TWI791330B

TWI791330B - 群機自主系統及方法

Info

Publication number: TWI791330B
Application number: TW110143290A
Authority: TW
Inventors: 陳家榜; 英瑞宋
Original assignee: 法博智能移動股份有限公司
Priority date: 2021-11-19
Filing date: 2021-11-19
Publication date: 2023-02-01
Also published as: TW202321914A

Abstract

本申請公開一種群機自主系統及方法。該群機自主系統包括一群機核心與至少一個群機車隊，所述至少一個群機車隊包括至少一個群機代理，其中：所述群機核心被配置為管理所述群機自主系統並生成群機計劃及所述群機計劃之第一配置，其中所述第一配置被配置為生產操作中之一組群機角色與關係；以及所述群機車隊被配置為根據所述群機計劃執行所述生產操作。

Description

群機自主系統及方法

本申請涉及生產技術領域，尤其涉及一種群機自主系統及方法。

隨著生產技術之發展，生產環境正愈發複雜。為了協調生產過程中涉及之工業機器人，相關技術中常採用異構組管理之方式來管理不同類型之工業機器人組。然而，目前異構組管理靈活性較低，於適應複雜之工業生產環境方面存於一些問題。

有鑒於此，本申請提供一種群機自主系統及方法。

本申請之應用於工業應用之群機自主系統，所述群機自主系統包括一群機核心與至少一個群機車隊，所述至少一個群機車隊包括至少一個群機代理，其中：所述群機核心被配置為管理所述群機自主系統並生成群機計劃及所述群機計劃之第一配置，其中所述第一配置被配置為生產操作中之一組群機角色與關係；以及所述群機車隊被配置為根據所述群機計劃執行所述生產操作。

本申請之應用於群機自主系統之群機自主方法，所述群機自主系統包括一群機核心與至少一個群機車隊，所述至少一個群機車隊包括至少一個群機代理，其中，所述方法包括：管理所述群機自主系統並生成群機計劃及所述群機計劃之第一配置，其中所述第一配置被配置為生產操作中之一組群機角色與關係；所述群機車隊被配置為根據所述群機計劃執行所述生產操作，所述生產操作之場景涉及感知、協作及動態配置。

10；10a；10b；10c:群機自主系統

100:群機核心

110:群機車隊管理

120:群機計劃

121:任務排序

130:群機角色

200；200a:群機車隊

210:群機代理

211:能力

212:行為

220:群機工件

221:服務

230:群機決議組

231:組領導者

240:組網路

20:環境參與者

30:群網路

31:群機協議

32:QoS

S100-S600:步驟

S1000-S1090:步驟

圖1為本申請一實施例提供之群機自主系統之模組示意圖。

圖2為本申請另一實施例提供之群機自主系統之模組示意圖。

圖3為本申請另一實施例提供之群機自主系統之模組示意圖。

圖4為本申請另一實施例提供之群機自主系統之模組示意圖。

圖5為本申請一實施例提供之群機自主方法之流程示意圖。

圖6為本申請另一實施例提供之群機自主方法之流程示意圖。

為能夠更清楚地理解本申請之上述目的、特徵與優點，下面結合附圖與具體實施例對本申請進行詳細描述。需要說明之是，於不衝突之情況下，本申請之實施例及實施例中之特徵可以相互組合。於下面之描述中闡述了很多具體細節以便於充分理解本申請，所描述之實施例僅是本申請一部分實施例，而不是全部之實施例。

需要說明之是，雖於流程圖中示出了邏輯順序，但於某些情況下，可以以不同於流程圖中之循序執行所示出或描述之步驟。本申請實施例中公開之方法包括用於實現方法之一個或複數步驟或動作。方法步驟與/或動作可以於不脫離請求項之範圍之情況下彼此互換。換句話說，除非指定步驟或動作之特定順序，否則特定步驟與/或動作之順序與/或使用可以於不脫離請求項範圍之情況下被修改。

圖1是本申請一實施例提供之群機自主系統10。群機自主系統10連接至環境參與者20。環境參與者20包括生產環境中之全部不能作為群機自主系統10之一部分而被群機自主系統10控制之物理元件。於一實施例中，環境參與者20包括工廠商品、操作人員及位置與建築特徵。

群機自主系統10是一個具有感知、協作及動態配置能力之系統。生產執行場景中之群機感知由群機協議及服務品質策略實現。其中，服務品質策略與相關資訊之傳輸時間、頻率及可接受之值域相關。協作與每個群機參與者之貢獻相關。其中，群機參與者之貢獻透過能力、群體角色與群體故障避免流程定義之。動態配置與群機自主系統10根據回饋資訊調整系統拓撲之能力有關。

於本實施例中，群機自主系統10包括群機核心100與至少一個群機車隊200。

群機核心100是一個可以被任何硬體設備執行之軟體平臺。其中，所述硬體設備滿足基於群機自主系統10之特定計算需求或網路連接需求。

群機核心100管理至少一個群機車隊200。群機核心100包括至少一個群機車隊管理110。每個群機車隊管理110被配置為管理一個群機車隊200。群機車隊管理110被設置為基於群機核心100架構下之一個軟體模組或硬體單元。

於本實施例中，群機車隊200包括至少一個群機代理210與至少一個群機工件220。其中，群機代理210是群機自主系統10中之全部機器人。所述全部機器人於硬體或軟體層面可能不同。群機代理210可以透過群機協議31(如圖2所示)傳輸或接收資料。群機代理210遵從並執行群機計劃120(如圖3所示)。

群機工件220是群機自主系統10中除機器人外之全部設備。所述全部設備於硬體或軟體層面可能不同。群機工件220可以透過群機協議31(如圖2所示)傳輸或接收資料。群機工件220遵從並執行群機計劃120(如圖3所示)。

群機車隊管理110易於被部署，並用於管理群機代理210與群機工件220。群機車隊管理110還被配置為管理一個群機決議組230(如圖2所示)。其中，群機決議組230由群機核心100定義。群機決議組230可以由一組配置使用者介面(User Interface，UI)或配置工具實現。

圖2示出了本申請另一實施例提供之群機自主系統(群機自主系統10a)。群機自主系統10a包括一群機核心100與至少一個群機車隊200a。群機核心100管理群機車隊200a。如圖2所示，群機自主系統10a與群機自主系統10之區別在於，群機自主系統10a還包括群網路30，以及群機車隊200a還包括群機決議組230。

如圖2所示，於本實施例中，群網路30包括群機協議31。群機決議組230包括組領導者231、組網路240、至少一個群機代理210及至少一個群機工件220。組網路240包括群機協議31。組領導者231被配置為與群機決議組230外之至少一個群元件交互執行資訊。其中，所示至少一個群元件包括群機核心100、至少一個群機代理210及至少一個群機工件220。

於本實施例中，群機自主系統10a中之設備基於群網路30中之群機協議31進行交互。群網路30連接群機核心100及群機車隊200a。群網路30可以使群機核心100與群機車隊200a基於群機協議31交互資料。群機協議31中定義之資料類型如下所示。

運行資料：所述運行資料是由群機核心100產生之執行資料。所述運行資料用於控制群機代理210及群機工件220以執行操作。

計劃資料：所述計劃資料是由特定類型之群機工件220根據製造執行系統(MES)、企業資源計劃(ERP)或倉庫管理系統(WMS)等系統生成。計劃資料控制群機核心100產生對應之運行資料。於本實施例中，計劃資料是與計劃需求、資源配置與執行組織相關之資料。

監控資料：所述監控資料由特定類型之群機工件220於監控任何群機參與者時生成。監控資料定義了與設備狀態、製造操作與環境相關之所有資訊。

配置資料：所述配置資料由特定類型之群機工件220生成。配置資料用於定義群機自主系統10a中之每個群機代理210、群機工件220及群機核心100之參數。配置資料可以於群機核心100、群機代理210及群機工件220之間傳輸。

群機協議31還包括服務品質(Quality of service，QoS)32。群機協議31根據運行資料、計劃資料、監控資料與配置資料之網路需求設置不同之QoS 32策略。QoS 32設置之網路需求包括但不限於輸送量、延遲與丟包率需求。例如，群機協議31可以為監控資料設置具有零丟包率需求與低輸送量之QoS 32策略。群機協議31還可以為運行資料設置具有低丟包率需求與高輸送量之QoS 32策略。

群機協議31下之資料交互既可以是主動之也可以是被動之。資料可以由一個群機參與者分享至另一個群機參與者，不管所述另一個群機參與者是否發起交互請求。主動資料交互可以於定時模式下進行，也可以根據任務觸發。被動資料交互需要所述另一個群機參與者發出特定之交互請求以觸發資料交互。透過群機協議31實現之資料交互過程被描述為資料欄交互，而應用群機故障避免策略實現之資料交互構成被描述為安全交互。於群機核心100、群機代理210與群機工件220之間應用群機協議31可以確保群機自主中之感知傳送。

群機自主系統10是混合分散式系統。群機自主系統10可以根據執行場景及網路狀態於集中式拓撲結構與分散式拓撲結構之間切換。當群機自主系統10為集中式拓撲結構時，全部之群機代理210與群機工件220由群機核心100直接管理。群機自主系統10於常規執行場景及網路狀態時表現為集中式拓撲結構。全部之群機代理210與群機工件220需要傳輸資料至群機核心100。群機核心100直接發送生產資訊至群機代理210或群機工件220。當群機自主系統10為集中式拓撲結構時，可以降低群機自主系統10之整體通訊資源消耗。

當群機自主系統10a為分散式拓撲結構時，群機自主系統10可以根據執行場景及網路狀態選擇群機車隊200a中之特定群機代理210與群機工件220以建立群機決議組230。群機決議組230是群機車隊200a中之子組。群機決議組230被配置為於不利之執行場景或網路狀態下執行生產操作。群機決議組230內之至少一個群機參與者之間之通訊被配置為分散式拓撲。

群機決議組230選擇一個群機代理210或群機工件220作為組領導者231。於群機決議組230中，由組領導者231與群機決議組230外之群機代理210或群機工件220傳輸執行資訊。組領導者231接收來自群機決議組230外之執行資訊。組領導者231再根據接收到之執行資訊類型將相應之資訊發送至群機決議組230內之群機代理210或群機工件220。於群機決議組230內，除組領導者231之外之群機代理210及群機工件220處於分散式拓撲結構。群機決議組230之群機代理210及群機工件220可以利用執行資訊來執行生產任務。

群機核心100可以被用於避免群機故障。避免群機故障之方法還被稱為故障安全性原則。群機核心100透過群機協議31檢測參與者故障、運行故障及網路故障。所述參與者故障、所述運行故障或所述網路故障可能是由於錯誤之運算或通訊故障引起之。群機核心100可以透過群機協議31判斷不同類型之群機故障並執行相應之恢復方法。所述群機故障之類型如下所示。

參與者故障：群機核心100能夠透過群機協議31檢測群機參與者之故障。群機參與者之故障可能由故障事件引起。故障事件包括但不限在於群機代理210被突然關閉或斷線。透過群機任務重新計算可以適應并恢復群機參與者之故障。

運行故障：群機自主系統10a可以根據群機協議31檢測群機核心100之計算故障，計算故障可能由故障事件引起。故障事件包括但不限在於群機核心100中之集中資料計算量達到群機核心100之瓶頸。群機自主系統10a可以於檢測到操作故障之後建立至少一個群機決議組230。群機決議組230中之群機代理210與群機工件220接管群機車隊200a內之計算，這減少了群機核心100中之資料計算。

網路故障：群機核心100能夠透過群機協議31檢測網路故障。網路故障可能是由於網路覆蓋範圍或網路擁堵導致。群機自主系統10a能夠建立至少一個群機決議組230以避免網路故障。於群機決議組230內傳輸執行資料可以分配或重新分配網路負載，並橋接來自網路覆蓋以外之群機參與者資料。

於群機參與者之間應用群機協議31可以保證群機自主系統10a之感知。感知可以確保群機自主系統10a內之群機參與者能夠應用提供感知之資訊。

圖3示出了本申請另一實施例提供之群機自主系統10b。群機自主系統10b包括一群機核心100與至少一群機車隊200。群機核心100包括一群機計劃120，且群機計劃120包括一任務排序121。

群機核心100被配置為生成群機計劃120之第一配置。第一配置用於生產製造中配置一系列群機角色與關係。群機角色包括群機代理210或群機工件220於執行生產操作時需要滿足之一系列能力要求。

群機核心100還被配置為生成群機車隊200與群機參與者之第二配置。群機參與者包括群機車隊200內之群機代理210及群機工件220。

於工業產品製造之過程中存於許多任務。為了提高工業生產之效率，有必要為任務增加時序。於群機自主系統10b中，任務可以透過任務計劃、任務預測與任務重新計算來快速地完成。群機自主系統10b包括群機計劃120以規劃任務。群機計劃120包括任務排序121、任務預測與任務重新計劃。

任務排序121是群機自主系統10b中之一系列生產任務。例如，任務排序121可以是基於計劃資料之待執行任務序列。任務排序121包括一待執行之任務序列，並可以包括多個任務。

任務預測包括與任務排序121相關之任務。任務排序121還包括任務之間之時間或條件關係。群機自主系統10b基於這種關係進行任務預測，並根據這種關係進行資源配置。群機計劃120可以根據任務預測為群機核心100、群機代理210與群機工件220生成輔助準備任務，以於接到任務後立即執行任務。

任務重新計算：於透過群機協議31檢測到故障後，群機自主系統10b基於任務重新計算執行任務重新排序與任務重新預測。

應用任務計劃120可以確保生產並實現群機自主系統10b之協作。群機自主之協作確保群機自主系統10b於生產操作時之集體利益。

圖4示出了本申請另一實施例提供之群機自主系統。

圖4示出了群機自主系統10c之部署。群機自主系統10c能夠透過應用群機車隊200、群機車隊管理110與群機協議31支援，並簡化生產之工業環境。

群機代理配置：每個群機代理210可以透過定義群機代理描述來指定其對群機車隊200之作用。群機代理描述定義了群機代理210之執行操作能力211與行為212。群機代理210之配置是透過使用群機協議31於群機核心100與群機代理210之間交互之配置資料來實現之。

群機工件配置：每個群機工件220可以透過定義群機工件描述來指定其對群機車隊200之作用。群機工件描述定義由群機工件220提供之執行操作服務221。群機工件220之配置是透過使用群機協議31於群機核心100與群機工件220之間交互之配置資料而被實現之。

群機協議31是由群機自主系統10c內之群機核心100、群機代理210與群機工件220之全部實施之通訊協定。群機協議31之配置參數可以由群機核心100透過一系列配置UI與工具來設置。群機協議31支援原群機參與者與被封裝之群機參與者。

原群機參與者包括全部或部分地支援群機協議31之所有群機核心100、群機代理210及群機工件220。

被封裝之群體參與者包括支援特定通訊協定而非群體協定31之群機核心100、群機代理210及群機工件220。其中，群機核心100、群機代理210、與群機工件220需要包括群機協議封裝器，以把它們之原始協定轉譯成群體協定31。群機協議封裝器可以被配置為軟體模組或軟體與硬體結合。

群機執行取決於群機核心100、群機代理210與群機工件220之配置。群機核心100可以建立任務排序與任務預測，以執行群機執行任務。群機核心100管理群機執行任務，而群機車隊200內之群機代理210與群機工件220執行群機執行任務。群機執行配置參數可以透過一組配置UI與工具於群機核心100內被設置。

群機角色130可以由群機代理210執行的群機執行來定義。群機執行被定義為行為212的基本操作序列。群機角色130指定一組能力211作為需要被群機代理210滿足以實行群機執行的要求。能力211用於描述特定群體參與者的操作能力及其限制。群機核心還被配置成獲得每個群機參與者的多個能力，其中每個群機參與者的多個能力包括多個物理能力、多個操作能力和多個感知能力。群機角色130可被用作為用於定義任務的範本。結果，實際上要完成的任務把描述給予由群機角色130定義的群機執行。

群機計劃120根據任務序列定義任務之批次。為了實現這一點，每個群機計劃120需要規定一組群機角色130、執行描述與觸發事件。一旦群機計劃120被觸發，群機計劃120將根據規定之群機角色130與任務順序自動地生成一批次任務。

隨後，透過滿足由群機計劃120定義之製造過程要求，生成正確之配置以實現動態配置。

圖5是本申請一實施例提供之群機自主方法之流程圖。圖5中示出之每個步驟表示於示例方法中之一個或多個步驟、方法或子步驟。此外，步驟之間之順序為說明性可以於不偏離本申請範圍之情況下增加或減少步驟。

S100：群機自主系統定義並配置至少一群機車隊。

可以理解之是，於步驟S100中，群機自主系統10定義並配置至少一群機車隊200，並配置群機車隊200中之群機代理210與群機工件220。於至少一群機車隊200配置完成後，群機自主系統10自檢以確定群機代理210與群機工件220之功能是否正常。

S200：群機自主系統定義一群機協議並設置群機車隊之QoS。

可以理解之是，於步驟S200中，群機自主系統10定義群機協議31並為群機代理210與群機工件220設置QoS 32。群機核心100配置封裝器以封裝群機參與者。群機自主系統10自檢以確定群機感知是否實現。

S300：群機自主系統定義群機參與者之群機角色、能力、行為及服務。

可以理解之是，於步驟S300中，群機自主系統10定義群機核心100、群機代理210及群機工件220之群機角色130、能力211、行為212及服務221。

S400：群機自主系統組態全部配置資訊。

可以理解之是，於步驟S400中，群機自主系統10配置步驟S100至步驟S300中之全部配置資訊。

S500：群機自主系統自檢群動態配置是否完成。

可以理解之是，於步驟S500中，群機自主系統10自檢以確定群動態配置是否完成。

S600：群機自主系統組態完成。

可以理解之是，於步驟S600中，群機自主系統10配置完成。

圖6是本申請一實施例提供之群機自主方法之流程圖。圖6中示出之每個步驟表示於示例方法中之一個或多個步驟、方法或子步驟。此外，步驟之間之順序為說明性可以於不偏離本申請範圍之情況下增加或減少步驟。

S1000：定義並配置至少一群機車隊。

可以理解之是，於步驟S1000中，群機核心100定義並配置至少一群機車隊200。其中，至少一群機車隊200包括至少一群機代理210。至少一群機車隊200還包括至少一群機工件220。

S1010：配置群機參與者。

可以理解之是，於步驟S1010中，群機核心100配置群機參與者。群機參與者包括群機自主系統10中之群機核心100、群機代理210與群機工件220。

S1020：確定群機參與者是否就緒。

可以理解之是，於步驟S1020中，群機核心100確定群機參與者是否準備就緒，若群機參與者未就緒，則返回步驟S1000以重新定義並重新配置群機車隊200。

S1030：定義生產操作場景之群機感知。

可以理解之是，於步驟S1030中，群機核心100定義生產執行場景中之群機感知。群機感知之定義方式與群機自主系統10中之描述相同，於此不再贅述。

S1040：確定群機感知是否實現。

可以理解之是，於步驟S1040中，群機核心100確定群機感知是否實現。若群機感知未就緒，則返回步驟S1030並重新定義群機感知。

S1050：定義生產操作場景之群機協作。

可以理解之是，於步驟S1050中，群機核心100定義生產執行場景中之群機協作。群機協作之定義方式與群機自主系統10中之描述相同，於此不再贅述。

S1060：確定群機協作是否實現。

可以理解之是，於步驟S1060中，群機核心100確定群機協作是否實現。若群機協作未就緒，則返回步驟S1050並重新定義群機協作。

S1070：定義群機動態配置過程。

可以理解之是，於步驟S1070中，群機核心100定義動態配置過程。群機動態配置過程之定義方式與群機自主系統10中之描述相同，於此不再贅述。

S1080：確定群機動態配置過程是否實現。

可以理解之是，於步驟S1080中，群機核心100確定群機動態配置過程是否實現。若群機動態配置過程未就緒，則返回步驟S1070並重新定義群機動態配置過程。

S1090：群機自主系統部署完成。

可以理解之是，於步驟S1090中，群機自主系統10部署完成。群機自主系統10配置完成後，群機自主系統10能夠實現感知、協作及動態配置能力。

上面結合附圖對本申請實施例作了詳細說明，但本申請不限於上述實施例，於所屬技術領域普通技術人員所具備之知識範圍內，還可以於不脫離本申請宗旨之前提下做出各種變化。此外，於不衝突之情況下，本申請之實施例及實施例中之特徵可以相互組合。

10:群機自主系統

100:群機核心

110:群機車隊管理

200:群機車隊

210:群機代理

220:群機工件

20:環境參與者

Claims

一種工業應用之群機自主系統，所述群機自主系統包括一群機核心與至少一群機車隊，所述至少一群機車隊包括至少一群機代理和至少一群機工件，其中：所述群機核心用於管理所述群機自主系統並生成一群機計劃及所述群機計劃之一第一配置，其中所述第一配置用於配置生產操作中之一群機角色與關係，所述群機核心還被配置為生成所述至少一群機車隊與其中之群機參與者之一第二配置，其中所述群機參與者包括群機代理與群機工件；以及所述群機車隊被配置為根據所述群機計劃執行所述生產操作。
根據請求項1所述之群機自主系統，其中，所述群機核心透過群機協議與所述至少一群機代理與所述至少一群機工件通訊，其中，所述群機協議於所述群機核心、所述至少一群機代理與所述至少一群機工件之間傳輸運行資料、計劃資料、監控資料與配置資料。
根據請求項2所述之群機自主系統，其中，所述群機協議包括服務品質策略，其中，所述服務品質策略被配置成定義所述運行資料、所述計劃資料、所述監控資料與所述配置資料之網路需求。
根據請求項3所述之群機自主系統，其中，所述群機核心還被配置成避免群機故障，其中，所述群機故障包括參與者故障、操作故障與網路故障。
根據請求項4所述之群機自主系統，還包括群機決議組，其中，所述群機決議組被定義為所述群機車隊之子組，並且所述群機決議組被配置為於不利執行場景或網路狀態下所述生產操作。
根據請求項5所述之群機自主系統，其中，所述群機決議組還包括一組領導者，所述組領導者被配置為與所述群機決議組之外之至少一群機成員之間交換執行資訊，其中，所述至少一群機成員包括所述群機核心、所述至少一群機代理與所述至少一群機工件。
根據請求項6所述之群機自主系統，其中，所述群機決議組內之所述至少一群機成員之間之通訊被配置為分散式拓撲結構。
如請求項1所述之群機自主系統，其中，所述群機計劃包括任務排序、任務預測與任務重新計算；其中，所述任務排序包括所述生產操作之任務列表，所述任務排序還包括任務之間之關係；其中，所述任務預測包括根據所述任務排序之後續任務；以及其中，所述任務重新計算被配置為於檢測到故障之後進行任務重新調度與任務重新預測。
根據請求項2所述之群機自主系統，其中，所述群機自主系統還包括一群機協議封裝器，其中，所述群機協議封裝器連接到所述群機核心、所述至少一群機代理與所述至少一群機工件，所述群機協議封裝器被配置為將其原始協定轉換成所述群機協議。
一種應用於群機自主系統之方法，所述群機自主系統包括一群機核心與至少一群機車隊，所述至少一群機車隊包括至少一群機代理和至少一群機工件，其中，所述方法包括：管理所述群機自主系統並生成群機計劃及所述群機計劃之一第一配置，其中所述第一配置被配置為生產操作中之一群機角色與關係；生成所述至少一群機車隊與其中之群機參與者之一第二配置，其中所述群機參與者包括群機代理與群機工件；所述群機車隊被配置為根據所述群機計劃執行所述生產操作，所述生產操作之場景涉及感知、協作及動態配置。
如請求項10所述之應用於群機自主系統之方法，其中，所述方法還包括：定義所述生產操作之場景之群機感知，所述群機感知是透過群機協議、服務品質與避免群機故障來實現之；確定所述群機感知是否實現；定義所述生產操作場景之群機協作，其中，所述群機協作是透過定義群機角色、能力與所述群機計劃來實現之；確定所述群機協作是否實現；若所述群機協作實現，則定義群機動態配置過程，所述群機動態配置過程透過部署群機解決方案之配置來實現；確定所述群機動態配置過程是否實現；若所述群機動態配置過程實現，則所述群機自主系統部署完成。
如請求項11所述之應用於群機自主系統之方法，其中，所述群機感知還透過群機協議封裝器實現，其中所述群機協議封裝器連接至所述群機核心、所述至少一群機代理或所述至少一群機工件，所述群機協議封裝器被配置為將其原協定轉譯為所述群機協議。
如請求項10所述之應用於群機自主系統之方法，其中，所述方法還包括：透過群機協議與至少一群機代理與至少一群機工件通訊，其中群機協議被配置用在於群機核心、至少一群機代理與至少一群機工件之間傳送運行資料、計劃資料、監控資料與配置資料。
如請求項13所述之應用於群機自主系統之方法，其中，所述群機協議包括服務品質策略，其中，所述服務品質策略被配置為所述運行資料、所述計劃資料、所述監控資料與所述配置資料網路需求。
如請求項14所述之應用於群機自主系統之方法，其中，所述方法還包括：避免群機故障，其中，所述群機故障包括參與者故障、操作故障與網路故障。
如請求項11所述之應用於群機自主系統之方法，其中，所述方法還包括：設置一群機決議組，其中所述群機決議組被定義為所述群機車隊之子組，並且所述群機決議組被配置為於不利執行場景或網路狀態下所述生產操作。
如請求項16所述之應用於群機自主系統之方法，其中，所述方法還包括：於所述群機決議組內設置一組領導者，其中所述組領導者被配置為與所述群機決議組之外之至少一群機成員之間交換執行資訊，其中，所述至少一群機成員包括所述群機核心、所述至少一群機代理與所述至少一群機工件。
如請求項17所述之應用於群機自主系統之方法，其中，所述方法還包括：將所述群機決議組內之所述至少一群機成員之間之通訊被配置為分散式拓撲結構。
如請求項10所述之應用於群機自主系統之方法，其中，所述方法還包括：生成一任務排序，其中，所述任務排序包括所述生產操作之任務列表，所述任務排序還包括任務之間之關係；生成一任務預測，其中，所述任務預測包括根據所述任務排序之後續任務；以及生成一任務重新計算，其中，所述任務重新計算被配置為於檢測到故障之後進行任務重新調度與任務重新預測。