TWI673220B - 用於裝載農作物的吊掛式移動裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其設於一採收區域，吊掛式移動裝置包含一容器、複數驅動結構及一控制器。驅動結構個別設於採收區域中，驅動結構分別具有一連接件及一收放件，各連接件之一端組接於容器之外周緣，而另一端組接於各收放件；控制器耦接各收放件，控制器用於控制各收放件收放各連接件，而使容器吊掛在採收區域上方，當控制器接收一控制指令，並對應產生一位移控制資訊，接著控制器依據位移控制資訊而控制其中一收放件執行收緊，且連動另一收放件執行放鬆，進而驅使容器分布在採收區域中位移，提供便於裝載運送，達到提升農作物採收效率之目的。

Description

用於裝載農作物的吊掛式移動裝置

本發明為一種機械吊掛技術，尤指一種用於裝載農作物的吊掛式移動裝置。

按，目前台灣農業具有農地面積狹窄且種植土地零碎等問題，當採收人員在採收農作物時，諸如大面積的果園及蔬菜園，因受限於農業環境、農時需求及田間條件之困擾，大多還是以人工方式進行採收、裝載及搬運，此時採收人員只能徒手搬運裝載農作物的容器，容易消耗採收人員的體力，反而降低農作物採收的效率。

因此，為了降低採收人員工作的勞力度的問題，在採收過程能夠將裝載車輛開進田園裡，進而減少採收人員的步行搬運次數，進而減緩採收人員的體力負擔；但是，裝載車輛只能適用在平地田園，對於種植在山坡農作物而言，諸如茶園或者梯田，裝載車輛受到地形因素的影響，根本無法在山坡農地中行進，如此一來，採收人員也是只能徒手搬運採收好的農作物，並步行到裝載車輛集中置放，同樣無法達到提升採收農作物效率的問題。

本發明之主要目的，在於解決習知人工採收農作物的不便，進而降低農作物採收效率之困擾，據此本發明提供一種用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其能在採收區域中進行移動，以提供便於裝載運送的功效，達到提升農作物採收效率之目的。

為達到所述目的，本發明提供一種用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其設於一採收區域，用於裝載農作物的吊掛式移動裝置包含一容器、複數驅動結構及一控制器。驅動結構個別設於採收區域中，驅動結構分別具有一連接件及一收放件，各連接件之一端組接於容器之外周緣，而另一端組接於各收放件；控制器耦接各收放件，控制器具有一移動控制模組及一數據處理模組，移動控制模組用於控制各收放件收放各連接件，而使容器吊掛在採收區域中，數據處理模組用於接收一控制指令，並對應產生一位移控制資訊，移動控制模組依據位移控制資訊而控制其中一收放件執行收緊，且連動另一收放件執行放鬆，進而驅使容器分布在採收區域中位移。

藉此，本發明控制器可依據使用者所傳輸的控制指令，而控制指令控制各收放件牽動收放各連接件，以使驅使容器產生移動，如此一來，各驅動結構能夠克服各種地形，諸如茶園的梯田地形，還能夠牽動容器在採收區域中進行多種方向位移，藉以降低採收區域的勞力密集，還能提供便於裝載運送農作物的功效，提升採收效率。

為便於說明本發明於上述發明內容一欄中所表示的中心思想，茲以具體實施例表達。實施例中各種不同物件係按適於列舉說明之比例，而非按實際元件的比例予以繪製，合先敘明。

請參閱圖1至圖7，本發明提供一種用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其設於一採收區域A，採收區域A係為農作物的採收區域A，因此可為三角形、矩形或多邊形，於本實施例中，採收區域A係由四個邊界a相互連接所圍成之矩形狀，吊掛式移動裝置包含一容器10、複數驅動結構20及一控制器30。

容器10，其係為矩形箱體，容器10具有一開放狀之裝載空間11，裝載空間11用於提供裝載農作物的功能，容器10之外周緣平均分布有複數組接部12，而且，容器10設有一定位模組13，定位模組13係為全球衛星定位系統，其用於發送容器10目前所在之一初始位置訊號。

驅動結構20，其個別設於採收區域A之周圍，驅動結構20數量可為奇數或偶數，例如兩個、三個、四個、五個等，於本實施例中，驅動結構20的數量係為四個，各驅動結構20分別鄰設於各邊界a之連接處，使得各邊界a位於兩相鄰之驅動結構20間。

詳細來說，每一驅動結構20分別具有一收放件21及一連接件22，每一收放件21具有一基座211、一支撐桿212、一捲收器213及兩限位部214，基座211設於地面上，支撐桿212之一端設於基座211，而支撐桿212之另一端設有一滑輪部2121，於本實施例中，支撐桿212具有一固定段212a及一活動段212b，固定段212a固設於基座211，活動段212b活動套接於固定段212a，且活動段212b能相對固定段212a旋轉及伸縮，滑輪部2121設於活動段212b之端部而遠離固定段212a，捲收器213設於基座211內部，用於收緊及放鬆各連接件22；據此，支撐桿212能透過活動段212b伸縮調整長度，且滑輪部2121藉由活動段212b之旋轉作動；兩限位部214皆呈漏斗狀，兩限位部214分別固設於固定段212a與活動段212b之側邊，其中，各限位部214分別具有相互連通之一寬口214a及一窄口214b，且兩限位部214之寬口214a係朝向彼此設置。

連接件22係為線繩，連接件22之一端固設於容器10之組接部12，而另一端組接於收放件21；請配合圖1及2所示，每一連接件22具有一第一段221及一第二段222，其中，第一段221垂直於第二段222，於本實施例中，第一段221沿支撐桿212之長度方向連接於捲收器213與滑輪部2121，且第一段221穿設於兩限位部214之寬口214a與窄口214b，當連接件22之第一段221穿設於限位部214時，使連接件22不接觸於支撐桿212之表面，進而降低連接件22因摩擦而毀損，第二段222連接於滑輪部2121與容器10之組接部12，且每一連接件22更具有一調整端223及一固定端224，調整端223捲繞於捲收器213，固定端224固設於容器10之組接部12，且第一段221與第二段222位於調整端223與固定端224之間。

控制器30，其耦接於驅動結構20之收放件21，控制器30用於控制收放件21之捲收器213作收緊及放鬆，進而驅動容器10在採收區域A中進行吊掛移動，詳細說明的是，控制器30具有相互耦接之一移動控制模組31及一數據處理模組32，移動控制模組31用於控制各收放件21之捲收器213作正轉動作及反轉動作，進而牽動收放各連接件22，而使容器10受各連接件22牽動而吊掛在採收區域A上方，於本實施例中，移動控制模組31還可用來偵測每一連接件22之第一段221與第二段222的張力平衡，而且兩對角連接件22之張力相互平衡，並維持各連接件22處於張力狀態。

數據處理模組32具有一指令處理單元321及一路徑演算單元322，指令處理單元321用於接收使用者所傳送之一控制指令，指令處理單元321依據控制指令處理產生一終端位置訊號，路徑演算單元322依據初始位置訊號與終端位置訊號以程式進行演算，以產生一位移控制資訊，移動控制模組31依據位移控制資訊，進行控制其中一收放件21之捲收器213執行正轉動作，並收緊連接件22的張力，且連動另一收放件21之捲收器213執行反轉動作，而放鬆連接件22的張力，如此一來，控制收放件21的收放連接件22能夠驅使容器10在採收區域A中位移。

進一步來說，控制指令可為使用者運用全球衛星定位系統之終端裝置所定位產生的所在位置資訊，或為使用者運用遙控裝置所遙控指定的目標位置資訊，如此一來，使用者在實際操控時，可依據採收及裝載需求進行發送控制指令，以驅使容器10對著使用者之終端裝置的所在位置資訊進行移動，亦或者容器10可被遙控到指定的目標位置資訊，達到多種控制容器10移動的功效。

如在此所使用，在描述與主張本發明時，不定冠詞「一」或「一個」意謂「至少一個」，並且除了明確地相反指出，不應該被侷限在「僅一個」，除非本文清楚地指出，否則「其中一收放件」或「另一收放件」應包括具有一種或多種收放件之作動。

舉例(一)：請配合圖2至圖5的圖面方向所示，當移動控制模組31依據位移控制資訊，而控制左上角之其中一個收放件21執行正轉動作，以連動連接件22進行收緊，此時反向角落的另外三個收放件21連動地執行反轉動作，並控制連接件22進行放鬆，其中，移動控制模組31能夠偵測各連接件22的張力平衡，因而控制及調整各捲收器213進行正轉動作及反轉動作，以使各連接件22在收緊或放鬆過程都能維持張力狀態；除此之外，執行反轉動作的所述收放件21之活動段212b能相對固定段212a旋轉作動，並驅使滑輪部2121進行旋轉，以提供多方向牽動容器10位移，如此一來，各驅動結構20分別牽動容器10在採收區域A中進行移動，且能順勢朝向控制連接件22收緊之左上角驅動結構20進行線性位移。

舉例(二)：請配合圖2、圖3、圖4及圖6的圖面方向所示，當移動控制模組31依據位移控制資訊，而控制右邊的其中兩相鄰之收放件21執行正轉動作，以連動連接件22進行收緊，此時另外兩個收放件21執行反轉動作，並控制連接件22進行放鬆，而且，移動控制模組31如上述說明能夠維持各連接件22的張力狀態，且各活動段212b能相對固定段212a旋轉作動，如此一來，各驅動結構20分別牽動容器10在採收區域A中進行移動，並且朝向控制連接件22收緊之右邊邊界a進行線性位移。

藉此，本發明控制器30可依據使用者所傳輸的控制指令，此時移動控制模組31依據控制指令控制各收放件21之捲收器213作正轉動作及反轉動作，進而牽動收放各連接件22，而使驅使容器10產生移動，如此一來，各驅動結構20能夠克服各種地形，諸如茶園的梯田地形，還能夠牽動容器10在採收區域A中進行多種方向位移，藉以降低採收區域A的勞力密集，還能提供便於裝載運送農作物的功效，達到提升採收效率之目的。

除此之外，本發明還可用來作為噴藥作業；請配合圖7所示，容器10之底側面對著採收區域A更設有一噴嘴14，噴嘴14透過一管路41連接於一藥劑泵浦40，藥劑泵浦40可將藥劑傳輸至噴嘴14進行噴灑，此時使用者可配合控制器30對應驅動容器10分布於採收區域A進行噴藥作業，進而提升人工作業的便利性，達到有效管理農作物之目的。

藉此，本發明具有以下功效：

1.本發明控制器30可依據使用者所傳輸的控制指令，進而控制各收放件21之捲收器213作正轉動作及反轉動作，以牽動收放各連接件22，而使驅使容器10產生移動，藉以各驅動結構20能夠克服各種地形，而牽動容器10在採收區域A中進行多種方向位移，俾使降低採收區域A的勞力密集，還能提供便於裝載運送農作物的功效，提升採收效率。

2.此外，收放件21能依據地形及環境需求，而使活動段212b相對固定段212a伸縮調整長度，而且，各連接件22在收緊或放鬆過程中，各支撐桿212之活動段212b能相對固定段212a旋轉作動，並驅使滑輪部2121進行旋轉，能提供多方向牽動容器10進行位移，以使本發明具有多種變化調整的活動性。

3.再者，各限位部214能夠防止連接件22與支撐桿212之表面接觸，而且，當活動段212b相對固定段212a旋轉時，活動段212b之限位部214能旋轉連動連接件22，以使連接件22部分抵接於限位部214，以降低連接件22因摩擦而毀損，進而提升連接件22的使用壽命。

以上所舉實施例僅用以說明本發明而已，非用以限制本發明之範圍。舉凡不違本發明精神所從事的種種修改或變化，俱屬本發明意欲保護之範疇。

10‧‧‧容器

11‧‧‧裝載空間

12‧‧‧組接部

13‧‧‧定位模組

14‧‧‧噴嘴

20‧‧‧驅動結構

21‧‧‧收放件

211‧‧‧基座

212‧‧‧支撐桿

212a‧‧‧固定段

212b‧‧‧活動段

2121‧‧‧滑輪部

213‧‧‧捲收器

214‧‧‧限位部

214a‧‧‧寬口

214b‧‧‧窄口

22‧‧‧連接件

221‧‧‧第一段

222‧‧‧第二段

223‧‧‧調整端

224‧‧‧固定端

30‧‧‧控制器

31‧‧‧移動控制模組

32‧‧‧數據處理模組

321‧‧‧指令處理單元

322‧‧‧路徑演算單元

40‧‧‧藥劑泵浦

41‧‧‧管路

A‧‧‧採收區域

a‧‧‧邊界

圖1係為本發明之實施狀態示意圖。 圖2係為本發明驅動結構之結構示意圖。 圖3係為本發明之功能架構圖。 圖4係圖1之俯視圖。 圖5係為本發明之使用狀態圖(一)，表示控制其中一個收放件執行收緊，並連動另外三個收放件執行放鬆。 圖6係為本發明之使用狀態圖(二)，表示控制其中兩個收放件執行收緊，並連動另外兩個收放件執行放鬆。 圖7係為本發明之使用狀態圖(三)，表示容器可對採收區域執行噴藥作業。

Claims (6)

1. 一種用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其設於一採收區域，該用於裝載農作物的吊掛式移動裝置包含：一容器；複數驅動結構，其個別設於該採收區域中，該等驅動結構分別具有一連接件及一收放件，各該連接件之一端固設於該容器之外周緣，而另一端組接於各該收放件，每一收放件具有一基座、一支撐桿及一捲收器，該基座設於地面，該支撐桿之一端設於該基座，而該支撐桿之另一端設有一滑輪部，該捲收器設於該基座內部，用於收緊及放鬆各該連接件，各該連接件係為線繩，每一連接件具有一第一段及一第二段，該第一段垂直於該第二段，該第一段沿該支撐桿之長度方向連接於該捲收器與該滑輪部，該第二段連接於該滑輪部與該容器，該支撐桿具有一固定段及一活動段，該固定段固設於該基座，該活動段活動套接於該固定段，且該活動段能相對該固定段旋轉及伸縮，該滑輪部設於該活動段之端部而遠離該固定段，其中，每一收放件更具有兩限位部，所述限位部分別固設於所述支撐桿之側邊，所述連接件之第一段穿設於所述限位部，使所述連接件不接觸於所述支撐桿；以及一控制器，其耦接各該收放件，該控制器具有一移動控制模組及一數據處理模組，該移動控制模組用於控制各該收放件收放各該連接件，而使該容器吊掛在該採收區域上方，該數據處理模組用於接收一控制指令，並對應產生一位移控制資訊，該移動控制模組依據該位移控制資訊而控制其中一收放件執行收緊，且連動另一收放件執行放鬆，進而驅使該容器分布在該採收區域中位移。
2. 如請求項1所述之用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其中，該容 器係為箱體，其具有一開放狀之裝載空間，且該容器之外周緣平均分布有複數組接部，每一連接件更具有一調整端及一固定端，該調整端設於該第一段之一端，用來捲繞於該捲收器，該固定端設於該第二段之一端，用來固設於該容器之組接部，且該第一段與該第二段位於該調整端與該固定端之間，該移動控制模組偵測該第一段與該第二段之張力平衡，並維持各該連接件處於張力狀態，其中，該容器之底側面設有一噴嘴，該噴嘴透過一管路連接於一藥劑泵浦，藉以該噴嘴對該採收區域進行噴灑藥劑。
3. 如請求項1所述之用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其中，該採收區域係由四個邊界相互連接所圍成，所述驅動結構分別鄰設於所述邊界之連接處，使所述邊界位於兩相鄰之驅動結構間。
4. 如請求項3所述之用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其中，該移動控制模組依據該位移控制資訊，而控制其中一個收放件執行收緊，並連動另外三個收放件執行放鬆，且每一連接件之張力維持在平衡的狀況下，驅動該容器分布在該採收區域中，朝向牽動方向之所述驅動結構進行移動。
5. 如請求項3所述之用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其中，該移動控制模組依據該位移控制資訊，而控制其中兩相鄰之收放件執行收緊，並連動另外兩個收放件執行放鬆，且每一連接件之張力維持在平衡的狀況下，驅動該容器分布在該採收區域中，朝向牽動方向之所述邊界進行移動。
6. 如請求項4或5所述之用於裝載農作物的吊掛式移動裝置，其中，該容器設有一定位模組，該定位模組用於發送一初始位置訊號，該數據處理模組具有一指令處理單元及一路徑演算單元，該指令處理單元依據該控制指令處理產生一終端位置訊號，該路徑演算單元依據該初始位置訊號與該終端位置訊號 進行演算，以產生該位移控制資訊，該移動控制模組依據該位移控制資訊而控制各該收放件進行收緊及放鬆。