WO1991010307A1 - Device for controlling the allocation of nodes in a serial control apparatus - Google Patents

Device for controlling the allocation of nodes in a serial control apparatus Download PDF

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WO1991010307A1
WO1991010307A1 PCT/JP1990/001723 JP9001723W WO9110307A1 WO 1991010307 A1 WO1991010307 A1 WO 1991010307A1 JP 9001723 W JP9001723 W JP 9001723W WO 9110307 A1 WO9110307 A1 WO 9110307A1
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WO
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data
node
nodes
controller
frame signal
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Application number
PCT/JP1990/001723
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French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
Yukiyoshi Takayama
Makoto Takebe
Original Assignee
Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho
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Publication date
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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/42—Loop networks

Definitions

  • This invention has been adopted for centralized control systems for various machines such as presses, machine tools, construction machines, ships, and aircraft, and for centralized control systems for unmanned transport equipment and unmanned warehouses.
  • a suitable series controller in particular, a main controller and a plurality of nodes are connected in series in a closed loop, and each node has one
  • a series control device that connects a plurality of sensors and actuators can add or delete nodes in a series control device.
  • the device node assignment control device Regarding the device node assignment control device.
  • nodes are connected in series and one or more sensors are connected to each node. And connect the nodes to each other, and connect these nodes via the main controller.
  • a configuration is conceivable in which the nodes are connected in a ring, and each node is controlled by the signals of the main controller and these signals.
  • This device is configured as shown in FIG.
  • This serial controller is applied to the centralized control system of the press, and the host controller 200 supervises each part of the press. is there .
  • the main control port 100 0 controls data transfer with a plurality of connected nodes 10 — 1 to 1 ⁇ — N.
  • Sensor groups 11 1, 1 — 2, to 11 N are arranged in each part of the press, It detects the status of each part of the press.
  • Actuator groups 2-1, 2-2, ... 2-N are arranged in each part of the press and drive each part of the press.
  • These nodes 10-1 to: L 0-N and the main controller 100 are connected in series in the form of a node.
  • Fig. 4 shows the frame configuration of the data signal used in the system when the number N of nodes is 5, and this data frame is shown in Fig. 4.
  • the room signal is sent out from the main controller 100, and after passing through nodes 10-1, 10-2,... •• 10-0-N, Returned to main controller 100.
  • Fig. 4 (a) shows the data frame signal immediately after being output from the main control port 100, and Figs. 4 (b) and (c). ), (D), and (e) indicate the data frame signals output from the nodes 10-1, 10-2 10-3, and 10-4, respectively.
  • STI Input data (sensor data) The first A start code DI indicating the leading position of DI; input data (sensor data) DI q: The input data of the sensor connected to the qth node
  • the main connector 100 and the node 10-1 have the same force. If a data frame signal including such control data DO is transmitted, the data frame signal is output from the node 10 0 — 1 ⁇ node 1 0 — 2 ⁇ Node 1 0 — 3 ⁇ Node 1 0 — 4 ⁇ 1 0 — 5 As a result, the actuation control data DO in the above data frame signal is allocated to the corresponding node, and the data is transmitted to the corresponding node. The detection data of the obtained sensor group is incorporated into the frame signal overnight. As a result, when the data frame signal power is returned to the main controller 100, as shown in FIG. All the control data DO is lost, and the detection data of the sensor group is included in the frame signal.
  • each node is in the order in which the data frame signals propagate from the main controller 100.
  • An identification number will be assigned.This means that if a node is newly added or deleted, each node will be There is a problem in that the node number given to the server is different from the node number originally given.
  • Fig. 5 shows that the output A1 to A24 of the actuator is connected to a system to which three nodes I, ⁇ , and IE are connected in 8-bit units. This indicates the case of connection, and the node numbers are I, ⁇ , and ⁇ ⁇ from left to right.
  • the output A25 to A32, 8 bits of the actuating unit will be added, and due to the mounting position, it is shown in Fig. 6.
  • node IV is located between node I and node ⁇ .
  • the user adds the data A_25 to A32 to the data allocation table of the press controller 200 as shown in Table 1 below. Make input settings. Table 1 Node Number Transmission Data Evening
  • Main controller 100 refers to this transmission data template and refers to data DO 1 to DO 1 in the data frame signal.
  • D04 is generated by arranging in order from the one with the smaller address ⁇ , which is based on the conventional technology.
  • the main controller 100 outputs a data frame signal SO as shown in FIG. 7 (a), and outputs the nodes I and IV. , ⁇ , D, D 01, D 02, D 0 3 D 0 4 will be sequentially extracted.
  • the correct data is input to node I, but the other nodes are input to nodes IV, ⁇ , and m. This will result in the input of the data.
  • the node IV by adding the node IV, the node becomes node ⁇ , the node in becomes the node IV, and the node IV becomes the node IV. Will actually change to the value ⁇ .
  • the main controller side power and the terminal address power from the perspective of the user will change, so the user will have to add additional nodes. Has to go through a very cumbersome procedure, such as rewriting the user program's description of the terminal address every time it is deleted.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and when adding or deleting a node, only simple processing is performed, and correct data is obtained.
  • DISCLOSURE OF THE INVENTION The purpose of the present invention is to provide a node assignment control device for a serial control device capable of performing transmission.
  • one or more sensors and one or more nodes connected to one or more actuators are connected in series, and the plurality of nodes are connected to a controller. (Including the main controller and host controller) in a closed loop.
  • the controller sends out a data frame signal including output data to the actuator, and each of the nodes transmits the data frame signal.
  • the data from the sensor connected to the node is added to the data frame signal, and the output data to the actuator connected to the node is output.
  • a series controller configured to extract the data frame signal
  • First setting means for inputting and setting the output data of each of the nodes to an actuator for each node; and from the controller to each of the nodes.
  • Setting means for inputting and setting a number indicating the data transmission order of each of the nodes, and the data according to the setting contents of the first and second setting means.
  • the controller is provided with data forming means for forming an output data sequence to the actuating unit in the frame signal.
  • the operator may set new data for a node, add or delete a node, or
  • the output data to the actuator is set for each node in the setting means, and the controller, etc. are set in the second setting means.
  • the data forming means determines the order of the output data sequence in the data frame signal to the actuating unit in accordance with the setting order of the second setting means.
  • the data content of the output data string is determined according to the setting content of the first setting means.
  • the controller power and the number indicating the data transmission order to each node are input and set for each of the nodes. As a result, even if nodes are added or deleted, it is easy to assign the correct data to each node.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a diagram showing a data frame signal propagation mode according to the embodiment
  • Fig. 4 shows data frame signal propagation mode
  • Figs. 5 to 7 are diagrams used to explain inconvenience of the conventional technology. It is.
  • FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
  • the host controller 200 has a data allocation table 30.
  • the data allocation table 3 ⁇ transmits the transmission data (actuate overnight data) for each node to each node. This is the memory for setting the input of the operation for each mode.
  • the operator as shown in Table 1 above, stores the required transmission data as shown in Table 1 above. Enter in the code number field. This node number is the number recognized by the operator.
  • the data of the data allocation table 30 is set to the main controller 1 0 0 Is input to the transmission data allocating section 50 of
  • the main controller 100 has a node number conversion table 40, a transmission data allocating section 50, a transmission data memory 60 and a data frame. This has a configuration in which a node number conversion table 40 is newly added.
  • the node number conversion table 40 is a memory for the operator to set the order in which the nodes are installed. As shown in Table 3, enter the data indicating the order of node installation in the corresponding node number fields. In other words, the conversion table 40 is, in other words, a number indicating the data transmission order from the main controller 100 to each node. It can be said that the input is set for each mode. Table 3 below is a specific example of adding a node IV as shown in Fig. 6 to the system shown in Fig. 5 above.
  • the data should be transmitted to each node based on the settings of the data allocating table 30 and the node number conversion table 40.
  • Form transmission data That is, in the transmission data allocating section 50, the transmission data and the installation order data in which the node numbers in Tables 1 and 2 above are set as the intermediate medium parameters are set.
  • a table as shown in Table 4 below is formed, and the data is stored in the transmission data memory 60 according to the contents of the table. Write the data.
  • AD 4 DO 3 the data address in Table 4 above corresponds to the data position in the data frame signal, and AD 1 AD 2, AD 3, AD 4 Data is inserted after the STO code in the order of,....
  • the data frame forming section 70 transmits the transmission data memory 60 to the data memory. I read out the evening and these Add a STI code, STO code, SP code, ERR code, etc. before and after the data to generate a data frame signal as shown in Fig. 2 (a). Form.
  • the data frame signal is then sent out on the data line, and at nodes I, IV, ⁇ , ⁇ , D
  • the node number conversion table 4 can be used. By simply rewriting the data indicating the order in which the 0 nodes are installed, a large amount of data will be allocated to each node.
  • the active node is connected to each node, but the sensor is also connected.
  • the present invention is also applicable to a system having such a node.
  • This invention has been adopted for centralized control systems for various machines such as presses, machine tools, construction machines, ships, and aircraft, and for centralized control systems for unmanned transport equipment and unmanned warehouses. Is suitable.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
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  • Control By Computers (AREA)

Abstract

A serial control apparatus in which nodes to which are connected one or more sensors and one or more of actuators are connected in series in the form of a closed loop including a controller which sends data frame signals including an output data for said actuators. At each node, the data from its associated sensors are added to said data frame signals and the output data for its associated actuators are picked up from the data frame signals. The controller includes first setting means for setting output data for the actuators of the individual nodes, second setting means for setting numerals that indicate the order of transmitting the data from said controller to the nodes of the individual nodes, and data forming means for forming a sequence of output data for the actuators in said data frame signals according to the contents set by the first and second setting means, enabling the data to be allocated to the nodes simply and correctly even when the nodes are added or deleted.

Description

明 細 書 直列制御装置の ノ ー ド割 り 付け制御装置 技 術 分 野  Description Node assignment controller of serial control device Technical field
こ の発明 は プ レ ス 、 工作機械、 建設機械、 船舶、 航空機等の各種機械の集中管理 シ ス テ ム お よ び無人搬 送装置、 無人倉庫等の集中管理 シ ス テ ム に採用 し て好 適な 直列制御装置 に関 し 、 特に メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ お よ び複数の ノ ー ドを閉ル一 プ状 に 直列接続 し 、 各 ノ ー ド に はそ れぞれ 1 乃至複数の セ ン サ類お よ びァ ク チ ュ エ ー タ 類を接続す る よ う に し た 直列制御装置 に お い て ノ ー ドの追加、 削除を好適に な し 得 る 直列制御装置の ノ ー ド割 り 付け制御装置 に関す る 。  This invention has been adopted for centralized control systems for various machines such as presses, machine tools, construction machines, ships, and aircraft, and for centralized control systems for unmanned transport equipment and unmanned warehouses. Regarding a suitable series controller, in particular, a main controller and a plurality of nodes are connected in series in a closed loop, and each node has one In addition, a series control device that connects a plurality of sensors and actuators can add or delete nodes in a series control device. Regarding the device node assignment control device.
背 景 技 術  Background technology
プ レ ス 、 工作機械、 建設機械、 船舶、 航空機、 無 人搬送装置、 無人倉庫等を集中管理す る 場合、 装置各 部の状態を検出す る 多数の セ ン サおよ び装置各部の状 態を制御す る 多数の ァ ク チ ユ エ 一 夕 が必要 と な る 。 こ の セ ン サお よ びァ ク チ ユ エ 一 夕 の数は例え ばプ レ ス を 考え た場合 3 0 0 0以上に も及び、 他の装置 に お い て は更 に多数 と な る も の も あ る 。  When centrally managing presses, machine tools, construction machinery, ships, aircraft, unmanned transport equipment, unmanned warehouses, etc., a large number of sensors that detect the state of each part of the equipment and the state of each part of the equipment A large number of factories are needed to control the state. The number of sensors and actuators can be as large as 300,000 when considering the press, for example, and even more in other devices. There are things.
従来、 こ の 種の装置 を集中管理す る 集中管理 シ ス テ ム と し て、 複数の ノ ー ドを直列 に接続す る と と も に各 ノ ー ド に 1 乃至複数の セ ン お よ びァ ク チ ユ エ 一 夕 を 接続 し 、 こ れ ら ノ ー ドを メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ を介 し て 環状に接続 し、 こ の メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ 力、 ら の信号に よ っ て各 ノ ー ドを制御す る よ う に し た構成が考え ら れ てい る 。 Conventionally, as a centralized management system that centrally manages this type of equipment, multiple nodes are connected in series and one or more sensors are connected to each node. And connect the nodes to each other, and connect these nodes via the main controller. A configuration is conceivable in which the nodes are connected in a ring, and each node is controlled by the signals of the main controller and these signals.
こ の よ う に ノ 一 ドを直列に接続す る 構成を と る 場合、 各セ ン サ の 出力の 同時性お よ び各ァ ク チ ユ エ 一 夕 の制 御の 同時性を い かに し て確保す る かが問題 と な る 。 例 え ば、 各 ノ ー ドに ア ド レ ス を割当て、 こ の ア ド レ ス に も とづ き 各 ノ ー ドを制御す る 構成を考え る.と 、 こ の ァ ド レ ス処理の た めの時間遅れが問題 と な り 、 各セ ン サ の 出力の収集お よ び各ァ ク チ ユ エ 一 夕 の制御 に関 し て 満 足すべ き 同時性を確保す る こ と はで き な い。  When a configuration is adopted in which the nodes are connected in series in this way, the simultaneousness of the output of each sensor and the control of each actuator are controlled simultaneously. The issue is how to secure them. For example, consider a configuration in which an address is assigned to each node, and each node is controlled based on this address. Therefore, the time lag is a problem, and it is not possible to ensure the simultaneous synchronization that satisfies the collection of the output of each sensor and the control of each actuator. I can't.
そ こ で、 発明者等は、 ノ ー ドを直列に接続す る 構成 を と り なが ら も 各 ノ ー ド にァ ド レ.ス を割当て る と い う 発想を捨て、 各 ノ ー ドをそ の接続の順番に よ っ て識別 す る よ う に し 、 こ れに よ つ てア ド レ ス処理を不要にす る と と も に ア ド レ ス処理に伴 う 時間遅れを解消 し 、 更 に は ノ ー ドの構成を大幅に簡略化で き る よ う に し た 直 列制御装置を提案 し てい る 。  Therefore, the inventors dismissed the idea of assigning an address to each node while adopting a configuration in which the nodes were connected in series, and replaced each node. Are identified in the order of their connection, thereby eliminating the need for address processing and eliminating the time delay associated with address processing. In addition, a series control device that can greatly simplify the configuration of the node has been proposed.
こ の装置は第 3 図 に示すよ う に構成 さ れて い る 。  This device is configured as shown in FIG.
こ の直列制御装置はプ レ ス の集中制御 シ ス テム に適 用 さ れ る も のであ り 、 ホ ス ト コ ン ト ロ ー ラ 2 0 0 は プ レ ス 各部を統轄管理す る も のであ る 。 メ イ ン コ ン ト 口 ー ラ 1 0 0 は接続 さ れた複数の ノ ー ド 1 0 — 1 〜 1 〇 — N と の デー タ 授受制御を行 ^う も のであ る 。 セ ン サ群 1 一 1 , 1 — 2 , 〜 1 一 N はプ レ ス の各部 に配設 さ れ、 プ レ ス の各部の状態を検出す る も のであ る 。 ァ ク チ ュ ェ 一 タ 群 2 — 1 , 2 — 2 , … 2 — N は プ レ ス の各部 に 配設 さ れ、 プ レ ス の 各部を駆動す る も のであ る 。 こ れ ら セ ン サ群 1 一 N お よ びァ ク チ ユ エ ー タ 群 2 — N は そ れぞれ ノ ー ド 1 0 — N ( N = 1 〜 N ) に接続 さ れてい る 。 こ れ ら ノ ー ド 1 0 — 1 〜 ： L 0 — N お よ び メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ 1 0 0 は ノレ 一 プ状 に 直列接続 さ れて い る 。 This serial controller is applied to the centralized control system of the press, and the host controller 200 supervises each part of the press. is there . The main control port 100 0 controls data transfer with a plurality of connected nodes 10 — 1 to 1 〇 — N. Sensor groups 11 1, 1 — 2, to 11 N are arranged in each part of the press, It detects the status of each part of the press. Actuator groups 2-1, 2-2, ... 2-N are arranged in each part of the press and drive each part of the press. The sensor group 11-N and the actuator group 2-N are connected to nodes 10-N (N = 1 to N), respectively. These nodes 10-1 to: L 0-N and the main controller 100 are connected in series in the form of a node.
第 4 図は、 ノ ー ドの数 N を 5 と し た場合の 当該 シ ス テムで用 い ら れ る デー タ 信号の フ レ ー ム構成を示す も の で 、 こ の デ ー タ フ レ ー ム 信号は メ イ ン コ ン ト ロ 一 ラ 1 0 0 力、 ら 送出 さ れ、 ノ ー ド 1 0 — 1 、 1 0 — 2 、 … ••• 1 0 — N を経由 し た後、 メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ 1 0 0 に戻 さ れ る 。 な お、 同第 4 図 （ a ) は メ イ ン コ ン ト 口 ー ラ 1 0 0 力、 ら 出力 さ れた 直後の デ一 タ フ レ ー ム 信号 を、 同図 （ b ) 、 （ c ) 、 （ d ) 、 （ e ) は ノ ー ド 1 0 — 1 、 1 0 - 2 1 0 — 3 、 1 0 — 4 力、 ら 出力 さ れ る デー タ フ レ ー ム信号を、 同図 （ f ) は ノ ー ド 1 0 — 5 か ら 出力 さ れ る 信号 （ N = 5 の場合は メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ 1 0 0 へ帰還入力 さ れ る 信号） を そ れぞれ示 し て い る 。  Fig. 4 shows the frame configuration of the data signal used in the system when the number N of nodes is 5, and this data frame is shown in Fig. 4. The room signal is sent out from the main controller 100, and after passing through nodes 10-1, 10-2,… •• 10-0-N, Returned to main controller 100. Fig. 4 (a) shows the data frame signal immediately after being output from the main control port 100, and Figs. 4 (b) and (c). ), (D), and (e) indicate the data frame signals output from the nodes 10-1, 10-2 10-3, and 10-4, respectively. f) indicates the signal output from node 10-5 (the signal input to main controller 100 when N = 5). are doing .
第 4 図の フ レ ー ム構成に お け る 各信号の 内容 は以下 の と お り であ る 。  The contents of each signal in the frame configuration in Fig. 4 are as follows.
S T I ； 入力 デ一 夕 （ セ ン サ デー タ ） D I の先頭位 置を示す第 1 の Aタ ー ト コ ー ド D I ； 入力 デー タ （セ ン サ デー タ ） D I q ； 第 q 番目 の ノ ー ドに接続 さ れたセ ン サ力、 ら の入力デ一 夕 STI: Input data (sensor data) The first A start code DI indicating the leading position of DI; input data (sensor data) DI q: The input data of the sensor connected to the qth node
S T O ； 出力 デー タ （ァ ク チ ユ エ一 夕 駆動デー タ ） の先頭位置を示す第 2 の ス タ ー ト コ ー ド D O ； 出力デー タ （ァ ク チ ユ エ一 夕 駆動デー タ ） D 0 q ； 第 q 番 目 の ノ ー ド に接続 さ れた ァ ク チ ユ エ 一 夕 への 出力 デー タ  STO; second start code DO indicating the start position of output data (actuate overnight drive data); output data (actuate overnight drive data) D 0 q; Output data to the factories connected to the qth node
S P ； デー タ 列の終端位置を示す ス ト ッ プ コ ー ド E R R ； エ ラ ー 内容お よ びエ ラ 一位置を示す コ 一 ド 通信エ ラ 一 をチ ェ ッ ク す る た めの C R C な どの エ ラ ー チ ェ ッ ク コ ー ド、 断線お よ び段 線位置を示す コ ー ドを含む  SP; Stop code indicating the end position of the data string ERR; Code indicating the error content and error location CRC for checking the communication error Includes error check code, disconnection, and code indicating the position of the line
第 3 図 に示 し た各 ノ ー ド 1 0 — 1 〜 1 0 — N では、 第 4 図 （ b ) 〜 （ f ) に示すよ う に 、 ス タ ー ト コ ー ド S T I と ス タ ー ト コ ー ド S T O の 間 に 当該 ノ ー ド に接 続 さ れたセ ン サ 1 の検出 デー タ D I q を付加す る と と も に 、 ス タ ー ト コ ー ド S T O の後力、 ら 当該ノ ー ド に接 続 さ れた ァ ク チ ユ エ一 夕 2 への 出力 デー タ D O q を抜 き 取 る よ う 動作す る 。  In each node 10-1 to 10-N shown in Fig. 3, as shown in Figs. 4 (b) to (f), the start code STI and the start code The detection data DI q of the sensor 1 connected to the node is added during the start code STO, and the rearrangement of the start code STO is performed. The operation is performed so as to extract the output data DO q to the actuator 1 connected to the node.
し た 力 つ て、 こ の シ ス テ ム で は、 メ イ ン コ ン ト 口 一 ラ 1 0 0 力、 ら ノ ー ド 1 0 — 1 に対 し て第 4 図 （ a ) に 示すよ う な ァ ク チ ユ エ一 夕 制御デー タ D O を含むデー 夕 フ レ ー ム 信号を送出すれば、 こ の デー タ フ レ ー ム 信 号が ノ ー ド 1 0 — 1 → ノ 一 ド 1 0 — 2 → ノ ー ド 1 0 — 3 → ノ 一 ド 1 0 — 4 → 1 0 — 5 へ と 順次伝播 さ れ る こ と に よ り 上記デ一 タ フ レ ー ム信号中の ァ ク チ ユ エ 一 夕 制御デー タ D O が該当す る ノ ー ドへ割 り 振 ら れ る と と も に 、 各 ノ ー ドで得た セ ン サ群の検出 デー タ が同デ一 夕 フ レ ー ム 信号中へ取 り 込ま れ る 。 こ の結果、 上記デ — タ フ レ ー ム 信号力 メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ 1 0 0 へ帰還 さ れた と き に は、 第 4 図 （ f ) に示す よ う に 、 ァ ク チ ユ エ一 タ 制御デー タ D O は全てな く な り 、 セ ン サ群の 検出 デー 夕 が同 フ レ ー ム 信号中 に含ま れ る こ と に な る 。 In this system, as shown in Fig. 4 (a), the main connector 100 and the node 10-1 have the same force. If a data frame signal including such control data DO is transmitted, the data frame signal is output from the node 10 0 — 1 → node 1 0 — 2 → Node 1 0 — 3 → Node 1 0 — 4 → 1 0 — 5 As a result, the actuation control data DO in the above data frame signal is allocated to the corresponding node, and the data is transmitted to the corresponding node. The detection data of the obtained sensor group is incorporated into the frame signal overnight. As a result, when the data frame signal power is returned to the main controller 100, as shown in FIG. All the control data DO is lost, and the detection data of the sensor group is included in the frame signal.
こ の よ う に こ の装置 に よ れば、 各 ノ ー ド は メ ィ ン コ ン ト ロ ー ラ 1 0 0 か ら デ ー タ フ レ ー ム 信号が伝播 さ れ る 順番に ノ ー ド識別番号が割 り 付け ら れ る こ と に な る ό こ の た め こ の装置に よ れば、 ノ ー ドが新た に追加あ る い は削除 さ れた場合に は、 各 ノ ー ド に付 さ れてい た ノ 一 ド番号が最初 に付 さ れてい た番号 と 変わ っ て し ま う と い う 問題力《あ る 。  Thus, according to this device, each node is in the order in which the data frame signals propagate from the main controller 100. An identification number will be assigned.This means that if a node is newly added or deleted, each node will be There is a problem in that the node number given to the server is different from the node number originally given.
すな わ ち 、 第 5 図 は 3 台の ノ ー ド I 、 Π、 IE を接続 し た シ ス テ ム に ァ ク チ ユ エ 一 夕 の 出力 A l 〜 A 2 4を 8 ビ ッ ト ずつ接続 し た場合を示 し 、 ノ ー ド番号 は左か ら 順に I 、 Π 、 ΙΠ と な る 。 こ の シ ス テム に ァ ク チ ユ エ 一 夕 の 出力 A 2 5〜 A 3 2、 8 ビ ッ ト を追加す る こ と に な り 、 取 り 付け位置の都合上、 第 6 図に示すよ う に 、 ノ ー ド IVを ノ ー ド I と ノ ー ド Π の 間に設置す る と す る 。 こ の 際、 ユ ー ザは プ レ ス コ ン ト ロ ー ラ 2 0 0 の デ ー タ 割 り 付け テ一 ブルに追加デー 夕 A_ 2 5〜 A 3 2を下記第 1 表の よ う に入力設定す る 。 第 1 表 ノ 一 ド番号 送信デー 夕 In other words, Fig. 5 shows that the output A1 to A24 of the actuator is connected to a system to which three nodes I, Π, and IE are connected in 8-bit units. This indicates the case of connection, and the node numbers are I, Π, and 順 に from left to right. To this system, the output A25 to A32, 8 bits of the actuating unit will be added, and due to the mounting position, it is shown in Fig. 6. Thus, node IV is located between node I and node Π. At this time, the user adds the data A_25 to A32 to the data allocation table of the press controller 200 as shown in Table 1 below. Make input settings. Table 1 Node Number Transmission Data Evening
I ( A 1 〜 A 8 ) D 0 1  I (A1 to A8) D01
E ( A 9 〜 A 16) D O 2  E (A 9 〜 A 16) D O 2
Π ( A 17- A 24) D 0 3  Π (A 17- A 24) D 0 3
IV ( A 25~ A 32) D O 4 上記 ホ ス ト コ ン ト ロ ー ラ 2 0 0 の デー タ 割 り 付 け テ 一 ブルの設定内容 は メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ 1 0 0 に送 ら れ、 メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ 1 0 0 の送信デ 一 夕 用 テ ー プ ル に、 下記第 2 表 に示す よ う に セ ッ ト さ れ る 。  IV (A25 to A32) DO4 The setting contents of the data allocation table of the host controller 200 above are stored in the main controller 100. It is sent and set in the main controller 100's transmit data temporary table as shown in Table 2 below.
第 2 表 デ ー タ ァ ド レ ス 送信デー タ  Table 2 Data address transmission data
A D 1 (小） D 0 1  A D 1 (small) D 0 1
A D 2 D 0 2  A D 2 D 0 2
A D 3 D 0 3  A D 3 D 0 3
A D 4 (大） D 0 4 メ イ ン コ ン ト ロ 一 ラ 1 0 0 は こ の送信デ ー タ 用 テ 一 プルを参照 し て デー タ フ レ ー ム信号中 の デ ー タ D O 1 〜 D 0 4 を小 さ い ァ ド レ ス^の も の か ら 順 に 並べて生 成す る よ う に し て お り 、 こ の た め こ の従来技術 に よ れ ば、 メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ 1 0 0 力、 ら は第 7 図 （ a ) に 示す よ う な デ ー タ フ レ ー ム 信号 S O が送 出 さ れ、 ノ ー ド I 、 IV、 Π 、 Π に お い て、 D 0 1 、 D 0 2 、 D 0 3 D 0 4 力 順次抜 き 取 ら れ る こ と に な る 。 し た 力 つ て、 こ の場合 に は ノ 一 ド I に は正 し い デ ー タ が入力 さ れ る が、 ノ ー ド IV、 π、 m に は他の ノ ー ド に 入力 さ れ る べ き デ 一 タ カ 入力 さ れ る こ と に な つ て し ま う 。 つ ま り こ の場合 は 、 ノ ー ド IVを追加す る こ と に よ り ノ ー ド Π は ノ ー ド ] π に 、 ノ ー ド in は ノ ー ド IV に 、 ノ ー ド IV は ノ ー ド π に 実質的 に 変化 し て し ま う 。 こ う な る と 、 メ イ ン コ ン ト ロ 一 ラ 側力、 ら み た 端末 ァ ド レ ス 力《変わ る こ と に な る の で、 ユ ー ザ は ノ ー ド の追加 あ る い は削除 の 度 に ユ ー ザ プ ロ グ ラ ム の端末 ァ ド レ ス.に 関す る 記述 を書 き 替え る な ど の 非常 に 厄介 な 手順を踏 ま な ければ な ら な く な る 。 AD 4 (Large) D 04 Main controller 100 refers to this transmission data template and refers to data DO 1 to DO 1 in the data frame signal. D04 is generated by arranging in order from the one with the smaller address ^, which is based on the conventional technology. For example, the main controller 100 outputs a data frame signal SO as shown in FIG. 7 (a), and outputs the nodes I and IV. , Π, D, D 01, D 02, D 0 3 D 0 4 will be sequentially extracted. In this case, in this case, the correct data is input to node I, but the other nodes are input to nodes IV, π, and m. This will result in the input of the data. That is, in this case, by adding the node IV, the node becomes node π, the node in becomes the node IV, and the node IV becomes the node IV. Will actually change to the value π. When this happens, the main controller side power and the terminal address power from the perspective of the user will change, so the user will have to add additional nodes. Has to go through a very cumbersome procedure, such as rewriting the user program's description of the terminal address every time it is deleted.
こ の 発明 は は こ の よ う な 事情 に鑑み て な さ れ た も の で、 ノ ー ド の 追加、 削除を行 う 際、 簡単 な 処理 を行 う だ け で、 正 し い デ ー タ 伝送を な し 得 る 直列制御装置 の ノ ー ド割 り 付 け制御装置 を提供す る こ と を 目 的 と す る ， 発 明 の 開 示  The present invention has been made in view of such circumstances, and when adding or deleting a node, only simple processing is performed, and correct data is obtained. DISCLOSURE OF THE INVENTION The purpose of the present invention is to provide a node assignment control device for a serial control device capable of performing transmission.
こ の発明 で は 、 1 乃至複数の セ ン サ及 び 1 乃至複 数の ァ ク チ ユ エ 一 夕 を接続 し た ノ ー ド を 直列接続 し 、 該複数の ノ 一 ド を コ ン ト ロ ー,.ラ （ メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ お よ びホ ス ト コ ン 卜 ロ ー ラ ） を 含ん で閉 ル ー プ状 に 接 続す る と と も に、 前記 コ ン ト ロ ー ラ は前記ァ ク チ ユ エ ー タ への 出力 デー タ を含むデ一 タ フ レ ー ム信号を送出 し 、 前記各 ノ ー ド は当該ノ ー ド に接続 さ れ る セ ン サ か ら の デー タ を前記デー タ フ レ ー ム信号に付加 し 、 当該 ノ ー ドに接続 さ れる ァ ク チ ユ エ一 夕 への 出力 デー タ を 前記デー タ フ レ ー ム信号か ら抜 き取 る よ う に し た 直列 制御装置に お い て、 In the present invention, one or more sensors and one or more nodes connected to one or more actuators are connected in series, and the plurality of nodes are connected to a controller. (Including the main controller and host controller) in a closed loop. At the same time, the controller sends out a data frame signal including output data to the actuator, and each of the nodes transmits the data frame signal. The data from the sensor connected to the node is added to the data frame signal, and the output data to the actuator connected to the node is output. In a series controller configured to extract the data frame signal,
前記各 ノ ー ド の ァ ク チ ユ エ ー タ への 出力デー タ を各 ノ ー ド毎に入力設定す る 第 1 の設定手段 と 、 前記 コ ン ト ロ ー ラ か ら 各ノ ー ドへの デー タ 伝送順序を示す番号 を前記各 ノ ー ド毎に入力設定す る 第 2 の設定手段 と 、 こ れ ら第 1 およ び第 2 の設定手段の設定内容に従 っ て 前記デー タ フ レ ー ム 信号中の ァ ク チ ユ エ一 夕 への 出力 デー タ 列を形成す る デ ー タ 形成手段 と を前記 コ ン ト ロ ー ラ に 具え る よ う にす る 。  First setting means for inputting and setting the output data of each of the nodes to an actuator for each node; and from the controller to each of the nodes. Setting means for inputting and setting a number indicating the data transmission order of each of the nodes, and the data according to the setting contents of the first and second setting means. The controller is provided with data forming means for forming an output data sequence to the actuating unit in the frame signal.
か力、 る 構成 に よ れば、 オ ペ レ ー タ は ノ ー ド に対す る デー タ を新設定 し た り 、 ノ ー ドの追加あ る い は削除を 行 う 場合は、 前記第 1 の設定手段に ァ ク チ ユ エ 一 夕 へ の 出力デー タ を各 ノ ー ド毎に入力設定す る と と も に、 第 2 の設定手段に コ ン ト ロ ー ラ カ、 ら 各 ノ 一 ドへの デー タ 伝送順序を示す番号を各 ノ ー ド毎 に入力設定す る 。 デ — 夕 形成手段は、 前記デー タ フ レ ー ム 信号中の ァ ク チ ユ エ一 夕 への 出力 デー タ 列の順序を第 2 の設定手段 の設定順序に従 っ て決定す る 。 出力 デー タ 列の デー タ 内容は第 1 の設定手段の設定内容に従 っ て決定す る 。 し た力《 つ て こ の発明 に よ れば、 コ ン ト ロ ー ラ 力、 ら 各 ノ ー ドへの デー タ 伝送順序を示す番号を前記各 ノ ー ド 毎に入力設定す る よ う に し た の で、 ノ ー ドが追加、 削 除 さ れた場合で も 、 簡単に正 し い デー タ を各 ノ ー ド に 割 り 付け る こ と 力《で き る 。 Depending on the configuration, the operator may set new data for a node, add or delete a node, or The output data to the actuator is set for each node in the setting means, and the controller, etc. are set in the second setting means. Enter the number indicating the data transmission order to each node for each node. The data forming means determines the order of the output data sequence in the data frame signal to the actuating unit in accordance with the setting order of the second setting means. The data content of the output data string is determined according to the setting content of the first setting means. According to the invention, the controller power and the number indicating the data transmission order to each node are input and set for each of the nodes. As a result, even if nodes are added or deleted, it is easy to assign the correct data to each node.
図 面 の 簡 単 な 説 明  Brief explanation of drawings
第 1 図 は こ の発明の実施例を示すブ ロ ッ ク 図、 第 2 図は実施例 に よ る デー タ フ レ ー ム信号の伝播態様を示 す図、 第 3 図は直列制御装置の 全体.構成を示す プ ロ ッ ク 図、 第 4 図 はデー タ フ レ ー ム信号の伝播態様を示す 図、 第 5 図乃至第 7 図 は従来技術の不都合を説明す る に用 い た図であ る 。  FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a data frame signal propagation mode according to the embodiment, and FIG. Overall, block diagram showing configuration, Fig. 4 shows data frame signal propagation mode, and Figs. 5 to 7 are diagrams used to explain inconvenience of the conventional technology. It is.
発明を実施す る た め の最良の形態  BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
以下、 添付図面を参照 し て こ の発明 の一実施例を 詳細 に説明す る 。  Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第 1 図 は こ の発明の実施例を示す も の で、 ホ ス ト コ ン ト ロ ー ラ 2 0 0 は、 デー タ割 り 付け テー ブル 3 0 を 有 し てい る 。 デー タ 割 り 付 けテー ブル 3 ◦ は、 先 の第 1 表に示 し た よ う に、 各 ノ ー ドに対す る 送信デー タ (ァ ク チ ユ エ 一 夕 用 デー タ ） を各 ノ ー ド別に オペ レ ー 夕 が入力設定す る た めの メ モ リ であ り 、 オ ペ レ ー タ は、 先の第 1 表に示す よ う に、 所要の送信デー タ を対応す る ノ ー ド番号の欄 に入力す る 。 こ の ノ ー ド番号 はオペ レ ー 夕 が認識 し てい る 番号であ る 。 デー タ 割 り 付け テ ー ブノレ 3 0 の設定デ ー タ は メ イ ン コ ン ト ロ 一 ラ 1 0 0 の送信デー タ 割付け部 5 0 に入力 さ れ る o FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. The host controller 200 has a data allocation table 30. As shown in Table 1 above, the data allocation table 3 ◦ transmits the transmission data (actuate overnight data) for each node to each node. This is the memory for setting the input of the operation for each mode. The operator, as shown in Table 1 above, stores the required transmission data as shown in Table 1 above. Enter in the code number field. This node number is the number recognized by the operator. The data of the data allocation table 30 is set to the main controller 1 0 0 Is input to the transmission data allocating section 50 of
メ イ ン コ ン ト ロ ー ラ 1 0 0 は、 ノ ー ド番号変換テー ブル 4 0 、 送信デー タ 割 り 付け部 5 0 、 送信デ一 タ メ モ リ 6 0 お よ びデー タ フ レ ー ム形成部 7 0 を有 し てお り 、 ノ ー ド番号変換テ ー ブル 4 0 が新た に追加 し た構 成であ る 。  The main controller 100 has a node number conversion table 40, a transmission data allocating section 50, a transmission data memory 60 and a data frame. This has a configuration in which a node number conversion table 40 is newly added.
ノ ー ド番号変換テー ブル 4 0 は、 下記第 3 表に示す よ う に、 ノ ー ドが設置 さ れて い る 順序をオペ レ ー タ が 入力設定す る ための メ モ リ であ り 、 ォペ レ 一 夕 は、 第 3 表に示すよ う に、 ノ ー ドの設置順序を示すデー タ を 対応す る ノ 一 ド番号の欄に入力す る 。 すな わ ち 、 こ の 変換テー ブル 4 0 は、 別言すれば、 メ イ ン コ ン 卜 ロ ー ラ 1 0 0 力、 ら 各 ノ 一 ドへの デー タ 伝送順序を示す番号 を各 ノ ー ド毎に入力設定す る も の だ と も い え る 。 な お 下記第 3 表は先の第 5 図に示 し た シ ス テ ム に第 6 図 に 示 し た如 く ノ ー ド IVを追加す る と き の具体例であ る 。  As shown in Table 3 below, the node number conversion table 40 is a memory for the operator to set the order in which the nodes are installed. As shown in Table 3, enter the data indicating the order of node installation in the corresponding node number fields. In other words, the conversion table 40 is, in other words, a number indicating the data transmission order from the main controller 100 to each node. It can be said that the input is set for each mode. Table 3 below is a specific example of adding a node IV as shown in Fig. 6 to the system shown in Fig. 5 above.
ノ ド番号 設置順序 Node number Installation order
I ( A 1 〜 A 8 )  I (A 1 to A 8)
Π ( A 9 〜 A 16)  Π (A 9 to A 16)
IE ( A 17~ A 24) 4  IE (A 17 ~ A 24) 4
IV ( A 25〜 A 32) 2 送信デー タ 割 り 付け部 5 0 で は、 前記デー タ 割 り 付 け テ ー ブル 3 0 お よ びノ ー ド番号変換テー ブル 4 0 の 設定内容 に基ず き 各 ノ ー ドに送出すべ き 送信デー タ を 形成す る 。 すな わ ち 、 送信デー タ 割 り 付け部 5 0 で は 先の第 1 表お よ び第 2 表の ノ ー ド番号を中間媒体パ ラ メ 一 夕 と し た送信デー タ と 設置順序デー タ と の対応付 け作業を行 う こ と で、 下記第 4 表に示すよ う な テ ― ブ ルを形成 し 、 該テ ー ブル内容に従 っ て送信デー タ メ モ リ 6 0 に デー タ を書 き 込む。 第 4 表 デー タ ァ ド レ ス 送信デ一 夕 IV (A 25 to A 32) 2 In the transmission data allocating section 50, the data should be transmitted to each node based on the settings of the data allocating table 30 and the node number conversion table 40. Form transmission data. That is, in the transmission data allocating section 50, the transmission data and the installation order data in which the node numbers in Tables 1 and 2 above are set as the intermediate medium parameters are set. By associating the data with the data, a table as shown in Table 4 below is formed, and the data is stored in the transmission data memory 60 according to the contents of the table. Write the data. Table 4 Data Address Transmission Data
A D 1 D O 1  A D 1 D O 1
A D 2 D 0 4  A D 2 D 0 4
A D 3 D 0 2  A D 3 D 0 2
A D 4 D O 3 な お こ の場合、 上記第 4 表の デー タ ア ド レ ス と は、 デー タ フ レ ー ム 信号中の デー タ 位置 に対応 し 、 A D 1 A D 2 、 A D 3、 A D 4 、 … の順序 に S T O コ ー ド の 後か ら デー タ が揷入 さ れ る 。  In the case of AD 4 DO 3, the data address in Table 4 above corresponds to the data position in the data frame signal, and AD 1 AD 2, AD 3, AD 4 Data is inserted after the STO code in the order of,….
こ の よ う に し て送信デー タ メ モ リ 6 0 に デ一 夕 が書 き 込ま れ る と 、 デー タ フ レ ー 形成部 7 0 は送信デ一 タ メ モ リ 6 0 力、 ら デ一 夕 を読み 出す と と も に、 こ れ ら デー タ の前後に S T I コ ー ド、 S T O コ ー ド、 S P コ ー ド、 E R R コ ー ドな どを付けて、 第 2 図 （ a ) に示 すよ う な デー タ フ レ ー ム信号を形成す る。 When the data is written into the transmission data memory 60 in this way, the data frame forming section 70 transmits the transmission data memory 60 to the data memory. I read out the evening and these Add a STI code, STO code, SP code, ERR code, etc. before and after the data to generate a data frame signal as shown in Fig. 2 (a). Form.
かか る デ一 タ フ レ ー ム信号はそ の後デー タ線上に送 出 さ れ る こ と で、 ノ ー ド I 、 IV、 Π、 ΠΙ に おい て、 D The data frame signal is then sent out on the data line, and at nodes I, IV, Π, ΠΙ, D
0 1 、 D 0 4、 D 0 2 、 D 0 3 が順次抜 き 取 ら れ る こ と に な る 。 し た力 つ て、 第 2 図 （ b ) ~ ( d ) に示す よ う に、 各 ノ ー ド I 、 Π、 II、 IVに対 し てオペ レ ー タ の所望す る 正 し い デー タ が入力 さ れ る こ と に な る 。 0 1, D 04, D 02, and D 03 will be sequentially extracted. As a result, as shown in FIGS. 2 (b) to (d), for each of the nodes I, Π, II and IV, the correct data desired by the operator is obtained. Will be input.
こ の よ う に こ の実施例に よれば、 ノ ー ドが追加、 削 除 さ れて、 ノ ー ドの並び順が変わ っ た場合に お い て も 、 ノ ー ド番号変換テー ブル 4 0 の ノ ー ドの設置順序を示 すデー タ を書 き替え る だけで、 ¾ し い デー タ が各ノ ー ド に割 り 振 ら れ る こ と に な る 。  Thus, according to this embodiment, even when nodes are added or deleted and the arrangement order of the nodes is changed, the node number conversion table 4 can be used. By simply rewriting the data indicating the order in which the 0 nodes are installed, a large amount of data will be allocated to each node.
な お、 実施例では、 説明の簡略化のた め、 各 ノ ー ド に は、 ァ ク チ ユ エ一 夕 の みが接続 さ れ る よ う に し たが、 セ ン サ も 接続 さ れた ノ ー ドを備え た シ ス テム に対 し て も 本発明 は適用可能であ る 。  In the embodiment, for the sake of simplicity of explanation, only the active node is connected to each node, but the sensor is also connected. The present invention is also applicable to a system having such a node.
産業状の利用可能性  Industrial availability
こ の発明 は、 プ レ ス 、 工作機械、 建設機械、 船舶、 航空機等の 各種機械の集中管理 シ ス テ ム お よ び無人搬 送装置、 無人倉庫等の集中管理 シ ス テ ム に採用 し て好 適であ る 。  This invention has been adopted for centralized control systems for various machines such as presses, machine tools, construction machines, ships, and aircraft, and for centralized control systems for unmanned transport equipment and unmanned warehouses. Is suitable.

Claims

請求の範囲  The scope of the claims
1 乃至複数の セ ン サ及び 1 乃至複数の ァ ク チ ユ エ一 夕 を接続 し た ノ ー ドを直列接続 し 、 該複数の ノ ー ドを コ ン ト ロ ー ラ を含んで閉ルー プ状に接続す る と と も に 前記 コ ン ト ロ 一 ラ は前記ァ ク チ ユ エ一 夕 への 出力 デ一 夕 を含むデー タ フ レ ー ム信号を送出 し 、 前記各 ノ ー ド は当該 ノ ー ドに接続 さ れ る セ ン サ か ら の デー タ を前記 デー タ フ レ ー ム 信号に付加 し かつ 当該 ノ 一 ド に接続 さ れ る ァ ク チ ユ エ 一 夕 への 出力 デー タ を前記デ一 タ フ レ ー ム信号か ら 抜 き 取 る よ う に し た 直列制御装置 に お い て、  A node connecting one or more sensors and one or more actuators is connected in series, and the plurality of nodes are closed loops including a controller. In addition, the controller sends out a data frame signal including an output data to the actuation unit, and each of the nodes transmits the data frame signal. The data from the sensor connected to the node is added to the data frame signal, and the output data to the actuator connected to the node is output. Data from the data frame signal in a series controller.
前記各 ノ 一 ドの ァ ク チ ユ エ 一 夕 への 出力 デー タ を各 ノ ー ド毎に入力設定す る 第 1 の設定手段 と 、  First setting means for inputting and setting the output data of each node to the actuation unit for each node;
前記 コ ン ト ロ ー ラ カ、 ら 各 ノ 一 ドへの デー タ 伝送順序 を示す番号を前記各 ノ ー ド毎 に入力設定す る 第 2 の設 定手段 と 、  Second setting means for inputting and setting, for each of the nodes, a number indicating the data transmission order from the controller to each of the nodes; and
こ れ ら 第 1 お よ び第 2 の設定手段の設定内容に従 つ て.前記デ一 タ フ レ ー ム 信号中の ァ ク チ ユ エ 一 夕 への 出 力 デー タ 列を形成す る デ ー タ 形成手段 と 、 を前記 コ ン ト ロ ー ラ に具え る よ う に し た こ と を特徴 と す る 直列制御装置の ノ ー ド割 り 付け制御装置。  According to the setting contents of the first and second setting means, an output data string to the actuating unit in the data frame signal is formed. A node assignment control device for a serial control device, characterized in that the controller is provided with data forming means and the controller.
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