TWI822406B - 可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統 - Google Patents

可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統 Download PDF

Info

Publication number
TWI822406B
TWI822406B TW111139889A TW111139889A TWI822406B TW I822406 B TWI822406 B TW I822406B TW 111139889 A TW111139889 A TW 111139889A TW 111139889 A TW111139889 A TW 111139889A TW I822406 B TWI822406 B TW I822406B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
translated
value
robot
coordinate value
rotation
Prior art date
Application number
TW111139889A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202417199A (zh
Inventor
張榮貴
Original Assignee
國立中正大學
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 國立中正大學 filed Critical 國立中正大學
Priority to TW111139889A priority Critical patent/TWI822406B/zh
Priority to US18/071,956 priority patent/US20240227175A9/en
Application granted granted Critical
Publication of TWI822406B publication Critical patent/TWI822406B/zh
Publication of TW202417199A publication Critical patent/TW202417199A/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B25J13/065—Control stands, e.g. consoles, switchboards comprising joy-sticks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35438—Joystick
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39436—Joystick mimics manipulator to provide spatial correspondance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一種可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統，包含有：一運算單元，儲存有一轉譯邏輯；一控制輸出入介面，電性連接於該運算單元以及一搖桿，該搖桿受操作而產生的訊號至少包含一X座標值、一X方向旋轉值、一Y座標值、一Y方向旋轉值、一Z座標值以及一Z方向旋轉值；以及一機器人輸出入介面，電性連接於該運算單元以及一機器人；其中，該轉譯邏輯係供該運算單元執行，而將前述搖桿所產生的訊號轉譯為一轉譯後X座標值、一轉譯後X旋轉值、一轉譯後Y座標值、一轉譯後Y旋轉值、一轉譯後Z座標值以及一轉譯後Z旋轉值，再傳送至該機器人。

Description

可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統
本發明係與機器人與搖桿之間的控制信號轉譯技術有關，特別是指一種可供多種搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統。
目前已知的機器人應用方式有多種型態，在製造業中也有使用機器人來進行自動化工作，而在新冠肺炎爆發後，全球陷入了前所未見的大流行，可取代實際人力的機器人的使用更被重視，藉此可以減少人與人之間的不必要的接觸。
近年來，工業4.0一直是一個熱門話題，工業機器人也因此蓬勃發展，而工業4.0的關鍵架構就是CPS(虛擬網路-實體物理系統)，又稱為虛實整合系統，是一個結合電腦運算領域以及實體裝置的整合控制系統。結合物聯網概念的IoT(物聯網)及IIoT(工業物聯網)，其中還會應用雲端計算收集各個感測器資訊、利用人工智慧及認知計算等新興技術進行預判或是自主分析現況，達成動態控制、機器間互相溝通的模組化生產方式，進而達成智慧製造、智慧醫療及智慧農業等目標。
基於新冠肺炎的高傳染性，人與人當面接觸的機會必須減少，以減少傳染的機會，而醫事人員與病患之間的接觸也就隨之減少，只能以遠距問診的方式來判斷。然而，在某些需要使用與人體接觸的儀器(例如超音波掃描儀)的 場合時，以目前的遠距醫療技術而言，尚難以做到由遠端控制機器手臂來對人體進行超音波掃描的控制，因此，若能克服此一難題，將可使得醫師可以在遠距對病患進行超音波掃描或其他儀器的操作，進而大幅提升遠距醫療的品質及正確性。
此外，由於目前的遠端控制技術大多是使用專屬設備，不僅昂貴，而且其做為遠端控制的操作桿或按鍵，也大多是專屬規格，有時操作桿不只一支，操作者必須經過專業訓練及學習，才能有效的使用，因此，對於醫療人員來說，這種特定規格的操作桿或按鍵具有學習門檻，難以推廣使用，若能將一般家用搖桿拿來使用，例如電視遊戲機搖桿，或是智慧型手機這類大多數人熟悉的具有姿態感測能力的電子設備，則可以大大降低前期使用的學習門檻，達到快速熟悉並能有效操作的效果。
目前的先前技術所遭遇的問題是，在由遠端對機器人或機器手臂進行控制時，並沒有可以適用於多種不同搖桿的遠端控制系統，而大多是專屬介面，需要學習及訓練方能熟悉。此外，目前也沒有一個機器人遠端控制系統可以有效的將多種不同搖桿的訊號進行轉譯，因此無法適用多種不同搖桿來進行控制。
本發明之主要目的即在於提出一種可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統，其可將多種不同搖桿在操作時的訊號轉譯為機器人可接收的訊號，並傳送給機器人來進行控制。
本發明之再一目的即在於提出一種可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統，其可適用於多種不同搖桿，改善了專屬介面其學習門檻較高的問題。
為了達成上述目的，本發明提出一種可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統，包含有：一運算單元，儲存有一轉譯邏輯，該運算單元具有運算能力，且執行該轉譯邏輯；一控制輸出入介面，以有線或無線的方式電性連接於該運算單元，且用以以有線或無線的方式電性連接於一搖桿，該控制輸出入介面係做為該運算單元與該搖桿之間的訊號傳遞介面，該搖桿受操作而產生的訊號至少包含一X座標值、一X方向旋轉值、一Y座標值、一Y方向旋轉值、一Z座標值以及一Z方向旋轉值，而傳遞至該運算單元；以及一機器人輸出入介面，以有線或無線的方式電性連接於該運算單元，且用以以有線或無線的方式電性連接於一機器人，該機器人輸出入介面係做為該運算單元與該機器人之間的訊號傳遞介面；其中，該轉譯邏輯係包含下述內容：對該X座標值，係以一X矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後X座標值；對該X方向旋轉值，係以一X旋轉矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後X旋轉值；對該Y座標值，係以一Y矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後Y座標值；對該Y方向旋轉值，係以一Y旋轉矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後Y旋轉值；對該Z座標值，係以一Z矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後Z座標值；對該Z方向旋轉值，係以一Z旋轉矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後Z旋轉值；其中，該控制輸出入介面係接收該搖桿受操作而產生的前述訊號，該運算單元執行該轉譯邏輯進行轉譯，該機器人輸出入介面則將轉譯後的該轉譯後X座標值、該轉譯後X旋轉值、該轉譯後Y座 標值、該轉譯後Y旋轉值、該轉譯後Z座標值以及該轉譯後Z旋轉值傳送至該機器人。
藉由上揭技術內容，本發明可將多種不同搖桿在操作時的訊號轉譯為機器人可接收的訊號，並傳送給機器人來進行控制。此外，由於本發明可適用於多種不同搖桿，因此可以讓使用者選用自已熟悉的搖桿，改善了習知技術的專屬介面其學習門檻較高的問題。
10:可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統
11:運算單元
12:轉譯邏輯
14:回饋邏輯
21:控制輸出入介面
28:搖桿
281:X座標值
282:X方向旋轉值
283:Y座標值
284:Y方向旋轉值
285:Z座標值
286:Z方向旋轉值
31:機器人輸出入介面
38:機器人
381:轉譯後X座標值
382:轉譯後X旋轉值
383:轉譯後Y座標值
384:轉譯後Y旋轉值
385:轉譯後Z座標值
386:轉譯後Z旋轉值
39:壓力感測器
41:超音波掃描裝置
F:回饋訊號
FB:轉譯後回饋值
圖1係本發明第一較佳實施例之方塊示意圖。
圖2係本發明第一較佳實施例之訊號傳送示意圖。
圖3係本發明第一較佳實施例之另一訊號傳送示意圖。
圖4係本發明第一較佳實施例之架構示意圖。
為了詳細說明本發明之技術特點所在，茲舉以下之較佳實施例並配合圖式說明如後，其中：如圖1至圖2所示，本發明一較佳實施例提出一種可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統10，主要由一運算單元11、一控制輸出入介面21以及一機器人輸出入介面31所組成，其中： 該運算單元11，儲存有一轉譯邏輯12，該運算單元11具有運算能力，且執行該轉譯邏輯12。該運算單元11在實際實施時，可以是具有運算能力的裝置，例如電腦或伺服器，也可以是雲端伺服器。
該控制輸出入介面21，以有線或無線的方式電性連接於該運算單元11，且用以以有線或無線的方式電性連接於一搖桿28，該控制輸出入介面21係做為該運算單元11與該搖桿28之間的訊號傳遞介面，該搖桿28受操作而產生的訊號至少包含一X座標值281、一X方向旋轉值282、一Y座標值283、一Y方向旋轉值284、一Z座標值285以及一Z方向旋轉值286合計六種訊號，而傳遞至該運算單元11。在實務上，該搖桿28可以選用家用電視遊戲機的無線搖桿，例如Nintendo公司的Wii的搖桿，或是SONY公司的PS3或PS4的搖桿，這些搖桿都可以產生前述的六種訊號；此外，也可以選用智慧型手機這類大多數人熟悉的具有姿態感測能力的電子設備，智慧型手機也能提供出前述六種訊號。
該機器人輸出入介面31，以有線或無線的方式電性連接於該運算單元11，且用以以有線或無線的方式電性連接於一機器人38，該機器人輸出入介面31係做為該運算單元11與該機器人38之間的訊號傳遞介面。
其中，該轉譯邏輯12係包含下述內容：對該X座標值281，係以一X矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯 後X座標值381。該X矩陣行列式於本實施例中係以
Figure 111139889-A0305-02-0007-2
為例，其中a 為X座標值281，TX為該轉譯後X座標值381。
該X方向旋轉值282，係以一X旋轉矩陣行列式進行計算，而得到 一轉譯後X旋轉值382，該X旋轉矩陣行列式係以
Figure 111139889-A0305-02-0008-17
為例， 其中α為X方向旋轉值282，RX為該轉譯後X旋轉值382。
對該Y座標值283，係以一Y矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯 後Y座標值383，該Y矩陣行列式係以
Figure 111139889-A0305-02-0008-13
為例，其中b為Y座標值283， TY為該轉譯後Y座標值383。
對該Y方向旋轉值284，係以一Y旋轉矩陣行列式進行計算，而得 到一轉譯後Y旋轉值384，該Y旋轉矩陣行列式係以
Figure 111139889-A0305-02-0008-15
為 例，其中β為Y方向旋轉值284，RY為該轉譯後Y旋轉值384。
對該Z座標值285，係以一Z矩行列式進行計算，而得到一轉譯後Z 座標值385，該Z矩陣行列式係以
Figure 111139889-A0305-02-0008-19
為例，其中c為Z座標值285，TZ 為該轉譯後Z座標值385。
對該Z方向旋轉值286，係以一Z旋轉矩陣行列式進行計算，而得 到一轉譯後Z旋轉值386，該Z旋轉矩陣行列式係以
Figure 111139889-A0305-02-0008-20
為 例，其中γ為Z方向旋轉值286，RZ為該轉譯後Z旋轉值386。
其中，該控制輸出入介面21係接收該搖桿28受操作而產生的前述訊號，該運算單元11執行該轉譯邏輯12進行轉譯，該機器人輸出入介面31則將轉 譯後的該轉譯後X座標值381、該轉譯後X旋轉值382、該轉譯後Y座標值383、該轉譯後Y旋轉值384、該轉譯後Z座標值385以及該轉譯後Z旋轉值386傳送至該機器人38。
前述的該X矩陣行列式、該X旋轉矩陣行列式、該Y矩陣行列式、該Y旋轉矩陣行列式、該Z矩陣行列式以及該Z旋轉矩陣行列式所舉的例子，僅係實際使用時的一種選擇而已，實際上亦可選用現有已知的其他座標轉換公式來進行轉譯。
如圖3所示，在實際實施時，在選用該機器人38時，可以選用其本身具備一壓力感測器39的機器人38。該機器人38在受控制過程中，該壓力感測器39會因為與物件作用而產生一回饋訊號F，該回饋訊號F係由該機器人輸出入介面31接收並傳送至該運算單元11。該運算單元11內則對應儲存一回饋邏輯14，該回饋邏輯14乃是用來將該機器人38所產生的回饋訊號F以一回饋運算式進行計算，而得到一轉譯後回饋值FB，該控制輸出入介面21係將該轉譯後回饋值FB傳送至該搖桿28。該回饋運算式於本實施例中係以FB=K×F為例，其中FB係為轉譯後回饋值，亦即為實際壓力值，K為一常數，F則為該回饋訊號F的數值。該壓力感測器39可以在該機器人38碰觸到物件時，例如人體，測得施加於人體身上的壓力，而該運算單元11也可以藉由該回饋訊號F來判斷施加於該物件上的力量，而在力量高於一設定值時控制該機器人38停止動作或縮回，以避免因力量過大而導致物件受傷或受損。
值得補充說明的是，該運算單元11也可以不對該回饋訊號F進行轉譯，而直接將該回饋訊號F藉由該控制輸出入介面21傳送至該搖桿28，是否採用這種做法則依使用者實際需求來決定。
以上說明了本實施例的主要架構，接下來說明本實施例的操作狀態。
如圖3及圖4所示，在操作前，先將本發明之可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統10與一搖桿28以及一機器人38進行連線，該搖桿28係以家用電視遊戲機的無線搖桿為例，而該機器人38則以一機器手臂為例，在本實施例中以遠距超音波掃描為例，因此該機器人38上設置有一超音波掃描裝置41。在一般狀況下，進行遠距控制時通常會有即時視訊，以讓操作者藉由視訊設備上的顯示裝置(圖中未示)觀察遠距操作的狀態。
在操作時，操作者手持該搖桿28移動或旋轉，該搖桿28即會感測自身的動態而持續不斷的產生X座標值281、X方向旋轉值282、Y座標值283、Y方向旋轉值284、Z座標值285以及Z方向旋轉值286這六個訊號，並不斷的傳送至該控制輸出入介面21，該運算單元11持續接到前述六個訊號，並持續的藉由執行該轉譯邏輯12來將這六個訊號轉譯為轉譯後X座標值381、轉譯後X旋轉值382、轉譯後Y座標值383、轉譯後Y旋轉值384、轉譯後Z座標值385以及轉譯後Z旋轉值386共六個轉譯後數值。並將這六個轉譯後數值由該機器人輸出入介面31傳送至該機器人38，該機器人38即會依據這六個轉譯後數值來持續的移動或旋轉。在操作者看來，該機器人38的動態就會與其操作該搖桿28時所產生的動態一致，因此，操作者即可由遠端控制該機器人38進行超音波掃描的動作了。
若是該機器人38本身具有前述的壓力感測器39，則該壓力感測器39所測得的回饋訊號F還可以回饋至該運算單元11，該運算單元11可以直接將該回饋訊號F傳送至該搖桿28，該搖桿28對應於該回饋訊號F之動作可以是震動或發光，讓操作者了解到該機器人38所持有的該超音波掃描裝置41已碰觸到人體 了。再進一步來說，該運算單元11執行該回饋邏輯14時，還可以進一步的將該回饋訊號F轉譯成一轉譯後回饋值FB，舉例而言，這個轉譯後回饋值FB可以視為實際壓力值，並將該轉譯後回饋值FB以數值或線條的方式顯示於前述的視訊用的顯示裝置(圖中未示)上來讓操作者看到，操作者即可藉此了解該機器人38所持有的該超音波掃描裝置41壓迫於人體上的力量數值。
由上述內容可以推知，若該搖桿28改為使用智慧型手機，亦可以藉由智慧型手機本身所具有的姿態感測功能而產生類似的效果，而搖桿本身亦不限品牌種類，只要能產生前述的六種訊號且可進行連線者，即可適用本發明之技術。
由上可知，本發明可將多種不同搖桿在操作時的訊號轉譯為機器人38可接收的訊號，並傳送給機器人38來進行遠端控制。此外，本發明可適用於多種不同搖桿，而具備了通用多種搖桿的效果，使用者可以選擇其所熟悉的搖桿來操作，進而改善了現有技術中其專屬介面的學習門檻較高問題。
11:運算單元
12:轉譯邏輯
28:搖桿
281:X座標值
282:X方向旋轉值
283:Y座標值
284:Y方向旋轉值
285:Z座標值
286:Z方向旋轉值
38:機器人
381:轉譯後X座標值
382:轉譯後X旋轉值
383:轉譯後Y座標值
384:轉譯後Y旋轉值
385:轉譯後Z座標值
386:轉譯後Z旋轉值

Claims (5)

  1. 一種可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統，包含有：一運算單元，儲存有一轉譯邏輯，該運算單元具有運算能力，且執行該轉譯邏輯；一控制輸出入介面，以有線或無線的方式電性連接於該運算單元，且用以以有線或無線的方式電性連接於一搖桿，該控制輸出入介面係做為該運算單元與該搖桿之間的訊號傳遞介面，該搖桿受操作而產生的訊號至少包含一X座標值、一X方向旋轉值、一Y座標值、一Y方向旋轉值、一Z座標值以及一Z方向旋轉值，而傳遞至該運算單元；以及一機器人輸出入介面，以有線或無線的方式電性連接於該運算單元，且用以以有線或無線的方式電性連接於一機器人，該機器人輸出入介面係做為該運算單元與該機器人之間的訊號傳遞介面；其中，該轉譯邏輯係包含下述內容：對該X座標值，係以一X矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後X座標值；對該X方向旋轉值，係以一X旋轉矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後X旋轉值；對該Y座標值，係以一Y矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後Y座標值；對該Y方向旋轉值，係以一Y旋轉矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後Y旋轉值；對該Z座標值，係以一Z矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後Z座標值；對該Z方向旋轉值，係以一Z旋轉矩陣行列式進行計算，而得到一轉譯後Z旋轉值； 其中，該控制輸出入介面係接收該搖桿受操作而產生的前述訊號，該運算單元執行該轉譯邏輯進行轉譯，該機器人輸出入介面則將轉譯後的該轉譯後X座標值、該轉譯後X旋轉值、該轉譯後Y座標值、該轉譯後Y旋轉值、該轉譯後Z座標值以及該轉譯後Z旋轉值傳送至該機器人。
  2. 依據請求項1所述之可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統，其中：該機器人係具有一壓力感測器，在受控制過程該壓力感測器會因為與物件作用而產生一回饋訊號，該回饋訊號係由該機器人輸出入介面接收並傳送至該運算單元。
  3. 依據請求項2所述之可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統，其中：該運算單元更儲存有一回饋邏輯，係將該機器人所產生的該回饋訊號以一回饋運算式進行計算，而得到一轉譯後回饋值，該控制輸出入介面係將該轉譯後回饋值傳送至該搖桿。
  4. 依據請求項2所述之可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統，其中：該回饋訊號係由該控制輸出入介面傳送至該搖桿。
  5. 依據請求項1所述之可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統，其中： 該X矩陣行列式係為：
    Figure 111139889-A0305-02-0014-3
    ，其中a為X座標值，TX為該轉譯 後X座標值； 該X旋轉矩陣行列式係為：
    Figure 111139889-A0305-02-0014-5
    ，其中α為X方向旋 轉值，RX為該轉譯後X旋轉值； 該Y矩陣行列式係為：
    Figure 111139889-A0305-02-0015-7
    ，其中b為Y座標值，TY為該轉譯 後Y座標值； 該Y旋轉矩陣行列係為：
    Figure 111139889-A0305-02-0015-8
    ，其中β為Y方向旋 轉值，RY為該轉譯後Y旋轉值； 該Z矩陣行列式係為：
    Figure 111139889-A0305-02-0015-9
    ，其中c為Z座標值，TZ為該轉譯 後Z座標值； 該Z旋轉矩陣行列式係為：
    Figure 111139889-A0305-02-0015-11
    ，其中γ為Z方向旋 轉值，RZ為該轉譯後Z旋轉值。
TW111139889A 2022-10-20 2022-10-20 可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統 TWI822406B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW111139889A TWI822406B (zh) 2022-10-20 2022-10-20 可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統
US18/071,956 US20240227175A9 (en) 2022-10-20 2022-11-30 Universal translator control system for remote control of robot with joystick using translated control signal

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW111139889A TWI822406B (zh) 2022-10-20 2022-10-20 可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI822406B true TWI822406B (zh) 2023-11-11
TW202417199A TW202417199A (zh) 2024-05-01

Family

ID=89722568

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW111139889A TWI822406B (zh) 2022-10-20 2022-10-20 可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20240227175A9 (zh)
TW (1) TWI822406B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112469538A (zh) * 2018-08-10 2021-03-09 川崎重工业株式会社 数据生成装置及方法、数据生成程序、以及远程操作系统
CN112512759A (zh) * 2018-08-10 2021-03-16 川崎重工业株式会社 中介装置及使用该中介装置的中介方法
EP3094452B1 (en) * 2014-01-07 2021-10-13 iRobot Defense Holdings, Inc. Remotely operating a mobile robot

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3094452B1 (en) * 2014-01-07 2021-10-13 iRobot Defense Holdings, Inc. Remotely operating a mobile robot
CN112469538A (zh) * 2018-08-10 2021-03-09 川崎重工业株式会社 数据生成装置及方法、数据生成程序、以及远程操作系统
CN112512759A (zh) * 2018-08-10 2021-03-16 川崎重工业株式会社 中介装置及使用该中介装置的中介方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20240227175A9 (en) 2024-07-11
US20240131694A1 (en) 2024-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11714550B2 (en) System and method for converting input from alternate input devices
US20170136621A1 (en) Dynamic Multi-Sensor and Multi-Robot Interface System
KR102165590B1 (ko) 경도인지장애 치료를 위한 소셜 가상현실 시스템 및 소셜 가상현실을 제공하는 방법
CN108349095A (zh) 机器人系统
CN106715057A (zh) 使用协同控制的机器人的外科手术系统用户界面
CN109116992B (zh) 一种用于虚拟手力反馈交互的碰撞响应系统
CN104023645A (zh) 超声波诊断装置、医用图像诊断装置及超声波诊断装置控制程序
JP7267314B2 (ja) 分離式ヘッドマウントディスプレイシステム及びインタラクション方法
JP3934524B2 (ja) 手術用マニピュレータ
TW200918136A (en) Electronic game controller with motion-sensing capability
Doornebosch et al. Analysis of coupling effect in human-commanded stiffness during bilateral tele-impedance
CN104622429A (zh) 医生端、患者端辅助诊疗设备以及远程诊疗系统和方法
TWI822406B (zh) 可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統
Savur et al. HRC-SoS: Human robot collaboration experimentation platform as system of systems
US20230142242A1 (en) Device for Intuitive Dexterous Touch and Feel Interaction in Virtual Worlds
Huang et al. Performance evaluation of a foot interface to operate a robot arm
JP2016035651A (ja) 在宅リハビリテーションシステム
Nenna et al. Enhanced interactivity in VR-based telerobotics: an eye-tracking investigation of human performance and workload
CN106896941A (zh) 一种可穿戴设备、其控制方法以及显示终端
Luong et al. Controllers or Bare Hands? A Controlled Evaluation of Input Techniques on Interaction Performance and Exertion in Virtual Reality
TW202417199A (zh) 可供搖桿遠端控制機器人之通用型轉譯控制系統
Tugal et al. Hand-impedance measurements with robots during laparoscopy training
WO2021103612A1 (zh) 医疗用远程控制系统
Bordoni et al. Development and assessment of a contactless 3D joystick approach to industrial manipulator gesture control
Pascher et al. Exploring of Discrete and Continuous Input Control for AI-enhanced Assistive Robotic Arms