TWI439717B

TWI439717B - 用於使用感測器的多使用者互動式運動追蹤之方法、行動平臺及電腦可讀取媒體

Info

Publication number: TWI439717B
Application number: TW100114090A
Authority: TW
Inventors: Newfel Harrat; Leonid Sheynblat
Original assignee: Qualcomm Inc
Priority date: 2010-04-22
Filing date: 2011-04-22
Publication date: 2014-06-01
Also published as: CN102859388B; KR20130014572A; CN102859388A; JP5531155B2; JP2013530578A; WO2011133910A1; US8467964B2; EP2561378A1; KR101424373B1; TW201205108A; US20110260921A1

Description

用於使用感測器的多使用者互動式運動追蹤之方法、行動平臺及電腦可讀取媒體

本發明所揭內容係關於電子設備；更特地言之，本發明所揭內容係關於在一種能夠使用感測器進行運動追蹤的行動平臺中所使用的方法及裝置。

諸如加速計和陀螺儀之類的慣性感測器正越來越多地用在行動應用中以進行位置或方位感知。行動平臺中的慣性感測器在無需外部參考的情況下提供關於該行動平臺的位置、方位和速度資料。位置、方位和速度資料可用於例如在步行導航中進行航位推算，尤其是在例如可使用衛星導航系統獲得有效的起始位置時。慣性感測器的其他應用包括使用者介面(例如，經由姿勢)和遊戲。

然而，慣性感測器提供相對於局部參考系的資料。每個行動平臺的局部參考系受慣性感測器在安裝到行動平臺中時的精確方位以及一些感測器誤差源所影響。因此，每個行動平臺的局部參考系可被視為唯一性的，此使得難以在行動平臺之間交換慣性感測器導出的位置。

行動平臺使用共用參考系來交換其基於慣性感測器的位置。共用參考系是藉由行動平臺之間的實體接觸來建立的，該實體接觸被用於定義共用參考系。每個行動平臺的位置基於由其各別感測器提供的資料在其局部參考系中被更新，該等感測器可包括加速計、陀螺儀、磁力計和壓力感測器。局部參考系中的位置被轉換成共用參考系中的位置，共用參考系中的位置隨後可被傳送給其他行動平臺。在接收到其他行動平臺在共用參考系中的位置之後，就可決定該兩個行動平臺之間的空間關係。此外，若期望，每個行動平臺可將共用參考系傳遞到一或多個額外行動平臺。例如，可藉由實體接觸在該等行動平臺之一與新行動平臺之間建立新參考系。隨後可由該行動平臺產生從該新參考系到共用參考系的轉換並將其提供給新行動平臺。

圖1圖示基於來自其各別慣性感測器110A、110B的資料在其局部參考系102A、102B中決定其位置並在共用參考系104中交換其位置的兩個行動平臺100A和100B(有時是分別的且在本文被統稱為行動平臺100)。圖2是圖示使用共用參考系來交換行動平臺的位置的方法的流程圖。圖1的行動平臺100可以是諸如蜂巢式電話或其他無線通訊設備、個人通訊系統(PCS)設備、個人導航設備(PND)、個人資訊管理器(PIM)、個人數位助理(PDA)、膝上型設備或能夠使用慣性感測器在三維空間中決定其位置並直接或經由短程無線、紅外、有線連接或其他連接間接地與其他設備傳送/接收無線通訊的其他合適的行動設備之類的設備。行動平臺100亦能夠諸如從衛星定位系統(SPS)接收導航信號，SPS通常包括發射機系統，該等發射機被定位成使得諸實體能夠至少部分地基於接收自該等發射機的信號來決定其在地球上或其上方的位置。

如圖1中所示，每個行動平臺100A、100B分別具有其自己的局部參考系102A、102B，其被圖示為三維笛卡爾座標系。每個行動平臺100A、100B的局部參考系102A、102B受慣性感測器110A、110B在行動平臺100A、100B內的精確方位，以及影響慣性感測器110A、110B的一些誤差源中的任何誤差源的影響，誤差源包括DC偏移和沿不同軸的不同靈敏度，以及慣性感測器內不同軸對之間的任何非正交性。因此，每個行動平臺100A、100B的局部參考系可被認為是唯一性的，此使得難以在行動平臺100A、100B之間在三維空間中交換位置。

參考圖2的流程圖，為了交換位置，行動平臺與另一行動平臺建立共用參考系，在該共用參考系中，該等行動平臺可容易地彼此傳達其各別位置(202)。共用參考系104可經由行動平臺之間的實體接觸來建立，亦即，例如在已請求行動平臺100A、100B追蹤彼此的位置之後把該等行動平臺輕碰在一起，如圖1中所示。在行動平臺100A、100B建立共用參考系104時，亦建立參考時間(T0)。建立共用參考系包括產生局部參考系102與共用參考系104之間的轉換。

圖3圖示行動平臺100A和行動平臺100B之間的接觸以建立共用參考系104的更近視圖。圖3中亦圖示了源自行動平臺100A、100B的碰撞且由慣性感測器110A、110B偵測到的加速度向量106A、106B。可由加速度向量藉由將共用參考系104的一個軸(例如，Y軸)與加速度向量106A和106B的方向對準來定義共用參考系104。例如，共用參考系104的正Y軸可由從碰撞點向右延伸的加速度向量(例如，由行動平臺100B偵測到的加速度向量106B)來定義，而負Y軸可由從碰撞點向左延伸的加速度向量(例如，由行動平臺100A偵測到的加速度向量106A)來定義。碰撞點的右和左可基於在碰撞之前或之後偵測到的行動平臺100A、100B的運動來決定。共用參考系104的Z軸可藉由在進行實體接觸時將行動平臺100A、100B的側面(例如，背面)對準來決定。行動平臺可被放置在平面(例如，牆或桌子)上，從而在初始化期間可達成對該等行動平臺的側面的更準確對準。由對準的側面限定的平面可被用於定義Z軸。隨後可根據右手定則來決定X軸和Z軸。共用參考系104的原點可以是行動平臺100A、100B之間的接觸點。共用參考系104的原點可容忍例如2 cm-5 cm的模糊性。若期望，可使用行動平臺之間的額外接觸或輕碰來提供額外資訊。例如，可從與第一接觸位於不同位置的第二接觸決定兩個接觸之間的直線。該直線可用作參考軸。第二接觸亦可提供關於行動平臺的哪些側面正處於接觸的資訊。應理解，本文提供的具體實例僅僅用於說明而非限定。例如，共用參考系104的軸可具有任何期望方位。此外，可使用除笛卡爾以外的參考系。此外，可使用建立共用參考系104的其他方法。例如，若期望，可使用行動平臺100A、100B之間的雙接觸，其中由兩次單獨接觸所產生的加速度向量可被用於定義共用參考系104的X-Y平面。如以上所論述的，共用參考系的一個軸隨後可與第一或第二加速度向量對準，而其餘軸藉由右手定則來定義。

參考圖2，在個體行動平臺的局部參考系102A、102B中更新每個行動平臺的從加速度、速度和航向計算出的位置、方位和海拔(有時統稱為位置)(204)。可使用由慣性感測器110A、110B提供的資料在局部參考系中更新行動平臺的位置。在行動平臺100A、100B向彼此報告其各別位置之前，在局部參考系中的位置被轉換成在共用參考系104中的位置(206)。行動平臺100A、100B可傳送其在共用參考系中的各別位置(208)。該傳輸可相對於參考時間被加時戳，即自時間T0起流逝的時間。因此，每個行動平臺100A、100B接收另一行動平臺在共用參考系中的位置(210)。圖4作為實例圖示行動平臺100A、100B以共用參考系104來無線地傳達其各別位置。

行動平臺100A、100B之間的資料傳輸可聯合包括無線廣域網路(WWAN)、無線區域網路(WLAN)、無線個人區域網路(WPAN)等在內的各種無線通訊網路來實施。術語「網路」和「系統」往往被可互換地使用。WWAN可以是分碼多工存取(CDMA)網路、分時多工存取(TDMA)網路、分頻多工存取(FDMA)網路、正交分頻多工存取(OFDMA)網路、單載波分頻多工存取(SC-FDMA)網路、長期進化(LTE)等等。CDMA網路可實施諸如cdma2000、寬頻CDMA(W-CDMA)等一或多個無線電存取技術(RATs)。cdma2000包括IS-95、IS-2000和IS-856標準。TDMA網路可實施行動通訊全球系統(GSM)、數位高級行動電話系統(D-AMPS)，或其他某種RAT。GSM和W-CDMA在來自名為「第三代夥伴專案」(3GPP)的聯盟的文件中描述。Cdma2000在來自名為「第三代夥伴專案2」(3GPP2)的聯盟的文件中描述。3GPP和3GPP2文件是公衆可獲取的。WLAN可以是IEEE 802.11x網路，並且WPAN可以是藍芽網路、IEEE 802.15x，或其他某種類型的網路。該等技術亦可聯合WWAN、WLAN及/或WPAN的任何組合來實施。

在接收另一行動平臺在共用參考系104中的位置之後，每個行動平臺可決定該等行動平臺之間的空間關係(212)，其可被儲存在記憶體中。例如，在接收用時間T1加時戳的行動平臺100B在共用參考系104中的位置之後，行動平臺100A可將其自己在時間T1時在該共用參考系中的位置與行動平臺100B的位置作比較。或者，可在將接收到的位置轉換到局部參考系中之後在局部參考系中決定空間關係。對每個行動平臺的位置的轉換和傳輸(亦即，圖2中的方塊206和208)可按相同頻率且同步地執行，從而被比較的位置來自相同的參考時間。時間同步可基於無線協定參考時鐘。無線收發機經由基地台或經由同級間嚴格時間同步來彼此同步。例如，在藍芽的情形中，主參考時間可被用作時戳的參考。藍芽協定支援讀取主時鐘以及與主時鐘有偏移的從時鐘。在行動平臺連接到網際網路的情況下，可作為對UTC(通用時間時鐘)的參考來獲得參考時鐘且所有局部座標將用UTC時鐘來加時戳。

如圖5中所示，所建立的共用參考系104可被傳遞到額外的行動平臺。例如，已與行動平臺100B建立共用參考系104的行動平臺100A可將共用參考系104傳遞到不同的行動平臺100C。共用參考系104藉由啟動實體接觸被傳遞到新的行動平臺100C。如上所述，從兩個行動平臺100A和100B之間的接觸可產生由行動平臺100A和100B共享的新參考系108，以及新參考時間(T_N 0)。行動平臺100A隨後可產生從新參考系108到期望的共用參考系104的轉換，以及從新參考時間(T_N 0)到期望的參考時間(T0)加上任何流逝時間的轉換。行動平臺100A隨後可將該參考系和時間轉換傳送(圖5中由箭頭109所示)給新行動平臺100C，新行動平臺100C隨後如上所述地執行該等轉換以採用共用參考系104和參考時間。行動平臺100A、100B和100C隨後可以共用參考系104來彼此無線地傳達其各別的位置，如圖6中所示。若期望，共用參考系104和參考時間可被傳遞到額外的行動平臺。

圖7是能夠與另一行動平臺建立共用參考系、基於其慣性感測器在局部參考系中決定其位置以及在共用參考系中與該另一行動平臺交換位置的行動平臺100的方塊圖。如圖7中所示，行動平臺100包括感測器110，感測器110可包括諸如三維加速計及/或陀螺儀之類的慣性感測器，以及可用於決定位置和方位的其他感測器(諸如磁力計或壓力感測器)。行動平臺100亦包括用於經由天線124如上所述直接或間接地與其他行動平臺無線地通訊的發射機/接收機(收發機)120。

感測器110和收發機120連接到行動平臺控制單元150並與之通訊。行動平臺控制單元150接受並處理來自感測器110和收發機120的資料並控制該設備的操作。行動平臺控制單元150可由處理器152以及相關聯的記憶體154、硬體156、軟體158和韌體157來提供。若期望，可使用額外處理器。如圖所示，行動平臺控制單元150包括位置引擎151，其基於來自感測器110的資料決定在局部參考系中的位置並且可被用於決定行動平臺之間的空間關係。此外，行動平臺控制單元150包括座標轉換單元153，其如上所論述地執行局部參考系與共用參考系之間的轉換並且至少臨時儲存在記憶體154中。此外，行動平臺控制單元150可包括卡爾曼濾波器155。卡爾曼濾波器155可被用於基於來自感測器110的信號來預測和估計行動平臺的位置和航向。此外，倘若同級點行動平臺100B將其來自其感測器的資料提供給行動平臺100A，則卡爾曼濾波器155可被用於預測同級點行動平臺100B的位置。因此，行動平臺既能估計其自己的位置和軌跡亦能估計同級點行動平臺的位置和軌跡。出於清楚起見，位置引擎151、座標轉換單元153和卡爾曼濾波器與處理器152分開地圖示，但是若期望亦可位於處理器152內。

將理解，如本文中所使用的，處理器能夠但無須必然包括一或多個微處理器、嵌入式處理器、控制器、特殊應用積體電路(ASICs)、數位信號處理器(DSPs)，及類似物。術語處理器意在描述由系統實施的功能而非具體硬體。此外，如本文所使用的術語「記憶體」代表任何類型的電腦儲存媒體，包括與行動平臺相關聯的長期、短期，或其他記憶體，且並不被限定於任何特定類型的記憶體或特定數目的記憶體，或記憶體儲存在其上的媒體的類型。任何處理的結果或中間結果，諸如在局部參考系和共用參考系中的位置以及所決定的空間關係，可被儲存在記憶體154中。

行動平臺100亦包括與行動平臺控制單元150處於通訊狀態的使用者介面160，例如行動平臺控制單元150接受資料並控制使用者介面160。使用者介面160包括顯示資訊和控制功能表的顯示器162以及小鍵盤164或者使用者能用來向行動平臺100輸入資訊的其他輸入設備。在一個實施例中，小鍵盤164可被整合到顯示器162中，諸如觸控螢幕顯示器。例如當行動平臺100是蜂巢式電話時，使用者介面160亦可包括例如話筒和揚聲器。

行動平臺100由此包括用於與第二行動平臺建立共用參考系的構件，該構件例如可包括用於偵測與第二行動平臺的接觸的構件(其可以是感測器110)，以及用於決定共用參考系的位置引擎151和座標轉換單元153。用於更新行動平臺在局部參考系中的位置的構件可包括用於偵測行動平臺的移動並作為回應向位置引擎151提供資料的構件，其中位置引擎151更新位置。用於將行動平臺在局部參考系中的位置轉換成該行動平臺在共用參考系中的位置的構件可包括座標轉換單元153，而用於將行動平臺在共用參考系中的位置提供給第二行動平臺的構件可包括無線收發機120。行動平臺亦可包括用於接收第二行動平臺在共用參考系中的位置的構件(諸如，無線收發機120)，以及用於基於接收到的第二行動平臺在共用參考系中的位置來決定該行動平臺與第二行動平臺之間的空間關係的構件(其可以是位置引擎151)，其可以將該行動平臺在共用參考系中的位置與第二行動平臺在共用參考系中的位置作比較。此外，用於決定空間關係的構件可包括用於將第二行動平臺在共用參考系中的位置轉換成第二行動平臺在局部參考系中的位置的構件，其可以是座標轉換單元153，並且位置引擎151將該行動平臺在局部參考系中的位置與第二行動平臺在該局部參考系中的位置作比較。行動平臺可包括用於將共用參考系傳遞到第三行動平臺的構件，其可包括例如用於在該行動平臺與第三行動平臺接觸時建立新參考系的構件(其可以是感測器110)，以及用於產生從新參考系到共用參考系的轉換的構件(其可以是座標轉換單元153)，以及用於將該轉換提供給第三行動平臺的構件(其可以是無線收發機120)。此外，用於接收第三行動平臺在共用參考系中的位置的構件可包括無線收發機120，且用於基於接收到的第二行動平臺在共用參考系中的位置來決定該行動平臺與第三行動平臺之間的空間關係的構件可以是位置引擎151。應理解，所描述的構件可包括本文中揭示的有助於所描述功能的一或多個態樣的額外或其他結構，諸如處理器152和記憶體154，並且可包括其結構等效方案。

本文中所描述的方法體系取決於應用可藉由各種手段來實施。例如，該等方法體系可在卡爾曼濾波器155、處理器152中或在硬體156、韌體157、軟體158或其任何組合中實施。對於硬體實施，該等處理單元可以在一或多個特殊應用積體電路(ASICs)、數位信號處理器(DSPs)、數位信號處理設備(DSPDs)、可程式邏輯設備(PLDs)、現場可程式閘陣列(FPGAs)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子設備、設計成執行本文中所描述功能的其他電子單元，或其組合內實施。

對於韌體及/或軟體實施，該等方法體系可用執行本文中描述的功能的模組(例如，程序、函數等等)來實施。任何有形地體現指令的機器可讀取媒體可被用來實施本文中所描述的方法體系。例如，軟體代碼可被儲存在記憶體154中並由處理器152執行。記憶體可以實施在處理器單元內部或處理器單元外部。如本文所使用的，術語「記憶體」代表任何類型的長期、短期、揮發性、非揮發性，或其他記憶體，且並不限於任何特定類型的記憶體或特定數目的記憶體，或記憶體儲存在其上的媒體的類型。

若以韌體及/或軟體實施，則各功能可作為一或多個指令或代碼儲存在電腦可讀取媒體上。實例包括編碼成具有資料結構的電腦可讀取媒體和編碼成具有電腦程式的電腦可讀取媒體。例如，電腦可讀取媒體可編碼有用於基於偵測到的接觸建立共用參考系的程式碼；用於基於來自慣性感測器的資料更新在局部參考系中的位置的程式碼；用於將局部參考系中的位置轉換成共用參考系中的位置的程式碼；及用於使得傳輸共用參考系中的位置的程式碼。此外，電腦可讀取媒體可包括用於決定在共用參考系中的該位置與接收到的在共用參考系中的位置之間的空間關係的程式碼，或者用於將接收到的在共用參考系中的位置轉換成接收到的在該局部參考系中的位置的程式碼，以及用於決定在局部參考系中的該位置與接收到的在該局部參考系中的位置之間的空間關係的程式碼。此外，電腦可讀取媒體可包括用於基於不同的偵測到的接觸建立新參考系的程式碼；用於產生從新參考系到共用參考系的轉換的程式碼；及用於使得傳輸該轉換的程式碼。

電腦可讀取媒體可包括實體電腦儲存媒體。儲存媒體可以是能被電腦存取的任何可用媒體。作為實例而非限定，此類電腦可讀取媒體可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光碟儲存器、磁碟儲存器或其他磁性儲存設備，或能被用來儲存指令或資料結構形式的所要程式碼且能被電腦存取的任何其他媒體；如本文中所使用的磁碟(disk)和光碟(disc)包括壓縮光碟(CD)、鐳射光碟、光碟、數位多功能光碟(DVD)、軟碟和藍光光碟，其中磁碟常常磁學地再現資料，而光碟用鐳射光學地再現資料。上述的組合亦應被包括在電腦可讀取媒體的範圍內。

儘管出於指導目的結合具體實施例說明了本發明，但是本發明並不被限定於此。可作出各種適應性改編和改動而不會脫離本發明的範圍。因此，所附請求項的精神和範圍不應當被限定於前文的描述。

100‧‧‧行動平臺

100A‧‧‧行動平臺

100B‧‧‧行動平臺

100C‧‧‧行動平臺

102A‧‧‧局部參考系

102B‧‧‧局部參考系

104‧‧‧共用參考系

106A‧‧‧加速度向量

106B‧‧‧加速度向量

108‧‧‧新參考系

109‧‧‧箭頭

110‧‧‧感測器

110A‧‧‧慣性感測器

110B‧‧‧慣性感測器

120‧‧‧無線發射機/接收機(收發機)

124‧‧‧天線

150．．．行動平臺控制單元

151．．．引擎

152．．．處理器

153．．．座標轉換單元

154．．．記憶體

155．．．卡爾曼濾波器

156．．．硬體

157．．．韌體

158．．．軟體

160．．．使用者介面

162．．．顯示器

164．．．小鍵盤

202．．．步驟

204．．．步驟

206．．．步驟

208．．．步驟

210．．．步驟

212．．．步驟

圖1圖示基於來自慣性感測器的資料在其局部參考系中決定其位置並在共用參考系中交換其位置的兩個行動平臺。

圖2是圖示在共用參考系中交換行動平臺的位置的方法的流程圖。

圖3圖示兩個行動平臺之間的接觸以及所得加速度向量，所得加速度向量可被用於推導共用參考系。

圖4圖示兩個行動平臺以共用參考系來無線地傳達其各別位置。

圖5圖示將所建立的共用參考系傳遞到新行動平臺。

圖6圖示三個行動平臺以共用參考系來無線地傳達其各別位置。

圖7是能夠與另一行動平臺建立共用參考系、基於其慣性感測器在局部參考系中決定其位置以及在共用參考系中與該另一行動平臺交換位置的行動平臺的方塊圖。

100A．．．行動平臺

100B．．．行動平臺

102A．．．局部參考系

102B．．．局部參考系

110A．．．慣性感測器

110B．．．慣性感測器

104．．．共用參考系

Claims

一種用於使用感測器的多使用者互動式運動追蹤之方法，該方法包括以下步驟：在一第一行動平臺及一第二行動平臺實體接觸時，建立該第一行動平臺與該第二行動平臺之間的一共用參考系；更新該第一行動平臺在針對該第一行動平臺之一局部參考系中的一位置；將在該局部參考系中的該位置轉換成該第一行動平臺在該共用參考系中的一位置；及傳送該第一行動平臺在該共用參考系中的該位置。
如請求項1之方法，進一步包括以下步驟：接收該第二行動平臺在該共用參考系中的一位置；及基於接收到的該第二行動平臺在該共用參考系中的該位置決定該第一行動平臺與該第二行動平臺之間的一空間關係。
如請求項2之方法，其中決定該空間關係之步驟是藉由將該第一行動平臺在該共用參考系中的該位置與該第二行動平臺在該共用參考系中的該位置作比較來執行的。
如請求項2之方法，其中決定該空間關係之步驟是藉由將該第二行動平臺在該共用參考系中的該位置轉換成該第二行動平臺在該局部參考系中的一位置，以及將該第一行動平臺在該局部參考系中的該位置與該第二行動平臺在該局部參考系中的該位置作比較來執行的。
如請求項1之方法，其中更新該第一行動平臺的該位置之步驟是使用來自加速計、陀螺儀、磁力計和一壓力感測器中的至少一者的資料來執行的。
如請求項1之方法，其中該位置包括方位和海拔。
如請求項1之方法，進一步包括以下步驟：將該共用參考系從該第一行動平臺傳遞到一第三行動平臺；接收該第三行動平臺在該共用參考系中的一位置；及基於接收到的該第三行動平臺在該共用參考系中的該位置決定該第一行動平臺與該第三行動平臺之間的一空間關係。
如請求項7之方法，其中將該共用參考系從該第一行動平臺傳遞到該第三行動平臺之步驟包括以下步驟：在該第一行動平臺與該第三行動平臺實體接觸時建立一新參考系；產生從該新參考系到該共用參考系的一轉換；及將該轉換傳送給該第三行動平臺。
一種用於使用感測器的多使用者互動式運動追蹤之行動平臺，包括：慣性感測器，該等慣性感測器提供關於該行動平臺的一位置的資料；一無線信號收發機，該無線信號收發機用於接收和傳送無線信號；一處理器，該處理器連接到該等慣性感測器和該無線信號收發機，該處理器接收來自該等慣性感測器的該資料；記憶體，該記憶體連接到該處理器；及軟體，該軟體保存在該記憶體中並在該處理器中執行，該軟體包括使該處理器進行以下操作的指令：當該等慣性感測器偵測到該行動平臺及一第二行動平臺實體接觸時建立該行動平臺與該第二行動平臺之間的一共用參考系，基於來自該等慣性感測器的該資料更新該行動平臺在一局部參考系中的一位置，將該行動平臺在該局部參考系中的該位置轉換成該行動平臺在該共用參考系中的一位置，以及使該無線信號收發機傳送該行動平臺在該共用參考系中的該位置。
如請求項9之行動平臺，其中該無線信號收發機接收一無線信號，該無線信號包括該第二行動平臺在該共用參考系中的一位置，該軟體進一步包括指令以致使該處理器基於接收到的該第二行動平臺在該共用參考系中的該位置決定該行動平臺與該第二行動平臺之間的一空間關係。
如請求項10之行動平臺，其中該軟體使該處理器藉由將該行動平臺在該共用參考系中的該位置與該第二行動平臺在該共用參考系中的該位置作比較來決定該空間關係。
如請求項10之行動平臺，其中該軟體使該處理器藉由將該第二行動平臺在該共用參考系中的該位置轉換成該第二行動平臺在該局部參考系中的一位置，以及將該行動平臺在該局部參考系中的該位置與該第二行動平臺在該局部參考系中的該位置作比較來決定該空間關係。
如請求項9之行動平臺，其中該等慣性感測器包括加速計和陀螺儀中的至少一者。
如請求項9之行動平臺，其中該位置包括方位和海拔。
如請求項9之行動平臺，其中該軟體進一步包括使該處理器執行以下操作的指令：將該共用參考系傳遞到一第三行動平臺，以及基於由該無線信號收發機接收到的一信號決定該行動平臺與該第三行動平臺之間的一空間關係，其中該信號帶有該第三行動平臺在該共用參考系中的一位置。
如請求項15之行動平臺，其中包括使該處理器將該共用參考系傳遞到該第三行動平臺的指令的該軟體包括用於在該行動平臺與該第三行動平臺實體接觸時建立一新參考系、產生從該新參考系到該共用參考系的一轉換，以及使該無線信號收發機將該轉換傳送給該第三行動平臺的指令。
一種用於使用感測器之多使用者互動式運動追蹤的行動平臺，包括：用於在該行動平臺與一第二行動平臺實體接觸時建立與該第二行動平臺之一共用參考系的構件；用於更新該行動平臺在一局部參考系中的一位置的構件；用於將該行動平臺在該局部參考系中的該位置轉換成該行動平臺在該共用參考系中的一位置的構件；及用於將該行動平臺在該共用參考系中的該位置提供給該第二行動平臺的構件。
如請求項17之行動平臺，進一步包括：用於接收該第二行動平臺在該共用參考系中的一位置的構件；及用於基於接收到的該第二行動平臺在該共用參考系中的該位置決定該行動平臺與該第二行動平臺之間的一空間關係的構件。
如請求項18之行動平臺，其中該用於決定該空間關係的構件包括用於將該行動平臺在該共用參考系中的該位置與該第二行動平臺在該共用參考系中的該位置作比較的構件。
如請求項18之行動平臺，其中該用於決定該空間關係的構件包括用於將該第二行動平臺在該共用參考系中的該位置轉換成該第二行動平臺在該局部參考系中的一位置，以及將該行動平臺在該局部參考系中的該位置與該第二行動平臺在該局部參考系中的該位置作比較的構件。
如請求項17之行動平臺，其中該位置包括方位和海拔。
如請求項17之行動平臺，進一步包括：用於將該共用參考系傳遞到一第三行動平臺的構件；用於接收該第三行動平臺在該共用參考系中的一位置的構件；及用於基於接收到的該第三行動平臺在該共用參考系中的該位置決定該行動平臺與該第三行動平臺之間的一空間關係的構件。
如請求項22之行動平臺，其中該用於將該共用參考系傳遞到該第三行動平臺的構件包括：用於在該行動平臺與該第三行動平臺實體接觸時建立一新參考系的構件；用於產生從該新參考系到該共用參考系的一轉換的構件；及用於將該轉換傳送給該第三行動平臺的構件。
一種用於使用感測器之多使用者互動式運動追蹤的電腦可讀取媒體，該電腦可讀取媒體包括程式碼儲存於其上，包括：用於基於一偵測到的實體接觸來建立一共用參考系的程式碼；用於基於來自慣性感測器的資料更新在一局部參考系中的一位置的程式碼；用於將在該局部參考系中的該位置轉換成在該共用參考系中的一位置的程式碼；及用於致使該共用參考系中的該位置之傳輸的程式碼。
如請求項24之電腦可讀取媒體，其中該程式碼進一步包括用於決定在該共用參考系中的該位置與接收到的在該共用參考系中的一位置之間的一空間關係的程式碼。
如請求項24之電腦可讀取媒體，其中該程式碼進一步包括：用於將接收到的在該共用參考系中的一位置轉換成接收到的在該局部參考系中的一位置的程式碼，以及用於決定在該局部參考系中的該位置與該接收到的在該局部參考系中的位置之間的一空間關係的程式碼。
如請求項24之電腦可讀取媒體，其中該程式碼進一步包括：用於基於一不同的所偵測實體接觸來建立一新參考系的程式碼；用於產生從該新參考系到該共用參考系的一轉換的程式碼；及用於致使該轉換之傳輸的程式碼。