaltung ist eine besonders einfache Auswertung im Zweibereichsverfahren, bei dem zunächst im sogenannten "Teach-in"-Verfahren Farb¬ werte gespeichert sind, möglich: Bei Auslösung des Teach-Vor- gangs werden die Analogwerte des in diesem Moment anstehenden Farbwertanteils GRÜN und der Summe der Farbwerte GRÜN+ROT ge¬ speichert. Der Farbwertanteil GRÜN wird gebildet, indem die Potentiometereinstellung des digitalen Potentiometers 81 bzw. 91 so eingestellt wird, daß die Abgriffsspannung dem Wert des anliegenden Farbwertes GRÜN entspricht. Als Referenzspannung wird dabei an das digitale Potentiometer zur Bildung des Farbwertanteiles die Summe von Farbwert ROT und Farbwert GRÜN angelegt. Während des Meßvorganges können anschließend die aktuellen Analogwerte in den Fensterkomparatoren 83 bzw. 93 mit ver¬ änderbarer Toleranz mit den gespeicherten Werten verglichen werden. Die Farbart wird erkannt, wenn der aktuelle Farbwert- anteil GRÜN im Fenster des entsprechenden Komparators liegt. Die Normierung auf die Farbart wird durch die der Summe von Farbwert GRÜN und Farbwert ROT proportionalen Fensterbreiten des Fensterkomparators 93 realisiert. Die Empfindlichkeit der Farberkennung wird durch die Einstellung eines Proportionali- tätsfaktors dieser Fensterbreiten verändert.A particularly simple evaluation using the two-range method, in which color values are initially stored in the so-called "teach-in" method, is possible with the evaluation circuit described with reference to FIG. 4: When the teach process is triggered, the analog values of pending color value portion GREEN and the sum of the color values GREEN + RED. The color value component GREEN is formed by setting the potentiometer setting of the digital potentiometer 81 or 91 so that the tap voltage corresponds to the value of the color value GREEN present. The sum of the color value RED and the color value GREEN is applied to the digital potentiometer to form the color value component as the reference voltage. During the measurement process, the current analog values in the window comparators 83 and 93 can then be compared with the stored values with a variable tolerance. The color type is recognized when the current color value portion is GREEN in the window of the corresponding comparator. The normalization to the type of color is realized by the window widths of the window comparator 93 which are proportional to the sum of the color value GREEN and the color value RED. The sensitivity of the color detection is changed by setting a proportionality factor for these window widths.
Die Intensität der Farbe wird bei dieser Auswertung dann er¬ kannt, wenn die aktuelle Summe von Farbwert GRÜN und Farbwert ROT im Fenster des entsprechenden Komparators liegt. Die Empfindlichkeit der Intensitätserkennung kann durch Einstel¬ lung konstanter Fensterbreiten im Fensterkomparator 93 ver¬ ändert werden. Durch diese Anordnung kann der eigentliche Farbwert dann erkannt werden, wenn Farbart und Intensität erfaßt sind. Die Mindestintensität wird erreicht, wenn die Toleranz der Farbart, die proportional zur Summe vom Farbwert Grün und Farbwert Rot ist, über der konstanten Hysterese des Fensterkomparators 98 liegt.The intensity of the color is recognized in this evaluation when the current sum of the color value GREEN and the color value RED lies in the window of the corresponding comparator. The sensitivity of the intensity detection can be changed by setting constant window widths in the window comparator 93. With this arrangement, the actual color value can be recognized when the color type and intensity have been recorded. The minimum intensity is reached when the tolerance of the color type, which is proportional to the sum of the color value green and color value red, lies above the constant hysteresis of the window comparator 98.
Aus Figur 4 ergibt sich also eine praxisgerechte Auswertung, womit eine Anwendung des Farbsensors erreicht ist, die auch vom Laien als Benutzer durchgeführt werden kann. Nach glei¬ chem Prinzip kann bei entsprechendem Aufbau der Auswerte¬ schaltung ein Farbsensor mit drei Wellenlängenbereichen be¬ trieben werden. A practical evaluation results from FIG. 4, which achieves an application of the color sensor that can also be carried out by the layperson as a user. According to the same principle, a color sensor with three wavelength ranges can be operated if the evaluation circuit is designed accordingly.

Claims

Patentansprüche Claims
1. Sensoranordnung zur Farberkennung von Objektoberflächen mit Lichtsendern zur Emission von optischer Strahlung in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen und mit Licht¬ empfängern zum Empfangen der remittierten Strahlung, wobei den Sendern eine Ansteuerschaltung mit Kompensationsmitteln und den Empfängern eine Auswerteschaltung für Empfangssignale zugeordnet ist, mit folgenden Merkmalen: - Als Lichtquellen sind wenigstens zwei LED's (10, 101, 102- 110) vorgesehen, die Licht in unterschiedlichen Wellen¬ längenbereichen emittieren, - es sind zwei Empfänger (21, 22) für optische Strahlung, die beide identisch aufgebaut sind, vorhanden, wobei - der erste Empfänger (20) zur Signalerfassung für die1. Sensor arrangement for color detection of object surfaces with light transmitters for the emission of optical radiation in different wavelength ranges and with light receivers for receiving the remitted radiation, the transmitters being assigned a control circuit with compensation means and the receivers being assigned an evaluation circuit for received signals with the following features: At least two LEDs (10, 101, 102-110) are provided as light sources, which emit light in different wavelength ranges, - there are two receivers (21, 22) for optical radiation, both of which are constructed identically, wherein - the first receiver (20) for signal detection for the
Auswerteschaltung (41-99) dient und der zweite Empfänger (21) zwecks Kompensation von betriebsbedingten Eigen- Eigenschaften auf die AnsteuerSchaltung (41-59) der LED's (101, 102-109) zurückgekoppelt ist, - es sind Mittel (81-99) zum Speichern der von der Objekt¬ oberfläche remittierten Gesamtintensität aller Wellen¬ längenbereiche einerseits und der Einzelintensität wenig¬ stens eines einzelnen Wellenlängenbereiches andererseits sowie zum Vergleich von aktuellen Meßwerten mit den ge- speicherten Intensitäten vorhanden.The evaluation circuit (41-99) is used and the second receiver (21) is fed back to the control circuit (41-59) of the LEDs (101, 102-109) for the purpose of compensating operational properties. - There are means (81-99) for storing the total intensity of all wavelength ranges remitted by the object surface on the one hand and the individual intensity of at least one individual wavelength range on the other hand and for comparing current measured values with the stored intensities.
2. Sensoranordnung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß weiterhin Einstellmittel (96, 97) zur Toleranzvorgabe hinsichtlich Farbintensität einer- seits und Farbart andererseits vorhanden sind.2. Sensor arrangement according to claim 1, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t that further setting means (96, 97) for tolerance specification with respect to color intensity on the one hand and color type on the other hand are available.
3. Sensoranordnung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß die Einstellmittel (96, 97) zur Toleranzvorgabe zwecks Normierung auf die Summe der Farb- werte ausgelegt sind. 3. Sensor arrangement according to claim 2, dadurchge ¬ indicates that the setting means (96, 97) for tolerance specification for the purpose of normalization are designed for the sum of the color values.
4. Sensoranordnung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß die Ansteuerschaltung (41, 59) für die Lichtsender (10, 101, 102-110) Mittel (41-43, 51- 53) zur Modulation der Sendesignale enthält.4. Sensor arrangement according to claim 1, so that the control circuit (41, 59) for the light transmitter (10, 101, 102-110) contains means (41-43, 51- 53) for modulating the transmission signals.
5. Sensoranordnung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß die Auswerteschaltung (60) Mittel (74-79) zur Demodulation der Empfangssignale enthält.5. Sensor arrangement according to claim 1, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t that the evaluation circuit (60) contains means (74-79) for demodulating the received signals.
6. Sensoranordnung nach Anspruch 5, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß die Auswerteschaltung (60) für den ersten und zweiten Empfänger (20, 21) aus je einem Hochpaß (73, 83) zur Fremdlichtunterdrückung, wenigstens zwei Bandpässen (74, 75) und Einheiten (76, 77) zur Synchrondemo- dulation mit nachgeschalteten Tiefpässen (78, 79) für die unterschiedlichen optischen Bereiche besteht.6. Sensor arrangement according to claim 5, dadurchge ¬ indicates that the evaluation circuit (60) for the first and second receiver (20, 21) from a high-pass filter (73, 83) for suppression of extraneous light, at least two bandpasses (74, 75) and units (76, 77) for synchronous demodulation with downstream low-pass filters (78, 79) for the different optical areas.
7. Sensoranordnung nach Anspruch 5, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß die Auswerteschaltung (60) Mittel (81-99) zur Eichung bzw. Kalibrierung der Empfangs¬ signale mit vorgegebenen Farben von Objektoberflächen ent¬ hält.7. The sensor arrangement as claimed in claim 5, so that the evaluation circuit (60) contains means (81-99) for calibrating or calibrating the received signals with predetermined colors of object surfaces.
8. Sensoranordnung nach Anspruch 7, d a d u r c h g e - k e n n z e i c h n e t , daß die Mittel zur Eichung bzw.8. The sensor arrangement as claimed in claim 7, which means that the means for calibration or
Kalibrierung der Empfangssignale elektronische Potentiometer (81, 91) und elektronische Komparatoren (83, 93) umfassen.Calibration of the received signals include electronic potentiometers (81, 91) and electronic comparators (83, 93).
9. Sensoranordnung nach Anspruch 1, g e k e n n z e i c h - n e t durch ein Betriebsgehäuse (1), dessen vorderer Teil9. Sensor arrangement according to claim 1, g e k e n n z e i c h - n e t by an operating housing (1), the front part
(I) ein optisches Visier mit den optischen Sendern (10, 101, 102-110) in zentralsymmetrischer Position und den optischen Empfängern (20, 21) in asymmetrischer Position bildet, dessen mittlerer Teil (II) die Ansteuerschaltung (40, 50) und die Auswerteschaltung (60) mit Analog- und Digitaleinheiten um 10 faßt und dessen hinterer Teil (III) einen Anschluß für externe Betriebsgeräte hat.(I) forms an optical sight with the optical transmitters (10, 101, 102-110) in the centrally symmetrical position and the optical receivers (20, 21) in the asymmetrical position, the middle part (II) of the control circuit (40, 50) and the evaluation circuit (60) with analog and digital units 10 summarizes and the rear part (III) has a connection for external operating devices.
10. Sensoranordnung nach Anspruch 9, d a d u r c h g e - k e n n z e i c h n e t , daß die Lichtquellen (10, 101, 102-110) zentrisch zur Mittelachse des optischen Visiers (5) liegen und daß die remittierten Signale mittels eines Hohl¬ spiegels (15, 25) auf die Empfänger (20, 21) in asymmetri¬ scher Position fokussiert werden.10. Sensor arrangement according to claim 9, dadurchge - indicates that the light sources (10, 101, 102-110) are centered on the central axis of the optical sight (5) and that the remitted signals by means of a concave mirror (15, 25) on the Receiver (20, 21) can be focused in an asymmetrical position.
11. Sensoranordnung nach Anspruch 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß acht LED's (102-109) für Strahlung im grünen Bereich zentrisch um ein LED (101) für Strahlung im roten Bereich angeordnet sind.11. The sensor arrangement as claimed in claim 10, so that eight LEDs (102-109) for radiation in the green area are arranged centrally around an LED (101) for radiation in the red area.
12. Sensoranordnung nach Anspruch 9, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß der Hohlspiegel (15) als Parabolspiegel ausgebildet ist und eine zentrale Öffnung (16) zum Durchlaß der von den Sendern (10) emittierten Strahlung hat.12. Sensor arrangement according to claim 9, so that the concave mirror (15) is designed as a parabolic mirror and has a central opening (16) for transmitting the radiation emitted by the transmitters (10).
13. Sensoranordnung nach Anspruch 9, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß der Hohlspiegel (25) mit zwei gegenüberliegenden Parabolflächen (27, 28) ausgebildet ist und im Zentrum eine Öffnung (20) als Durchlaß der von den Sendern (10) emittierten Strahlung hat.13. Sensor arrangement according to claim 9, so that the concave mirror (25) is formed with two opposite parabolic surfaces (27, 28) and has an opening (20) in the center as a passage for the radiation emitted by the transmitters (10).
14. Sensoranordnung nach Anspruch 6, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß der zweite Empfänger (21) für optische Strahlung unmittelbar hinter dem Spiegel (15, 25) dem ersten Empfänger (20) zugeordnet ist. 14. Sensor arrangement according to claim 6, so that the second receiver (21) for optical radiation is assigned directly behind the mirror (15, 25) to the first receiver (20).
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