TWI683734B - Anti-collision method for robot - Google Patents
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Abstract
Description
本發明涉及機器人,特別涉及機器人的防碰撞方法。 The invention relates to a robot, and in particular to a collision prevention method of the robot.
於現有技術中,已有許多具有機械手臂的機器人被提出。前述機器手臂可進行精密操作(如取物、置物或搬移物件等等),而可取代人力或與人員協同完成任務。具體而言,前述機械手臂是設置有多個馬達,各馬達分別被設定來使機械手臂朝指定的軸向移動,機器人是經由同時控制多個馬達運轉來於多個軸向中移動。 In the prior art, many robots with mechanical arms have been proposed. The aforementioned robotic arm can perform precise operations (such as taking objects, placing objects, or moving objects, etc.), and can replace manpower or cooperate with personnel to complete tasks. Specifically, the robot arm is provided with a plurality of motors, and each motor is set to move the robot arm in a specified axial direction, and the robot moves in a plurality of axial directions by simultaneously controlling the operation of the plurality of motors.
然而,前述機器人通常是工作於開放式環境(如無圍籬環境)或與人員協同工作,而存在碰撞人員、車輛或其他障礙物的風險。 However, the aforementioned robots usually work in an open environment (such as an unenclosed environment) or work collaboratively with personnel, and there is a risk of collision with personnel, vehicles, or other obstacles.
為解決上述問題,目前已有一種可基於馬達電流變化偵測障礙物的機器人被提出。前述機器人是於馬達上設置電流感測器,並經由偵測馬達的電流變化來判斷機械手臂是否碰撞障礙物,如於馬達的電流異常增加時判定碰撞障礙物。前述機器人必須於碰撞發生後才可偵測到障礙物,而存在機器人撞毀或障礙物損壞的風險。 In order to solve the above problems, a robot that can detect obstacles based on changes in motor current has been proposed. The aforementioned robot is provided with a current sensor on the motor, and determines whether the robotic arm collides with the obstacle by detecting the current change of the motor, such as when the current of the motor increases abnormally. The aforementioned robot must detect the obstacle after the collision occurs, and there is a risk of the robot colliding or the obstacle being damaged.
另有一種可基於電腦視覺偵測障礙物的機器人被提出。前述機器人是設置有一或多台攝影機,並對所拍攝影像執行物件辨識來判斷是否存在障 礙物。前述機器人雖可於碰撞發生前偵測到障礙物,但由於攝影機的拍攝範圍存在死角,並無法有效偵測到來自所有方向的障礙物。 Another robot that can detect obstacles based on computer vision is proposed. The aforementioned robot is equipped with one or more cameras, and performs object recognition on the captured images to determine whether there are obstacles Obstruction. Although the aforementioned robot can detect obstacles before a collision occurs, due to the dead angle of the camera's shooting range, it cannot effectively detect obstacles from all directions.
有鑑於此,目前亟待一種可有效防止機器人發生碰撞方法的方案被提出。 In view of this, there is an urgent need to propose a solution that can effectively prevent the robot from colliding.
本發明提供一種機器人的防碰撞方法,可基於電場感測技術來偵測障礙物的移動方向並自動進行閃避。 The invention provides an anti-collision method for a robot, which can detect the moving direction of an obstacle based on electric field sensing technology and automatically evade.
於一實施例中,一種防碰撞方法,用於機器人,機器人包括機械肢體、設置於機械肢體的電場感測器及用以移動機械肢體的馬達,防碰撞方法包括以下步驟:經由電場感測器感測連續時間的電場變化;於依據電場變化偵測到第一障礙物時決定第一障礙物的相對移動方向;依據相對移動方向產生對應閃避向量的馬達控制資料;及,依據馬達控制資料控制馬達轉動以使機械肢體沿閃避向量移動來閃避第一障礙物。 In an embodiment, a collision prevention method is used for a robot. The robot includes a mechanical limb, an electric field sensor disposed on the mechanical limb, and a motor for moving the mechanical limb. The anti-collision method includes the following steps: via an electric field sensor Sensing the electric field change in continuous time; determining the relative moving direction of the first obstacle when the first obstacle is detected according to the electric field change; generating the motor control data corresponding to the dodge vector according to the relative moving direction; and, controlling based on the motor control data The motor rotates to move the mechanical limb along the dodge vector to dodge the first obstacle.
本發明可有效令機器人於碰撞發生前自動進行閃避,而可避免機器人撞毀或障礙物毀損。 The invention can effectively enable the robot to automatically evade before the collision occurs, and can avoid the collision of the robot or the destruction of obstacles.
1‧‧‧機器人 1‧‧‧Robot
10‧‧‧微處理單元 10‧‧‧Micro processing unit
11、111-118、511-513、611-612、71‧‧‧電場感測器 11, 111-118, 511-513, 611-612, 71‧‧‧ electric field sensor
12‧‧‧馬達 12‧‧‧Motor
13‧‧‧馬達感測器 13‧‧‧Motor sensor
14‧‧‧記憶單元 14‧‧‧Memory unit
140‧‧‧電腦程式 140‧‧‧ computer program
15‧‧‧人機介面 15‧‧‧Human-machine interface
16‧‧‧通訊單元 16‧‧‧Communication unit
17‧‧‧遙控器 17‧‧‧Remote control
18‧‧‧電腦裝置 18‧‧‧Computer device
20-24、30、5‧‧‧機械肢體 20-24, 30, 5‧‧‧ mechanical limbs
25、55、65、750-751‧‧‧可動結構 25, 55, 65, 750-751 ‧‧‧ movable structure
26、56、66、66’、66’’、760-761‧‧‧臂體 26, 56, 66, 66’, 66’’, 760-761
40、42、44、46、48‧‧‧障礙物 40, 42, 44, 46, 48
D1、D2、f1-f7、DL、DR‧‧‧相對移動方向 D1, D2, f1-f7, D L , D R ‧‧‧ Relative movement direction
X、Y、Z‧‧‧軸 X, Y, Z‧‧‧ axis
θ1、θ1’、θ2、θ3、θ4、θ5‧‧‧角度 θ1, θ1’, θ2, θ3, θ4, θ5‧‧‧Angle
P1、P2‧‧‧位置 P1, P2‧‧‧ position
S10-S14‧‧‧第一防碰撞步驟 S10-S14‧‧‧The first anti-collision procedure
S200-S213‧‧‧第二防碰撞步驟 S200-S213‧‧‧second anti-collision procedure
S300-S309‧‧‧第三防碰撞步驟 S300-S309‧‧‧The third anti-collision procedure
S40-S42‧‧‧決策步驟 S40-S42‧‧‧Decision steps
S50-S56‧‧‧第四防碰撞步驟 S50-S56‧‧‧The fourth anti-collision procedure
圖1為本發明一實施例的機器人的架構圖;圖2為本發明另一實施例的機器人的外觀示意圖;圖3為本發明另一實施例的機器人的外觀示意圖;圖4A為本發明的使用單一電場感測器偵測障礙物的第一示意圖;圖4B為本發明的使用單一電場感測器偵測障礙物的第二示意圖;
圖4C為本發明的使用單一電場感測器偵測障礙物的第三示意圖;圖5A為本發明的使用多個電場感測器偵測障礙物的第一示意圖;圖5B為本發明的使用多個電場感測器偵測障礙物的第二示意圖;圖5C為本發明的使用多個電場感測器偵測障礙物的第三示意圖;圖5D為本發明的使用多個電場感測器偵測障礙物的第四示意圖;圖6A為圖5A的多個電場感測器的電場變化的示意圖;圖6B為圖5B的多個電場感測器的電場變化的示意圖;圖6C為圖5C的多個電場感測器的電場變化的示意圖;圖6D為圖5D的多個電場感測器的電場變化的示意圖;圖6E為能量中心變化與最大能量強度變化的示意圖;圖7為本發明的閃避障礙物的示意圖;圖8為本發明的閃避多個障礙物的示意圖;圖9A為本發明的第一閃避策略的示意圖;圖9B為本發明的第二閃避策略的示意圖;圖10為本發明第一實施例的防碰撞方法的流程圖;圖11A為本發明第二實施例的防碰撞方法的第一流程圖;圖11B為本發明第二實施例的防碰撞方法的第二流程圖;圖12為本發明第三實施例的防碰撞方法的流程圖;圖13為本發明第四實施例的防碰撞方法的部分流程圖;及圖14為本發明第五實施例的防碰撞方法的流程圖。
FIG. 1 is a structural diagram of a robot according to an embodiment of the present invention; FIG. 2 is a schematic diagram of the appearance of a robot according to another embodiment of the present invention; FIG. 3 is a schematic diagram of the appearance of a robot according to another embodiment of the present invention; A first schematic diagram of using a single electric field sensor to detect an obstacle; FIG. 4B is a second schematic diagram of using a single electric field sensor to detect an obstacle;
4C is a third schematic diagram of the present invention using a single electric field sensor to detect obstacles; FIG. 5A is a first schematic diagram of the present invention using multiple electric field sensors to detect obstacles; FIG. 5B is a use of the present invention A second schematic diagram of multiple electric field sensors detecting obstacles; FIG. 5C is a third schematic diagram of using multiple electric field sensors to detect obstacles; FIG. 5D is a use of multiple electric field sensors of the invention A fourth schematic diagram of detecting obstacles; FIG. 6A is a schematic diagram of electric field changes of the plurality of electric field sensors of FIG. 5A; FIG. 6B is a schematic diagram of electric field changes of the plurality of electric field sensors of FIG. 5B; FIG. 6C is a diagram of FIG. 5C FIG. 6D is a schematic diagram of electric field changes of multiple electric field sensors of FIG. 5D; FIG. 6E is a schematic diagram of energy center changes and maximum energy intensity changes; FIG. 7 is the
下面結合圖式和具體實施例對本發明技術方案進行詳細的描述,以更進一步瞭解本發明的目的、方案及功效,但並非作為本發明所附申請專利範圍的限制。 The technical solutions of the present invention will be described in detail below in conjunction with the drawings and specific embodiments to further understand the objectives, solutions, and effects of the present invention, but they are not intended to limit the scope of the patent application attached to the present invention.
請參閱圖1,為本發明一實施例的機器人的架構圖。本發明揭露了一種機器人1,機器人1配置有一或多個機械肢體(如圖2所示的機械肢體20-24或圖3所示的機械肢體30),並可自動或依據使用者操作變換前述機械肢體的動作以進行精密操作(如取物、置物或搬移物件等等)。
Please refer to FIG. 1, which is an architectural diagram of a robot according to an embodiment of the present invention. The present invention discloses a
機器人1可包括一或多個電場感測器11、一或多個馬達12、用以儲存資料的記憶單元14及用以控制上述裝置的微處理單元10。
The
電場感測器11可於空間中形成電場,並經由感應電極對電場的能量強度進行感測。具體而言,當障礙物進入前述電場時會造成電場擾動而改變電場的能量強度。本發明即是經由分析前述電場的能量強度的變化來感測電場內是否存在障礙物,還可進一步分析障礙物的移動方向或移動速度。
The
多個馬達12分別連接多個可動結構(如齒輪組、傳動軸或其他可傳遞動力的機構件,如圖2或圖3所示的可動結構25),各可動結構用以串接臂體(如圖2或圖3所示的臂體26)。各馬達12用以輸出動力至可動結構以推動可動結構來移動臂體,而使機器人1擺出指定的動作。以圖2所示的機器人1為例,若右手的馬達12輸出動力至右手的可動結構25,則可使機器人1的右手的臂體26移動,而可擺出舉起、彎曲或放下等動作。
The plurality of
微處理單元10(如微控制器)用以控制機器人1,並可控制各馬達12的輸出動力。
The micro-processing unit 10 (such as a microcontroller) is used to control the
於一實施例中,記憶單元14包括非暫態電腦可讀取媒體,並儲存有電腦程式140(如機器人1的韌體、作業系統或應用程式),電腦程式140記錄有
電腦可讀取的程式碼。微處理單元10可執行電腦程式140來控制機器人1實現本發明各實施例的防碰撞方法的各步驟。
In one embodiment, the
於一實施例中,機器人1包括電性連接微處理單元10的一或多個馬達感測器13。各馬達感測器13分別設置於馬達12,而可感測各馬達12的轉動狀態(如感測馬達12的轉動位置、速度或電流),並產生對應的馬達感測資料。藉此,微處理單元10可依據馬達感測資料判斷機器人1是否擺出指定動作。於一實施例中,機器人1可包括電性連接微處理單元10的人機介面15(如指示燈、喇叭、按鈕或其他輸入/輸出元件)。使用者可經由人機介面15輸入操作來令微處理單元10執行特定指令(如擺出特定動作),或經由人機介面15得知機器人1的當前狀態(如當前工作狀態或電量)。
In an embodiment, the
於一實施例中,機器人1可包括電性連接微處理單元10的通訊單元16(如藍芽收發器、Zig-Bee收發器、Wi-Fi收發器Sub-1GHz收發器等無線通訊模組或USB模組、有線網路模組、序列資料通訊模組等有線通訊模組)。使用者可經由與通訊單元16配對完成的遙控器17(如機器人1的專用遙控器或安裝有對應的應用程式的智慧型手機)來控制機器人1。或者,機器人1可經由與通訊單元16連接外部的電腦裝置18,並接受電腦裝置18的控制。
In an embodiment, the
續請同時參閱圖2,為本發明另一實施例的機器人的外觀示意圖。於本實施例中,機器人1為人形機器人,並設置有五組機械肢體20-24,分別為頭部、右手、左手、右腳及左腳。各機械肢體20-24包括一或多個臂體26與可動結構25。
Please also refer to FIG. 2 at the same time, which is a schematic view of the appearance of a robot according to another embodiment of the present invention. In this embodiment, the
並且,各機械肢體20-24可設置有一或多個電場感測器11。於一實施例中,各電場感測器11是設置於各機械肢體20-24的臂體26上。藉此,當機器人1揮動/移動機械肢體20-24時,可透過電場感測器11感測臂體26周圍是否存在障礙物。
Moreover, each mechanical limb 20-24 may be provided with one or more
於本實施例中,頭部的機械肢體20於上側、左側與右側分別設置一組電場感測器11而可同時感測來自三個方向的障礙物;手部的機械肢體21-22由於可動範圍較大且使用頻率較高,碰撞障礙物的機率較高,故於其內側與外側分別設置多組電場感測器11以精確地感測兩側的障礙物;腿部的機械肢體23-24由於可動範圍較小,碰撞障礙物的機率較低,故僅於其外側設置少量電場感測器11,以降低成本。
In this embodiment, the
續請同時參閱圖3,為本發明另一實施例的機器人的外觀示意圖。於本實施例中,機器人1為機械手臂機器人,並僅設置單一機械肢體30。機械肢體30包括多個臂體26與可動結構25。
Please also refer to FIG. 3 for the appearance of the robot according to another embodiment of the invention. In this embodiment, the
於本實施例中,末端的臂體26由於移動頻率較高,碰撞障礙物的機率較高,故電場感測器11的設置密度較高(設置四組電場感測器11)以精確地感測周圍的障礙物;中段的臂體26由於移動頻率較低,碰撞障礙物的機率較低,故電場感測器11的設置密度較低(僅於外側設置兩組電場感測器11)以節省成本;最前端的臂體26由於連接底座而無法移動,故不設置電場感測器11以節省成本。
In this embodiment, the
值得一提的是,圖2與圖3所示的電場感測器11的配置方式僅是示例,電場感測器11的設置數量與設置位置可依使用者需求或使用機器人1的目的來任意變更,不加以限定。
It is worth mentioning that the configuration of the
續請同時參閱圖4A至圖4C及圖10。圖4A為本發明的使用單一電場感測器偵測障礙物的第一示意圖,圖4B為本發明的使用單一電場感測器偵測障礙物的第二示意圖,圖4C為本發明的使用單一電場感測器偵測障礙物的第三示意圖,圖10為本發明第一實施例的防碰撞方法的流程圖。本發明揭露一種機器人的防碰撞方法,所述防碰撞方法可運用於如圖1至圖3所示的任一實施例的機器人1。本實施例的防碰撞方法包括以下步驟。
Please refer to FIG. 4A to FIG. 4C and FIG. 10 at the same time. 4A is a first schematic diagram of using a single electric field sensor to detect obstacles of the present invention, FIG. 4B is a second schematic diagram of using a single electric field sensor to detect obstacles of the present invention, and FIG. 4C is a single use of the present invention to detect obstacles A third schematic diagram of an electric field sensor detecting an obstacle. FIG. 10 is a flowchart of a collision prevention method according to a first embodiment of the present invention. The present invention discloses a robot anti-collision method. The anti-collision method can be applied to the
步驟S10:機器人1的微處理單元10經由電場感測器11感測連續時間的電場變化。於一實施例中,微處理單元10是持續從各電場感測器11取得電場的能量強度,並計算指定時間區間內的電場變化,如每隔1秒計算此1秒內的所有各電場感測器11的能量強度變化)。
Step S10: The
步驟S11:微處理單元10依據所取得的電場變化判斷電場內是否存在障礙物。於一實施例中,微處理單元10是於指定時間區間(如1秒或3秒)的電場變化超過臨界值(如超過3瓦)時判定電場中存在障礙物。
Step S11: The
若微處理單元10偵測到障礙物,則執行步驟S12。否則,微處理單元10再次執行步驟S10以持續感測電場變化。
If the
步驟S12:微處理單元10依據電場變化決定障礙物的相對移動方向。
Step S12: The
以單一電場感測器11為例,如圖4A所示,當電場感測器11的電場內無障礙物時,電場的能量強度為穩定能量強度(如最強能量強度,10瓦)。如圖4B所示,於障礙物40(如人手)進入電場後,障礙物40會對電場造成干擾而使得電場發生變化(如能量強度降低為8瓦)。如圖4C所示,於障礙物40更接近電場感測器11後,障礙物40會對電場造成更大的干擾而使得電場發生更大的變化(如能量強度降低為4瓦)。
Taking a single
最後,微處理單元10可依據電場變化判斷障礙物40是朝電場感測器11接近,而可決定障礙物的相對移動方向D1。
Finally, the
值得一提的是,前述相對移動方向是相對於電場感測器11於機械肢體的設置位置,微處理單元10可依據前述設置位置與機械肢體的當前位置對相對移動方向執行分析轉換處理,以獲得障礙物相對於機器人1整體的移動方向。
It is worth mentioning that the relative movement direction is relative to the installation position of the
步驟S13:微處理單元10依據相對移動方向產生對應閃避向量的馬達控制資料。於一實施例中,微處理單元10可依據所算出的相對移動方向決定機械肢體的閃避向量(即機械肢體沿此閃避向量移動可閃避障礙物),並產生可使機械肢體沿此閃避向量移動的馬達控制資料。具體而言,前述閃避向量包括對應機械肢體進行閃避動作時移動的方向與量值(即移動距離)。
Step S13: The
於一實施例中,前述閃避向量的方向可與相對移動方向相同,如障礙物朝左接近機械肢體,機械肢體可朝左閃避以遠離障礙物。於一實施例中,前述閃避向量的方向可與相對移動方向位於不同平面或不同軸向,如障礙物朝左接近機械肢體,機械肢體可朝上舉起以閃避障礙物。 In an embodiment, the direction of the aforementioned dodge vector may be the same as the relative movement direction. For example, if the obstacle approaches the mechanical limb toward the left, the mechanical limb may dodge toward the left to move away from the obstacle. In an embodiment, the direction of the evasion vector and the relative movement direction may be in different planes or different axes. For example, if the obstacle approaches the mechanical limb to the left, the mechanical limb may be lifted upward to evade the obstacle.
步驟S14:微處理單元10依據馬達控制資料控制對應的馬達12轉動以使機械肢體沿閃避向量移動來閃避障礙物。
Step S14: The
藉此,本發明可有效令機器人於碰撞發生前自動進行閃避,而可避免機器人撞毀或障礙物毀損。 In this way, the invention can effectively enable the robot to automatically dodge before the collision occurs, and can avoid the collision of the robot or the destruction of obstacles.
值得一提的是,於一實施例中,微處理單元10在執行閃避第一障礙物(即執行步驟S12至S14)期間,仍會同時執行電場感測(即步驟S10-S11)以偵測是否存在第二障礙物,並於偵測到第二障礙物且完成第一障礙物的閃避後接著閃避第二障礙物。藉此,本發明可對多個障礙物進行連續閃避,而可防止碰撞障礙物。
It is worth mentioning that in one embodiment, the
續請同時參閱圖5A至圖6D及圖11A至圖11B,圖5A為本發明的使用多個電場感測器偵測障礙物的第一示意圖,圖5B為本發明的使用多個電場感測器偵測障礙物的第二示意圖,圖5C為本發明的使用多個電場感測器偵測障礙物的第三示意圖,圖5D為本發明的使用多個電場感測器偵測障礙物的第四示意圖,圖6A為圖5A的多個電場感測器的電場變化的示意圖,圖6B為圖5B的多個電場感測器的電場變化的示意圖,圖6C為圖5C的多個電場感測器的電場變化的示 意圖,圖6D為圖5D的多個電場感測器的電場變化的示意圖,圖6E為能量中心與最大能量強度變化的示意圖,圖11A為本發明第二實施例的防碰撞方法的第一流程圖,圖11B為本發明第二實施例的防碰撞方法的第二流程圖。 Please refer to FIG. 5A to FIG. 6D and FIG. 11A to FIG. 11B at the same time. FIG. 5A is a first schematic diagram of using multiple electric field sensors to detect obstacles of the present invention. FIG. 5B is a sensing of multiple electric fields of the present invention. 5C is a third schematic diagram of the present invention using multiple electric field sensors to detect obstacles, and FIG. 5D is a present invention using multiple electric field sensors to detect obstacles. Fourth schematic diagram. FIG. 6A is a schematic diagram of electric field changes of multiple electric field sensors of FIG. 5A, FIG. 6B is a schematic diagram of electric field changes of multiple electric field sensors of FIG. 5B, and FIG. 6C is a plurality of electric field sensors of FIG. The change of the electric field of the detector Intention, FIG. 6D is a schematic diagram of electric field changes of a plurality of electric field sensors of FIG. 5D, FIG. 6E is a schematic diagram of energy center and maximum energy intensity changes, and FIG. 11A is a first flow of a collision prevention method according to a second embodiment of the invention FIG. 11B is a second flowchart of the anti-collision method of the second embodiment of the present invention.
於圖4A至圖4C的例子中,使用單一電場感測器11僅能感測障礙物40的垂直移動方向與速度,而無法對水平移動方向與速度進行感測。
In the examples of FIGS. 4A to 4C, the single
為解決上述問題,本實施例進一步提出使用設置於臂體的同一側的多個電場感測器(圖5A至圖5D的例子是設置八組電場感測器111-118)來感測障礙物的水平移動方向與速度的技術方案。本實施例的防碰撞方法包括以下步驟。 To solve the above problem, this embodiment further proposes to use a plurality of electric field sensors provided on the same side of the arm body (the examples in FIGS. 5A to 5D are provided with eight sets of electric field sensors 111-118) to sense obstacles The technical solution of the horizontal movement direction and speed. The anti-collision method of this embodiment includes the following steps.
步驟S200:機器人1的微處理單元10經由多個電場感測器11感測多個電場於連續時間的能量強度變化。
Step S200: The
步驟S201:微處理單元10經由多個電場感測器11感測多個電場於連續時間的能量中心變化。
Step S201: The
具體而言,於步驟S200及步驟S201中,微處理器單元10是經由多個電場感測器111-118感測多個電場於指定時間區間的電場變化,再依據所感測的電場變化與時間區間計算前述能量強度變化與能量中心變化。
Specifically, in steps S200 and S201, the
舉例來說,如圖5A所示,當電場內沒有障礙物時能量強度為10瓦,各電場感測器111-118的電場的能量強度變化如圖6A所示(電場感測器111-118於圖6A至6D中的位置分別為1-8,圖6A至6D的橫軸為電場感測器位置,縱軸為電場的能量強度變化)。 For example, as shown in FIG. 5A, the energy intensity is 10 watts when there are no obstacles in the electric field, and the energy intensity of the electric field of each electric field sensor 111-118 changes as shown in FIG. 6A (electric field sensor 111-118 The positions in FIGS. 6A to 6D are 1-8, respectively, the horizontal axis of FIGS. 6A to 6D is the position of the electric field sensor, and the vertical axis is the change of the energy intensity of the electric field).
接著,如圖5B所示,於第一秒時,障礙物42(如人手)進入電場,並對臨近的電場感測器115-118的電場造成不同程度的干擾,而使得這些電場發生不同程度的變化(如電場感測器111-118的電場的能量強度分別為10瓦、10瓦、 10瓦、10瓦、7瓦、5瓦、6瓦及8瓦),各電場感測器111-118的電場的能量強度變化如圖6B所示。 Next, as shown in FIG. 5B, at the first second, the obstacle 42 (such as a human hand) enters the electric field and causes different degrees of interference to the electric fields of the adjacent electric field sensors 115-118, causing these electric fields to occur to different degrees (For example, the electric field energy of the electric field sensors 111-118 is 10 watts, 10 watts, 10 watts, 10 watts, 7 watts, 5 watts, 6 watts, and 8 watts), the energy intensity changes of the electric fields of the electric field sensors 111-118 are shown in FIG. 6B.
接著,於第二秒時,如圖5C所示,障礙物42沿移動方向D2移動(包括水平與垂直移動),並對這些電場造成不同的干擾而使得這些電場再次發生變化(如電場感測器111-118的電場的能量強度分別為10瓦、10瓦、8瓦、5瓦、4瓦、5瓦、8瓦及10瓦),各電場感測器111-118的電場的能量強度變化如圖6C所示。
Then, at the second second, as shown in FIG. 5C, the
接著,於第三秒時,如圖5D所示,障礙物42繼續沿移動方向D2移動(包括水平與垂直移動),並對這些電場造成不同的干擾而使得這些電場再次發生變化(如電場感測器111-118的電場的能量強度分別為10瓦、6瓦、3瓦、2瓦、3瓦、6瓦、10瓦及10瓦),各電場感測器111-118的電場的能量強度變化如圖6D所示。
Then, at the third second, as shown in FIG. 5D, the
最後,微處理單元10可計算各時間點的能量中心與最大能量強度,並進一步計算能量強度變化與能量中心變化。具體而言,如圖6E所示(橫軸為時間,縱軸為能量強度變化/電場感測器位置),於第一秒時(圖5B所示情境),最大的能量強度變化為5,發生在感測器116;於第二秒時(圖5C所示情境),最大的能量強度變化為6,發生在感測器115;於第三秒時(圖5D所示情境),最大的能量強度變化為8,發生在感測器114,即最大的能量強度變化為5瓦→6瓦→8瓦。
Finally, the
此外,微處理單元10可依據下列式(一)來計算各時間點的能量中心:
其中,N為電場感測器的數量,Wn為第n個電場感測器的電場的能量強度,Xn為第n個電場感測器的設置位置(於上述例子中為1~8)。 Where N is the number of electric field sensors, Wn is the energy intensity of the electric field of the nth electric field sensor, and Xn is the installation position of the nth electric field sensor (1-8 in the above example).
以上述例子為例,第一秒的能量中心的位置約為6.36,第二秒的能量中心的位置為5,第三秒的能量中心的位置為4,即能量中心變化為6.36→5→4。 Taking the above example as an example, the position of the energy center in the first second is about 6.36, the position of the energy center in the second second is 5, and the position of the energy center in the third second is 4, that is, the change of the energy center is 6.36→5→4 .
步驟S202:微處理單元10依據所取得的能量強度變化與能量中心變化判斷電場內是否存在障礙物。於一實施例中,微處理單元10是於能量強度變化與能量中心變化超過臨界值時判定電場存在障礙物。
Step S202: The
若微處理單元10偵測到障礙物,則執行步驟S203。否則,微處理單元10再次執行步驟S200以持續感測電場變化。
If the
步驟S203:微處理單元10依據能量強度變化決定障礙物與多個電場感測器之間的垂直移動方向。
Step S203: The
於一實施例中,如圖6E所示,微處理單元10可計算出能量強度變化是隨時間增加,即障礙物42與機械肢體間的垂直距離是逐漸縮短,障礙物42的垂直方向是朝機械肢體接近。
In an embodiment, as shown in FIG. 6E, the
步驟S204:微處理單元10依據能量中心變化決定障礙物的平行移動方向。
Step S204: The
於一實施例中,如圖6E所示,微處理單元10可計算出能量中心變化是隨時間由位置6.36移動至位置4增加,即障礙物42與機械肢體間的水平方向是由電場感測器116朝電場感測器114。
In one embodiment, as shown in FIG. 6E, the
步驟S205:微處理單元10依據步驟S203所計算的垂直移動方向及步驟S204所計算的平行移動方向決定障礙物與多個電場感測器之間的相對移動方向。
Step S205: The
步驟S206:微處理單元10依據感測時間及能量強度變化決定障礙物與多個電場感測器之間的相對的垂直移動速度。
Step S206: The
於一實施例中,微處理單元10可依據能量強度變化計算對應的實際的垂直距離變化,並依據感測時間(如3秒)與垂直距離變化計算障礙物的垂直移動速度。
In an embodiment, the
步驟S207:微處理單元10依據感測時間及能量中心變化決定障礙物與多個電場感測器之間的相對的平行移動速度。
Step S207: The
於一實施例中,微處理單元10可依據能量中心變化與各感測器111-118的設置位置計算水平距離變化,並依據感測時間(如3秒)與水平距離變化計算障礙物的水平移動速度。
In one embodiment, the
步驟S208:微處理單元10依據步驟S206所取得的垂直移動速度及步驟S206所取得的平行移動速度決定障礙物與多個電場感測器之間的相對移動速度。
Step S208: The
步驟S209:微處理單元10可依據所取得的障礙物的相對移動方向及/或相對移動速度判斷障礙物是否朝機器人1的機械肢體接近而可能發生碰撞。
Step S209: The
若微處理單元10判斷障礙物可能發生碰撞,則執行步驟S210。若微處理單元10判斷障礙物不會碰撞機器人1(如障礙物持續遠離機器人1,或障礙物已停止移動),則再次執行步驟S200以持續偵測。
If the
步驟S210:微處理單元10依據障礙物的相對移動方向及相對移動速度決定閃避向量的方向及量值。
Step S210: The
於一實施例中,閃避向量的量值可為固定值,或依據障礙物的相對移動方向及/或相對移動速度來加以決定。 In one embodiment, the magnitude of the evasion vector may be a fixed value, or determined according to the relative movement direction and/or relative movement speed of the obstacle.
續請同時參閱圖7,為本發明的閃避障礙物的示意圖。於一實施例中,如圖7所示,於本例子中,機械肢體5的外側設置有三組電場感測器511-513,並包括臂體56與可動結構55。機器人1可經由至少三組馬達12控制可動結構55朝不同的三個軸向轉動,而使臂體56於X軸進行翻滾轉動的動作,於Y軸
進行俯仰轉動的動作,或於Z軸進行偏擺轉動的動作。圖7用以示例性說明針對來自不同方向的障礙物可採用的閃避方向向量的方向,但並非用以限定本發明。
Please also refer to FIG. 7 for a schematic diagram of evading obstacles of the present invention. In one embodiment, as shown in FIG. 7, in this example, three sets of electric field sensors 511-513 are provided on the outer side of the
當障礙物的相對移動方向為f1、f3、f4或f7時,微處理單元10可控制臂體56於X軸進行翻滾轉動的動作(如臂體56朝內側移動)以閃避障礙物。當障礙物的相對移動方向為f2或f6時,微處理單元10可控制臂體56於X軸進行翻滾轉動的動作,並同時於Y軸進行俯仰轉動的動作(如臂體56朝內側移動並朝上舉起)以閃避障礙物。當障礙物的相對移動方向為f5時,微處理單元10可控制臂體56於Y軸進行俯仰轉動的動作(如臂體56朝上舉起)以閃避障礙物。
When the relative movement direction of the obstacle is f1, f3, f4, or f7, the
於一實施例中,微處理單元10可進一步依據障礙物的相對移動方向、相對移動速度及機械肢體的位置決定執行閃避動作的閃避時機(如於2秒後進行閃避,或者於障礙物與機械肢體之間的距離小於預設值時進行閃避)。
In an embodiment, the
接著執行步驟S211:微處理單元10依據所決定的閃避向量及/或閃避時機產生對應的馬達控制資料。
Next, step S211 is executed: the
步驟S212:微處理單元10判斷當前時機是否符合閃避時機。若已符合閃避時機,則微處理單元10執行步驟S213。否則,微處理單元10再次執行步驟S212以等待閃避時機。
Step S212: The
步驟S213:微處理單元10依據馬達控制資料控制馬達12轉動以使機械肢體於符合閃避時機時沿閃避向量的方向移動閃避向量的量值來閃避障礙物。
Step S213: The
本發明經由令機器人1延遲至閃避時機才進行閃避,可有效減少為了閃避障礙物機械肢體所需的移動量,進而減少電能消耗。
The present invention delays the
值得一提的是,於本發明的另一實施例中,可不考慮閃避時機而於偵測到障礙物後直接控制機械肢體進行閃避。 It is worth mentioning that, in another embodiment of the present invention, it is possible to directly control the mechanical limb to evade after detecting an obstacle regardless of the timing of evasion.
續請同時參閱圖8及圖12,圖8為本發明的閃避多個障礙物的示意圖,圖12為本發明第三實施例的防碰撞方法的流程圖。如圖8所示,於本實施例中,機器人1的機械肢體包括可動結構65及臂體66,臂體66的左側設有電場感測器611,右側設有電場感測器612。本實施例的機器人1可依據設置於不同側的電場感測器611-612來感測同一障礙物的相對移動方向。並且,本實施例的機器人1還可於閃避一障礙物的同時,避免碰撞另一障礙物。具體而言,本實施例的防碰撞方法包括以下步驟。
Please refer to FIG. 8 and FIG. 12 at the same time. FIG. 8 is a schematic diagram of avoiding multiple obstacles according to the present invention. FIG. 12 is a flowchart of a collision prevention method according to a third embodiment of the present invention. As shown in FIG. 8, in this embodiment, the mechanical limb of the
步驟S300:機器人1的微處理單元10經由不同側的電場感測器611-612感測連續時間的電場變化。
Step S300: The
步驟S301:微處理單元10依據所取得的電場變化判斷電場內是否存在障礙物44(第一障礙物)。
Step S301: The
若微處理單元10偵測到障礙物,則執行步驟S302-S303。否則,微處理單元10再次執行步驟S300以持續感測電場變化。
If the
步驟S302:微處理單元10依據左側的電場感測器611所感測到的電場變化決定障礙物44的第一移動方向DL。
Step S302: a first
步驟S303:微處理單元10依據另一側(右側)的電場感測器612所感測到的電場變化決定障礙物44的第二移動方向DR。
Step S303: micro processing
值得一提的是,步驟S302與步驟S303可同時執行或先後執行,不加以限定。 It is worth mentioning that step S302 and step S303 can be executed simultaneously or sequentially, without limitation.
步驟S304:微處理單元10依據第一移動方向及第二移動方向決定相對移動方向。
Step S304: The
於一實施例中,微處理單元10可對第一移動方向及第二移動方向的平均方向作為相對移動方向。
In an embodiment, the
步驟S305:微處理單元10依據所決定的相對移動方向決定閃避向量。
Step S305: The
於一實施例中,微處理單元10是計算相對移動方向與移動前的臂體66的交點位置,並計算可使臂體66離開交點位置的閃避向量。
In one embodiment, the
於一實施例中,微處理單元10可計算障礙物44的相對移動向量並設定為閃避向量。
In one embodiment, the
步驟S306:微處理單元10預先判斷機械肢體沿所決定的閃避向量移動是否會碰撞另一障礙物48(第二障礙物)。
Step S306: The
舉例來說,若修正前的閃避向量是朝右側轉動角度θ1,當臂體66朝右側移動轉動角度θ1而移動至臂體66’的位置時雖可避開障礙物44但會碰撞另一障礙物48(如牆)。因此,機械肢體沿當前的閃避向量移動並不無法確實閃避所有障礙物44與障礙物48。
For example, if the evasion vector before the correction is turned to the right by the angle θ1, when the
於一實施例中,機器人1的記憶單元14記錄有環境地圖及各障礙物48(如固定障礙物,包括有固定移動路線的障礙物)於該環境地圖的位置。微處理單元10可依據環境地圖、機器人1當前於環境地圖的位置及各障礙物48於環境地圖的位置判斷機械肢體沿閃避向量移動是否會碰撞任一障礙物48。
In one embodiment, the
於一實施例中,微處理單元10還可判斷(如基於電場變化來決定各障礙物的移動方式、速度或軌跡並進行判斷)各障礙物為可移動的障礙物(如人員或寵物等等,包括無固定移動路線的障礙物)或是固定的障礙物(如桌椅、牆、電動門等等)。
In an embodiment, the
若微處理單元10判斷會碰撞另一障礙物,則執行步驟S307。否則,微處理單元10執行步驟S308。
If the
步驟S307:微處理單元10修正閃避向量。於一實施例中,微處理單元10依據預設值修正閃避向量的方向或減少閃避向量的量值。
Step S307: The
於一實施例中,微處理單元10依據可能發生碰撞的障礙物48的位置修正閃避向量,以使機械肢體沿修正後的閃避向量移動不會碰撞障礙物48。
In one embodiment, the
舉例來說,若修正前的閃避向量是朝右側轉動角度θ1(如30度),微處理單元10可依據與障礙物48之間的距離將角度減少為θ1’(如10度)以作為修正後的閃避向量。藉此,當臂體66朝右側移動轉動角度θ1’而移動至臂體66’’的位置時可同時避免碰撞障礙物44與障礙物48。
For example, if the evasion vector before correction is turned to the right by an angle θ1 (such as 30 degrees), the
於一實施例中,微處理單元10可改變臂體66移動軸向,如增加任一軸的分量以使機械肢體沿修正後的閃避向量移動可遠離障礙物44與障礙物48所在平面。舉例來說,修正前的閃避向量是朝右側轉動角度θ1,修正後的閃避向量是朝右側轉動角度θ1’,並朝上轉動指定角度(如60度)。
In one embodiment, the
值得一提的是,實際上存在機械肢體沿修正後的閃避向量移動仍會擦撞障礙物44的狀況,然而,由於可移動的障礙物44可能主動改變移動方向而避開機械肢體(如人員發現即將發生碰撞會停止接近機械肢體),而固定的障礙物48並不會主動改變移動方向。
It is worth mentioning that there are actually situations where the mechanical limb moves along the corrected evasion vector and still rubs against the
藉此,本發明的一實施例是於同時偵測到可移動的障礙物44及固定的障礙物48時,採取優先避開固定的障礙物48(如修正前的閃避向量是優先避開可移動的障礙物44,修正後的閃避向量是優先避開固定的障礙物48,即機械肢體沿修正後的閃避向量移動必定不會碰撞固定的障礙物48)的閃避方式,可有效降低碰撞機率。
Therefore, according to an embodiment of the present invention, when the
步驟S308:微處理單元10產生對應閃避向量(若有執行步驟S307,則為修正後的閃避向量)的馬達控制資料。
Step S308: The
於一實施例中,馬達控制資料包括各馬達12的轉動角度。微處理單元10是將閃避向量轉換為多個馬達的轉動角度的組合。
In one embodiment, the motor control data includes the rotation angle of each
步驟S309:微處理單元10控制各馬達12轉動對應的轉動角度以移動機械肢體來閃避障礙物44。並且,若閃避向量經過修正,則機械肢體還可避免碰撞障礙物48。
Step S309: The
藉此,本發明可於閃避過程中避免碰撞其他障礙物。 In this way, the present invention can avoid collision with other obstacles during the evasion process.
續請同時參閱圖9A、圖9B、圖10及圖13,圖9A為本發明的第一閃避策略的示意圖,圖9B為本發明的第二閃避策略的示意圖,圖13為本發明第四實施例的防碰撞方法的部分流程圖。 Please refer to FIG. 9A, FIG. 9B, FIG. 10 and FIG. 13 at the same time. FIG. 9A is a schematic diagram of the first dodge strategy of the present invention, FIG. 9B is a schematic diagram of the second dodge strategy of the present invention, and FIG. 13 is a fourth implementation of the present invention Flow chart of an example anti-collision method.
於本實施例中,機械肢體包括多個臂體(圖9A及圖9B以兩個臂體760-761為例),多個臂體760-761是經由多個可動結構(以兩個可動結構750-751為例)串接,多個馬達12分別配置來控制多個可動結構750-751作動以移動多個臂體760-761。
In this embodiment, the mechanical limb includes multiple arm bodies (FIG. 9A and FIG. 9B take two arm bodies 760-761 as an example), and the multiple arm bodies 760-761 pass through multiple movable structures (with two movable structures 750-751 as an example) in series, a plurality of
本實施例主要是提供一種規劃閃避策略功能,可規劃一組閃避策略,當機器人1依據閃避策略閃避障礙物時,可有較高的閃避成功機率或較少的能量消耗(如多個臂體760-761的總移動量最少)。
This embodiment mainly provides a function of planning an evasion strategy, which can plan a group of evasion strategies. When the
相較於圖10所示的防碰撞方法,本實施例的防碰撞方法的步驟S13更包括以下步驟。 Compared with the anti-collision method shown in FIG. 10, step S13 of the anti-collision method of this embodiment further includes the following steps.
步驟S40:機器人1的微處理單元10取得最末段的臂體(如臂體761)的當前位置(如位置P1),並依據相對移動方向及當前位置決定閃避位置(如位置P2)。
Step S40: The
於一實施例中,微處理單元10可依據相對移動方預估障礙物46的移動軌跡,並將移動軌跡外的位置設為前述閃避位置
In one embodiment, the
步驟S41:微處理單元10依據當前位置及閃避位置規劃閃避策略。
Step S41: The
於一實施例中,記憶單元14記錄有各可動結構750-751的可動範圍,微處理單元10是依據各可動結構750-751的可動範圍規劃一組閃避策略,此
閃避策略包括各可動結構750-751的轉動向量,並對應多個臂體760-761的多個閃避向量。當各可動結構750-751沿轉動向量轉動時,可使所連接的臂體760-761沿對應的閃避向量移動,而使最末端的臂體761從當前位置P1移動至閃避位置P2。
In one embodiment, the
於一實施例中,若欲消耗較少的能量,微處理單元10可依據當前位置P1(起點)與閃避位置P2(終點)基於最短路徑演算法、最小移動能量演算法或最短移動時間演算法來規劃一組閃避策略。
In one embodiment, if less energy is to be consumed, the
舉例來說,如圖9A所示,是採用消耗較少的能量的閃避策略,如僅控制可動結構751轉動角度θ3來使最末端的臂體761移動至閃避位置P2。
For example, as shown in FIG. 9A, an evasion strategy that consumes less energy is adopted. For example, only the rotation angle θ3 of the
於一實施例中,若提升閃避成功機率,微處理單元10可依據當前位置P1(起點)與閃避位置P2(終點)規劃可使移動後的所有臂體760-761距離障礙物46較遠的一組閃避策略。
In one embodiment, if the probability of evasion success is increased, the
舉例來說,如圖9B所示,是採用閃避成功機率較高的閃避策略,如控制可動結構750轉動角度θ4以使臂體760遠離障礙物46,並控制可動結構751轉動角度θ5以使臂體761遠離障礙物46,並使最末端的臂體761移動至閃避位置P2。更進一步地,前述角度θ4與角度θ5的角度和可大於角度θ2與角度θ3的角度和。
For example, as shown in FIG. 9B, an evasion strategy with a higher probability of evasion success is adopted, such as controlling the rotation angle θ4 of the
步驟S42:微處理單元10產生對應閃避策略的馬達控制資料。於一實施例中,前述馬達控制資料包括各馬達12的轉動角度。
Step S42: The
具體而言,步驟S14中,微處理單元10若依據多個馬達控制資料的多個轉動角度分別控制各馬達12轉動時,可使各可動結構750-751轉動對應的角度,而使各臂體760-761沿對應的閃避向量移動,並使最末段的臂體761移動至閃避位置P2。
Specifically, in step S14, if the
藉此,本發明經由依據需求決定閃避策略,可提供更多元的閃避方式,而具有更高的實用性。 In this way, the present invention can provide more diversified evasion methods by determining the evasion strategy according to the demand, and has higher practicability.
續請同時參閱圖14,為本發明第五實施例的防碰撞方法的流程圖。 Please also refer to FIG. 14 for the flow chart of the anti-collision method according to the fifth embodiment of the present invention.
本實施例的防碰撞方法更提供一種可於機器人1的移動過程中執行閃避的防碰撞方法。具體而言,本實施例的防碰撞方法包括以下步驟。
The anti-collision method of this embodiment further provides an anti-collision method that can perform dodge during the movement of the
步驟S50:機器人1的微處理單元10控制機械肢體沿移動向量移動。於一實施例中,微處理單元10是於自遙控器17或電腦裝置18收到指示此移動向量的移動指令後,控制機械肢體沿移動向量移動。
Step S50: The
步驟S51:微處理單元10於機械肢體的移動過程中經由電場感測器11感測連續時間的電場變化。
Step S51: During the movement of the mechanical limb, the
步驟S52:微處理單元10依據所取得的電場變化判斷電場內是否存在障礙物。
Step S52: The
於一實施例中,微處理單元10於啟動後即持續經由電場感測器11來感測障礙物而不中斷,但不以此限定。
In one embodiment, the
於一實施例中,微處理單元10是於機器人1移動期間才致能電場感測器11來感測障礙物,並於機器人停止移動時禁能電場感測器11來停止感測障礙物,藉以降低電力消耗。
In an embodiment, the
若微處理單元10偵測到障礙物,則執行步驟S53。否則,微處理單元10再次執行步驟S51以持續感測電場變化。
If the
步驟S53:微處理單元10依據電場變化決定障礙物的相對移動方向。
Step S53: The
步驟S54:微處理單元10依據障礙物的相對移動方向修正移動向量,並將修正後的移動向量作為閃避向量。於一實施例中,移動向量與閃避向量的終點相同,但路徑不同。
Step S54: The
於一實施例中,微處理單元10是依據障礙物的相對移動方向決定可閃避障礙物的閃避向量,再結合閃避向量與移動向量為最終的閃避向量。
In one embodiment, the
步驟S55:微處理單元10產生對應閃避向量的馬達控制資料。
Step S55: The
步驟S56:微處理單元10依據馬達控制資料控制各馬達12轉動,以使機械肢體沿閃避向量進行閃避。藉此,本發明經由使機器人1於移動期間偵測並閃避障礙物,可有效避免機器人1撞毀或障礙物毀損。
Step S56: The
當然,本發明還可有其它多種實施例,在不背離本發明精神及其實質的情況下,本發明所屬技術領域中具有通常知識者當可根據本發明作出各種相應的改變和變形,但這些相應的改變和變形都應屬於本發明所附的申請專利範圍。 Of course, the present invention can have other various embodiments. Without departing from the spirit and essence of the present invention, persons with ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs can make various corresponding changes and modifications according to the present invention, but these Corresponding changes and deformations should belong to the scope of the patent application attached to the present invention.
S10-S14‧‧‧防碰撞步驟 S10-S14‧‧‧‧Protection steps
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