TWI847983B - 用於光掃描的裝置 - Google Patents

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TWI847983B TW108120373A TW108120373A TWI847983B TW I847983 B TWI847983 B TW I847983B TW 108120373 A TW108120373 A TW 108120373A TW 108120373 A TW108120373 A TW 108120373A TW I847983 B TWI847983 B TW I847983B
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Abstract

本文公開了一種適用於光掃描的裝置。該裝置包括光源 和光子晶體。光源被配置為沿光軸引導光束朝向光子晶體。光子晶體被配置為以相對於光軸成一定角度的方向引導光束。該角度是光束的波長的函數。該裝置還可以包括被配置成用於發散其接收的來自於光子晶體的光束的部分環形透鏡。該裝置的光源可以被配置為在一段波長範圍內連續地改變波長。

Description

用於光掃描的裝置
本文的公開內容涉及用於光掃描的裝置。
雷射雷達(Lidar)是基於雷射檢測、測距和測繪的方法，其使用類似於雷達的技術。雷射雷達系統有幾個主要組成部分：雷射器、掃描器和光學器件、光探測器和接收器電子裝置。例如，執行掃描雷射光束的轉向控制，並且通過處理被捕獲的從遠處、建築物和景觀反射回的返回信號，這些物體、建築物和景觀的距離和形狀可以被獲取。
雷射雷達被廣泛使用。例如，自動車輛(例如，無人駕駛汽車)將雷射雷達(也稱作車載雷射雷達)用於障礙物檢測和碰撞避免，使其在環境中安全導航。車載雷射雷達安裝在自動車輛的車頂上，並且不斷地旋轉以監控車輛周圍的環境。雷射雷達的感應器為軟體提供用於確定存在於環境中的潛在障礙物的位置的必要資料，說明識別障礙物的空間結構，基於尺寸區分物體並估計駛過該物體的影響。與雷達相比，雷射雷達系統的一個優點在於，雷射雷達系統能夠提供更精確的測距和覆蓋更廣闊的視 野，這有助於道路曲線上的障礙物檢測。儘管開發雷射雷達系統在近年來已經有了巨大的進展，大量的為各種應用需求設計雷射雷達系統的努力在現今仍然在進行，包括開發可以進行掃描控制的新的光源，提升返回信號的檢測。
本文公開了一種用於光掃描的裝置，該裝置包括：光源和光子晶體；其中所述光源經配置沿光軸向光子晶體引導光束；其中所述光子晶體經配置沿相對於光軸成一個角度的方向引導所述光束朝向被配置為發散光束的部分環面透鏡；其中所述角度是所述光束的波長的函數。
根據實施例，所述光源被配置成在一定波長範圍內持續地改變波長。
根據實施例，所述波長範圍在700奈米至1毫米之內。
根據實施例，所述波長範圍在400奈米至700奈米之內。
根據實施例，所述角度相對於所述波長的導數大於1.8°/奈米。
根據實施例，所述角度相對於所述波長的導數大於2.1°/奈米。
根據實施例，所述部分環面透鏡包括一段環面。
根據實施例，所述段具有大於90°的環形角度。
根據實施例，所述部分環面透鏡被配置成沿著一個維度 連續地發散所述光束。
根據實施例，所述部分環面透鏡被配置成發散所述光束至多個離散方向。
根據實施例，所述部分環面透鏡被配置成將所述光束朝向目標場景。
根據實施例，所述裝置還包括經配置用於檢測被所述目標場景散射的所述光束的一部分的探測器。
根據實施例，所述探測器包括第一柱面透鏡和第二柱面透鏡，其中所述第一柱面透鏡位於所述目標場景和所述第二柱面透鏡之間。
根據實施例，所述第一柱面透鏡被配置為在第一維度上會聚所述光束的所述部分，其中所述第二柱面透鏡被配置為在所述光束的所述部分通過所述第一柱面透鏡後在第二維度上會聚所述光束的所述部分。
根據實施例，所述第一柱面透鏡的焦距和所述第二柱面透鏡的焦距為正，其中所述第一柱面透鏡的焦距小於所述第二柱面透鏡的焦距。
根據實施例，所述探測器被配置為基於所述光束的所述部分產生電信號。
根據實施例，所述裝置還包括被配置成處理和分析所述電信號的處理器。
根據實施例，所述光束為雷射光束。
1、2:位置
100:裝置
102:光源
104:光子晶體
105:光軸
106:部分環面透鏡
108:目標場景
202:照明器
204:單色器
206:準直鏡
208:光柵
210:聚焦鏡
212:出射狹縫
302:鏡
304:增益介質
306:局部鏡
308:透鏡
500:系統
502:探測器
504:光學器件
602:第一柱面透鏡
604:第二柱面透鏡
606、608:虛線
700:雷射雷達
α1、α2:角度
λ1、λ2:波長
圖1根據實施例示意性地示出了適於光掃描的裝置。
圖2根據實施例示意性地示出了圖1的光源。
圖3根據實施例示意性地示出了圖1的光源。
圖4示意性地示出了可以通過改變來自光源的光的波長來掃描目標場景。
圖5根據實施例示意性地示出了包括圖1裝置的系統。
圖6A根據實施例示意性地示出了可用在圖5系統中的光學器件的透視圖。
圖6B根據實施例示意性地示出了可用在圖5系統中的光學器件的透視圖。
圖6C根據實施例示意性示出了具有圖6B光學器件的圖5系統的俯視圖。
圖7根據實施例示意性地示出了雷射雷達。
圖1根據實施例示意性地示出了適於光掃描的裝置100。裝置100可具有光源102和光子晶體104。光源102被配置成將光束沿光軸105導向光子晶體104。光子晶體104被配置成將其接收的光束以相對於光軸105成一定角度的方向導向部分環面 透鏡106。該角度取決於所述光束的波長。部分環面透鏡106可以是裝置100的一部分。部分環面透鏡106被配置成用於發散其從光子晶體104接收的光束。
光源102可以改變其產生的光束的波長。在圖2所示的例子中，光源102可以具有照明器202和單色器204。照明器202可以具有連續的發射光譜。照明器202的例子可以包括螢光燈、白熾燈和「白光」發光二極體(LED)。單色器204可以基於稜鏡的色散、光柵的衍射、或其他合適的機制。在圖2所示的例子中，單色器204具有準直鏡206、光柵208、聚焦鏡210、以及出射狹縫212。照明器202向準直鏡206發射光。準直鏡206反射所述光使其成為被導向光柵208的準直光束。光柵208將準直光束衍射至聚焦鏡210。光柵208的衍射角度是光的波長的函數。在圖2所示的例子中，虛線和虛線分別代表從光柵208衍射的波長為λ1和波長λ2的光。由光柵208衍射的光由聚焦鏡210聚焦到聚焦鏡210的焦平面上的位置，焦平面取決於光的波長。通過將出射狹縫212放置在聚焦鏡210的焦平面所在的位置處，波長可以被選擇，即，允許從出射狹縫212射出的波長。在圖2中所示的例子中，波長為λ1的光被選擇而波長為λ2的光被阻擋了。通過移動出射狹縫212，旋轉光柵208，旋轉聚焦鏡210或對光源102進行其他合適的調節，光源102產生的光的波長可以被改變。
在一個示例中，光源102可以具有可調諧雷射器。一個可調諧雷射器的例子為通過熱改變光學腔的尺寸來改變其產生的 光束的波長。在圖3所示的實例中，光源102可具有增益介質304、鏡302以及位於增益介質304兩側的局部鏡306、以及可選擇使用的透鏡308。鏡302、局部鏡306和增益介質304形成產生放大的光學腔。雷射器的波長取決於光學腔的幾何尺寸。因此，通過改變光學腔的幾何尺寸，光源102產生的光束的波長可調。改變光學腔幾何尺寸的一種方式是改變增益介質304的溫度，使其膨脹或收縮。
另一個可調諧雷射器的例子是抽樣光柵分散式布拉格反射器雷射器(SG-DBR)。它可以使用游標可調諧布拉格反射鏡和相位部分來實現大於50奈米的可調諧範圍。
另一個可調諧雷射器的例子是外腔雷射器，其使用微機電(MEMS)結構調節所述光學腔的長度或多稜鏡光柵的佈置來調節波長。
光源102可能可以在一段波長範圍內連續地改變波長。在一個實施例中，光源102的波長範圍為700奈米至1毫米。在一個實施例中，光源102的波長範圍為400奈米至700奈米。光源102可能可以在離散的波長範圍中改變波長。
光源102可以產生同時具有多個離散範圍內波長的光束。例如，光束可以是具有450奈米波長的藍光和波長為650奈米的光的混合物。
光子晶體由週期性電介質、金屬-電介質、或超導體微結構或奈米結構組成，是以類似於在半導體晶體中的週期性電勢通 過界定允許和禁止的電子能帶來影響電子運動的方式來影響電磁波的傳播。光子晶體含有規律性的高介電常數和低介電常數重複區域。取決於光子的波長，光子或者可以通過光子晶體傳播或者被其阻擋。光子晶體104可被配置用於引導光束，該光束沿光軸105從光源102發出，所沿方向與光軸105成一個角度。該角度是該光束的波長的函數。
在一個實施例中，光子晶體104是稜鏡的形式，其被稱為超稜鏡。與傳統介質的稜鏡相比，超稜鏡可以以一個更大的折射角度折射光。例如，超稜鏡可具有500倍強於常規介質製成的稜鏡的色散能力。在超稜鏡中，光傳播的方向對波長非常敏感。在一個實施例中，角度相對於波長的導數大於1.8°/奈米。在另一實施例中，角度相對於波長的導數大於2.1°/奈米。
部分環面透鏡106包含環面的一段。環面是中間有洞的回轉曲面，類似於甜甜圈，形成的實心體。回轉軸線穿過洞但並不與曲面相交。例如，當一個矩形圍繞平行於其邊緣之一的軸線旋轉時，然後一個空心的矩形截面的環形就形成了。圓環面是環面的特殊情況，其旋轉圖形為圓。環面的一部分是在兩個平面之間的環面的一部分，每個平面都包括回轉軸線。兩個平面之間的角度稱為環形角度。部分環面透鏡106的具有包含回轉軸線的平面的截面可以是任何合適的形狀，例如雙凸面的(例如，圖1的插圖所示)、平凸的、正半月面的、負彎月面的、平凹的、雙凹面的。在一個實施例中，該段具有大於90°的環形角度。在一個實施 例中，部分環面透鏡106被配置成沿一個維度連續地發散光束。在一個實施例中，部分環面透鏡106被配置成將光束發散至多個離散的方向。例如，如圖1所示，部分環面透鏡106可發散光束(例如，具有波長λ1或波長λ2)至多個由沿Z方向間隔開的輸出箭頭所表示的離散方向。部分環面透鏡106被配置成將光束引導到目標場景。
圖4示意性地示出一個目標場景108可以使用裝置100通過改變來自光源的光的波長來被掃描。在這個例子中，當波長從λ1變為λ2時，光沿-Y方向從圖4視圖的左側到右側掃描目標場景108。
在一個實施例中，從裝置100發射的掃描光束是雷射光束。
圖1的例子中，沿X方向，裝置100的光源102可以向光子晶體104發射波長λ1的光束。光子晶體104可以沿X-Y平面的方向引導光束，以相對於X方向的角度α1，朝向部分環面透鏡106。部分環面透鏡106沿Z方向發散光束並將其導向目標場景108。具有波長λ1的發散光束照明在目標場景108中Z方向延伸的線。在不同時間，裝置100的光源102可以向光子晶體104發射另一波長λ2的光束。光子晶體104可以沿X-Y平面的方向引導光束，以相對於X方向的角度α2，朝向部分環面透鏡106。當波長λ1和λ2不同時，角度α1和α2是不同的。部分環面透鏡106沿Z方向發散光束並將其導向目標場景108。具有波長λ2的發散 光束照明在目標場景108中沿Z方向延伸的另一條線，該線與波長為λ1的光束照明的線不同，如圖4所示。
圖5根據實施例示意性地示出了包括裝置100的系統500。系統500還可以包括探測器502。裝置100可以如上所述發射掃描光束以照明目標場景108。探測器502可被配置為檢測一部分由目標場景108散射的光束。
探測器502可具有光學器件504，其(光學器件504)被配置為會聚由目標場景108散射的部分光束以產生聚焦返回光波。探測器502可以包括光接收器。光接收器可被配置為接收聚焦返回光波，並且該探測器502可被配置為檢測入射在光接收器上的聚焦返回光波。在一個實施例中，探測器502可經配置以基於所檢測的聚焦返回光波來產生電信號。探測器502還可以包括被配置為處理和分析電信號的信號處理器。
圖6A根據一個實施例示意性地示出了可用於圖5系統中的光學器件504的透視圖。光學器件504可以包括第一柱面透鏡602和第二柱面透鏡604。第一和第二柱面透鏡602和604可以是彼此分開的。
圖6B根據實施例示意性地示出了在圖5的系統中使用的光學器件504的透視圖。根據另一實施例，光學器件504可具有第一和第二柱面透鏡602和604。第一和第二柱面透鏡602和604可以彼此連接。在圖6B的實例中，第一柱面透鏡602的矩形面與第二柱面透鏡604的矩形面貼合。
在一個實施例中，第一柱面透鏡602和第二柱面透鏡604可以彼此正交地放置，即，第一柱面透鏡602的軸向軸線(例如，圖6A和6B中的Z方向上的虛線606)垂直於第二柱面透鏡604的軸向軸線(例如，圖6A和6B中的Y方向上的虛線608)。在一個實施例中，第一和第二柱面透鏡602和604的焦距可以是正的。在圖6A和圖6B的實例中，第一和第二柱面透鏡602和604都可以具有平凸構型。第一柱面透鏡602的焦距可以比第二柱面透鏡604的焦距短。
柱面透鏡可用於將入射光聚焦到線上，或改變圖像的縱橫比。在一個實施例中，第一柱面透鏡602可被配置為在裝置100在第二維度上掃描光束時接收返回光波，並且在第二維度上聚焦入射到其上的返回光波。第二柱面透鏡604可經配置用於進一步在第一維度上會聚通過第一柱面透鏡602之後的返回光波。
圖6C根據實施例示意性地示出了包含圖6B中光學器件的圖5系統500的俯視圖。系統500具有裝置100和探測器502。探測器502可具有光學器件，包括第一柱面透鏡602和第二柱面透鏡604。第一柱面透鏡602可以位於目標場景108和第二柱面透鏡604之間。在圖6C的例子中，第一柱面透鏡602的軸向軸線為Z方向(例如，指向X-Y平面外)，以及第一柱面透鏡602的曲面朝向目標場景108。第二柱面透鏡604的軸向軸線為Y方向，以及第二柱面透鏡604的曲面朝向探測器502的光接收器。
當掃描光束照明在目標場景108第一位置上的線時(圖 6C中的位置1)，來自第一位置的照明線的返回光波可以命中第一柱面透鏡602的曲面上不同的位置。該第一柱面透鏡602可以將入射到其上的返回光波在Y維度上會聚。第二柱面透鏡604還可以進一步在Z維度上會聚返回的光波，使得會聚的返回光波在探測器502的檢測範圍內並由探測器502的光檢測元件接收。
當裝置100在Y方向上控制掃描光束以及在目標場景108上的照明線從第一位置向上移動到第二位置(例如，圖6C中的位置2)時，來自第二位置的照明線的返回光波可以在與第一位置的照明線的返回光波的擊中位置不同的位置擊中第一柱面透鏡602的曲面。第一柱面透鏡602也可以在Y維度上會聚入射在其上的來自第二位置的照明線的返回光波。第二柱面透鏡604還可以在Z維度上會聚返回的光波，以使來自第二位置的照明線的會聚的返回光波同樣在探測器502的檢測範圍內並由該探測器502的光檢測元件接收。
圖7根據實施例示意性地示出了雷射雷達700。雷射雷達700具有在此描述的系統500。例如，雷射雷達700可以安裝在車輛上並用作車載雷射雷達。雷射雷達700可經配置以產生掃描雷射光束，並在掃描雷射光束由目標場景108中的物體、建築物或景觀反彈後檢測返回雷射信號。在一個實施例中，物體、建築物或景觀的距離和形狀可以被獲得。
儘管本文公開了各種方面和實施例，其他方面和實施例對於本領域內技術人員將變得明顯。本文公開的各種方面和實施 例是為了說明目的而不是限制性的，其真正範圍和精神由申請專利範圍指示。
100:裝置
102:光源
104:光子晶體
105:光軸
106:部分環面透鏡
α1、α2:角度
λ1、λ2:波長

Claims (18)

  1. 一種用於光掃描的裝置，包括：光源；以及光子晶體；其中所述光源經配置沿光軸向光子晶體引導光束；其中所述光子晶體經配置沿相對於光軸成一個角度的方向引導所述光束朝向被配置為發散光束的部分環面透鏡；其中所述角度是所述光束的波長的函數。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的用於光掃描的裝置，其中所述光源被配置成在一定波長範圍內持續地改變波長。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的用於光掃描的裝置，其中該所述波長範圍在700奈米至1毫米之內。
  4. 如申請專利範圍第2項所述的用於光掃描的裝置，其中所述波長範圍在400奈米至700奈米之內。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的用於光掃描的裝置，其中所述角度相對於所述波長的導數大於1.8°/奈米。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的用於光掃描的裝置，其中所述角度相對於所述波長的導數大於2.1°/奈米。
  7. 如申請專利範圍第1項所述的用於光掃描的裝置，其中所述部分環面透鏡包括一段環面。
  8. 如申請專利範圍第7項所述的用於光掃描的裝置，其中所述段具有大於90°的環形角度。
  9. 如申請專利範圍第1項所述的用於光掃描的裝置，其中所述部分環面透鏡被配置成沿著一個維度連續地發散所述光束。
  10. 如申請專利範圍第1項所述的用於光掃描的裝置，其中所述部分環面透鏡被配置成發散所述光束至多個離散方向。
  11. 如申請專利範圍第1項所述的用於光掃描的裝置，其中所述部分環面透鏡被配置成將所述光束朝向目標場景。
  12. 如申請專利範圍第11項所述的用於光掃描的裝置，還包括經配置用於檢測被所述目標場景散射的所述光束的一部分的探測器。
  13. 如申請專利範圍第12項所述的用於光掃描的裝置，其中所述探測器包括第一柱面透鏡和第二柱面透鏡，其中所述第一柱面透鏡位於所述目標場景和所述第二柱面透鏡之間。
  14. 如申請專利範圍第13項所述的用於光掃描的裝置，其中所述第一柱面透鏡被配置為在第一維度上會聚所述光束的所述部分，其中所述第二柱面透鏡被配置為在所述光束的所述部分通過所述第一柱面透鏡後在第二維度上會聚所述光束的所述部分。
  15. 如申請專利範圍第13項所述的用於光掃描的裝置，其中所述第一柱面透鏡的焦距和所述第二柱面透鏡的焦距為正，其中所述第一柱面透鏡的焦距小於所述第二柱面透鏡的焦距。
  16. 如申請專利範圍第12項所述的用於光掃描的裝置，其中所述探測器被配置為基於所述光束的所述部分產生電信號。
  17. 如申請專利範圍第16項所述的用於光掃描的裝置，還包括被配置成處理和分析所述電信號的處理器。
  18. 如申請專利範圍第1項所述的用於光掃描的裝置，其中所述光束為雷射光束。
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