TWM425634U - Automatic walking device and electric charging base - Google Patents

Description

M425634 五、新型說明： 【新型所屬之技術領域】 本新型是有關於一種具有一自動行走裝置和一充電座 的系統，特別是指一種能將自動行走裝置導向充電座的系 統。 【先前技術】 習知技術中，自動行走裝置在完成階段性工作後，常 會追隨充電座發出的導引信號而逐步返回充電座。例如： 掃地機器人在清掃工作結束後，會回到充電座進行充電。 返航方式主要是參考充電座發出的一個左側導引信號 和一個右側導引信號。當自動行走裝置感應到其中一導弓丨 信號，會往兩導引信號的交疊區移動，然後在交疊區内漸 進返回充電座。不過’自動行走裝置只依賴單一感應器進 行感應，感應角度有限，且兩信號交疊區太大使得返航效 率低落。 【新型内容】 因此，本新型之目的，即在提供一種提升返航效率的 自動行走裝置及充電座。 於是’本新型自動行走裝置，適用於無線接取一充電 座發出的一中央導引信號，該自動行走裝置包含：一殼體 ;一中央感應器，設置於該殼體中而與該殼體同步轉動； 一控制單元，用以判斷該中央感應器是否感應到該中央導 引信號，來決定接近該充電座的路徑；其中，當該殼體旋 轉而使該中央感應器從感應到該中央導引信號變成感應不 3 M425634 到該中央導引信號，該控制單元會設定一第一時間且令該 殼體以相反於前-次旋轉的方向進行轉動，直到該中央感 應器感應不到該中央導引信號，便設定—第二時間並使該 殼體以相反於前一次旋轉的方向轉動一段相當於一校正時 間的時間，再使該殼體以該—央感應器指向方向朝前移動 而逐步接近㈣電座；彡中，該校正㈣是該㈣單元根 據該第一時間和該第二時間所得到。 而本新型充電座，包括：一中央發射器；一第一發射 器，設置於該中央發射器的一側；一第二發射器，設置於 該中央發射器的另一側；其中，各發射器會送出_導引信 號’每-導引信號對應一導引區’且相鄰發射器的導引區 會部分交疊’並且不同發射器的導引信號採用不同的編碼 方式，其中，各導引信號具有用以編碼的一工作區和一識 別期間，且該等導引信號中，各工作區出現的時間相同， 但各工作區和對應識別期間的間距不同。 【實施方式】 有關本新型之前述及其他技術内容、特點與功效，在 以下配合參考圖式之一個較佳實施例的詳細說明中，將可 清楚的呈現》 在本新型被詳細描述之前，要注意的是，在以下的說 明内容中，類似的元件是以相同的編號來表示。 參閱圖1’本新型通訊系統之較隹實施例包含一自動行 走裝置1及一充電座2’能透過無線接取使自動行走裝置1 導向充電座2’且能在自動行走裝置1貼近充電座2時進行 M425634 有線接取。較佳地’本例的自動行走裝置1為掃地機器人 ，能以無線接取方式找出返回充電座2的路徑，且能透過 充電座2的充電彈片（圖未示）進行有線方式的充電。 充電座2具有間隔排列的一第一發射器21、一中央發 射器20及一第二發射器22，用以分別送出一第一導引信號 、一中央導引信號和一第二導引信號。如圖2所示，發射 器21、20、22的導引信號分別對應導引區I、in、I，且 相鄰發射器的導引區會部分交疊。 參閱圖3，自動行走裝置1包括一殼體13，以及相互 電連接的一運動模組丨4及一處理模組丨5。運動模組丨4設 置於殼體13中，用於使殼體13移動及旋轉。處理模組15 设置於殼體13中，且包括彼此電連接的一個用以觸發導向 方法的導向啟動單元151，及一個用以決定移動路徑的控制 單元152。 並且’自動行走裝置更包括設置於殼體13中的一第一 感應器11、一中央感應器10和一第二感應器12，用於感應 充電座2發出的導引信號。較佳地，如圖1，殼體丨3為具 有一環形侧面131的扁平圓柱體，該等感應器11、10、12 分別從環形側面131上相當於9〇。、〇。、_9〇。的位置進行感 應所以自動行走裝置1的可感應角度超過180。。但其他 w用中該專感應器11、10、12感應位置不以此為限，只 要順時針依序透過環形彻131上相關於不同角度的位置 來感應即可。 甚者’當中央感應器1〇和中央發射器2〇相對時，第 5 M425634 一感應器11及第一發射器21是位於通過中央感應器1()和 中央發射器20的直線之一側，第二感應器12及第二發射 器22是位於通過中央感應器和中央發射器2〇的直線之 另一側。且當運動模組14使殼體13旋轉時，該等感應器 10〜12會以相同於殼體13轉動角度同步轉動。 本例中，自動行走裝置1在感應到第一或第二導引信 號後，會轉向進入中央發射器20的導引區内，進而根據中 央導引信號找出一移動路徑以逐步回到充電座2。其中，自 動行走裝置1進入一特定發射器的導引區，即暗示著自動 行走裝置1的至少一感應器感應到該特定發射器送出的導 引信號。整體來說，使自動行走裝置丨導向充電座2的方 法可依據自動行走裝置1的感應分成三種情況： (一） 判斷感應器10〜12是否感應到第一導引信號； (二） 判斷感應器1〇〜12是否感應到第二導引信號；及 (三） 判斷感應器10〜12是否感應到中央導引信號。 以下分別說明各情況的執行步驟。就情況（一）來說，步 驟如圖4所示。 步驟60:導向啟動單元151依據自動行走裝置i狀態 或工作進度，產生一導引請求。例如：自動行走裝置丨電 池餘量不足，或是完成特定區域的清掃。 步驟61 :當控制單元152收到導引請求，會判斷是否 有至少一感應器感應到第一導引信號。若是，繼續步驟62 :若否，跳到步驟71。 步驟62 :運動模组14受控制單元152控制，而使殼體 6 M425634 填時針旋轉，直到第—感應m感應到第-導引信號。 步驟63 .運動模組14受控制單元152控制，而使殼體 13以中央感應器10指向方向朝前移動。 厂驟64 .控制單元152判斷第一感應器11是否感應到 、導引彳。號若疋’執行步驟65 ;若否，回到步驟63繼 續前進。 、/驟65 .運動模組14受控制單元152控制，而使殼體

13逆時針旋轉，直到中央感應器1G感應到中央導引信號， 然後執行步驟83。 情況（二）的執行步驟類似情況（一），詳如圖5 : :驟1控制單元152判斷是否至少一感應器感應到 -導引信號。若是，繼續步驟72 ;若否，跳到步驟Μ。 /驟72 .運動模組14受控制單元152控制，而使殼體 U逆時針&轉’直到第二感應器_應到第二導引信號。

、步驟73 ’運動模組14受控制單元152控制，而使殼體 13以中央感應器1〇指向方向朝前移動。 步驟74 ·控制單χ 152判斷第二感應$ 是否感應到 央導引信號。若是，執行步驟75 ;若否，回到步驟乃繼 步驟75 .運動模組14受控制單元152控制而使殼體 13順時針旋轉，直財央感應器1()感應財央導引信號， 然後執行步驟83。 "雖然上述方法說明殼體13於步驟62順時針 旋轉且於步驟72逆時針旋轉，但在其他實施例中，旋轉方 7 M425634 向不需侷限於此》 情況（二）的方法包含有圖6的以下步驟： 步驟81 ··控制單元152判斷是否有至少-感應器感應 到中央導引信號。若是，繼續步驟82 ;若否，跳到步驟61 步郭82 :運動模組14受控制單元152控制，而使殼體 13旋轉’直到中央感應器1()感應到中央導引信號。 步驟83 .運動模組14受控制單元152控制，而使殼體 13逆時針旋轉’直到中央感應1 1〇感應不到中央導引信號 ’且控制單元152將此時（即中央感應器1()開始感應不到中 央導引k號）設定為第一時間。 又npj早/u 剌’而使殼幸 1庙3以相反於前—次旋轉的方向轉動，直到中央感應器10, 信號，且控制單元152將此時（即中央感』 開始感應不到中央導引信號)設定為第二時間。 步驟85 :控制單元丨π < ^ τ 52 3十算第-時間和第二時間差名 的平均，稱校正時間。 步驟86:運動模組14受

13以i日θ认儿 又控制早兀152控制，而使殼H 13以相反於刖一次凝轉 時間。 π万门轉動一段相當於校正時間# y驟8 7 :運動模組】4受^_ 13 IX Φ a ,6 工單兀152控制，而使殼 央感應盗10指向方向朝前移動。 步驟88:控制單元152判斷自動行 充電座2。若是，結束導向流程 」疋否抵] 石公，則繼續步驟89。 8 步驟89 :控制單元152判 到中央導引信號。若是，㈣;感應/ 1〇是否感應不 調整行進方向；若否，則回到牛：82來重覆步驟82〜89以 續朝前移動。 G驟87使自動行走裂置 本例覆航時間會隨著㈣重覆次數而增加，不過通常 ㈣82〜89,自動行走裝^即可找 f並充電，移動路徑優化，返航效率頗佳。 以任疋’步驟82和83中，自動行走裝置1可 ，白^木用逆時針或順時針方向旋轉，但步驟84和86 t 。仃走裝置1需以相反於前-次旋轉的方向進行轉動 單7" 152判斷是否有至少-感應器感應到 7導引^的順序不限於前述說明，而可以任意改變順 序’且在隨後進行相關步驟。例如：如果控制單元152先 判斷是否感應到中央導引信號，料在感應成功後接續執 订步驟82’使殼體13旋轉直到中央感應器ι〇《應到中央 導引信號。 、 且，雖然本較佳實施例的控制單元152於步驟Μ判斷 出沒有感應ϋ感應到中央導引信料，流程會㈣步驟Η 。但在其他實施例中，也可以是跳到步驟71，使控制單元 152優先判斷是否有任一感應器感應到第二導引信號。 又，習知自動行走裝置僅有一個感應器進行感應，只 月&作用於窄感應角度内。反觀本例於步驟61、71或Η中 ，自動行走裝置1同時以三個感應器搜尋特定導引信號， M425634 感應角度超出18〇。，因 效率有效增加。 ’因此感應機率較習知 大為提升，返航 20 〜22 的間距越大，這些導 1更有可能接觸導引區 且值得注意的是，發射器2(μ 引區的聯集會越廣，自動行走裝置 ’而連帶改善返航效率。

波形式’較佳地載波頻率為56 ΚΗζ。其中，$同導引信號 較特別的是 碼方式不同，可供自動行走裝置 導引區。參閱圖7 ,各導引信號 每一訊框包括一個識別期間以及 工作區的同步期間，且訊框於舖 的訊框，出現工作區的時間相同，作作 u 1一工作區和對應識別期 間的間距不同，而構成不同的編喝方式。 綜上所述，本較佳實施例中，自動行走裝置丨以三個 感應器10〜12界定出廣角度的感應範圍，能更容易地感應 到充電座2送出的導引信號，且移動路徑經過優化，所以 返航效率有效提升，故確實能達成本新型之目的。 惟以上所述者，僅為本新型之較佳實施例而已，當不 能以此限定本新型實施之範圍，即大凡依本新型申請專利 範圍及新型說明内容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍 屬本新型專利涵蓋之範圍内。 【圖式簡單說明】 圖1是一示意圖，說明本新型通訊系統之較佳實施例 10 M425634 圖2是一示意圖，說明相鄰發射器對應的導引區部分 交疊； 圖3是一方塊圖，說明自動行走裝置； 圖4是一流程圖，說明至少一感應器感應到第一導引 信號的導向方法之較佳實施例； 圖5是一流程圖，說明至少一感應器感應到第二導引 信號的導向方法之較佳實施例； 圖6是一流程圖，說明至少一感應器感應到中央導引 信號的導向方法之較佳實施例；及 圖7是一示意圖，說明各導引信號的編碼方式。 11 M425634 【主要元件符號說明】 1…… •…自動行走裝置 152 ···· …控制單元 10"… …·中央感應器 2 ....... …充電座 11 •… …·第一感應器 20…… …中央發射器 12·.... …·第二感應器 21…… …第一發射器 13···.. …·殼體 22…… …第二發射器 131… •…環形側面 60〜65· —步驟 14·.·.· •…運動模組 71〜75. …步驟 15··..· •…處理模組 81 〜8 9 · …步驟 151 ··· •…導向啟動單元 12

Claims (1)

1. 料25634 A、申請專利範圍： ^ —種自動行走裝置，適用於無線接取一充電座發出的一 中央導引信號，該自動行走裝置包含·· 一殼體； 一中央感應器，設置於該殼體中而與該殼體同步轉 動， 一控制單元’用以判斷該中央感應器是否感應到該 中央導引信號’來決定接近該充電座的路徑； 其中，當談殼體旋轉而使該中央感應器從感應到該 中央導引信號變成感應不到該中央導引信號，該控制單 兀*會設定一第一時間且令該殼體以相反於前一次旋轉的 方向進行轉動，直到該中央感應器感應不到該中央導引 信號，便設定一第二時間並使該殼體以相反於前一次旋 轉的方向轉動一段相當於一校正時間的時間，再使該殼 體以該中央感應器指向方向朝前移動而逐步接近該充電 座； 其中，該校正時間是該控制單元根據該第一時間和 該第二時間所得到。 2·依據申請專利範圍第丨項所述之自動行走裝置其中， 當該控制單元在判斷出該殼體朝前移動而使該中央感應 器感應不到該中央導引信號時，會使該殼體旋轉直到該 中央感應ϋ感應到該中央導引信號’再使該殼體旋轉直 ㈣中央感應器感應不到該中央導引信號時便更新該第 -時間且令該殼體以相反於前—次旋轉的方向進行轉動 13 M425634 ’直到該中央感應器感應不到該中央導弓丨信號，便更新 該第二時間並使豸殼體以相反於前一次旋轉的方向轉動 一段相當於更新後校正時間的時間，再使該殼體以該中 央感應器指向方向朝前移動； 其中，更新後的該校正時間是根據更新後的該第一 時間和該第二時間所得到。 3. 依據申請專利範圍第丨項所述之自動行走裝置更包含 二個分別位於該中央感應器兩侧的感應器； 其中，當該控制單元判斷出該三個感應器的至少一 個感應到該中央導引信號，使該殼體旋轉直到該中央感 應器感應到該中央導引信號。 4. 依據申請專利範圍第1項所述之自動行走裝置該充電 座包括一個用以發出一第一導引信號的第一發射器、一 個用以發出該中央導引信號的中央發射器，以及一個用 以發出一第二導引信號的第二發射器，各導引信號對應 一個導引區，且該第一導引信號和該第二導引信號的導 引區分別位於該中央導引信號之導引區的兩侧，該自動 行走裝置更包含分別位於該中央感應器兩側的一第一感 應器和一第二感應器； 其中，當該控制單元判斷出該三個感應器的至少— 個感應到έ亥第一導引信號，使該殼體旋轉直到該第一感 應器感應到該第一導引信號，該控制單元才使該殼體以 該中央感應器指向方向朝前移動，且朝前移動直到該第 一感應器感應到該_央導引信號，就令該殼體旋轉直到 14 M425634 該中央感應器感應到該中央導引信號. 其中’當該中央感應器和該中央發射器相對時該 第-感應器及該第一發射器是位於通過該令央感應器和 該中央發射器的直線之一側，嗲第_ 心 θ 咏 側該第一感應器及該第二發 射器是位於通過該中央感應器和該中央發射器的直線之 另一側。

   5.依據申請專利範圍第4項所述之自動行走裝置，其中， 該控制單元是根據該等導引信號的編碼方式來判斷 感應到哪—導5丨信號，其中各導引信號具有用以編媽的 -工作區和—識別期間，且該等導引信號中，各工作區 出現的時間相同’但各卫作區和對應識別期間的間距不 6.依據申請專利範圍第i項所述之自動行走裝置該自動 行走裝置是一掃地機器人。 7· —種充電座，包括： 一中央發射器； 第一發射器，設置於該中央發射器的—側； 第一發射器，設置於該中央發射器的另一側； 其中，各發射器會送出一導引信號，每 對應'—導引區，且;^日雄β 1 〜 ^ 鄰I射器的導引區會部分交疊，並 且不同發射器的導引信號採用不同的編石馬方式； 其中’各導引仏號具有用以編碼的—工作區和 別期間，且該等導引作骑+ h ^ ^ 寻导Μ唬中，各工作區出現的時間 ’但各工作區和對應識別期間的間距不同。 15