TWI602420B - 立體視覺影像校正方法及其影像擷取裝置 - Google Patents

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Description

立體視覺影像校正方法及其影像擷取裝置
本發明係提供一種立體視覺影像校正方法及其影像擷取裝置，尤指一種用來自我修復影像擷取單元偏移的立體視覺影像校正方法及其影像擷取裝置。
隨著科技進步，立體視覺攝影裝置已廣泛運用在現代生活之中。立體視覺攝影裝置包含有分設在不同位置的兩個影像擷取器，取得兩張不同視角的影像以進行立體視覺影像計算，例如計算深度圖(depth map)等。然而在安裝立體視覺攝影裝置的過程中，容易因為碰撞、操作人員的失誤、或是安裝基座的不穩固、或是氣候變化造成的熱漲冷縮現象，使得立體視覺攝影裝置的兩個影像擷取器的相對位置發生偏移。一旦影像擷取器的位置偏移，將影像擷取器分別取得之不同視角影像進行立體視覺影像計算便會出現異常。因此，如何提供一種能夠自我修復影像擷取器之位置偏移的立體視覺攝影裝置及其立體影像校正方法，便為相關產業的發展課題之一。
本發明係提供一種用來自我修復影像擷取單元偏移的立體視覺影像校正方法及其影像擷取裝置，以解決上述之問題。
本發明之申請專利範圍係揭露一種立體視覺影像校正方法，應用於具有一第一影像擷取單元及一第二影像擷取單元以及一影像矯正單元之一影像擷取裝置。該第一影像擷取單元與該第二影像擷取單元沿著一第一方向排列。該第一影像擷取單元和該第二影像擷取單元分別用來取得一第一影像與一第二影像。該矯正單元係透過工廠或產線生產時寫入之一立體視覺參數對該第一影像與該第二影像進行矯正，以產生一矯正後第一影像與一矯正後第二影像。該立體視覺影像校正方法包含有選擇該矯正後第一影像為一參考影像與選擇該矯正後第二影像為一調整影像，計算該調整影像與該參考影像間之一整體視差向量，以及若該整體視差向量的一相異於該第一方向的一第二方向分量不為零，則依據該相異於該第一方向的該第二方向分量進行立體視覺影像校正。
本發明之申請專利範圍另揭露一種具有立體影像校正功能的影像擷取裝置，其包含有一第一影像擷取單元、一第二影像擷取單元、一矯正單元以及一運算控制器。該第一影像擷取單元用來取得一第一影像。該第二影像擷取單元用來取得視角不同於該第一影像的一第二影像。該矯正單元電連接於該第一影像擷取單元與該第二影像擷取單元，用來矯正該第一影像與該第二影像。該運算控制器電連接於該第一影像擷取單元與該第二影像擷取單元，該運算控制器用來執行能夠自我修復影像偵測單元偏移的立體視覺影像校正方法。
本發明之立體視覺影像校正方法，可利用兩個影像擷取單元分別取得之第一影像及第二影像進行矯正後執行視差移動向量相似數值計算找出整體視差向量，再以改變影像擷取單元取像範圍或改變矯正立體視覺參數的方式校正因影像擷取裝置的兩個影像擷取單元的相對位置改變所造成的立體視覺影像失準，此時兩幅不同視角影像的疊合率最高，確保能產生最佳品質的立體視覺影像。本發明可以有效解決影像擷取裝置安裝誤差所造成的立體視覺影像失準問題、克服環境氣候等不可抗拒風險的變化，以非人工方式自我修復設備異常，將影像擷取裝置隨時保持在良好操作狀態。
請參閱第1圖至第3圖，第1圖為本發明實施例之影像擷取裝置10之功能方塊圖，第2圖為本發明實施例之兩個影像擷取單元之排列示意圖，第3圖為本發明實施例之兩幅不同視角影像之示意圖。影像擷取裝置10包含第一影像擷取單元12、第二影像擷取單元14、影像矯正單元15以及運算控制器16。第一影像擷取單元12與第二影像擷取單元14沿著第一方向D1排列，可分別取得具有不同視角的第一影像I1和第二影像I2。矯正單元15電連接於第一影像擷取單元12與第二影像擷取單元14，矯正單元15並透過於工廠或產品生產線生產時所寫入之一立體視覺參數對第一影像I1與第二影像I2進行矯正(rectify)，使矯正後的第一影像I1’與矯正後的第二影像I2’位於同一座標平面，且與第一方向D1對齊，例如假設第一方向D1為水平方向，假設矯正後第一影像I1’中有某個物體(例如桌子)具有某個角點(例如桌面四個頂點的某一個)，此角點的座標為(X1,Y1)，矯正後第二影像I2’中相同物體(例如同一張桌子)的同一個角點(例如同一桌面的同一個頂點)座標為(X2,Y2)，則Y1會等於Y2。矯正的做法係採習知的數學運算，例如D. V. Papadimitriou and T. J. Dennis. Epipolar line estimation and rectification for stereo images pairs. IEEE Transactions on Image Processing, 3(4):672-676, April 1996.，在此不再贅述。運算控制器16利用矯正後之第一影像I1’與矯正後之第二影像I2’進行立體視覺影像計算，例如計算深度圖(depth map)等。運算控制器16電連接於矯正單元15。若第一影像擷取單元12與第二影像擷取單元14沿著相異於第一方向D1之第二方向D2之排列相對位置相較於工廠或產品生產線生產時有些微偏移ΔD時，運算控制器16可執行本發明之立體視覺影像校正程序進行修復，確保產出正確的立體視覺影像計算結果。其中第一方向D1較佳實質垂直於第二方向D2。
此外，雖然圖未繪示出，若將第一影像擷取單元12與第二影像擷取單元14沿著第二方向D2排列設置，且若第一影像擷取單元12與第二影像擷取單元14沿著第一方向D1之排列相對位置相較於工廠或產品生產線生產時有些微偏移時，運算控制器16亦可執行本發明之立體視覺影像校正程序進行修復，確保產出正確的立體視覺影像計算結果。矯正單元15透過於工廠或產品生產線生產時所寫入之一立體視覺參數對第一影像I1與第二影像I2進行矯正(rectify)，使矯正後的第一影像I1’與矯正後的第二影像I2’位於同一座標平面，且與第二方向D2對齊，例如假設第二方向D2為垂直方向，假設矯正後第一影像I1’中有某個物體(例如桌子)具有某個角點(例如桌面四個頂點的某一個)，此角點的座標為(X1,Y1)，矯正後第二影像I2’中相同物體(例如同一張桌子)的同一個角點(例如同一桌面的同一個頂點)座標為(X2,Y2)，則X1會等於X2。
請參閱第4圖至第6圖，第4圖為本發明實施例之立體視覺影像校正方法之流程圖，第5圖與第6圖分別為本發明實施例之視差移動向量之示意圖。首先執行步驟400，選擇矯正後的第一影像I1’為參考影像，選擇矯正後的第二影像I2’為調整影像，在矯正後的第一影像I1’上設定搜尋範圍M，例如m像素*n像素的矩陣，讓矯正後的第二影像I2’於搜尋範圍M內相對於矯正後的第一影像I1’移動，以取得m*n個視差移動向量(Disparity Motion Vector)。移動順序可為由左至右由上至下，例如(0,0)，(0,1)，...，(0,m)，(1,0)，(1,1)，(1,m)，(2,0)…，其變化不限於此，端視設計需求而定。接著，執行步驟402，先分別計算每一視差移動向量所對應的相似數值。
以下說明態樣係舉其中兩筆視差移動向量(m1,n1)與(m2,n2)為例，如第5圖及第6圖所示。
本發明可採用多種方式計算相似數值，例如採用誤差數值的倒數。如第5圖所示，視差移動向量(m1,n1)所對應的誤差數值係為調整影像(即矯正後第二影像I2’)相對於參考影像(即矯正後第一影像I1’)依據視差移動向量(m1,n1)移動後，將每一重疊的像素的像素值相減取絕對值後加總再取平均。如第6圖所示，視差移動向量(m2,n2)所對應的誤差數值係為調整影像(即矯正後第二影像I2’)相對於參考影像(即矯正後第一影像I1’)依據視差移動向量(m2,n2)移動後，將每一重疊的像素的像素值相減取絕對值後加總再取平均。若矯正後第二影像I2’依據搜尋範圍M相對於矯正後第一影像I1’取得m*n個視差移動向量，步驟402即會生成m*n個誤差數值。接著，從多個誤差數值中選取其倒數數值最大者所對應的視差移動向量為整體視差向量(Global Disparity Vector)。接著，執行步驟404，若第一影像擷取單元12與第二影像擷取單元14沿著水平方向排列，若整體視差向量(mx,ny)之垂直分量ny不為零，則依據垂直分量ny進行立體視覺影像校正；若第一影像擷取單元12與第二影像擷取單元14沿著垂直方向排列，若整體視差向量(mx,ny)之水平分量mx不為零，則依據水平分量mx進行立體視覺影像校正。校正做法詳如後述。
特別一提的是，調整影像(即矯正後第二影像I2’)於搜尋範圍M內相對參考影像(即矯正後第一影像I1’)移動，會造成調整影像的部份像素無法重疊到參考影像。請參閱第7圖，第7圖為本發明實施例之調整影像與參考影像未完全重疊之示意圖。調整影像(即矯正後第二影像I2’)相對於參考影像(即矯正後第一影像I1’)偏移時，會形成非重疊區域R1以及R2，非重疊區域R1與R2裡只涵蓋調整影像與參考影像其中一幅影像的像素，本發明之立體視覺影像校正方法於上述誤差數值計算時不去計算非重疊區域R1與R2內的像素。
需注意的是，本發明設置搜尋範圍與相似數值計算之目的係決定整體視差向量，但本發明不局限於此，也可透過其他例如基於影像相關性量測或特徵點計算等方式決定整體視差向量。有關影像相關性量測可參考https://siddhantahuja.wordpress.com/2010/04/11/correlation-based-similarity-measures-summary/。有關特徵點計算描述整體視差向量可參考文獻：Liu, K. H., Liu, T. J., and Liu, H. H. A SIFT descriptor based method for global disparity vector estimation in multiview video coding, 2010 IEEE International Conference on Multimedia and Expo(ICME), IEEE, pp. 1214-1218.。
在步驟404中，立體視覺影像校正方法可藉由改變第一影像擷取單元12或第二影像擷取單元14的取像範圍(cropping)，以克服偏移ΔD之誤差，例如，若依據整體視差向量(mx,ny)之垂直分量ny進行立體視覺影像校正，若垂直分量ny為3，則可改變第一影像擷取單元12或第二影像擷取單元14的取像範圍為垂直偏移S個像素，其中S個像素是由矯正單元中3個像素對應回第一或第二擷取單元之偏移像素；或者，也可透過改變矯正單元15的立體視覺參數以克服偏移ΔD之誤差。此外，如圖1所示，影像擷取裝置10另可包含計時單元18，電連接於運算控制器16與矯正單元15。執行完步驟404之後，本發明之立體視覺影像校正方法進一步還能選擇性利用計時單元18週期性重複執行步驟400至步驟404。
此外，上述實施例雖然選擇矯正後的第一影像I1’為參考影像與選擇矯正後的第二影像I2’為調整影像，但於本發明另一實施例中，亦可選擇矯正後的第一影像I1’為調整影像與選擇矯正後的第二影像I2’為參考影像。
綜合上述說明，本發明的立體視覺影像校正方法可利用兩個影像擷取單元分別取得之第一影像及第二影像進行矯正後執行視差移動向量相似數值計算找出整體視差向量，再以改變影像擷取單元取像範圍或改變矯正立體視覺參數的方式校正因影像擷取裝置的兩個影像擷取單元的相對位置改變所造成的立體視覺影像失準，確保能產生最佳品質的立體視覺影像。相較先前技術，本發明可以有效解決影像擷取裝置安裝誤差所造成的立體視覺影像失準問題、克服環境氣候等不可抗拒風險的變化，以非人工方式自我修復設備異常，將影像擷取裝置隨時保持在良好操作狀態。   以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。
10‧‧‧影像擷取裝置
12‧‧‧第一影像擷取單元
14‧‧‧第二影像擷取單元
15‧‧‧矯正單元
16‧‧‧運算控制器
18‧‧‧計時單元
I1‧‧‧第一影像
I2‧‧‧第二影像
I1’‧‧‧矯正後第一影像
I2’‧‧‧矯正後第二影像
M‧‧‧搜尋範圍
R1‧‧‧非重疊區域
R2‧‧‧非重疊區域
D1‧‧‧第一方向
D2‧‧‧第二方向
ΔD‧‧‧偏移
400、402、404‧‧‧步驟
第1圖為本發明實施例之影像擷取裝置之功能方塊圖。 第2圖為本發明實施例之兩個影像擷取單元之排列示意圖。 第3圖為本發明實施例之兩幅不同視角影像之示意圖。 第4圖為本發明實施例之立體視覺影像校正方法之流程圖。 第5圖與第6圖分別為本發明實施例視差移動向量之示意圖。 第7圖為本發明實施例之調整影像與參考影像未完全重疊之示意圖。
400、402、404‧‧‧步驟

Claims (8)

  1. 一種立體視覺影像校正方法，應用於具有一第一影像擷取單元及一第二影像擷取單元以及一影像矯正單元之一影像擷取裝置，該第一影像擷取單元與該第二影像擷取單元沿著一第一方向排列，該第一影像擷取單元和該第二影像擷取單元分別用來取得一第一影像與一第二影像，該矯正單元係透過工廠或產線生產時寫入之一立體視覺參數對該第一影像與該第二影像進行矯正以產生一矯正後第一影像與一矯正後第二影像，該立體視覺影像校正方法包含有：選擇該矯正後第一影像為一參考影像與選擇該矯正後第二影像為一調整影像；設定一搜尋範圍於該參考畫面；將該調整影像於該搜尋範圍內相對該參考影像移動得到複數個視差移動向量並計算每一該視差移動向量對應之一相似數值；以最大之該相似數值所對應的該視差移動向量得到該矯正後第一影像與該矯正後第二影像間之該整體視差向量；以及若該整體視差向量的一相異於該第一方向的一第二方向分量不為零則依據該相異於該第一方向的該第二方向分量進行立體視覺影像校正。
  2. 如請求項1所述之立體視覺影像校正方法，其中該搜尋範圍為一矩形，且該些視差移動向量涵蓋該搜尋範圍內所有位置。
  3. 如請求項1所述之立體視覺影像校正方法，其中該相似數值係為該調整影像相對該參考影像依據該視差移動向量移動後，該調整影像與該參考影 像進行影像平均疊合誤差計算後得到。
  4. 如請求項1所述之立體視覺影像校正方法，其中該相似數值係透過影像相關性量測得到。
  5. 如請求項1所述之立體視覺影像校正方法，其中該相似數值係透過特徵點計算得到。
  6. 如請求項1所述之立體視覺影像校正方法，其中依據該相異於該第一方向的該第二方向分量進行立體視覺影像校正的步驟另包含：改變該影像擷取裝置的至少其中之一影像擷取單元的取像範圍。
  7. 如請求項1所述之立體視覺影像校正方法，其中依據該垂直分量進行立體視覺影像校正的步驟另包含：改變該矯正單元的該立體視覺參數。
  8. 一種具有立體視覺影像校正功能的影像擷取裝置，其包含有：一第一影像擷取單元，用來取得一第一影像；一第二影像擷取單元，用來取得視角不同於該第一影像的一第二影像；一矯正單元，電連接於該第一影像擷取單元與該第二影像擷取單元，用來矯正該第一影像與該第二影像；以及一運算控制器，電連接於該矯正單元，該運算控制器用來執行如請求項1至7所述之立體視覺影像校正方法。
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