TWI792822B - 軟體升級系統、軟體升級方法及非暫態記錄媒體 - Google Patents

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Abstract

一種軟體升級系統，其適用於在一資料分散式服務域中安裝有一軟體的至少一自主移動式機器人。該至少一自主移動式機器人發佈關於該軟體的一版本資訊至一版本同步主題，並接收來自該版本同步主題的其它版本資訊。該至少一自主移動式機器人並訂閱一版本同步主題，且藉由一軟體更新程序將自身的軟體做為最新版本上傳到一軟體更新主題，或從該軟體更新主題下載該軟體的最新版本並安裝。本發明也提供一種軟體升級系統及非暫態記錄媒體。

Description

軟體升級系統、軟體升級方法及非暫態記錄媒體
本發明係提供一種軟體升級技術，尤指一種去中心化，不需要中央控管伺服器的軟體升級系統、軟體升級方法及非暫態記錄媒體。
自主移動式機器人(AMR)在物流、醫療、農業與礦業等多個垂直市場中已日益普及。此外，隨著勞動力成本增加，未來將更著重機器人系統的開發及導入，以執行重複性的工作。
在一工作場域中，經常設置多台自主移動式機器人，這些自主移動式機器人之間彼此透過網路連接，並由中央控管伺服器來控管，以完成任務。每台自主移動式機器人都必須安裝最新的軟體，現行的方法是由中央控管伺服器分別對各台自主移動式機器人進行軟體升級。
發明人遂竭其心智悉心研究，進而研發出一種軟體升級系統、軟體升級方法及非暫態記錄媒體，以期達到去中心化，不需要中央控管伺服器進行軟體升級的目的。
本發明的第一態樣提供一種軟體升級系統，其適用於在一資料分散式服務域中安裝有一軟體的至少一自主移動式機器人，該軟體升級系統關聯於該資料分散式服務域且包括一版本同步主題以及一軟體更新主題，該至少一自主移動式機器人包括一版本同步主題發佈器、一版本同步主題訂閱器、一軟體更新模組、一軟體更新主題發佈器以及一軟體更新主題訂閱器。該版本同步主題發佈器用於發佈關於該軟體的一版本資訊至該版本同步主題。該版本同步主題訂閱器用於接收來自該版本同步主題的其它版本資訊。該軟體更新模組用於訂閱該版本同步主題，當偵測到該至少一自主移動式機器人自身與該版本同步主題的版本資訊有不一致時，則啟動一軟體更新程序。該軟體更新主題發佈器用於當啟動該軟體更新程序，且判斷該至少一自主移動式機器人自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊為最新版本時，即將該軟體上傳至該軟體更新主題。該軟體更新主題訂閱器用於當啟動該軟體更新程序，且判斷該至少一自主移動式機器人自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊並非最新版本時，從該軟體更新主題下載該軟體的最新版本並安裝在該至少一自主移動式機器人中。
本發明的第二態樣提供一種軟體升級方法，其適用於在一資料分散式服務域中安裝有一軟體的至少一自主移動式機器人，該軟體升級方法包含以下步驟：該至少一自主移動式機器人在該資料分散式服務域中發佈關於該軟體的版本資訊至一版本同步主題，並接收來自該版本同步主題的其它版本資訊；藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新模組訂閱該版本同步主題，當偵測該至少一自主移動式機器人自身與該版本同步主題中的該等版本資訊有不一致時，則啟動軟體更新程序；當啟動該軟體更新程序，且藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新主題發佈器判斷自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊為最新版本時，將該軟體上傳至一軟體更新主題；以及藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新主題訂閱器判斷自身的軟體的版本資訊並非最新版本時，從該軟體更新主題下載該軟體的最新版本並安裝在該至少一自主移動式機器人中。
本發明的第三態樣提供一種非暫態記錄媒體，儲存有複數程式指令，使在具有一軟體同步主題的資料分散式服務域中且安裝有一軟體的一自主移動式機器人執行所述程式指令後，能夠執行以下步驟：該至少一自主移動式機器人在該資料分散式服務域中發佈關於該軟體的版本資訊至一版本同步主題，並接收來自該版本同步主題的其它版本資訊；藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新模組訂閱該版本同步主題，當偵測該至少一自主移動式機器人自身與該版本同步主題中的該等版本資訊有不一致時，則啟動軟體更新程序；當啟動該軟體更新程序，且藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新主題發佈器判斷自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊為最新版本時，將該軟體上傳至一軟體更新主題；以及藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新主題訂閱器判斷自身的軟體的版本資訊並非最新版本時，從該軟體更新主題下載該軟體的最新版本並安裝在該至少一自主移動式機器人中。
在一實施例中，該版本資訊包括該至少一自主移動式機器人之一身分編號與一軟體版本。
在一實施例中，當啟動該軟體更新程序，若發現該至少一自主移動式機器人自身的軟體版本與該等其它版本資訊其中任一的軟體版本皆為最新版本時，可按照該至少一自主移動式機器人之身分編號的序列選擇是否將該至少一自主移動式機器人自身的軟體做為該最新版本並上傳到該軟體更新主題。
藉由本發明的軟體升級系統、軟體升級方法及非暫態記錄媒體，複數自主移動式機器人可透過資料分散式服務域訂閱該版本同步主題以及該軟體更新主題，以同步地將軟體新到最新版本，從而可達到去中心化，不需要中央控管伺服器進行軟體升級的目的。此外，將該資料分散式服務域中的任一自主移動式機器人連接到其他資料分散式服務域後，也能使其他資料分散式服務域中的所有自主移動式機器人的軟體都升級到最新版本。
為充分瞭解本發明之目的、特徵及功效，茲藉由下述具體之實施例，並配合所附之圖式，對本發明做一詳細說明，說明如後：
請參考圖1，如圖1所示，本發明的第一態樣提供一種軟體升級系統1，其適用於在一資料分散式服務(data distribution service, DDS)域A中安裝有一軟體16的至少一自主移動式機器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)10，該軟體升級系統1關聯於該資料分散式服務域A且包括一版本同步主題20以及一軟體更新主題21。該至少一自主移動式機器人10包括一版本同步主題發佈器11、一版本同步主題訂閱器12、一軟體更新模組13、一軟體更新主題發佈器14以及一軟體更新主題訂閱器15。該版本同步主題發佈器11用於發佈關於該軟體16的一版本資訊至該版本同步主題20。該版本同步主題訂閱器12用於接收來自該版本同步主題20的其它版本資訊。該軟體更新模組13用於訂閱該版本同步主題20，當偵測到該至少一自主移動式機器人10自身與該版本同步主題20的版本資訊有不一致時，則啟動一軟體更新程序。該軟體更新主題發佈器14用於當啟動該軟體更新程序，且判斷該至少一自主移動機器10人自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊為最新版本時，即將該軟體16上傳至該軟體更新主題21。該軟體更新主題訂閱器15用於當啟動該軟體更新程序，且判斷該至少一自主移動式機器人10自身的軟體16的版本資訊相較該等其他版本資訊並非最新版本時，從該軟體更新主題21下載該軟體16的最新版本並安裝在該至少一自主移動式機器人10中。
本發明的軟體升級系統1可應用到複數自主移動式機器人10。該等自主移動式機器人10可位於該資料分散式服務域A的各節點，每一自主移動式機器人10既是發佈者也是訂閱者，可透過點對點的方式彼此溝通，且在邏輯上彼此無主從關係。該等自主移動式機器人10所安裝的軟體16可為控制各自主移動式機器人的軟體，以執行雷射、相機、導航以及內建的感應器等相關的功能。
請參考圖1及圖2，本發明的第二態樣提供一種軟體升級方法，其適用於在該資料分散式服務域A中的該自主移動式機器人10，該軟體升級方法包含以下步驟：
S101：該至少一自主移動式機器人10在該資料分散式服務域A中發佈關於該軟體16的版本資訊至該版本同步主題20，並接收來自該版本同步主題20的其它版本資訊。
S102：藉由該至少一自主移動式機器人10的軟體更新模組13訂閱該版本同步主題20，當偵測該至少一自主移動式機器人10自身與該版本同步主題20中的該等版本資訊有不一致時，則啟動一軟體更新程序。
S1031：當啟動該軟體更新程序，且藉由該至少一自主移動式機器人10的軟體更新主題發佈器14判斷自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊為最新版本時，將該軟體16上傳至該軟體更新主題21。
S1032：藉由該軟體更新主題訂閱器15判斷自身的軟體16的版本資訊並非最新版本時，從該軟體更新主題21下載該軟體16的最新版本並安裝在該至少一自主移動式機器人10中。
本發明的第三態樣提供一種非暫態記錄媒體，儲存有複數程式指令，使在該資料分散式服務域A中且安裝有該軟體的至少一自主移動式機器人10執行所述程式指令後，能夠執行如圖2所示的步驟。該非暫態記錄媒體可為光碟、記憶卡、隨身硬碟或其他可讀裝置。
如上所述，藉由本發明的軟體升級系統1、軟體升級方法及非暫態記錄裝置，複數自主移動式機器人10可透過資料分散式服務域A訂閱該版本同步主題20以及該軟體更新主題21，以同步地將軟體11升級到最新版本，從而可達到去中心化，不需要中央控管伺服器進行軟體升級的目的。此外，將該資料分散式服務域A中的任一自主移動式機器人10連接到其他資料分散式服務域後，也能使其他資料分散式服務域中的所有自主移動式機器人的軟體都升級到最新版本。
如圖1所示，該軟體升級系統1可為軟體，而該版本同步主題發佈器11、該版本同步主題訂閱器12、該軟體更新模組13、該軟體更新主題發佈器14以及該軟體更新主題訂閱器15可為軟體中的程式指令。
如圖1及圖3至圖4所示，資料分散式服務域A的各節點上分別設有上述自主移動式機器人10。每一自主移動式機器人10發佈關於該軟體16的版本資訊至該版本同步主題20，並接收來自該版本同步主題20的其它版本資訊(其他的自主移動式機器人10所上傳者)。版本資訊包括身分編號以及軟體資訊。在圖3中，身分編號D2及身分編號D3的自主移動式機器人10都發佈該軟體16的軟體資訊為版本V1.0，然而身分編號D1的自主移動式機器人10發佈了軟體資訊為版本V2.0的軟體16。在圖4中，此時每一自主移動式機器人10因發現有不同版本而啟動前述軟體更新程序，在判斷版本V2.0為最新版本後，發佈版本V2.0且身分編號D1的自主移動式機器人10將該軟體16的版本2.0上傳至該軟體更新主題21，至於其他原先是版本V1.0且身分編號D2、D3……的自主移動式機器人10就從該軟體更新主題21下載該軟體16的版本V2.0並進行安裝。
如圖1及圖5至圖6所示，在一實施例中，當啟動該軟體更新程序，若發現在資料分散式服務域A中有超過一台自主移動式機器人10的軟體16的軟體資訊為最新版本時，可依該等自主移動式機器人10之身分編號的序列進行選擇是否將自身的軟體16做為該最新版本並上傳到該軟體更新主題。例如身分編號在前者將自身的軟體16做為該最新版本並上傳到該軟體更新主題21，其他非具有最新版本的自主移動式機器人10就從該軟體更新主題21下載該軟體16的最新版本並進行安裝。例如在圖5中，身分編號D1與身分編號D2的自主移動式機器人10都發佈該軟體16是版本2.0的軟體資訊到該版本同步主題20，而經上述規則判斷後，在圖6中則以身分編號D1的自主移動式機器人10將該軟體16的版本2.0上傳至該軟體更新主題21。除了同樣為版本2.0的身分編號D2的自主移動式機器人10以外，其他的自主移動式機器人10，例如為版本1.0的身分編號D3的自主移動式機器人10則從該軟體更新主題21下載該軟體16的版本V2.0並進行安裝。但並不僅限於此，只要使資料分散式服務域A各節點的自主移動式機器人10有依循的規則，以迅速地進行該軟體16的同步即可。
本發明在上文中已以較佳實施例揭露，然熟習本項技術者應理解的是，該實施例僅用於描繪本發明，而不應解讀為限制本發明之範圍。應注意的是，舉凡與該實施例等效之變化與置換，均應設為涵蓋於本發明之範疇內。因此，本發明之保護範圍當以申請專利範圍所界定者為準。
1:軟體升級系統 10:自主移動式機器人 11:版本同步主題發佈器 12:版本同步主題訂閱器 13:軟體更新模組 14:軟體更新主題發佈器 15:軟體更新主題訂閱器 16:軟體 20:版本同步主題 21:軟體更新主題 A:資料分散式服務域 D1:身分編號 D2:身分編號 D3:身分編號 S101:步驟 S102:步驟 S1031:步驟 S1032:步驟 V1.0:版本 V2.0:版本
圖1係本發明具體實施例的軟體升級系統的一方塊示意圖。 圖2係本發明具體實施例的軟體升級方法的一流程示意圖。 圖3係本發明具體實施例的軟體升級系統的複數自主移動式機器人進行版本同步檢查的示意圖一。 圖4係接續圖3複數自主移動式機器人進行軟體升級的示意圖一。 圖5係本發明具體實施例的軟體升級系統的複數自主移動式機器人進行版本同步檢查的示意圖二。 圖6係接續圖5複數自主移動式機器人進行軟體升級的示意圖二。
1:軟體升級系統
10:自主移動式機器人
11:版本同步主題發佈器
12:版本同步主題訂閱器
13:軟體更新模組
14:軟體更新主題發佈器
15:軟體更新主題訂閱器
16:軟體
20:版本同步主題
21:軟體更新主題
A:資料分散式服務域

Claims (9)

  1. 一種軟體更新系統，其適用於一資料分散式服務域中安裝有一軟體的至少一自主移動式機器人，該軟體更新系統關聯於該資料分散式服務域且包括一版本同步主題以及一軟體更新主題，該至少一自主移動式機器人包括： 一版本同步主題發佈器，其用於發佈關於該軟體的一版本資訊至該版本同步主題； 一版本同步主題訂閱器，其用於接收來自該版本同步主題的其它版本資訊； 一軟體更新模組，其用於訂閱該版本同步主題，當偵測到該至少一自主移動式機器人自身與該版本同步主題的版本資訊有不一致時，則啟動一軟體更新程序； 一軟體更新主題發佈器，其用於當啟動該軟體更新程序，且判斷該至少一自主移動式機器人自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊為最新版本時，即將該軟體上傳至該軟體更新主題；以及 一軟體更新主題訂閱器，其用於當啟動該軟體更新程序，且判斷該至少一自主移動式機器人自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊並非最新版本時，從該軟體更新主題下載該軟體的最新版本並安裝在該至少一自主移動式機器人中。
  2. 如請求項1所述之軟體升級系統，其中該版本資訊包括該至少一自主移動式機器人之一身分編號與一軟體版本。
  3. 如請求項2所述之軟體升級系統，其中當啟動該軟體更新程序，若發現該至少一自主移動式機器人自身的軟體版本與該等其它版本資訊其中任一的軟體版本皆為最新版本時，可按照該至少一自主移動式機器人之身分編號的序列選擇是否將該至少一自主移動式機器人自身的軟體做為該最新版本並上傳到該軟體更新主題。
  4. 一種軟體更新方法，其適用於一資料分散式服務域中安裝有一軟體的至少一自主移動式機器人，該軟體更新方法包括以下步驟： 該至少一自主移動式機器人在該資料分散式服務域中發佈關於該軟體的版本資訊至一版本同步主題，並接收來自該版本同步主題的其它版本資訊； 藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新模組訂閱該版本同步主題，當偵測該至少一自主移動式機器人自身與該版本同步主題中的該等版本資訊有不一致時，則啟動軟體更新程序； 當啟動該軟體更新程序，且藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新主題發佈器判斷自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊為最新版本時，將該軟體上傳至一軟體更新主題；以及 藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新主題訂閱器判斷自身的軟體的版本資訊並非最新版本時，從該軟體更新主題下載該軟體的最新版本並安裝在該至少一自主移動式機器人中。
  5. 如請求項4所述之軟體更新方法，其中該版本資訊包括該至少一自主移動式機器人之身分編號與軟體版本。
  6. 如請求項5所述之軟體更新方法，其中當啟動該軟體更新程序，若發現該至少一自主移動式機器人自身的軟體版本與該等其它版本資訊其中任一的軟體版本皆為最新版本時，可按照該至少一自主移動式機器人之身分編號的序列選擇是否將該至少一自主移動式機器人自身的軟體做為該最新版本並上傳到該軟體更新主題。
  7. 一種非暫態記錄媒體，儲存有複數程式指令，使在具有一軟體同步主題的資料分散式服務域中且安裝有一軟體的一自主移動式機器人執行所述程式指令後，能夠執行以下步驟： 該至少一自主移動式機器人在該資料分散式服務域中發佈關於該軟體的版本資訊至一版本同步主題，並接收來自該版本同步主題的其它版本資訊； 藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新模組訂閱該版本同步主題，當偵測該至少一自主移動式機器人自身與該版本同步主題中的該等版本資訊有不一致時，則啟動軟體更新程序； 當啟動該軟體更新程序，且藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新主題發佈器判斷自身的軟體的版本資訊相較該等其他版本資訊為最新版本時，將該軟體上傳至一軟體更新主題；以及 藉由該至少一自主移動式機器人的一軟體更新主題訂閱器判斷自身的軟體的版本資訊並非最新版本時，從該軟體更新主題下載該軟體的最新版本並安裝在該至少一自主移動式機器人中。
  8. 如請求項7所述之非暫態記錄媒體，其中該版本資訊包括該至少一自主移動式機器人之身分編號與軟體版本。
  9. 如請求項8所述之非暫態記錄媒體，其中當啟動該軟體更新程序，若發現該至少一自主移動式機器人自身的軟體版本與該等其它版本資訊其中任一的軟體版本皆為最新版本時，可按照該至少一自主移動式機器人之身分編號的序列選擇是否將該至少一自主移動式機器人自身的軟體做為該最新版本並上傳到該軟體更新主題。
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