TWI621832B - 物體偵測系統以及方法 - Google Patents

物體偵測系統以及方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI621832B
TWI621832B TW106104374A TW106104374A TWI621832B TW I621832 B TWI621832 B TW I621832B TW 106104374 A TW106104374 A TW 106104374A TW 106104374 A TW106104374 A TW 106104374A TW I621832 B TWI621832 B TW I621832B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
structured light
processor
scanning
projection unit
object detection
Prior art date
Application number
TW106104374A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201829979A (zh
Inventor
張耀宗
Original Assignee
緯創資通股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 緯創資通股份有限公司 filed Critical 緯創資通股份有限公司
Priority to TW106104374A priority Critical patent/TWI621832B/zh
Priority to CN201710100992.9A priority patent/CN108415023B/zh
Priority to US15/619,386 priority patent/US10349039B2/en
Application granted granted Critical
Publication of TWI621832B publication Critical patent/TWI621832B/zh
Publication of TW201829979A publication Critical patent/TW201829979A/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/04—Systems determining the presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/145—Illumination specially adapted for pattern recognition, e.g. using gratings
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/255—Detecting or recognising potential candidate objects based on visual cues, e.g. shapes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/254—Image signal generators using stereoscopic image cameras in combination with electromagnetic radiation sources for illuminating objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
    • G06T2207/10152—Varying illumination

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

一種物體偵測系統，適用於一行動控制裝置，包括至少一投影單元、至少一影像感測單元以及一處理器。投影單元以第一掃描頻率朝第一方向投射對應於第一掃描解析度之複數組結構光。影像感測單元感測經反射之結構光。處理器根據感測到之結構光取得對應於第一方向之複數三維圖像，並根據三維圖像判斷是否有將移動進入行動控制裝置之安全範圍內之至少一物體。當處理器偵測到物體時，處理器調整投影單元之第一掃描頻率和/或掃描區域或者第一掃描解析度。

Description

物體偵測系統以及方法
本發明係有關於一種物體偵測系統以及方法，特別係有關於一種於偵測到物體將進入安全範圍內時改變投影單元之掃描頻率和/或掃描區域以及掃描解析度之物體偵測系統以及方法。
近年來，3D照相機之應用係日漸普及，除了提供高品質之3D立體影像外，更可透過量測光發射以及反射回來所需之時間，以量測與物體之間之距離。然而，當上述技術利用於偵測較大範圍之區域時，則必須花費更多時間以及更多之運算資源。更甚之，當3D照相機本身設置於移動物體上時，為了迅速偵測3D資訊，將造成處理器很大的負擔。因此，如何在判斷到前方或者周圍有物體移動靠近時，利用有限之運算資源迅速地取得移動物體之影像資訊並進行進一步之處理為目前所需解決之問題。
為解決上述問題，本發明一實施例提供一種物體偵測系統，適用於一行動控制裝置，包括至少一投影單元、至少一影像感測單元以及一處理器。投影單元以第一掃描頻率朝第一方向投射對應於第一掃描解析度之複數組結構光。影像感 測單元感測經反射之結構光。處理器根據感測到之結構光取得對應於第一方向之複數三維圖像，並根據移動方向、移動速度以及三維圖像判斷是否有將移動進入行動控制裝置之安全範圍內之至少一物體。當處理器偵測到物體時，處理器更取得對應於上述物體之一第一目標區域，並輸出第一控制訊號至投影單元以調整投影單元之第一掃描頻率和/或掃描區域或者第一掃描解析度。
本發明另一實施例提供一種物體偵測方法，適用於一行動控制裝置，步驟包括：透過至少一投影單元以第一掃描頻率朝第一方向投射對應於第一掃描解析度之複數組結構光；透過至少一影像感測單元感測經反射之結構光；透過一處理器根據感測到之結構光取得對應於第一方向之複數三維圖像；以及透過處理器根據三維圖像判斷是否有將移動進入行動控制裝置之安全範圍內之至少一物體。當偵測到物體時，透過處理器取得對應於上述物體之一第一目標區域，並輸出第一控制訊號至投影單元以調整投影單元之第一掃描頻率和/或掃描區域或者第一掃描解析度。
100‧‧‧物體偵測系統
110‧‧‧投影單元
120‧‧‧影像感測單元
130‧‧‧定位單元
140‧‧‧處理器
150‧‧‧儲存單元
160‧‧‧輸出單元
301-305‧‧‧物體
701、702、801、802‧‧‧處理區域
D‧‧‧間距
P1-P7‧‧‧光柵圖案
L1、L2‧‧‧物體之寬度
S1010-S1060‧‧‧步驟流程
第1圖係顯示根據本發明一實施例所述之物體偵測系統之示意圖。
第2圖係顯示根據本發明一實施例所述之結構光編碼之示意圖。
第3圖係顯示根據本發明一實施例所述之行動控制裝置之 周圍資訊之示意圖。
第4-6、7A-7B、8A-8B、9圖係顯示根據本發明一實施例所述之調整投影單元之掃描頻率和/或掃描區域或者掃描解析度之示意圖。
第10圖係顯示根據本發明一實施例所述之物體偵測方法之流程圖。
有關本發明之系統以及方法適用之其他範圍將於接下來所提供之詳述中清楚易見。必須了解的是下列之詳述以及具體之實施例，當提出有關物體偵測方法以及系統之示範實施例時，僅作為描述之目的以及並非用以限制本發明之範圍。
第1圖係顯示根據本發明一實施例所述之物體偵測系統之示意圖。物體偵測系統100可設置於一行動控制裝置上(例如自動駕駛車以及無人飛機等)，包括至少一投影單元110、至少一影像感測單元120、一定位單元130、一處理器140、一儲存單元150以及一輸出單元160。投影單元110為可發出一非可見光(例如雷射光或者紅外線等)之一電路，用以朝前方一既定範圍投射具有不同圖案之結構光。影像感測單元120對應至投影單元110，為可感測前述非可見光之相機，例如紅外線相機等，用以擷取經反射之結構光之光資訊(例如反射之夾角等)取得物體與行動控制裝置之距離。其中，由於現有之投影單元110之投射範圍有限，故為了取得行動控制裝置之完整周圍資訊，行動控制裝置通常具有複數組投影單元110以及對應之影像感測單元120。舉例來說，當投影單元110之投射範圍 為120°時，則行動控制裝置可具有三組投影單元110以及對應之影像感測單元120以取得行動控制裝置周圍之所有資訊。除此之外，根據本發明另一實施例，更可將一組投影單元110以及對應之影像感測單元120設置於一旋轉結構上，使得投影單元110以及對應之影像感測單元120可透過旋轉結構之轉動朝向行動控制裝置之周圍各個方位進行投影以及感測結構光。
定位單元130可為全球定位系統(GPS)或者陀螺儀等，用以偵測行動控制裝置本體之移動方向以及移動速度等資訊。處理器140可為中央處理器(CPU)或者圖形處理器(GPU)等，用以根據接收到之反射結構光取得對應於投射方向之周圍環境影像資訊，並根據周圍環境影像資訊和/或定位單元130所偵測到關於行動控制裝置之移動方向以及移動速度判斷是否有物體將移動進入行動控制裝置100之安全範圍內。其中，安全範圍係可根據行動控制裝置100移動速度以及移動方向定義之。儲存單元150可為一記憶體單元，用以儲存前述之資訊以及執行前述運算之應用程式等。輸出單元160可為一顯示器，用以顯示處理器140所取得之三維影像以及前述之運算結果等。
其中，結構光之編碼方式基本上可區分為時序編碼、空間編碼以及直接編碼。於本發明之一實施例中，投影單元110所投射之結構光之編碼方式係採用二值化編碼之時序編碼，即將複數由”1”、”0”所構成之不同光柵圖案投射至物體，以根據反射之光線偵測物體之位置。第2圖係顯示根據本發明一實施例所述之結構光編碼之示意圖。如圖所示，光柵圖案 P1~P7分別具有不同數量之編碼直線。舉例來說，光柵圖案P1將掃描區域切割為”21”個子區域，並將光線投射於位於左邊之子區域，即光柵圖案P1具有”21/2=1”條編碼直線。光柵圖案P2將掃描區域切割為”22”個子區域，並將光線投射於自左邊數來第1、3個子區域，即光柵圖案P2具有”22/2=2”條編碼直線。光柵圖案P3將掃描區域切割為”23”個子區域，並將光線投射於自左邊數來第1、3、5、7個子區域，即光柵圖案P3具有”23/2=4”條編碼直線，以此類推。換言之，當投影單元110將一組由光柵圖案P1、P2、P3所組成之結構光投射至掃描區域時，此掃描區域所對應之掃描解析度為”23-1”。其中，於上述實施例中，由於所有之光柵圖案之光線皆不會投射至最右邊之子區域，因此掃描區域之掃描解析度為”23-1”而非”23”。其中，每組結構光所對應之掃描解析度越高代表所取得之三維影像越精細。於本發明之一實施例中，當物體偵測系統100為一般偵測模式時，掃描之解析度為511，即投影單元110將一組分別具有21~29個子區域之光柵圖案之結構光投射至掃描區域。然而，當經過一既定時間處理器140判斷皆未偵測到物體時，掃描之解析度可降為255，即投影單元110將一組分別具有21~28個子區域之光柵圖案之結構光投射至掃描區域。反之，當處理器140判斷偵測到物體將移動進入行動控制裝置之安全範圍內時，則掃描之解析度可提高為1023，即投影單元110將一組分別具有21~210個子區域之光柵圖案之結構光投射至掃描區域。值得注意的是，投影單元110於投射一組結構光時，光柵圖案之投射順序可為隨機的。
第3圖係顯示根據本發明一實施例所述之行動控制裝置之周圍資訊之示意圖。如圖所示，於此實施例中，處理器140於一般偵測模式中以”511”之掃描解析度執行一次掃描後，偵測到行動控制裝置之周圍具有物體301~305。其中，於此實施例中，經多次掃描後，處理器140根據周圍環境影像資訊和/或行動控制裝置之移動速度以及移動方向判斷物體301將移動進入行動控制裝置100之安全範圍內。接著，處理器140輸出一控制訊號以調整投影單元110之掃描頻率和/或掃描區域或者結構光之解析度，或者處理器140選擇性地僅處理一部份之三維影像。其中，於此一實施例中，處理器140係可透過至少兩張周圍環境影像中物體對應於行動控制裝置100之座標以及周圍環境影像之取樣時間判斷物體是否會進入行動控制裝置100之安全範圍。
此外，根據另一實施例，當處理器140判斷物體會進入安全範圍時，處理器140更可根據物體與行動控制裝置100之距離決定是否要持續追蹤該物體。舉例來說，當處理器140判斷物體於T1秒後進入安全範圍，而T1秒小於行動控制裝置100之既定反應時間TR，則處理器140持續追蹤該物體。反之，當T1秒大於行動控制裝置100之既定反應時間TR時，則處理器140可於(T1-TR)秒後再繼續追蹤該物體以節省行動控制裝置之能耗。
如第4圖所示，處理器140於偵測到移動接近之物體301後，在不改變掃描解析度以及掃瞄頻率之情況下，縮減橫向之掃描範圍，即僅掃描具有物體301之區域。或者，根據 本發明另一實施例，如第5圖所示，處理器140控制投影單元110更進一步地將結構光之掃描區域縮小之區域501，並提高掃描之解析度(例如掃描解析度自”511”提高為”1023”)，藉此以取得物體301更佳之三維影像。
第6圖係顯示根據本發明另一實施例所述之以不同掃描解析度掃描不同區域之示意圖。如第6圖所示，處理器140於偵測到可能移動進入行動控制裝置100之安全範圍內之物體301後，提高投射至對應於物體301之區域之掃描解析度，但維持投射至其它區域之掃描解析度。舉例來說，將對應於物體301之掃描解析度自”511”提高為”1023”，而其它區域則維持”511”之掃描解析度，藉此以繼續監控其它區域是否有物體可能移動進入安全範圍內。
根據本發明另一實施例，如第7A、7B圖所示，處理器140於偵測到可能移動進入安全範圍內之物體301後，仍持續對行動控制裝置之周圍投射具有相同掃描解析度之結構光。然而，當處理器140透過影像感測單元120接收經反射之結構光時，僅對包含物體301之區域之資料進行處理(如圖中所示之區域701、702)，而忽略其它區域之資料，以減輕處理器140之負擔並加快處理速度。
除此之外，於偵測到可能移動進入安全範圍內之物體301後，處理器140亦可選擇性地控制投影單元110先提高投射至行動控制裝置周圍之掃描解析度(例如掃描解析度自”511”提高為”1023”)，再僅針對包含物體301之區域之資料進行處理(如圖中所示之區域801、802)，而忽略其它區域之 資料。
根據本發明另一實施例，當同時偵測到兩個以上之物體可能移動進入行動控制裝置之安全範圍內時，處理器140根據取得之三維影像先判斷兩個物體之間之距離，若距離小於既定值，則將兩個區域所分別對應之區域結合為一個較大的區域以進行如前述之處理。舉例來說，如第9圖所示，處理器140偵測到物體301、302兩者同時朝向行動控制裝置之安全範圍靠近，當物體301以及物體302之間之距離D小於物體301之寬度L1(或者物體302之寬度L2)時，處理器140則將物體301、302所對應之區域結合為區域901，以同時處理並監控物體301、302。反之，當物體301以及物體302之間之距離D大於或等於物體301之寬度L1(或者物體302之寬度L2)時，則處理器140將物體301、302所對應之區域分開處理。
第10圖係顯示根據本發明一實施例所述之物體偵測方法之流程圖。於步驟S1010，定位單元130偵測行動控制裝置之移動方向以及移動速度。於步驟S1020，投影單元110投射對應於第一掃描解析度之複數組結構光。於步驟S1030，影像感測單元120感測被物體反射之結構光。於步驟S1040，處理器140根據感測到之結構光取得複數三維圖像。於步驟S1050，處理器140接著根據移動方向、移動速度以及三維圖像判斷是否有可能移動進入行動控制裝置之安全範圍內之至少一物體。當處理器140偵測到有物體可能移動進入安全範圍內時，進入步驟S1060，處理器140取得對應於物體之目標區域、並調整投影單元之掃描頻率和/或掃描區域以及掃描解析度，或者僅針對 物體所對應之區域進行處理。反之，當處理器140未偵測到可能移動進入安全範圍內之物體時，回到步驟S1010，定位單元130以及投影單元110重複先前之流程。
綜上所述，根據本發明所提出之適用於行動控制裝置之物體偵測系統以及方法，於處理器偵測到可能移動進入行動控制裝置之安全範圍內之物體後，可透過提高投影單元之掃描頻率和/或掃描區域以及掃描解析度，以更進一步地取得移動物體之資訊，並可透過不掃描其它區域或者忽略其它區域所擷取到之資訊，藉此以降低處理器之運算負擔。除此之外，若於一既定時間內未偵測到任何物體時，處理器更降低投影單元之掃描頻率或者掃描解析度，以節省行動控制裝置之能耗。
以上敘述許多實施例的特徵，使所屬技術領域中具有通常知識者能夠清楚理解本說明書的形態。所屬技術領域中具有通常知識者能夠理解其可利用本發明揭示內容為基礎以設計或更動其他製程及結構而完成相同於上述實施例的目的及/或達到相同於上述實施例的優點。所屬技術領域中具有通常知識者亦能夠理解不脫離本發明之精神和範圍的等效構造可在不脫離本發明之精神和範圍內作任意之更動、替代與潤飾。

Claims (20)

  1. 一種物體偵測系統，適用於一行動控制裝置，包括：至少一投影單元，用以以一第一掃描頻率朝一第一方向投射對應於一第一掃描解析度之複數組結構光；至少一影像感測單元，用以感測經反射之上述結構光；一定位單元，用以偵測上述行動控制裝置之一移動方向以及一移動速度；以及一處理器，用以根據感測到之上述結構光取得對應於上述第一方向之複數三維圖像，並根據上述移動方向、上述移動速度以及上述三維圖像判斷是否有將移動進入上述行動控制裝置之一安全範圍內之至少一物體；其中，當上述處理器偵測到上述物體時，上述處理器更取得對應於上述物體之一第一目標區域，並輸出一第一控制訊號至上述投影單元以調整上述投影單元之上述第一掃描頻率和/或一掃描區域或者上述第一掃描解析度。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之物體偵測系統，其中上述投影單元更根據上述第一控制訊號僅朝上述第一目標區域投射對應於上述第一掃描解析度之上述結構光。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之物體偵測系統，其中上述投影單元更根據上述第一控制訊號僅朝上述第一目標區域投射大於上述第一掃、描解析度之一第二掃描解析度之上述結構光。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之物體偵測系統，其中上述投影單元更根據上述第一控制訊號朝上述第一目標區域投射大 於上述第一掃描解析度之一第二掃描解析度之上述結構光，以及朝上述目標區域以外之區域投射對應於上述第一掃描解析度之上述結構光。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之物體偵測系統，其中上述處理器更於偵測到上述物體後，僅處理對應於上述第一目標區域之感測到之上述結構光，以取得對應於上述物體之上述三維影像。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之物體偵測系統，其中上述投影單元更根據上述第一控制訊號朝上述第一方向投射大於上述第一掃描解析度之一第二掃描解析度之上述結構光，而上述處理器僅處理對應於上述第一目標區域之感測到之上述結構光，以取得對應於上述物體之上述三維影像。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之物體偵測系統，其中當上述處理器偵測到複數物體時，上述處理器更取得對應於上述複數物體之一第二目標區域。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之物體偵測系統，其中上述結構光為一非可見光。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之物體偵測系統，其中上述結構光採用一時序編碼方法。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之物體偵測系統，更包括：一旋轉結構，具有上述投影單元以及上述影像感測單元設置於其上，用以根據一第二控制訊號旋轉上述投影單元以及上述影像感測單元以對應至不同方向。
  11. 一種物體偵測方法，適用於一行動控制裝置，包括： 透過一定位單元偵測上述行動控制裝置之一移動方向以及一移動速度；透過至少一投影單元以一第一掃描頻率朝一第一方向投射對應於一第一掃描解析度之複數組結構光；透過至少一影像感測單元感測經反射之上述結構光；透過一處理器根據感測到之上述結構光取得對應於上述第一方向之複數三維圖像；以及透過上述處理器根據上述移動方向、上述移動速度以及上述三維圖像判斷是否有將移動進入上述行動控制裝置之一安全範圍內之至少一物體；其中，當偵測到上述物體時，透過上述處理器取得對應於上述物體之一第一目標區域，並輸出一第一控制訊號至上述投影單元以調整上述投影單元之上述第一掃描頻率和/或一掃描區域或者上述第一掃描解析度。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之物體偵測方法，更包括：透過上述投影單元根據上述第一控制訊號僅朝上述第一目標區域投射對應於上述第一掃描解析度之上述結構光。
  13. 如申請專利範圍第11項所述之物體偵測方法，更包括：透過上述投影單元根據上述第一控制訊號僅朝上述第一目標區域投射大於上述第一掃描解析度之一第二掃描解析度之上述結構光。
  14. 如申請專利範圍第11項所述之物體偵測方法，更包括：透過上述投影單元根據上述第一控制訊號朝上述第一目標區域投射大於上述第一掃描解析度之一第二掃描解析度之 上述結構光，以及朝上述目標區域以外之區域投射對應於上述第一掃描解析度之上述結構光。
  15. 如申請專利範圍第11項所述之物體偵測方法，其中於偵測到上述物體後，透過上述處理器僅處理對應於上述第一目標區域之感測到之上述結構光，以取得對應於上述物體之上述三維影像。
  16. 如申請專利範圍第11項所述之物體偵測方法，更包括：透過上述投影單元根據上述第一控制訊號朝上述第一方向投射具有大於上述第一掃描解析度之一第二掃描解析度之上述結構光；以及透過上述處理器僅處理對應於上述第一目標區域之感測到之上述結構光，以取得對應於上述物體之上述三維影像。
  17. 如申請專利範圍第11項所述之物體偵測方法，其中當透過上述處理器偵測到複數物體時，透過上述處理器取得對應於上述複數物體之一第二目標區域。
  18. 如申請專利範圍第11項所述之物體偵測方法，其中上述結構光為一非可見光。
  19. 如申請專利範圍第11項所述之物體偵測方法，其中上述結構光採用一時序編碼方法。
  20. 如申請專利範圍第11項所述之物體偵測方法，其中上述行動控制裝置更包括一旋轉結構，具有上述投影單元以及上述影像感測單元設置於其上，上述旋轉結構根據一第二控制訊號旋轉上述投影單元以及上述影像感測單元以對應至不同方向。
TW106104374A 2017-02-10 2017-02-10 物體偵測系統以及方法 TWI621832B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW106104374A TWI621832B (zh) 2017-02-10 2017-02-10 物體偵測系統以及方法
CN201710100992.9A CN108415023B (zh) 2017-02-10 2017-02-23 物体检测系统以及方法
US15/619,386 US10349039B2 (en) 2017-02-10 2017-06-09 Object detection systems and methods

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW106104374A TWI621832B (zh) 2017-02-10 2017-02-10 物體偵測系統以及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI621832B true TWI621832B (zh) 2018-04-21
TW201829979A TW201829979A (zh) 2018-08-16

Family

ID=62639995

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW106104374A TWI621832B (zh) 2017-02-10 2017-02-10 物體偵測系統以及方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10349039B2 (zh)
CN (1) CN108415023B (zh)
TW (1) TWI621832B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112995494A (zh) * 2019-12-17 2021-06-18 上海光启智城网络科技有限公司 一种监控摄像机对焦的控制方法、终端、存储介质和系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101930071A (zh) * 2009-06-19 2010-12-29 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 侦测物体运动的装置及方法
TWI495842B (zh) * 2013-03-12 2015-08-11 Intel Corp 用於判定影像中物體深度之設備及技術
TWI498526B (zh) * 2013-06-05 2015-09-01 Nat Univ Chung Cheng Environment depth measurement method and its image acquisition device

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6950104B1 (en) * 2000-08-30 2005-09-27 Microsoft Corporation Methods and systems for animating facial features, and methods and systems for expression transformation
CN101800844B (zh) * 2009-02-06 2011-08-31 奇景光电股份有限公司 使用调适阀值的移动检测方法
CN102621557B (zh) * 2011-01-26 2015-06-24 北京国科环宇空间技术有限公司 一种动态目标二维捕获的方法
JP2015111090A (ja) * 2013-11-05 2015-06-18 株式会社リコー 物体検出装置
CN105741324A (zh) * 2016-03-11 2016-07-06 江苏物联网研究发展中心 移动平台上的运动目标检测识别与跟踪方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101930071A (zh) * 2009-06-19 2010-12-29 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 侦测物体运动的装置及方法
TWI495842B (zh) * 2013-03-12 2015-08-11 Intel Corp 用於判定影像中物體深度之設備及技術
TWI498526B (zh) * 2013-06-05 2015-09-01 Nat Univ Chung Cheng Environment depth measurement method and its image acquisition device

Also Published As

Publication number Publication date
TW201829979A (zh) 2018-08-16
CN108415023A (zh) 2018-08-17
US20180232892A1 (en) 2018-08-16
CN108415023B (zh) 2020-10-02
US10349039B2 (en) 2019-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10818028B2 (en) Detecting objects in crowds using geometric context
US11187790B2 (en) Laser scanning system, laser scanning method, movable laser scanning system, and program
US9934574B2 (en) Using intensity variations in a light pattern for depth mapping of objects in a volume
US20150253428A1 (en) Determining positional information for an object in space
US11941830B2 (en) Depth sensing using temporal coding
US10839536B2 (en) Depth sensing using grid light patterns
US20130163815A1 (en) 3d reconstruction of trajectory
JP2013033206A (ja) 投影型表示装置、情報処理装置、投影型表示システム、およびプログラム
CN106463032A (zh) 利用方向感应的入侵检测
US11592572B2 (en) Depth sensing using dynamic illumination with range extension
KR20200050246A (ko) 2차원 영상으로부터 3차원 객체를 검출하는 방법 및 장치
JP2017183787A (ja) 危険回避支援プログラム
KR20220026422A (ko) 카메라 캘리브레이션 장치 및 이의 동작 방법
TWI621832B (zh) 物體偵測系統以及方法
US10643348B2 (en) Information processing apparatus, moving object, information processing method, and computer program product
US10863085B2 (en) Positioning and orienting cameras to extend an angle of view
US10896516B1 (en) Low-power depth sensing using dynamic illumination
EP4071578A1 (en) Light source control method for vision machine, and vision machine
Wang et al. Computer vision detection of negative obstacles with the microsoft kinect
US9927523B2 (en) Event filtering device and motion recognition device thereof
JP2023057731A (ja) 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム
JP2023115703A (ja) 映像監視装置、映像監視方法、及びプログラム
KR20220170171A (ko) 레이저 센싱 기반 표면 파노라마 영상을 이용한 물체 표면 검사 방법 및 장치
JP2024000799A (ja) 表示位置決定装置、表示位置決定用コンピュータプログラム及び表示位置決定方法
KR20190110537A (ko) 라인 어레이 검출 및 이미징 시스템