TWI591370B - 水下感測裝置與水下感測陣列 - Google Patents

Description

水下感測裝置與水下感測陣列

本發明是關於一種感測技術，特別是關於一種水下感測裝置與水下感測陣列。

由於水下的嚴苛環境因素，應用於水下環境的感測裝置需具備承受高壓與防水功能，其連接至其他裝置的連接線也同樣須具備耐受水中高壓的環境。當多個感測裝置形成陣列的時候，每一個感測裝置均必須並聯至控制接收器，因此耗費的線路成本十分可觀。此外，為了避免彎折線路等因素，感測裝置通常根據連接線路的接頭位置決定於水中的擺放角度。換言之，因應實際需求而改變感測裝置的擺放角度時，通常感測裝置需要重新設計並製作，額外增加製作成本。

本揭示內容之一態樣提供一種水下感測裝置，其包含感測單元、處理單元、第一連接單元與第二連接單元。第一連接單元設置於水下感測裝置之殼體上。處理單元 電性耦接感測單元。第二連接單元電性耦接第一連接單元、處理單元與感測單元。感測單元用以感測水下環境並產生感測數據。感測單元包含壓力感測器、溫度感測器與音訊感測器。處理單元用以處理感測數據並產生數位感測訊號。第一連接單元用以接收電力。第二連接單元用以輸出電力至處理單元與感測單元。

於本揭示內容的一實施例中，水下感測裝置更包含儲電單元，其電性耦接處理單元與感測單元。儲電單元用以儲存備用電力，輸出備用電力至處理單元與感測單元。

於本揭示內容的一實施例中，水下感測裝置更包含網路單元，其電性耦接處理單元與第一連接單元。網路單元用以經由網路傳輸數位感測訊號至主控裝置。

本揭示內容之另一態樣提供一種水下感測陣列，其包含複數個水下感測裝置與主控裝置。水下感測裝置彼此串聯連接。主控裝置用以控制水下感測裝置與接收水下感測裝置每一者之數位感測訊號。水下感測裝置之每一者包含感測單元、處理單元、第一連接單元、第二連接單元與第三連接單元。第一連接單元與第三連接單元設置於水下感測裝置之每一者之殼體上。處理單元電性耦接感測單元。第二連接單元電性耦接第一連接單元、處理單元與感測單元。第三連接單元電性耦接第一連接單元與第二連接單元。感測單元用以感測水下環境並產生感測數據。處理單元用以處理感測數據並產生數位感測訊號。第一連接單元用以接收電力。第二連接單元用以輸出電力至處理單元與感測單元。第三連 接單元用以輸出電力。水下感測裝置當中之第一水下感測裝置用以由供電裝置接收電力，並輸出電力至水下感測裝置當中之第二水下感測裝置。

於本揭示內容的一實施例中，其中水下感測裝置每一者更包含網路單元，其電性耦接處理單元、第一連接單元與第三連接單元。網路單元用以經由網路傳輸該數位感測訊號至主控裝置。

於本揭示內容的一實施例中，其中水下感測裝置每一者更包含儲電單元，其電性耦接處理單元與感測單元。儲電單元用以儲存備用電力，輸出備用電力至處理單元與感測單元。

於本揭示內容的一實施例中，其中第二水下感測裝置之第一連接單元電性耦接至第一水下感測裝置之第三連接單元。當第一水下感測裝置之第一連接單元由供電裝置接收該電力，並經由第一水下感測裝置之第三連接單元輸出電力至第二水下感測裝置之第一連接單元。

於本揭示內容的一實施例中，其中水下感測裝置利用網路供電(Power over Ethernet，PoE)技術傳輸電力與水下感測裝置每一者之數位感測訊號。

於本揭示內容的一實施例中，其中第三連接單元更用以接收電力。第一連接單元更用以輸出電力。當第三連接單元接收電力時，第一連接單元輸出電力。

於本揭示內容的一實施例中，其中水下感測裝置每一者之感測單元包含壓力感測器、溫度感測器與音訊感 測器。

綜上所述，本揭示內容以內部供電或外部供電方式配合水下感測裝置的不同運作模式，以因應實際運用需求。水下感測裝置可同步測量記錄環境參數(包含壓力、溫度、音訊等)，並可串聯連接形成水下感測陣列，其運用網路單元達成與主控裝置之間的雙向通訊與龐大資料量的數位感測訊號傳輸。

以下將以實施方式對上述之說明作詳細的描述，並對本揭示內容之技術方案提供更進一步的解釋。

為讓本揭示內容之上述和其他目的、特徵、優 點與實施例能更明顯易懂，所附符號之說明如下：

100、200、310、320、330、611~619‧‧‧水下感測裝置

110、311、511‧‧‧感測單元

120、312、512‧‧‧處理單元

130、140、313~315‧‧‧連接單元

150、316‧‧‧殼體

260、417‧‧‧儲電單元

270、418、518‧‧‧網路單元

280、340、622、624‧‧‧主控裝置

300、400‧‧‧水下感測陣列

350‧‧‧供電裝置

360‧‧‧電纜

5111‧‧‧壓力感測器

5112‧‧‧溫度感測器

5113‧‧‧音訊感測器

5121‧‧‧訊號放大器

5122‧‧‧訊號濾波器

5123‧‧‧數位擷取器

540‧‧‧微電腦資料處理器

542‧‧‧主機板

5421‧‧‧數位輸入輸出端子

5422‧‧‧中央處理器

5423‧‧‧即時時鐘

5424‧‧‧數位儲存器

5425‧‧‧網路卡

631‧‧‧浮標

632‧‧‧無線通訊設備

633‧‧‧浮球

634‧‧‧重物

635~637‧‧‧載具

640‧‧‧水體

為了讓本發明之上述和其他目的、特徵、優點與實施例更明顯易懂，所附圖式之說明如下：第1圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測裝置示意圖；第2圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測裝置示意圖；第3圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測陣列示意圖；第4圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測陣列示意圖；第5圖係說明本揭示內容一實施例之微電腦資料處理器示意圖；以及 第6圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測陣列與水下感測裝置之運作模式示意圖。

為了使本揭示內容之敘述更加詳盡與完備，可參照附圖及以下所述之各種實施例。但所提供之實施例並非用以限制本發明所涵蓋的範圍；步驟的描述亦非用以限制其執行之順序，任何由重新組合，所產生具有均等功效的裝置，皆為本發明所涵蓋的範圍。

於實施方式與申請專利範圍中，除非內文中對於冠詞有所特別限定，否則「一」與「該」可泛指單一個或複數個。將進一步理解的是，本文中所使用之「包含」、「包括」、「具有」及相似詞彙，指明其所記載的特徵、區域、整數、步驟、操作、元件與/或組件，但不排除其所述或額外的其一個或多個其它特徵、區域、整數、步驟、操作、元件、組件，與/或其中之群組。

另外，關於本文中所使用之「耦接」及「連接」，均可指二或多個元件相互直接作實體接觸或電性接觸，相互間接作實體接觸或電性接觸，或是透過無線連接，而「耦接」還可指二或多個元件相互操作或動作。

請參考第1圖。第1圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測裝置100示意圖。水下感測裝置100包含感測單元110、處理單元120、連接單元130與140。連接單元130設置於水下感測裝置100之殼體150上。處理單元120電性 耦接感測單元110。連接單元140電性耦接連接單元130、處理單元120與感測單元110。

感測單元110用以感測水下感測裝置100周圍的水下環境並產生感測數據。處理單元120用以處理感測數據，並產生數位感測訊號。具體而言，處理單元120將感測單元110產生的感測數據經過放大、濾波、擷取以產生數位感測訊號，並儲存於內部儲存器內。

於一實施例中，水下感測裝置100的電力供給由外部提供，亦即外部供電。連接單元130用以接收電力。舉例而言，連接單元130可連接至供電裝置(未繪示)並接收電力。連接單元140用以輸出電力至處理單元120與感測單元110以供處理單元120與感測單元110正常運作。

於一實施例中，感測單元110包含壓力感測器、溫度感測器與音訊感測器(例如水下麥克風(Hydrophone))，但本揭示內容不以此為限。為了有效測量物理量，壓力感測器、溫度感測器與音訊感測器必須裸露於殼體150外，以適當地接觸到水體。為了防止水滲入水下感測裝置100，感測單元110包含防水機構，其原理可利用迫緊加壓、多層阻絕等方式。因此，水下感測裝置100可同時偵測水下環境的壓力、溫度，以及音訊傳輸。

請參考第2圖。第2圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測裝置200示意圖。水下感測裝置200架構與水下感測裝置100大致上相同，除了儲電單元260與網路單元270。

於一實施例中，水下感測裝置200包含儲電單元260。儲電單元260電性耦接處理單元120與感測單元110，並用以儲存備用電力。當水下感測裝置200運作於外部供電模式時，儲電單元260停止輸出備用電力。於一實施例中，儲電單元260經由二極體耦接至連接單元140，以避免外部電流流入儲電單元260造成損壞。反之，當水下感測裝置200運作於內部供電模式時，儲電單元260輸出備用電力至處理單元120與感測單元110。如此一來，水下感測裝置200可適用於外部供電與內部供電的應用情境。

於一實施例中，水下感測裝置200包含網路單元270。網路單元270電性耦接處理單元120與連接單元130。網路單元270用以經由網路傳輸數位感測訊號至主控裝置280。水下感測裝置200經由水下抗拉電纜連接至主控裝置280以於水下環境內傳輸訊號。因此，水下感測裝置200可傳輸大量的數位感測訊號至主控裝置280。

上述的水下感測裝置亦可彼此串聯連接為陣列，以偵測不同深度的水中環境數據。請參考第3圖。第3圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測陣列300示意圖。為方便說明，以下實施例以三個水下感測裝置310~330進行描述，但本揭示內容的水下感測陣列300包含的水下感測裝置310~330的數量不以此為限。

水下感測陣列300包含水下感測裝置310~330與主控裝置340。主控裝置340以電纜360(例如水下抗拉防水電纜)連接水下感測裝置310，水下感測裝置310以 電纜360連接水下感測裝置320，並且水下感測裝置320以電纜360連接水下感測裝置330。主控裝置340用以控制水下感測裝置310~330，以及接收水下感測裝置310~330每一者之數位感測訊號。於一實施例中，主控裝置340內建軟體以設定水下感測裝置310~330的運作模式。

水下感測裝置320與330的內部元件與水下感測裝置310的內部元件相同，因此省略未繪示。水下感測裝置310~330的每一者包含感測單元311、處理單元312與連接單元313~315。連接單元313~315彼此電性耦接，並且連接單元313與315設置於水下感測裝置310~330之每一者之殼體316上。感測單元311用以感測水下感測陣列300周圍的水下環境並產生感測數據。處理單元312電性耦接感測單元311。處理單元312運作方式類似於上述處理單元120，其用以處理感測數據並產生數位感測訊號。

於水下感測裝置310~330每一者中，連接單元313用以接收電力，連接單元314用以輸出電力至水下感測裝置的處理單元312與感測單元311，並且連接單元315用以輸出電力。於本實施例中，水下感測裝置310用以由供電裝置350接收電力，並輸出電力至水下感測裝置320。具體而言，於水下感測裝置310中，連接單元313經由電纜360連接至供電裝置350以接收電力，並且連接單元315經由電纜360輸出電力至水下感測裝置320用以接收的連接單元。類似地，水下感測裝置320可透過同樣方式經由殼體上的連接單元接收水下感測裝置310的電力，並且經由殼體上的另 一連接單元輸出電力至水下感測裝置330。

如此一來，水下感測陣列300的供電架構可經由串聯水下感測裝置310~330的方式實作，而無須每一個水下感測裝置310~330均並聯連接至供電裝置350。因此，本揭示內容的水下感測陣列300可有效地降低水下感測陣列300供電硬體架設的複雜度，進而節省成本。

於一實施例中，連接單元313、315功能可互相交換。具體而言，連接單元313、315均可用以接收供電裝置350提供之電力，以及輸出電力至另一水下感測裝置320。當連接單元313接收供電裝置350提供之電力時，連接單元315切換為輸出電力。反之，當連接單元315接收供電裝置350提供之電力時，連接單元313切換為輸出電力。

水下感測裝置310透過連接單元313(或連接單元315)接收供電裝置350的電力，另一連接單元315(或連接單元313)對應地切換以輸出電力至另一水下感測裝置320。如此一來，使用者可依實際需求將供電裝置350連接至連接單元313與315其中一者，而另一連接單元則自動轉換為輸出電力之功能。換言之，連接單元313與315同樣地具有接收電力與輸出電力的功能。因此，透過連接單元313與315設置於殼體316上的不同位置(例如頂部與底部)，本揭示內容的水下感測裝置310~330可因應不同的擺放角度(例如頂部朝上或底部朝上)，進而節省零件替換的成本。

於一實施例中，水下感測裝置310~330利用網路供電(Power over Ethernet，PoE)技術傳輸電力與水 下感測裝置每一者的數位感測訊號(例如溫度、壓力、音訊)。供電裝置350可包含網路供電的供電端(Power Sourcing Equipment，PSE)以及電池，其可與主控裝置340整合或者獨立配置。具體而言，電池提供電力至供電端，並且供電端提供電力至水下感測裝置310。供電裝置350的位置可位於水上或者水下。連接單元314可包含網路供電的受電端(Powered Device，PD)，以提供電力至負載(例如感測單元311、處理單元312)。

請參考第4圖。第4圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測陣列400示意圖。水下感測陣列400架構與水下感測陣列300大致上相同，除了水下感測裝置310~330更包含儲電單元417與網路單元418。

主控裝置340可控制水下感測裝置310~330運作在外部供電模式(例如網路供電模式)或內部供電模式。

於一實施例中，每一水下感測裝置310~330包含儲電單元417。當主控裝置340控制水下感測陣列400運作於運作於外部供電模式時，儲電單元417停止輸出備用電力。於一實施例中，儲電單元417經由二極體耦接至連接單元314，以避免外部電流流入儲電單元417造成損壞。反之，當主控裝置340控制水下感測陣列400運作於內部供電模式時，儲電單元417輸出備用電力以供水下感測裝置310~330運作。如此一來，水下感測陣列400可適用於外部供電與內部供電的應用情境。

於一實施例中，水下感測裝置310~330每一者 包含網路單元418。網路單元418電性耦接處理單元312與連接單元313、315。網路單元418用以經由網路傳輸數位感測訊號至主控裝置340。水下感測裝置310~330經由水下抗拉電纜連接至主控裝置340以於水下環境內傳輸訊號。

具體而言，於一實施例中，本揭示內容的水下感測陣列400在感測器的控制與資料傳輸技術上，採用電腦網路標準技術，參考開放式系統互聯通訊參考模型(Open System Interconnection Reference Model，ISO/IEC 7498-1，簡稱OSI模型)說明操作方式。

於實體層(Physical Layer)中，水下感測陣列400利用乙太網路(Ethernet)架構以滿足感測單元311資料傳輸量之頻寬需求。以現有網路線規格至少達到5類雙絞線(Category 5 cable，CAT-5)以上，並在水下環境內使用具有防水與抗拉功能之電纜。

於資料鏈結層(Data Link Layer)中，處理單元312包含網路卡，並配置有硬體卡號(亦即媒體存取控制位址(Media Access Control Address，MAC))，其配合網路層(Network Layer)使用網際網路協定(Internet protocol，IP)的方式。為了達到水下感測裝置310~330可串接成陣列以及連接單元313、315具備相同功能之目的，網路單元418可包含集線器(Hub)，以作為網路資料交換及電訊號能量等化之功能。在網路傳輸層(Transport Layer)使用傳輸控制協定(Transmission control protocol，TCP)，達到控制與資料傳輸雙向可靠 的通訊方式。

如上述，主控裝置340設定水下感測裝置310~330的功能或即時控制水下感測裝置310~330。於應用層(Application Layer)，主控裝置340利用動態主機配置協定(Dynamic Host Configuration Protocol，DHCP)，透過主控裝置340分派IP位址至水下感測裝置310~330，其中水下感測裝置310~330的數量不以此例為限。

關於供電順序，於一實施例中，當水下感測陣列400利用網路供電時，連接單元314(包含受電端)優先提供電力至網路單元418，再開啟處理單元312的電源供應器(未繪示)，隨後建立處理單元312與主控裝置340的連線。此外，水下感測裝置310~330每一者的處理單元312具有電源管理功能，可開啟或關閉感測單元311內各種感測器的供電。

於一實施例中，如第5圖所示，處理單元512與網路單元518(例如集線器)可實作為微電腦資料處理器540。微電腦資料處理器540電性耦接至感測單元511(例如包含壓力感測器5111、溫度感測器5112與音訊感測器5113)。處理單元512包含訊號放大器5121、訊號濾波器5122、數位擷取器5123與主機板542。如此一來，處理單元512將感測單元511的壓力感測器5111、溫度感測器5112與音訊感測器5113產生的感測數據經過放大、濾波、擷取以產生數位感測訊號，並經由微電腦資料處理器540的數位輸入輸出端子5421傳送至訊號濾波器5122。中央處理器 5422可經由網路卡5425與網路單元518傳送數位感測訊號至主控裝置340，並且可將數位感測訊號儲存於主機板542上的數位儲存器5424。此外，由於主機板542設置有即時時鐘(Real time clock)5423，因此主控裝置340可執行水下感測裝置310~330的時間同步功能。

請參考第6圖。第6圖係說明本揭示內容一實施例之水下感測陣列與水下感測裝置之運作模式示意圖。水下感測陣列可運作於浮標模式或陣列模式，水下感測裝置可運作於自記模式或載具模式。

於浮標模式中，浮標631位於水面上，水下感測陣列的主控裝置622設置於浮標631下方，主控裝置622與水下感測裝置611~613位於水體640內部。主控裝置622與水下感測裝置611之間，以及水下感測裝置611~613之間，皆使用水下抗拉防水電纜與水下電訊防水接頭彼此連接。水下抗拉防水電纜包含所有網路通訊和電力輸送所需的電線，並具有浮標模式使用時的拉力需求，無須額外使用纜繩加強拉力。因此，本揭示內容的水下感測陣列可減少纜繩產生額外水下噪音。運作方面，主控裝置622可控制所有水下感測裝置611~613。舉例而言，主控裝置622將所有水下感測裝置611~613資料同步儲存在主控裝置622的數位資料儲存器中。主控裝置622可連接至無線通訊設備632，使用者可從其他位置進行遠端控制(例如開關水下感測裝置611~613與各項運作設定)，並且透過無線通訊協定傳輸量測資料(例如數位感測訊號)與其他資訊。主控裝置622 可由全球衛星定位系統的時間資料，隨時對所有水下感測裝置611~613執行時間同步。

於陣列模式中，水下感測陣列的主控裝置624設置於水體640底部，並連接至水下感測裝置614~616，水下感測裝置616連接至浮球633以維持水下感測裝置614~616的水中位置。主控裝置622可控制所有水下感測裝置614~616。舉例而言，主控裝置622可將所有水下感測裝置614~616資料同步儲存在主控裝置624的數位資料儲存器中。主控裝置624可預先設定水下感測裝置614~616的開關時間及各項功能設定。主控裝置624可隨時對所有水下感測裝置614~616執行時間同步。

當水下感測裝置617連接重物634設置於水體640底部，並且運作於自記模式，內建的軟體程式、微電腦資料處理器540、數位資料儲存器5424、儲電單元417等，可讓水下感測裝置617獨立運轉並執行預設的功能，包含定時開關及各項功能設定。應注意到的是，在水下感測裝置617運作於自記模式之前，必須安裝儲電單元417於內部，並經由主控裝置(未繪示)設定各項功能以獨立運轉並執行設定的功能，其控制通訊方式如上述，此處不再重複。

當水下感測裝置618、619運作載具模式時，其經由載具635、636內的控制器進行控制。具體而言，首先載具635、636內的控制器必須與水下感測裝置618、619完成通訊協定設定(包含開關及資料傳輸方式)。於一實施例中，水下感測裝置618、619使用外部供電方式，電力分 別由載具635、636提供。如第6圖所示，裝設水下感測裝置618的載具635可自動行進於水體640內以偵測預設深度的環境數據。或者，裝設水下感測裝置619的載具636可透過另一載具637(例如船)拖曳至不同位置進行環境感測。

實作上，網路單元270、418、518可包含集線器(Hub)。殼體150、315可實作為水密筒，其具有防水與抗高壓功能，以避免水中環境造成水下感測裝置的損壞。連接單元130、313、315可實作為水下電訊防水接頭，以避免水流入水下感測裝置內部而影響其運作。主控裝置340可實作為計算機。儲電單元260、417可實作為充電電池(Rechargeable battery)。

綜上所述，本揭示內容得以經由上述實施例，以內部供電或外部供電方式配合水下感測裝置的不同運作模式，以因應實際運用需求。水下感測裝置可同步測量記錄環境參數(包含壓力、溫度、音訊等)，並可串聯連接形成水下感測陣列，其運用網路單元達成與主控裝置之間的雙向通訊與龐大資料量的數位感測訊號傳輸。

雖然本揭示內容已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本揭示內容之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧水下感測裝置

110‧‧‧感測單元

120‧‧‧處理單元

130、140‧‧‧連接單元

150‧‧‧殼體

Claims (8)

1. 一種水下感測裝置，包含：一感測單元，用以感測水下環境並產生一感測數據，其中該感測單元包含一壓力感測器、一溫度感測器與一音訊感測器；一處理單元，電性耦接該感測單元，該處理單元用以處理該感測數據並產生一數位感測訊號；一第一連接單元，設置於該水下感測裝置之一殼體上，該第一連接單元用以接收一電力；一第二連接單元，電性耦接該第一連接單元、該處理單元與該感測單元，該第二連接單元用以輸出該電力至該處理單元與該感測單元；以及一集線器，電性耦接該處理單元與該第一連接單元，該集線器用以經由網路傳輸該數位感測訊號至一主控裝置。
2. 如請求項1所述之水下感測裝置，更包含：一儲電單元，電性耦接該處理單元與該感測單元，該儲電單元用以儲存一備用電力，以及輸出該備用電力至該處理單元與該感測單元。
3. 一種水下感測陣列，包含：複數個水下感測裝置，彼此串聯連接，其中該些水下感測裝置之每一者包含：一感測單元，用以感測水下環境並產生一感測數據； 一處理單元，電性耦接該感測單元，該處理單元用以處理該感測數據並產生一數位感測訊號；一第一連接單元，設置於該些水下感測裝置之每一者之一殼體上，該第一連接單元用以接收一電力；一第二連接單元，電性耦接該第一連接單元、該處理單元與該感測單元，該第二連接單元用以輸出該電力至該處理單元與該感測單元；以及一第三連接單元，設置於該些水下感測裝置之每一者之該殼體上，並電性耦接該第一連接單元與該第二連接單元，該第三連接單元用以輸出該電力；以及一主控裝置，用以控制該些水下感測裝置與接收該些水下感測裝置每一者之該數位感測訊號；其中該些水下感測裝置當中之一第一水下感測裝置用以由一供電裝置接收該電力，並輸出該電力至該些水下感測裝置當中之一第二水下感測裝置，該些水下感測裝置每一者更包含一集線器，該集線器電性耦接該處理單元、該第一連接單元與該第三連接單元並用以經由網路傳輸該數位感測訊號至該主控裝置。
4. 如請求項3所述之水下感測陣列，其中該些水下感測裝置每一者更包含：一儲電單元，電性耦接該處理單元與該感測單元，該儲電單元用以儲存一備用電力，以及輸出該備用電力至該處理單元與該感測單元。
5. 如請求項3所述之水下感測陣列，其中該第二水下感測裝置之一第一連接單元電性耦接至該第一水 下感測裝置之一第三連接單元，當該第一水下感測裝置之一第一連接單元由該供電裝置接收該電力，並經由該第一水下感測裝置之該第三連接單元輸出該電力至該第二水下感測裝置之該第一連接單元。
6. 如請求項3所述之水下感測陣列，其中該些水下感測裝置利用網路供電(Power over Ethernet，PoE)技術傳輸該電力與該些水下感測裝置每一者之該數位感測訊號。
7. 如請求項3所述之水下感測陣列，其中該第三連接單元更用以接收該電力，該第一連接單元更用以輸出該電力；當該第三連接單元接收該電力時，該第一連接單元輸出該電力。
8. 如請求項3所述之水下感測陣列，其中該些水下感測裝置每一者之該感測單元包含一壓力感測器、一溫度感測器與一音訊感測器。