TWI692416B - 車輛環景影像監控系統之校正裝置及其校正方法 - Google Patents

Abstract

一種車輛環景影像監控系統之校正裝置及其校正方法，該校正裝置包括複數校正件係由一第一桿體及一第二桿體組成十字狀，分別放置在一車輛之四個角落處，其中第一桿體與第二桿體皆分別與車輛之其中一側緣平行，並分別與該側緣相隔一間距；由複數攝像鏡頭係分別攝取車輛前、後、左、右四方向之影像，且所攝取之影像中皆包括任兩組之校正件形成複數雙十影像；及由一主機計算任一雙十影像中十字形狀的彎曲程度與尺寸比例，再依計算出之彎曲程度與尺寸比例進行影像校正，形成複數校正後影像，將任兩相鄰之校正後影像進行影像縫合，形成一車身全景影像顯示於至少一顯示幕上。

Description

車輛環景影像監控系統之校正裝置及其校正方法

本發明係關於一種車輛環景影像監控系統之校正裝置及其校正方法，特別是關於一種用以校正車輛環景影像監控系統的校正裝置，以及利用該校正裝置校正該車輛環景監控影像之方法。

按，隨著交通運輸的發達及科技的進步，四路型或以上的行車記錄器可利用裝設於車輛前、後、左、右等四個方向的攝像鏡頭攝取影像，而環景影像監控系統(Around View Monitoring System，以下簡稱AVM)則可將四個方向影像終合成宛如車身上方的鳥瞰畫面，以減少駕駛人的視線死角，輔助駕駛人進行倒車或停車等動作，避免車輛碰撞到四周的物體。

目前的AVM有分2D-AVM及3D-AVM，而不論2D-AVM或3D-AVM在裝設於車輛上後，都需要進行車輛四週(如前、後、左、右)的影像校正動作，以利將四週影像縫合(或稱影像拼接)形成2D或3D的鳥瞰畫面，但由於廣角攝像鏡頭所攝得的影像會呈現出橢圖形的魚眼影像，因此必需將魚眼影像校正成正常直線影像才能將影像進行縫合。傳統的校正方式是在車輛的前、後、左、右的地面適當位置處放置黑白相間棋盤格狀布，將攝像鏡頭所攝得呈弧線形的棋盤格校正成直線，才能進行影像縫合，也才能呈現出車身上方的二維鳥瞰畫面，3D-AVM更能呈現出第3人(車外人) 位於車輛外各個視角的三維立體畫面。

然而，傳統的棋盤格狀布的影像校正方法需要攜至車輛的四周放置，因此必需精確地量測車身的長、寬尺寸，亦需精確地放置於車輛前、後、左、右四方正中央位置、更需精確地保持與車身之間的距離，校正軟體才可以依據車子的長、寬與已知的棋盤格狀布尺寸進行影像校正，此種利用棋盤格狀布的校正方法佈置費時、需要多人協助作業，更佔據較大的車外空間，且放置時若遇風大，棋盤格狀布很容易被吹跑或吹偏移，增加校正人員的作業時間及難度，亦可能造成影像校正失真的問題。

如本國發明第I584051號專利「車輛三維環影系統及其方法」是利用一校正板，校正板上具有呈直線之複數個水平參考線及複數個輻射垂直參考線，依所攝得的複數個水平及輻射垂直線條來進行影像校正。然而此專利所使用之校正板，與前述的棋盤格狀布一樣，會佔據較大的車外空間，且同樣會有遇風大吹跑或吹偏移的情形，更不易攜帶，其每一線條都需要精密地繪製，使用限制相當多，並不方便。

因此目前針對於校正AVM影像的工具，實仍有相當大的改進空間。為解決前述行車管理系統及行車監控系統的缺失，本案發明人經過不斷研發，終於設計出一款能校正裝置、可簡化AVM的校正流程、縮短校正時間，且校正裝置佔車外空間相當小，且不需測量工具即可擺放至正確位置，單人即可進行校正作業，省時、省工、省力，又容易大量製造，更具有輕巧、可折疊、伸縮、攜帶方便等諸多之優點。

為達成上述目的，本發明之一技術特徵係在於提供一種車輛 環景影像監控系統之校正裝置，包括複數校正件係由一第一桿體及一第二桿體組成十字狀，分別放置在一車輛之四個角落處，其中第一桿體與第二桿體皆分別與車輛之其中一側緣平行，並分別與該側緣相隔一間距；複數攝像鏡頭係分別攝取車輛前、後、左、右四方向之影像，且所攝取之影像中皆包括任兩組之校正件形成複數雙十影像；及一主機連接該些攝像鏡頭，分別擷取該些雙十影像，計算任一雙十影像中十字形狀的彎曲程度與尺寸比例，再依計算出之彎曲程度與尺寸比例進行影像校正，形成複數校正後影像，將任兩相鄰之校正後影像進行影像縫合，形成一車身全景影像顯示於至少一顯示幕上。

為達成上述目的，本發明之另一技術特徵係在於提供一種車輛環景影像監控系統之校正裝置，包括一第一校正件，由一第一桿體、一第二桿體及一第三桿體組成雙十字狀，放置於一車輛之第一側方處，其中第一桿體與第一側方之側緣平行，並與第一側方之側緣相隔一間距；及一第二校正件，由一第四桿體、一第五桿體及一第六桿體組成雙十字狀，放置於車輛之第二側方處，其中第四桿體與第二側方側緣平行，並與第二側方側緣相隔該間距；其中第二桿體與第五桿體排成直線，平行於車輛之第三側方側緣，並與第三側方側緣相隔該間距；其中第三桿體與第六桿體排成直線，平行於車輛之第四側方側緣，並與第四側方側緣相隔該間距。

為達成上述目的，本發明之又一技術特徵係在於提供一種車輛環景影像監控系統之校正方法，首先備置複數校正件，呈十字狀放置一車輛之四個角落處，或呈雙十狀放置於車輛之任相對的兩側方處，且該些校正件之其中任一桿體與車輛之其中至少一側方之側緣平行並相隔一間 距，形成相互對應之井字狀；接著攝取車輛複數方向之影像，且所攝取之影像中皆包括一組或部份兩組校正件所形成之複數雙十影像；然後計算該些該雙十影像中十字形狀的彎曲程度與尺寸比例；再校正該些雙十影像，形成複數校正後影像；最後縫合任兩相鄰之校正後影像，形成一車身全景影像。

10‧‧‧車輛

11‧‧‧位於左前角之校正件

111‧‧‧第一桿體

112‧‧‧第二桿體

113‧‧‧交叉點

12‧‧‧位於右前角之校正件

121‧‧‧第一桿體

122‧‧‧第二桿體

13‧‧‧位於左後角之校正件

131‧‧‧第一桿體

132‧‧‧第二桿體

14‧‧‧位於右後角之校正件

141‧‧‧第一桿體

142‧‧‧第二桿體

15‧‧‧間距

16‧‧‧第一校正件

161‧‧‧第一桿體

162‧‧‧第二桿體

163‧‧‧第三桿體

17‧‧‧第二校正件

171‧‧‧第四桿體

172‧‧‧第五桿體

173‧‧‧第六桿體

20‧‧‧攝像鏡頭

30‧‧‧主機

31‧‧‧處理器

32‧‧‧記憶單元

33‧‧‧影像輸入/出單元

40‧‧‧顯示幕

1~4‧‧‧定位點

第1圖係為本發明第一實施例校正裝置與車輛位置之鳥瞰示意圖。

第2圖係為本發明車輛環景影像監控系統之架構示意圖。

第3圖係為本發明之第一實施例校正件立體示意圖。

第4圖係為本發明之第一實施例校正件伸縮示意圖。

第5圖係為本發明第二實施例校正裝置與車輛位置之鳥瞰示意圖。

第6圖係為本發明第二實施例校正件立體示意圖

第7圖係為本發明之校正流程示意圖。

第8圖係為本發明進行校正時於顯示幕上之畫面態樣示意圖。

本發明主要設計一款車輛環景影像監控系統的校正裝置及利用該校正裝置進行環景影像縫合的校正方法。首先請參閱第1圖所示，係為本發明第一實施校正裝置與車輛位置之鳥瞰示意圖。本實施中校正裝置包括有四組校正件11、12、13、14，分別由一第一桿體111、121、131、141及一第二桿體112、122、132、142組成十字狀，且該四組校正件分別放置在車輛10的左前方、右前方、左後方及右後方四個角落處，且該四組校正 件11、12、13、14的第一桿體與第二桿體分別與車輛10的其中一側緣平行，並與側緣相隔一間距15。若車輛10為自小客車時，該間距15可以為50公分，若該車輛為大客車或大貨車時，該間距15可以為100公分。

如第1圖的實施例中，位於車輛10左前方校正件11的第一桿體111與位於車輛10右前方校正件12的第一桿體121排成直線(如圖中之虛線，以下皆同)，平行於車輛10前側緣。其中位於車輛10左後方校正件13的第一桿體131與位於車輛10右後方校正件14的第一桿體141排成直線，平行於車輛10後側緣。其中位於車輛10左前方校正件11的第二桿體112與位於車輛10左後方校正件12的第二桿體132排成直線，平行於車輛10左側緣。其中位於車輛10右前方校正件12的第二桿體122與位於車輛10右後方校正件14的第二桿體142排成直線，平行車輛10右側緣。

由於本發明之校正裝置是用以校正AVM系統，因此請一併參閱第1圖及第2圖所示，第2圖係為本發明車輛環景影像監控系統之架構示意圖。如第2圖，本發明之AVM系統包括有複數攝像鏡頭20、一主機30及至少一顯示幕40，其中攝像鏡頭20分別攝取車輛10的前方、後方、左方、右方四個方向的影像，且攝像鏡頭20所攝取的影像中皆包括有兩組之校正件，形成四組的雙十影像。其中該些攝像鏡頭20若裝設於自小客車上時，其中左方之攝像鏡可安裝在車輛10的左後視鏡下端，右方之攝像鏡頭可安裝車輛10的右後視鏡下端。但該些攝像鏡頭20若設於大客車或大貨車時，可裝設於車身前、後、左、右上端的中央處，並向下傾斜45度。

如第1圖所示，該些攝像鏡頭20所攝取之前方影像中包含位於車輛10左前方之校正件11及車輛10右前方之校正件12，後方影像中包含 位於車輛10左後方之校正件13及車輛10右後方之校正件14，左方影像中包含位於車輛10左前方之校正件11及車輛10左後方之校正件13，右方影像中包含位於車輛10右前方之校正件12及車輛10右後方之校正件14。

如第2圖之AVM系統架構，本發明之主機30包括有一處理器31、一記憶單元32及一影像輸入/出單元33，其中該處理器31用以計算該雙十影像的彎曲程度與尺寸比例、進行影像校正以及影像縫合之程序；該記憶單元32連接該處理器31，受該處理器31之控制儲存該些攝像鏡頭20所攝取之影像，以及經過該處理器31校正後之該些校正後影像；該影像輸入/出單元33連接該處理器31、該些攝像鏡頭20及該顯示幕40，受該處理器31之控制傳送該些雙十影像、該些校正後影像及該車身全景影像至該顯示幕40顯示。

因此該主機30可透過影像輸入/出單元33連接該些攝像鏡頭20，分別擷取攝像鏡頭20所攝取的該些雙十影像，經過該處理器31依實際該校正件尺寸逐一計算每一該雙十影像中十字形狀的彎曲程度與尺寸比例，再依計算出之該彎曲程度與尺寸比例進行影像校正，形成每一攝像鏡頭20之校正後影像，最後將兩兩相鄰之校正後影像進行影像縫合形成一車身全景影像，即可透過影像輸入/出單元33輸出顯示於顯示幕40上。

請參閱第3圖及第4圖所示，第3圖係為本發明第一實施例之校正件立體示意圖，第4圖係為本發明第一實施例之校正件伸縮結構示意圖。本發明第一實施例之校正件11是由第一桿體111及第二桿體112組成的十字狀，且由十字狀之交叉點113向兩端延伸50~200公分。為方便使用者攜帶，本發明校正件11之交叉點113可設計成活動接點，如使用螺絲釘及螺絲 帽組合，使第一桿體111與第二桿體112可以交叉點113為支點，旋轉展開成十字狀(如第3圖實線)，或旋轉合併一直條狀(如第3圖虛線)，方便攜帶及收納。

而在本實施例中，第一桿體111與第二桿體112上標示有尺寸刻度，皆是由交叉點113作為起點向兩端延伸標示尺寸刻度，如此使用者不需拿量尺，而利用校正件11即可測量與車輛10側緣之間的間距15。另外，本發明之校正件11之第一桿體111與第二桿體112上可再設計活動彎折結構(圖中未示)，或者伸縮結構(如第4圖所示)，使第一桿體111與第二桿體112具有伸長/縮短桿體之結構設計，如使用在校正一般自小客車時，可使用縮短之桿體，而使用在校正大客車或大貨車時，可使用伸長之桿體。

請一併參閱第5圖及第6圖所示，第5圖係為本發明第二實施例之校正裝置與車輛位置的鳥瞰示意圖，第6圖係為本發明第二實施例之校正件立體示意圖。在本發明校正裝置的第二實施例中，該校正裝置包括有兩組校正件包括第一校正件16及第二校正件17，分別放置於車輛10的第一側方與第二側方，在本實施例中第一側方為車輛10前側方，第二側方為後側方，而放置於前側方的第一校正件16由第一桿體161、第二桿體162及第三桿體163所組成雙十狀，而放置於後側方的第一校正件17由第四桿體171、第五桿體172及第六桿體173所組成雙十狀。

其中第一校正件16的第一桿體161平行於車輛的前側方，並與前側方之側緣相隔50公分或100公分的間距，如，而第二校正件17的第四桿體171平行於車輛10的後側方，並與後側方之側緣相隔50公分或100公分的間距，第一校正件16的第二桿體162與第二校正件17的第五桿體172排成 直線，平行於車輛10的第三側方，在本實施例中第三側方為左側方，並與左側方之側緣相隔50公分或100公分的間距，而第一校正件16的第三桿體163與第二校正件17的第六桿體173排成直線，平行於車輛10的第四側方，在本實施例中第四側方為右側方，並與右側方之側緣相隔50公分或100公分的間距。

請再一併參閱第2圖及第5圖，攝像鏡頭20分別攝取第一側方~第四側方，在本實施例中第一側方~第四側方分別為前側方、後側方、左側方及右側方之影像，在前側方之影像中攝取到包含第一校正件16所形成的雙十影像，而在後側方之影像中攝取到包含第二校正件17所形成的雙十影像，在左側方之影像中攝取到包含部份第一校正件16及部份第二校正件17所形成的雙十影像，在本實施例中是由第一桿體161與第二桿體162，以及第四桿體171與第五桿體172組成的雙十影像，在右側方之影像中攝取到包含部份第一校正件16及部份第二校正件17所形成的雙十影像，在本實施例中是由第一桿體161與第三桿體163，以及第四桿體171與第六桿體173組成的雙十影像。

同樣地主機30連接到該些攝像鏡頭，分別擷取該些雙十影像，依實際校正件的尺寸計算每一雙十影像中十字形狀的彎曲程度與尺寸比例，再依所計算出的彎曲程度與尺寸比例進行影像校正，形成複數校正後影像，將每兩相鄰之校正後影像進行影像縫合，形成一車身全景影像顯示於該顯示幕上。

再請參閱第6圖所示，第一校正件16中的第二桿體162十字交叉在第一桿體161之左側，且由交叉點向兩端延伸50~200公分，第三桿體163 十字交叉於第一桿體161之右側，且由交叉點向兩端延伸50~200公分。而第二校正件17(與第6圖相同，故未示於第6圖中)的第五桿體172十字交叉在第四桿體171的左側，且由交叉點向兩端延伸50~200公分，而第六桿體173十字交叉在第四桿體171的右側，且由交叉點向兩端延伸50~200公分。在本實施例中所有第一~第六桿體所連接的該些交叉點皆為活動接點，使第二桿體162及第三桿體163皆可在第一桿體161上，由交叉點旋轉展開成雙十字狀，或合併成一直條狀。同樣地，在本實施例中第五桿體172及第六桿體173皆可在第四桿體171上，由交叉點旋轉展開成雙十字狀，或合併成一直條狀。

在本實施例中，第一桿體~第六桿體上皆同樣標示有尺寸刻度，且同樣地，第二、第三、第五、第六桿體所標示之尺寸刻度皆是由交叉點為起點向兩端延伸標示，而在第一桿體161及/或第四桿體171所標示之尺寸刻度是由兩個交叉點向中央延伸標示，兩個交叉點向外延伸處並沒有標示尺寸刻度。在本實施中所有桿體皆可具有如同第五圖的伸長/縮短桿體之結構設計。

請一併參閱第1圖、第5圖、第7圖及第8圖所示，第7圖係為本發明之校正流程示意圖，而第8圖為本發明進行校正時於顯示幕上之畫面態樣示意圖。本發明在進行AVM影像校正時，首先需備置四組校正件11放置於車輛10的四個角落處(步驟801)，或者備置二組校正件16、17放置於車輛10的任相對兩側方處(步驟802)，且校正件的其中任一桿體會與車輛10的其中一側方之側緣平行，並與該側緣相隔50~100公分的間距，四此該些校正件會形成相互對應的井字狀，車輛10位於井字狀的中心處，如第1圖或第6圖所示。接著由複數攝像鏡頭攝取車輛10的前、後、左、右四個方向的影 像(步驟803)，且任一所攝取的影像中皆包括由一組校正件形成的雙十影像，或部份兩組校正件形的雙十影像，或任兩組校正件形成的雙十影像。

然後由主機中之處理器逐一計算每一所攝取的雙十影像中，兩組十字形狀的彎曲程度與尺寸比例(步驟804)，如第8圖所示，在顯示幕的畫上呈現該些雙十影像，而畫面中車輛的車身約占顯示幕畫面的1/4大小，且在畫面中會顯示四個定位點1、2、3、4，校正者將第一定位點1移動到雙十影像的左方十字的最上點，接著將第二定位點2移動到左方十字的交叉點，再將第三定位點3移動到右方十字的交叉點，最後將第四定位點4移動到右方十字的最上點。計算方式是依據實際校正件的四個定位的點應該是正四方形狀及尺寸比對影像中四個定位點1~4，得知每一攝像鏡頭所攝取影像彎曲程度及尺寸比例，得到每一影像的校正參數，將該些校正參數儲存於記憶單元中。接下依據每一影像的校正參數對該雙十影像進行校正，形成校正後影像(步驟805)，最後將每兩相鄰之校正後影像行影像的縫合，即可形成車輛10的車身全景影像(步驟806)。

是以，透過本發明之車輛環景影像監控系統之校正裝置及其校正方法具有如下述之特點：

1、本發明之校正裝置具有結構簡單、可折疊、伸縮及攜帶方便之優點。

2、本發明之校正裝置只需佔車輛四週約100~200公分的空間，相較於習知的棋盤格等，不需太大的空間即可以校正。

3、本發明之校正裝置具有讓使用者直接、容易、不需量測工具即可精確地放置在正確位置。

3、利用本發明之校正裝置進行的校正方法可簡化校正的流程，縮短校正的時間。

4、本發明之校正裝置及校正方法可校正各式各樣的大小型車輛的AVM環景系統，甚至包括工程用機具車，如吊車、挖土機、怪手...等等的AVM環景系統，只要能攝取到四周的雙十影像皆能進行AVM影像校正及縫合形成車身全景影像。

職是，本發明確能藉上述所揭露之技術，提供一種迥然不同於習知者的設計，堪能提高整體之使用價值，又其申請前未見於刊物或公開使用，誠已符合發明專利之要件，爰依法提出發明專利申請。惟，上述所揭露之圖式、說明，僅為本發明之實施例而已，凡精于此項技藝者當可依據上述之說明作其他種種之改良，而這些改變仍屬於本發明之發明精神及以下所界定之專利範圍中。

10‧‧‧車輛

11‧‧‧位於左前角之校正件

12‧‧‧位於右前角之校正件

13‧‧‧位於左後角之校正件

14‧‧‧位於右後角之校正件

15‧‧‧間距

Claims (11)

1. 一種車輛環景影像監控系統之校正裝置，係包括：複數校正件，係由一第一桿體及一第二桿體組成十字狀，分別放置在一車輛之四個角落處，其中該第一桿體與該第二桿體皆分別與該車輛之其中一側緣平行，並分別與該側緣相隔一間距；複數攝像鏡頭，係分別攝取該車輛前、後、左、右四方向之影像，且所攝取之影像中皆包括任兩組之該校正件，形成複數雙十影像；及一主機，係連接該些攝像鏡頭，分別擷取該些雙十影像，計算任一該雙十影像中十字形狀的彎曲程度與尺寸比例，再依計算出之該彎曲程度與尺寸比例進行影像校正，形成複數校正後影像，將任兩相鄰之該些校正後影像進行影像縫合，形成一車身全景影像顯示於至少一顯示幕上。
2. 根據申請專利範圍第1項所述之車輛環景影像監控系統之校正裝置，其中該些校正件位於該車輛四個角落處係包括：位於左前方之該第一桿體與位於右前方之該第一桿體排成直線，平行於該車輛之前側緣；位於左後方之該第一桿體與位於右後方之該第一桿體排成直線，平行於該車輛之後側緣；位於左前方之該第二桿體與位於左後方之該第二桿體排成直線，平行於該車輛之左側緣；位於右前方之 該第二桿體與位於右後方之該第二桿體排成直線，平行該車輛之右側緣。
3. 根據申請專利範圍第1項所述之車輛環景影像監控系統之校正裝置，其中該交叉點係為活動接點，使該第一桿體與該第二桿體以該十字狀之交叉點為支點，旋轉展開成該十字狀，或旋轉合併一直條狀。
4. 根據申請專利範圍第1項所述之車輛環景影像監控系統之校正裝置，其中該第一桿體與該第二桿體上標示有尺寸刻度，以該交叉點作為起點，向兩端延伸標示該尺寸刻度。
5. 根據申請專利範圍第1項所述之車輛環景影像監控系統之校正裝置，其中該第一桿體及/或第二桿體具有伸長/縮短桿體之結構設計。
6. 一種車輛環景影像監控系統之校正裝置，其中該環景影像監控系統包括複數攝像鏡頭，該校正裝置包括：一第一校正件，由一第一桿體、一第二桿體及一第三桿體組成雙十字狀，放置於一車輛之第一側方處，其中該第一桿體與該第一側方之側緣平行，並與該第一側方之側緣相隔一間距；一第二校正件，由一第四桿體、一第五桿體及一第六桿體組成雙十字狀，放置於該車輛之第二側方處，其中該第四桿體與該第二側方側緣平行，並與該第二側方側緣相隔該間距； 其中該第二桿體與該第五桿體排成直線，平行於該車輛之第三側方側緣，並與該第三側方側緣相隔該間距，其中該第三桿體與該第六桿體排成直線，平行於該車輛之第四側方側緣，並與該第四側方側緣相隔該間距；及一主機，係連接該些攝像鏡頭，分別擷取該第一校正件及/或該第二校正件所形成的複數雙十影像，依該些雙十影像進行影像校正。
7. 根據申請專利範圍第6項所述之車輛環景影像監控系統之校正裝置，其中該些攝像鏡頭分別攝取該第一側方~該第四側方之影像，該第一側方之影像包含該第一校正件所形成之該雙十影像，該第二側方之影像包含該第二校正件所形成之該雙十影像，該第三側方之影像包含部份該第一校正件及部份第二校正件所形成之該雙十影像，該第四側方之影像包含部份該第一校正件及部份第二校正件所形成之該雙十影像。
8. 根據申請專利範圍第7項所述之車輛環景影像監控系統之校正裝置，其中該主機連接該些攝像鏡頭，分別擷取該些雙十影像，依實際該校正件尺寸計算任一該雙十影像中十字形狀的彎曲程度與尺寸比例，再依所計算出之該彎曲程度與尺寸比例進行影像校正，形成複數校正後影像，將任兩相鄰之該些校正後影像進行影像縫合，形成一車身全景影像顯示於至少一顯示幕上。
9. 一種車輛環景影像監控系統之校正方法，係包括下列步驟：備置複數校正件，呈十字狀放置一車輛之四個角落處，或呈雙十狀放置於該車輛之任相對的兩側方處，且該些校正件之其中任一桿體與該車輛之其中至少一側方之側緣平行並相隔一間距，形成相互對應之井字狀；攝取該車輛複數方向之影像，且所攝取之該些影像中皆包括至少一組或部份兩組該校正件所形成之複數雙十影像；計算該些該雙十影像中十字形狀的彎曲程度與尺寸比例；校正該些雙十影像，形成複數校正後影像；及縫合任兩相鄰之校正後影像，形成一車身全景影像。
10. 根據申請專利範圍第9項所述之車輛環景影像監控系統之校正方法，其中計算該些雙十影像之步驟中，係依實際該校正件之尺寸對該些雙十影像中十字形狀的彎曲程度與尺寸比例進行計算，得到對針每一該些雙十影像之複數校正參數，依據該些校正參數對該些雙十影像進行影像校正。
11. 根據申請專利範圍第10項所述之車輛環景影像監控系統之校正裝置，其中計算該些雙十影像之步驟中更包括下列步驟：於該顯示幕之畫面上會呈現出第一至第四定位點； 將第一定位點移動到任一該雙十影像之其中一十字的最上點；將第二定位點移動到其中一十字的交叉點；將第三定位點移動到其中另一十字的交叉點；及將第四定位點移動到其中另一十字的最上點，利用該四個定位點與實際該校正件尺寸，並參考該車輛之車長或車寬，計算出對該雙十影像的該彎曲程度與尺寸比例。

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