TWI719901B - Method for judging the decline of preload of ball screw - Google Patents
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Abstract
一種滾珠螺桿預壓衰退判定方法,藉由一訊號連接一第一感測單元的電腦裝置來實施,該第一感測單元週期性地傳送一相關於該循環配件中之滾珠振動的振動訊號至該電腦裝置,並包含:(A) 根據所接收到的至少一振動訊號,獲得一振動時域資料;(B) 根據該振動時域資料,獲得至少一筆對應該振動時域資料的振動子頻域資料;(C) 對於每一振動子頻域資料,獲得一相關於該振動子頻域資料的振動特徵向量;(D) 根據該等振動特徵向量、多個振動參考向量及一預壓檢測範圍,獲得一預壓判定結果;(E) 根據該預壓判定結果,判定該滾珠螺桿之預壓是否已衰退。A method for judging the precompression decay of a ball screw is implemented by a computer device connected to a first sensing unit with a signal. The first sensing unit periodically transmits a vibration signal related to the vibration of the ball in the circulating accessory to The computer device includes: (A) obtaining a vibration time domain data according to the received at least one vibration signal; (B) obtaining at least one vibrator frequency corresponding to the vibration time domain data according to the vibration time domain data Domain data; (C) For each vibrator frequency domain data, obtain a vibration eigenvector related to the vibrator frequency domain data; (D) According to the vibration eigenvectors, multiple vibration reference vectors and a preload detection Range, obtain a pre-compression judgment result; (E) According to the pre-compression judgment result, judge whether the pre-compression of the ball screw has declined.
Description
本發明是有關於一種檢測方法,特別是指一種用於檢測滾珠螺桿之預壓的方法。The present invention relates to a detection method, in particular to a method for detecting the preload of a ball screw.
目前技術上,滾珠螺桿已廣泛地運用於需要精密定位的工具機中,其中滾珠螺桿是利用螺帽透過可滾動的滾珠與螺桿軸螺合而成,並藉由螺帽與循環配件(迴流配件)中滾珠的滾動來使得螺帽沿螺桿軸直線移動。At present, the ball screw has been widely used in machine tools that require precise positioning. The ball screw is made by screwing a screw cap through a rollable ball and the screw shaft, and through the nut and the circulation accessories (return accessories) ) The rolling of the ball to make the nut move linearly along the screw axis.
然而,隨著滾珠螺桿使用時間越長,滾珠螺桿的預壓便會逐漸減少,預壓的不足則會使得螺帽在往返的移動過程中容易產生前後振動的現象,造成精度降低,而當預壓衰退至一定程度,甚至會導致滾珠螺桿產生背隙。However, as the ball screw is used longer, the preload of the ball screw will gradually decrease. The lack of preload will make the nut easy to vibrate back and forth during the reciprocating movement, resulting in a decrease in accuracy. The pressure decays to a certain extent, and even causes backlash in the ball screw.
參考台灣證書號第TW I653410B號專利,其目地是用於檢測滾珠螺桿是否已產生背隙(無預壓),而無法得知滾珠螺桿當前是否僅有預壓衰退但尚未產生背隙。Refer to the Taiwan Certificate No. TW I653410B patent, its purpose is to detect whether the ball screw has produced backlash (no preload), but it is impossible to know whether the ball screw currently has only preload recession but no backlash.
因此,本發明的目的,即在提供一種能判定滾珠螺桿預壓是否僅衰退而尚未產生背隙的方法。Therefore, the object of the present invention is to provide a method that can determine whether the preload of the ball screw has only declined without backlash.
於是,本發明滾珠螺桿預壓衰退判定方法,藉由一電腦裝置來實施,該電腦裝置訊號連接一第一感測單元,該第一感測單元裝設於一滾珠螺桿之一螺帽且鄰近該滾珠螺桿之一循環配件並週期性地傳送一相關於該循環配件中之滾珠振動的振動訊號至該電腦裝置,該滾珠螺桿預壓衰退判定方法包含以下步驟。Therefore, the method for judging the precompression decay of the ball screw of the present invention is implemented by a computer device, the computer device signal is connected to a first sensing unit, the first sensing unit is installed on a nut of a ball screw and adjacent to A circulating part of the ball screw periodically transmits a vibration signal related to the vibration of the ball in the circulating part to the computer device. The method for judging the preload decline of the ball screw includes the following steps.
步驟(A)是藉由該電腦裝置,根據所接收到的至少一振動訊號,獲得一對應該至少一振動訊號的振動時域資料。Step (A) is to obtain vibration time-domain data corresponding to the at least one vibration signal based on the received at least one vibration signal by the computer device.
步驟(B)是藉由該電腦裝置,根據該振動時域資料,獲得至少一筆對應該振動時域資料的振動子頻域資料。Step (B) is to obtain at least one vibrator frequency domain data corresponding to the vibration time domain data based on the vibration time domain data by the computer device.
步驟(C)是對於每一振動子頻域資料,藉由該電腦裝置,根據該振動子頻域資料,獲得一相關於該振動子頻域資料的振動特徵向量。Step (C) is to obtain a vibration feature vector related to the frequency domain data of the vibrator by the computer device according to the frequency domain data of the vibrator for each vibrator frequency domain data.
步驟(D)是藉由該電腦裝置,根據該等振動特徵向量、多個振動參考向量及一預壓檢測範圍,獲得一預壓判定結果。Step (D) is to use the computer device to obtain a pre-compression determination result based on the vibration feature vectors, multiple vibration reference vectors, and a pre-compression detection range.
步驟(E)是藉由該電腦裝置,根據該預壓判定結果,判定該滾珠螺桿之預壓是否已衰退。Step (E) is to use the computer device to determine whether the preload of the ball screw has decayed based on the result of the preload determination.
本發明的功效在於:藉由根據該至少一振動訊號所獲得的該至少一振動特徵向量、該等振動參考向量及該預壓檢測範圍,獲得用於判定該滾珠螺桿之預壓是否已衰退的該預壓判定結果,便能檢測出該滾珠螺桿僅有預壓衰退而尚未產生背隙之情況。The effect of the present invention is: by obtaining the at least one vibration feature vector obtained according to the at least one vibration signal, the vibration reference vectors, and the pre-compression detection range, a method for determining whether the pre-compression of the ball screw has declined is obtained As a result of the preload determination, it can be detected that the ball screw has only decayed in preload without backlash.
在本發明被詳細描述之前,應當注意在以下的說明內容中,類似的元件是以相同的編號來表示。Before the present invention is described in detail, it should be noted that in the following description, similar elements are denoted by the same numbers.
參閱圖1,本發明滾珠螺桿預壓衰退判定方法的一實施例係藉由一滾珠螺桿預壓衰退判定系統100來實施,該滾珠螺桿預壓衰退判定系統100包含一電腦裝置1、一訊號連接該電腦裝置1的第一感測單元2,以及一訊號連接該電腦裝置1的第二感測單元3。Referring to FIG. 1, an embodiment of the method for judging the decline of the ball screw preload of the present invention is implemented by a ball screw preloading
參閱圖1、2,該第一感測單元2裝設於一滾珠螺桿4之一螺帽41且鄰近該滾珠螺桿4之一循環配件43並週期性地傳送一相關於該循環配件43中之滾珠44振動的振動訊號至該電腦裝置1。該第二感測單元3裝設於該螺帽41並週期地傳送一相關於該螺帽41相對於該滾珠螺桿之一螺桿軸42之移動方向之慣性力的慣性力訊號至該電腦裝置1。Referring to Figures 1 and 2, the
值得特別說明的是,使用者亦可根據不同種類的滾珠螺桿(圖2僅揭示外循環式滾珠螺桿),將該第一感測單元2與該第二感測單元3安裝各種類滾珠螺桿4各自所對應的位置(表示根據不同種類的滾珠螺桿4亦可能將該第一感測單元2與該第二感測單元3安裝於同一位置),以獲得相關於循環配件43中之滾珠44振動的振動訊號與相關於螺帽41相對於滾珠螺桿42之螺桿軸之移動方向之慣性力的慣性力訊號。It is worth noting that the user can also install various types of ball screws 4 on the
該電腦裝置1包含一訊號連接該第一感測單元2與該第二感測單元3的通訊模組11、一儲存模組12、一顯示模組13,以及一電連接該通訊模組11與該儲存模組12與該顯示模組13的處理模組14。The
在本實施例中,該電腦裝置1之實施態樣例如為一個人電腦、一伺服器或一雲端主機,但不以此為限。In this embodiment, the implementation aspect of the
在本實施例中,該第一感測單元2與該第二感測單元3之實施態樣為一加速規(Accelerometer),但不以此為限,於其他實施例中亦可為位移計或是速度計。進一步來說,該第一感測單元2的有效頻寬需涵蓋0.1~5Hz,而該第二感測單元3的有效頻寬需涵蓋螺桿軸42轉速頻之10倍頻寬內(例如:0.1~250Hz),且數位解析度為20bit。In this embodiment, the implementation of the
該儲存模組12儲存有多筆第一訓練振動特徵向量、多筆第二訓練振動特徵向量、多筆第一訓練慣性力特徵向量,及多筆第二訓練慣性力特徵向量。其中,每一訓練振動特徵向量包含一指示出該訓練振動特徵向量所對應之頻域資料之峰度(Kurtosis)的訓練峰度特徵向量、一指示出該訓練振動特徵向量所對應之頻域資料之最大峰值的訓練最大頻域峰值特徵向量,及一指示出該訓練振動特徵向量所對應之頻域資料之總能量的訓練總能量特徵向量之至少一者,但不以上述為限。其中,每一訓練慣性力特徵向量包含一指示出該訓練慣性力特徵向量所對應之時域資料之峰峰值(peak-peak)的訓練峰峰值特徵向量、一指示出該訓練慣性力特徵向量所對應之時域資料之最大峰值的訓練最大時域峰值特徵向量,及一指示出該訓練慣性力特徵向量所對應之時域資料之最大峰值之絕對值與最小峰值之絕對值的總和取平均的訓練平均峰值特徵向量之至少一者,但不以上述為限。The
以下將藉由本發明滾珠螺桿預壓衰退判定方法之該實施例來說明該滾珠螺桿預壓衰退判定系統100之該電腦裝置1、該第一感測單元2,及該第二感測單元3各元件的運作細節,本發明滾珠螺桿預壓衰退判定方法包含一預壓訓練程序、一背隙訓練程序,以及一預壓判定程序。Hereinafter, the
參閱圖3,該預壓訓練程序包含步驟50~步驟53。Referring to Fig. 3, the pre-compression training program includes
在步驟50中,該處理模組14根據該等第一訓練振動特徵向量,利用一非監督式演算法,獲得多個處於所對應之資料空間中的振動參考向量。進一步來說,當該非監督式演算法包含分群演算法(例:K-mean)時,該等振動參考向量包含由分群演算法所獲得之多個振動群集分別對應之中心的向量;而當該非監督式演算法包含自組織對映演算法(SOM,Self-Organizing Map),該等振動參考向量包含由自組織對映演算法所獲得之更新次數大於一預設次數的所有神經元所對應之向量,但不以上述例子為限。In
在步驟51中,對於每一第二訓練振動特徵向量,該處理模組14計算該第二訓練振動特徵向量分別與每一振動參考向量的一第一振動候選距離。進一步來說,計算每一第一振動候選距離係使用歐氏距離,但不以此為限。In
在步驟52中,對於每一已獲得該等第一振動候選距離的第二訓練振動特徵向量,該處理模組14自該第二訓練振動特徵向量所對應的該等第一振動候選距離中,獲得一對應有最短距離的第一振動目標距離。In
在步驟53中,該處理模組14根據該等第一振動目標距離,獲得一預壓檢測範圍。進一步來說,本實施例係將該等第一振動目標距離作為常態分布(Normal Distribution),並將該等第一振動目標距離所對應的95%信賴區間(CI,Confidence interval)作為該預壓檢測範圍,但不以此為限。In
參閱圖4,該背隙檢測範圍獲得程序包含步驟60~步驟63。Referring to FIG. 4, the procedure for obtaining the backlash detection range includes
在步驟60中,該處理模組14根據該等第一訓練慣性力特徵向量,利用另一非監督式演算法,獲得多個處於所對應之資料空間中的慣性力參考向量。進一步來說,當該另一非監督式演算法包含分群演算法時,該等慣性力參考向量包含由分群演算法所獲得之多個慣性力群集分別對應之中心的向量;而當該另一非監督式演算法包含自組織對映演算法,該等慣性力參考向量包含由自組織對映演算法所獲得之更新次數大於另一預設次數的所有神經元所對應之向量,但不以上述例子為限。In
在步驟61中,對於每一第二訓練慣性力特徵向量,該處理模組14計算該第二訓練慣性力特徵向量分別與每一慣性力參考向量的一第一慣性力候選距離。進一步來說,計算每一第一慣性力候選距離係使用歐氏距離,但不以此為限。In
在步驟62中,對於每一已獲得該等第一慣性力候選距離的第二訓練慣性力特徵向量,該處理模組14自該第二訓練慣性力特徵向量所對應的該等第一慣性力候選距離中,獲得一對應有最短距離的第一慣性力目標距離。In
在步驟63中,該處理模組14根據該等第一慣性力目標距離,獲得一背隙檢測範圍。進一步來說,本實施例係將該等第一慣性力目標距離作為常態分布,並將該等第一慣性力目標距離所對應的95%信賴區間作為該背隙檢測範圍,但不以此為限。In
參閱圖5、6,該預壓判定程序包含步驟70~步驟85。Referring to Figures 5 and 6, the pre-compression determination procedure includes
在步驟70中,該處理模組14根據所接收到的至少一振動訊號,獲得一對應該至少一振動訊號的振動時域資料。In
在步驟71中,該處理模組14根據該振動時域資料,獲得至少一筆對應該振動時域資料的振動子頻域資料。In
參閱圖7,值得特別說明的是,步驟51還進一步包含步驟710~步驟714。Referring to FIG. 7, it is worth noting that
在步驟710中,該處理模組14根據該振動時域資料,進行包絡處理(Envelope),獲得已處理的該振動時域資料。其中,包絡處理為習知技術亦非本發明重點,故不多作闡述。In
在步驟711中,該處理模組14根據已處理的該振動時域資料,獲得一相關於該滾珠螺桿4移動時之等速度期間的目標振動時域資料。進一步來說,該滾珠螺桿4移動時之等速度期間亦可由預先設定之控制該滾珠螺桿4移動之馬達轉速而得知。In
在步驟712中,該處理模組14根據該目標振動時域資料,獲得至少一振動子時域資料。進一步來說,該處理模組14係依據預先設定之相同長度的時間區間,將該目標振動時域資料進行切割,以獲得該至少一振動子時域資料,而每一振動子時域資料皆對應有相同長度的時間區間。反之,在其他實施例中,該處理模組14亦可根據多筆目標振動時域資料,依據預先設定之相同長度的另一時間區間,將該等目標振動時域資料進行結合,以獲得至少一另一振動子時域資料,而每一另一振動子時域資料皆對應有相同長度的另一時間區間。In
在步驟713中,對於每一振動子時域資料,該處理模組14根據該振動子時域資料,進行帶通濾波(Band Pass Filter),獲得已濾波的該振動子時域資料。進一步來說,已濾波的該振動子時域資料所保留之頻率範圍為螺桿軸42轉速頻之10倍頻寬內,因此,當該第一感測單元2所能感測的頻率範圍剛好僅涵蓋螺桿軸42轉速頻之10倍頻寬內時,則無需進行步驟713所述之帶通濾波,直接進行步驟714。In
在步驟714中,對於每一已濾波的振動子時域資料,該處理模組14根據已濾波的該振動子時域資料,進行傅立葉轉換( Fourier Transform),獲得對應已濾波的該振動子時域資料的該振動子頻域資料。In
在步驟72中,對於每一振動子頻域資料,該處理模組14根據該振動子頻域資料,獲得一相關於該振動子頻域資料的振動特徵向量。其中,每一振動特徵向量包含一指示出該振動特徵向量所對應之振動子頻域資料之峰度的峰度特徵向量、一指示出該振動特徵向量所對應之振動子頻域資料之最大峰值的最大頻域峰值特徵向量,及一指示出該振動特徵向量所對應之振動子頻域資料之總能量的總能量特徵向量之至少一者,但不以上述為限。In
在步驟73中,對於每一振動特徵向量,該處理模組14計算該振動特徵向量分別與每一振動參考向量的一第二振動候選距離。In step 73, for each vibration feature vector, the
在步驟74中,對於每一已獲得該等第二振動候選距離的振動特徵向量,該處理模組14自該振動特徵向量所對應的該等第二振動候選距離中,獲得一對應有最短距離的第二振動目標距離。In
在步驟75中,該處理模組14根據該等第二振動目標距離及用於判定該等振動特徵向量是否指示出該滾珠螺桿4之預壓已衰退的該預壓檢測範圍,獲得該預壓判定結果。舉例來說,該處理模組14係將該等第二振動目標距離取平均,以獲得一振動平均數,並判定該振動平均數是否位於該預壓檢測範圍內,以作為該預壓判定結果;又或是,根據該等第二振動目標距離取眾數,以獲得一振動眾數,並判定該振動眾數是否位於該預壓檢測範圍內,以作為該預壓判定結果,但不以上述算法為限。In
在步驟76中,該處理模組14根據該預壓判定結果,判定該滾珠螺桿4之預壓是否已衰退。當判定出該滾珠螺桿4之預壓未衰退(例:該振動平均數位於該預壓檢測範圍內)時,進行流程步驟77;當判定出該滾珠螺桿4之預壓已衰退(例:該振動平均數位於該預壓檢測範圍外)時,進行流程步驟78。In
在步驟77中,該處理模組14產生一指示出該滾珠螺桿4之預壓未衰退的預壓未衰退訊息,並將該預壓未衰退訊息顯示於該顯示模組13。In
在步驟78中,該處理模組14根據所接收到的至少一慣性力訊號,獲得至少一對應該至少一慣性力訊號的慣性力時域資料。其中,每一筆慣性力時域資料皆對應該滾珠螺桿4之螺帽41相對於螺桿軸42的一往返週期,每一往返週期係指該螺帽41從該螺桿軸42的一初始位置開始移動至一終點位置,再自該終點位置回到該初始位置。較佳地,每一慣性力時域資料亦可僅涵蓋該滾珠螺桿4所對應之往返週期的加速度(減速度)期間。In
在步驟79中,對於每一慣性力時域資料,該處理模組14根據該慣性力時域資料,獲得一相關於該慣性力時域資料的慣性力特徵向量。其中,每一慣性力特徵向量包含一指示出該慣性力特徵向量所對應之慣性力時域資料之峰峰值的峰峰值特徵向量、一指示出該慣性力特徵向量所對應之慣性力時域資料之最大峰值的最大時域峰值特徵向量,及一指示出該慣性力特徵向量所對應之慣性力時域資料之最大峰值之絕對值與最小峰值之絕對值的總和取平均的平均峰值特徵向量之至少一者,但不以上述為限。In
參閱圖8,值得特別說明的是,步驟79還進一步包含步驟790~步驟792。Referring to FIG. 8, it is worth noting that
在步驟790中,對於每一慣性力時域資料,該處理模組14根據該慣性力時域資料,進行包絡處理,獲得已處理的該慣性力時域資料。In
在步驟791中,對於每一已處理的該慣性力時域資料,該處理模組14根據已處理的該慣性力時域資料,進行低通濾波(Low-pass Filter),獲得一對應已處理之該慣性力時域資料的已濾波的該慣性力時域資料。進一步來說,已濾波的該慣性力時域資料所保留之頻率範圍為0.1~5Hz頻寬,因此,當該第二感測單元3所能感測的頻率範圍剛好僅涵蓋0.1~5Hz頻寬時,則無需進行步驟791所述之低通濾波,直接進行步驟792。In
在步驟792中,對於每一已濾波的該慣性力時域資料,該處理模組14根據已濾波的該慣性力時域資料,獲得對應已濾波之該慣性力時域資料的該慣性力特徵向量。In
在步驟80中,對於每一慣性力特徵向量,該處理模組14計算該慣性力特徵向量分別與每一慣性力參考向量的一第二慣性力候選距離。In
在步驟81中,對於每一已獲得該等第二慣性力候選距離的慣性力特徵向量,該處理模組14自該慣性力特徵向量所對應的該等慣性力候選距離中,獲得一對應有最短距離的第二慣性力目標距離。In
在步驟82中,該處理模組14根據該等第二慣性力目標距離及用於判定該等慣性力特徵向量是否指示出該滾珠螺桿4已產生背隙的該背隙檢測範圍,獲得該背隙判定結果。舉例來說,該處理模組14係將該等第二慣性力目標距離取平均,以獲得一慣性力平均數,並判定該慣性力平均數是否位於該背隙檢測範圍內,以作為該背隙判定結果;又或是,根據該等第二慣性力目標距離取眾數,以獲得一慣性力眾數,並判定該慣性力眾數是否位於該背隙檢測範圍內,以作為該背隙判定結果,但不以上述算法為限。In
在步驟83中,該處理模組14根據該背隙判定結果,判定該滾珠螺桿4是否已產生背隙。當判定出該滾珠螺桿4未產生背隙(例:該慣性力平均數位於該背隙檢測範圍內)時,進行流程步驟84;當判定出該滾珠螺桿4已產生背隙(例:該慣性力平均數位於該背隙檢測範圍內)時,進行流程步驟85。In
在步驟84中,該處理模組14產生一指示出該滾珠螺桿4之預壓已衰退但未產生背隙的僅預壓衰退訊息,並將該僅預壓衰退訊息顯示於該顯示模組13。In
在步驟85中,該處理模組14產生一指示出該滾珠螺桿4之已產生背隙的背隙已產生訊息,並將該背隙已產生訊息顯示於該顯示模組13。In
綜上所述,本發明滾珠螺桿預壓衰退判定方法,藉由用於判定該滾珠螺桿4之預壓是否已衰退的該預壓判定結果,以及用於判定該滾珠螺桿4之是否已產生背隙的該背隙判定結果,便能檢測出該滾珠螺桿4之預壓為未衰退、僅衰退但尚未產生背隙,或是以產生背隙等三種情況,故確實能達成本發明的目的。In summary, the method for judging the precompression recession of the ball screw of the present invention uses the precompression judgment result for judging whether the precompression of the ball screw 4 has recessed, and the precompression judgment result for judging whether the ball screw 4 has generated back pressure. As a result of the backlash determination result, it can be detected that the preload of the ball screw 4 is not decayed, only decayed but backlash has not yet occurred, or backlash has occurred. Therefore, the objective of the invention can be achieved.
惟以上所述者,僅為本發明的實施例而已,當不能以此限定本發明實施的範圍,凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾,皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。However, the above are only examples of the present invention. When the scope of implementation of the present invention cannot be limited by this, all simple equivalent changes and modifications made in accordance with the scope of the patent application of the present invention and the content of the patent specification still belong to Within the scope of the patent of the present invention.
100:滾珠螺桿預壓衰退判定系統
1:電腦裝置
11:通訊模組
12:儲存模組
13:顯示模組
14:處理模組
2:第一感測單元
3:第二感測單元
4:滾珠螺桿
41:螺帽
42:螺桿軸
43:循環配件
44:滾珠
50~53:步驟
60~63:步驟
70~85:步驟
710~714:步驟
790~792:步驟100: Ball screw preload decay judging system
1: computer device
11: Communication module
12: Storage module
13: display module
14: Processing module
2: The first sensing unit
3: The second sensing unit
4: Ball screw
41: Nut
42: screw shaft
43: Loop accessories
44:
本發明的其他的特徵及功效,將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現,其中:
圖1是一方塊圖,說明執行本發明滾珠螺桿預壓衰退判定方法的一實施例的一滾珠螺桿預壓衰退判定系統;
圖2是一示意圖,說明該實施例之一第一感測單元、一第二感測單元及一滾珠螺桿;
圖3是一流程圖,說明該實施例的一預壓訓練程序;
圖4是一流程圖,說明該實施例的一背隙訓練程序;
圖5是一流程圖,說明該實施例之一預壓判定程序的步驟70~77;
圖6是一流程圖,說明該實施例之該預壓判定程序的步驟78~85;
圖7是一流程圖,說明該實施例之該預壓判定程序如何獲得振動子頻域資料;及
圖8是一流程圖,說明該實施例之該預壓判定程序如何獲得慣性力特徵向量。
Other features and effects of the present invention will be clearly presented in the embodiments with reference to the drawings, in which:
Figure 1 is a block diagram illustrating a ball screw preload decay judging system for implementing an embodiment of the ball screw preload decay judging method of the present invention;
2 is a schematic diagram illustrating a first sensing unit, a second sensing unit and a ball screw of the embodiment;
Figure 3 is a flowchart illustrating a pre-compression training procedure of this embodiment;
Figure 4 is a flowchart illustrating a backlash training procedure of this embodiment;
Figure 5 is a
70~77:步驟 70~77: Step
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Citations (3)
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