TWM571726U - Mobile X-ray machine - Google Patents

Abstract

本案係揭露一種移動式X光機裝置，其結構包括X光源模組、控制模組以及傳動臂模組。其中傳動臂模組設置於控制模組上，連接於X光源模組與控制模組之間，且包括複數個支臂，其中複數個支臂分別依序由控制模組串連樞接至X光源模組，且組配形成複數個轉軸於傳動臂模組與控制模組連接處以及複數個支臂的彼此相接處，其中控制模組電連接至傳動臂模組之複數個支臂，且控制複數個支臂分別以所對應的複數個轉軸為軸心轉動，俾使X光源模組位移至一特定位置。

Description

移動式X光機裝置

本創作係關於一種X光機裝置，尤指一種具傳動臂模組之移動式X光機裝置。

X光機裝置屬常規醫療檢查中重要的設備，經常採用移動式架構以增進診療的行動力。相較於固定式X光機，移動式X光機除可免除手術中拍照、重症或行動不便之病患須於病房及檢查室之間奔波，也可降低前述病患於移動中可能造成之傷害，更確保重症病人之生命安全。

傳統移動式X光機中，必要的構成組件仍佔有相當的體積及重量，故易影響其移動時之靈活性及便捷性。且操作人員於移動X光源模組時，更易因為體積龐大、活動不便而導致前方視線不佳。尤其X光源模組更具相當的重量，常導致操控困難。

為了因應X光源模組位移的需求，傳統的移動式X光機配置了可伸縮的垂直臂及可伸縮的水平伸縮臂等機構。藉由垂直臂中複數個可伸縮的垂直臂區段可達到垂直伸縮操作的目的，進而控制X光源模組的高度。另外，藉由複數個水平臂區段收合則可達到水平伸縮操作的目的，進而控制X光源模組在水平方向的位置。

然而，傳統的移動式X光機藉由水平伸縮臂與垂直臂的操作並無法使X光源模組自由的變換位移，且易阻礙操作者觀視操作平台的視線，無法符合實際應用需求。

有鑑於此，本領域實有必要提供一種移動式X光機裝置，實現於空間上任兩點自由移動X光源模組之目的，以解決習知技藝無法解決之問題。

本案的目的在於提供一種移動式X光機裝置。利用至少六軸機械手臂組配傳動臂模組，實現於空間上任兩點自由移動X光源模組之目的。由於傳動臂模組具有至少六個轉動自由度，可自由地將X光源模組位移至空間上任一特定位置，以利於X光造影程序之進行。除了透過傳動臂模組減輕變化X光源模組位置之負擔，更有效提昇移動X光源模組的效率及準確性。

本案的另一目的在於提供一種移動式X光機裝置。至少六軸機械手臂所組配的傳動臂模組上更設置有皮膚偵測器，除了透過傳動臂模組輕便地且有效率地移動X光源模組至特定位置外，皮膚偵測器更於傳動臂模組移動時偵測人員活動，以避免不當操作而造成人員受傷。

為達前述目的，本案遂提供一種移動式X光機裝置，其結構包括X光源模組、控制模組以及傳動臂模組。其中傳動臂模組設置於控制模組上，連接於X光源模組與控制模組之間，且包括複數個支臂，其中複數個支臂分別依序由控制模組串連樞接至X光源模組，且組配形成複數個轉軸於傳動臂模組與控制模組連接處以及複數個支臂的彼此相接處，其中控制模組電連接至傳動臂模組之複數個支臂，且控制複數個支臂分別以所對應的複數個轉軸為軸心轉動，俾使X光源模組位移至一特定位置。

為達前述目的，本案更提供一種移動式X光機裝置，其結構包括X光源模組、控制模組以及傳動臂模組。傳動臂模組設置於控制模組上，連接於X光源模組與控制模組之間，且包括至少六個支臂，其中至少六個支臂分別依序由控制模組串連樞接至X光源模組，且組配形成至少六個轉軸於傳動臂模組與控制模組連接處以及至少六個支臂的彼此相接處，其中控制模組電連接至傳動臂模組之至少六個支臂，且控制至少六個支臂分別以所對應的至少六個轉軸為軸心轉動，俾使X光源模組位移至一特定位置。

於一實施例中，複數個支臂包括一第一支臂、一第二支臂、一第三支臂、一第四支臂、一第五支臂以及一第六支臂，且複數個轉軸包括一第一轉軸、一第二轉軸、一第三轉軸、一第四轉軸、一第五轉軸以及一第六轉軸，其中第一支臂的一端樞接至控制模組，且組配形成第一轉軸；第一支臂的另一端樞接至第二支臂的一端，且組配形成第二轉軸；第二支臂的另一端樞接至第三支臂的一端，且組配形成第三轉軸；第三支臂的另一端樞接至第四支臂的一端，且組配形成第四轉軸；第四支臂的另一端樞接至第五支臂的一端，且組配形成第五轉軸；第五支臂的另一端樞接至第六支臂的一端，且組配形成第六轉軸；第六支臂的另一端連接X光源模組。

於一實施例中，第一轉軸為一垂直轉軸，第二轉軸與第三轉軸分別為一水平轉軸。

於一實施例中，第四轉軸為第三支臂與第四支臂的一中心軸，且第四轉軸垂直第三轉軸。

於一實施例中，第五轉軸垂直第四轉軸，且第六轉軸垂直第五轉軸。

於一實施例中，移動式X光機裝置更包括複數個皮膚偵器，分別設置於第二支臂與第三支臂的至少一側壁。

於一實施例中，移動式X光機裝置更包括一本體部，具有一移動模組，組配移動移動式X光機裝置，其中控制模組設置於本體部上，且電連接至移動模組。

於一實施例中，移動式X光機裝置更包括一顯示模組，具有至少一第一顯示器，設置於本體部上，且電連接至控制模組。

於一實施例中，顯示模組更包括一第二顯示器，設置於X光源模組上。

於一實施例中，移動式X光機裝置更包括一檢測器，相對X光源模組，且與X光源模組組配執行一X光造影程序。

於一實施例中，移動式X光機裝置更包括一偵測模組，通訊連接至控制模組，且包括至少一位置發射源及至少一位置接受器，其中位置發射源配置於檢測器上，且位置接受器配置於X光源模組上，於位置發射源傳遞檢測器之一位置訊號至位置接受器時，位置接受器將位置訊號傳遞至控制模組。

於一實施例中，偵測模組更包括至少一皮膚偵測器，設置於傳動臂模組上。

於一實施例中，傳動臂模組為一六軸機械手臂。

於一實施例中，X光源模組包括一機體及一框架，機體樞接於框架，且相對框架轉動。

於一實施例中，移動式X光機裝置更包括一電源模組，電連接至控制模組。

體現本案特徵與優點的一些典型實施例將在後段的說明中詳細敘述。應理解的是本案能夠在不同的態樣上具有各種的變化，其皆不脫離本案的範圍，且其中的說明及圖示在本質上係當作說明之用，而非用於限制本案。

請參考第1圖至第9圖。第1圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置之立體結構圖。第2圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置於另一視角之立體結構圖。第3圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置之結構分解圖。第4圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置之截面圖。第5圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置之結構方塊圖。第6圖係揭示本案第一較佳實施例之X光源模組與傳動臂模組之結構分解圖。第7圖係揭示本案第一較佳實施例之傳動臂模組之結構示意圖。第8圖係揭示本案第一較佳實施例之傳動臂模組於另一視角之結構示意圖。第9圖係揭示第8圖之剖面結構圖。如圖所示，本案之移動式X光機裝置1包括有一本體部10、一控制模組12、一傳動臂模組20以及一X光源模組30。其中控制模組12係架構於本體部10上，傳動臂模組20設置於控制模組12上，連接於X光源模組30與控制模組12之間。於本實施例中，本體部10更具有一移動模組11，組配移動移動式X光機裝置1，其中控制模組12設置於本體部10上，且電連接至移動模組11，俾以控制移動式X光機裝置1之位置。於另一實施例中，移動模組11可例如是一手動推輪組，可透過使用者推動移動式X光機裝置1至所需的位置，本案並不以此為限。

此外，傳動臂模組20更例如是一六軸機械手臂，包括六個支臂分別依序由控制模組12串連樞接至X光源模組30，且組配形成六個轉軸於傳動臂模組20與控制模組12連接處以及六個支臂的彼此相接處，其中控制模組12電連接至傳動臂模組20之六個支臂，且控制六個支臂分別以所對應的六個轉軸為軸心轉動，俾使X光源模組30位移至一特定位置。於本實施例中，傳動臂模組20的六個支臂分別為第一支臂21、第二支臂22、第三支臂23、第四支臂24、第五支臂25以及第六支臂26。傳動臂模組20與控制模組12組配形成的六個轉軸分別為第一轉軸A1、第二轉軸A2、第三轉軸A3、第四轉軸A4、第五轉軸A5以及第六轉軸A6。其中第一支臂21的一端樞接至控制模組12，且組配形成該第一轉軸A1，俾使第一支臂21以第一轉軸A1為軸心而相對控制模組12轉動；第一支臂21的另一端樞接至第二支臂22的一端，且組配形成第二轉軸A2，俾使第二支臂22以第二轉軸A2為軸心而相對第一支臂21轉動；第二支臂22的另一端樞接至第三支臂23的一端，且組配形成第三轉軸A3，俾使第三支臂23以第三轉軸A3為軸心而相對第二支臂22轉動；第三支臂23的另一端樞接至第四支臂24的一端，且組配形成第四轉軸A4，俾使第四支臂24以第四轉軸A4為軸心而相對第三支臂23轉動；第四支臂24的另一端樞接至第五支臂25的一端，且組配形成第五轉軸A5，俾使第五支臂25以第五轉軸A5為軸心而相對第四支臂24轉動；第五支臂25的另一端樞接至第六支臂26的一端，且組配形成第六轉軸A5，俾使第六支臂26以第六轉軸A6為軸心而相對第五支臂25轉動；第六支臂26的另一端連接該X光源模組30。於本實施例中，X光源模組30包括一機體31及一框架32，機體31樞接於框架32，且機體31可例如相對框架32轉動。其中X光源模組30例如透過框架32固定於第六支臂26的另一端。於本實施例中，第二支臂22之長度可大於第三支臂23、第四支臂24、第五支臂25以及第六支臂26各別之長度，以利於傳動臂模組20移動X光源模組30時增加可伸展距離範圍。於一實施例中，第二支臂22之長度更可例如等於或大於第三支臂23與第四支臂24之長度和，以利於傳動臂模組20呈最小體積範圍收合X光源模組30。惟本案並不以此為限。

於本實施例中，控制模組12例如包含一控制面板121且架構有一平台122，傳動臂模組20即設置於平台122上。此外，傳動臂模組20之第一支臂21與控制模組12之間更具有例如軸心馬達(axis motor)與降速齒輪(reduction gear)之動力組合14，設置於傳動臂模組20與控制模組12之間，使動力組合14受控制模組12之控制而驅動第一支臂21相對控制模組12轉動。同樣地，第一支臂21與第二支臂22之樞接處，第二支臂22與第三支臂23之樞接處，第三支臂23與第四支臂24之樞接處，第四支臂24與第五支臂25之樞接處，以及第五支臂25與第六支臂26之樞接處亦可架構有相似的軸心馬達(axis motor)與降速齒輪(reduction gear)之動力組合，惟其非限制本案之必要技術徵，於此便不再贅述。值得注意的是，第一支臂21透過平台122樞接至控制模組12，則第一轉軸A1可例如是一垂直轉軸，而第二轉軸A2與第三轉軸A3分別為一水平轉軸。另外，第四轉軸A4為第三支臂23與第四支臂24的一中心軸，且第四轉軸A4垂直第三轉軸A3。第五轉軸A5垂直第四轉軸A4，且第六轉軸A6垂直第五轉軸A5。藉此，傳動臂模組20可保有六個轉動自由度，自由地將X光源模組30位移至空間上任一特定位置，以利於X光造影程序之進行，有效提昇移動X光源模組的效率及準確性。

另一方面，於本實施例中，移動式X光機裝置1更包括一檢測器40，獨立於傳動臂模組20且相對X光源模組30，與X光源模組30組配執行一X光造影程序。於一實施例中，移動式X光機裝置1還包括一偵測模組5，具有至少一位置發射源50A(例如一紅外線)及至少一位置接受器50B(例如一紅外線接收器)，偵測模組5通訊連接至控制模組12，更進一步說明，位置發射源50A例如配置於檢測器40上，位置接受器50B則例如配置於X光源模組30上，於位置發射源50A傳遞檢測器40的一位置訊號至位置接受器50B時，位置接受器50B再將該位置訊號傳遞至控制模組12，控制模組12則可依據該位置訊號，經過運算獲悉檢測器40相對於X光源模組30的位置，進而控制傳動臂模組20移動X光源模組30至特定位置，俾使X光源模組30正確對準檢測器40。例如，控制模組12可依據該位置訊號判斷位置接受器50B是否對準於位置發射源50A，俾使Ｘ光源模組30之X光束例如垂直於檢測器40。另外，移動式X光機裝置1包括有顯示模組3，具有至少一第一顯示器13，設置於本體部10上，且電連接至控制模組12，以供使用者瀏覽X光造影程序的資訊。於本實施例中，顯示模組3還包括一第二顯示器33，設置於X光源模組30上，同樣可供使用者瀏覽X光造影程序的資訊，本案並不以此為限。此外，本體部10內更設置有一電源模組15，電連接至控制模組12，以提供移動式X光機裝置1所需電源。本案並不以此為限，且不再贅述。

應強調的是，本案移動式X光機裝置1之傳動臂模組20組配形成至少六個轉動自由度，可輕易的實現以最短距離將X光源模組30位移至空間上任一特定位置，有助於X光造影程序之進行，且有效提昇移動X光源模組的效率及準確性。且於移動式X光機裝置1不使用或進行移置作業時，移動式X光機裝置1之傳動臂模組20與X光源模組30更可呈最小體積的收合，如第10圖所示。當然，於其他實施例中，傳動臂模組20之支臂數量、尺寸亦可視實際應用需求而調變，本案並僅受限於前述實施例。

第11圖係揭示本案第二較佳實施例之X光源模組與傳動臂模組之立體結構圖。第12圖係揭示本案第二較佳實施例之移動式X光機裝置之結構方塊圖。於本實施例中，移動式X光機裝置與第1圖至第9圖所示之移動式X光機裝置1相似，且相同的元件標號代表相同之元件、結構與功能，於此不再贅述。於本實施例中，偵測模組5更包括至少一皮膚偵測器51，設置於傳動臂模組20上，於傳動臂模組20移動X光源模組30時一併偵測周遭人員活動，以避免不當操作而造成人員受傷。例如，於傳動臂模組20移動X光源模組30時，若皮膚偵測器51接觸到人員或受到人員碰撞時，控制模組12便會停止傳動臂模組20的作動，進而達到避免人員因不當操作而受傷。於一實施例中，複數個皮膚偵測器51更分別設置於較長的第二支臂22與第三支臂23之側壁，以有效達到偵測周遭人員活動之目的。當然，本案並不以此為限。

綜上所述，本案提供一種移動式X光機裝置。利用至少六軸機械手臂組配傳動臂模組，實現於空間上任兩點自由移動X光源模組之目的。由於傳動臂模組具有至少六個轉動自由度，可自由地將X光源模組位移至空間上任一特定位置，以利於X光造影程序之進行。除了透過傳動臂模組減輕變化X光源模組位置之負擔，更有效提昇移動X光源模組的效率及準確性。此外，至少六軸機械手臂所組配的傳動臂模組上更設置有皮膚偵測器，除了透過傳動臂模組輕便地且有效率地移動X光源模組至特定位置外，皮膚偵測器更於傳動臂模組移動X光源模組時一併偵測人員活動，以避免不當操作而造成人員受傷。

本案得由熟習此技術之人士任施匠思而為諸般修飾，然皆不脫如附申請專利範圍所欲保護者。

1‧‧‧移動式X光機裝置

10‧‧‧本體部

11‧‧‧移動模組

12‧‧‧控制模組

121‧‧‧控制面板

122‧‧‧平台

13‧‧‧第一顯示器

14‧‧‧動力組合

15‧‧‧電源模組

20‧‧‧傳動臂模組

21‧‧‧第一支臂

22‧‧‧第二支臂

23‧‧‧第三支臂

24‧‧‧第四支臂

25‧‧‧第五支臂

26‧‧‧第六支臂

3‧‧‧顯示模組

30‧‧‧X光源模組

31‧‧‧機體

32‧‧‧框架

33‧‧‧第二顯示器

40‧‧‧檢測器

5‧‧‧偵測模組

50A‧‧‧位置發射源

50B‧‧‧位置接受器

51‧‧‧皮膚偵測器

A1‧‧‧第一轉軸

A2‧‧‧第二轉軸

A3‧‧‧第三轉軸

A4‧‧‧第四轉軸

A5‧‧‧第五轉軸

A6‧‧‧第六轉軸

第1圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置之立體結構圖。

第2圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置於另一視角之立體結構圖。

第3圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置之結構分解圖。

第4圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置之截面圖。

第5圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置之結構方塊圖。

第6圖係揭示本案第一較佳實施例之X光源模組與傳動臂模組之結構分解圖。

第7圖係揭示本案第一較佳實施例之傳動臂模組之結構示意圖。

第8圖係揭示本案第一較佳實施例之傳動臂模組於另一視角之結構示意圖。

第9圖係揭示第8圖之剖面結構圖。

第10圖係揭示本案第一較佳實施例之移動式X光機裝置之收合狀態示意圖。

第11圖係揭示本案第二較佳實施例之X光源模組與傳動臂模組之立體結構圖。

第12圖係揭示本案第二較佳實施例之移動式X光機裝置之結構方塊圖。

Claims (16)

1. 一種移動式X光機裝置，包括：一X光源模組；一控制模組；以及一傳動臂模組，設置於該控制模組上，連接於該X光源模組與該控制模組之間，且包括複數個支臂，其中該複數個支臂分別依序由該控制模組串連樞接至該X光源模組，且組配形成複數個轉軸於該傳動臂模組與該控制模組連接處以及該複數個支臂的彼此相接處，其中該控制模組電連接至該傳動臂模組，且控制該複數個支臂分別以所對應的該複數個轉軸為軸心轉動，俾使該X光源模組位移至一特定位置。
2. 如請求項1所述之移動式X光機裝置，其中該複數個支臂包括一第一支臂、一第二支臂、一第三支臂、一第四支臂、一第五支臂以及一第六支臂，且該複數個轉軸包括一第一轉軸、一第二轉軸、一第三轉軸、一第四轉軸、一第五轉軸以及一第六轉軸，其中該第一支臂的一端樞接至該控制模組，且組配形成該第一轉軸；該第一支臂的另一端樞接至該第二支臂的一端，且組配形成該第二轉軸；該第二支臂的另一端樞接至該第三支臂的一端，且組配形成該第三轉軸；該第三支臂的另一端樞接至該第四支臂的一端，且組配形成該第四轉軸；該第四支臂的另一端樞接至該第五支臂的一端，且組配形成該第五轉軸；該第五支臂的另一端樞接至該第六支臂的一端，且組配形成該第六轉軸；該第六支臂的另一端連接該X光源模組。
3. 如請求項2所述之移動式X光機裝置，其中該第二支臂之長度等於或大於該第三支臂與該第四支臂之長度和。
4. 如請求項2所述之移動式X光機裝置，其中該第一轉軸為一垂直轉軸，該第二轉軸與該第三轉軸分別為一水平轉軸。
5. 如請求項2或4所述之移動式X光機裝置，其中該第四轉軸為該第三支臂與該第四支臂的一中心軸，且該第四轉軸垂直該第三轉軸。
6. 如請求項5所述之移動式X光機裝置，其中該第五轉軸垂直該第四轉軸，且該第六轉軸垂直該第五轉軸。
7. 如請求項2或3或4所述之移動式X光機裝置，更包括複數個皮膚偵測器，分別設置於該第二支臂與該第三支臂的至少一側壁。
8. 如請求項1所述之移動式X光機裝置，更包括一本體部，具有一移動模組，組配移動該移動式X光機裝置，其中該控制模組設置於該本體部上，且電連接至該移動模組。
9. 如請求項8所述之移動式X光機裝置，更包括一顯示模組，具有至少一第一顯示器，設置於該本體部上，且電連接至該控制模組。
10. 如請求項9所述之移動式X光機裝置，其中該顯示模組更包括一第二顯示器，設置於該X光源模組上。
11. 如請求項1所述之移動式X光機裝置，更包括一檢測器，相對該X光源模組，且與該X光源模組組配執行一X光造影程序。
12. 如請求項11所述之移動式X光機裝置，更包括一偵測模組，通訊連接至該控制模組，且包括至少一位置發射源及至少一位置接受器，其中該位置發射源配置於該檢測器上，且該位置接受器配置於該X光源模組上，於該位置發射源傳遞該檢測器之一位置訊號至該位置接受器時，該位置接受器將該位置訊號傳遞至該控制模組。
13. 如請求項12所述之移動式X光機裝置，其中該偵測模組更包括至少一皮膚偵測器，設置於該傳動臂模組上。
14. 如請求項1或13所述之移動式X光機裝置，其中該傳動臂模組為一六軸機械手臂。
15. 如請求項1所述之移動式X光機裝置，其中該X光源模組包括一機體及一框架，該機體樞接於該框架，且相對該框架轉動。
16. 一種移動式X光機裝置，包括：一X光源模組；一控制模組；以及一傳動臂模組，設置於該控制模組上，連接於該X光源模組與該控制模組之間，且包括至少六個支臂，其中該至少六個支臂分別依序由該控制模組串連樞接至該X光源模組，且組配形成至少六個轉軸於該傳動臂模組與該控制模組連接處以及該至少六個支臂的彼此相接處，其中該控制模組電連接至該傳動臂模組，且控制該至少六個支臂分別以所對應的該至少六個轉軸為軸心轉動，俾使該X光源模組位移至一特定位置。