TWI399706B - 一種障礙物偵測警示系統及方法 - Google Patents

Description

一種障礙物偵測警示系統及方法

本發明係關於一種警示系統及方法，且特別是關於一種障礙物偵測警示系統及方法。

目前警示儀器(如車載或是醫療用視障者手仗)多數使用聲納來作為感測器，其餘還有使用紅外線裝置、雷射裝置以及立體視覺系統。運用聲納之警示儀器僅可量測得反射聲波介面的距離，對於如障礙物尺寸以及地面之凹陷則無法提供量測數據，亦無法發出警示以提醒使用者。

使用聲納的系統是利用發射器送出聲波，於聲波撞擊介面之後利用接收器接收反射回來的聲波，並將聲波送出以及接收到的時間差進行計算而得反射介面距離發射器的距離。但是利用聲納測距的方式，容易受到介面不規則或是物體體積小的影響，而產生誤判或者判別無障礙物，造成使用者的不安全因素。

目前立體視覺系統所用的感測器，是由兩個CCD攝影機所組成的結構，將所拍攝到的影像先經過影像處理，找出符合目標物特徵的部份。立體視覺系統是利用左右視場特徵匹配運算演算法，找出所量測物體對應的座標點，再藉由立體視覺演算法來計算目標物與攝影機之間的距離。但是攝影機所架設的相對角度為固定值，因此降低以及限制了可測量的範圍，且這類系統使用兩個CCD攝影機，成本昂貴，所以市面上較少使用立體視覺系統的產品。

為解決習知技術之問題，本發明之主要目的在於提供一種障礙物偵測警示系統及方法，藉由使用單一攝影機以擷取目標物在相對於攝影機之不同高度及角度下之複數個影像，經影像處理運算而得目標物之尺寸大小以及目標物相對於影像擷取系統於地面上投影之距離，並根據目標物資訊發出警示訊號。

為達上述目的，本發明提供一種障礙物偵測警示系統及方法。根據本發明一實施方式，本發明提供一種障礙物偵測警示系統，此障礙物偵測警示系統包含攝影機、步進馬達、機械式滑軌、中央處理控制模組、演算模組以及警示器。其中步進馬達連接於攝影機；機械式滑軌連接於步進馬達；中央處理控制模組連接並控制攝影機、步進馬達與機械式滑軌，使得攝影機由步進馬達驅動而轉動並使攝影機於機械式滑軌上移動以擷取目標物在相對攝影機之不同高度及角度下之複數個影像，中央處理控制模組更用以對前述影像進行運算處理而產生影像參數資料。

此外，演算模組連接於中央處理控制模組，並根據影像參數資料演算出目標物之尺寸大小以及目標物相對於攝影機於地面上投影之距離；警示器連接於中央處理控制模組；其中中央處理控制模組以預設值與演算模組所演算出之目標物的尺寸大小和相對距離比較，並根據比較結果控制警示器發出警示訊號。

根據本發明另一實施方式，本發明提供一種障礙物偵測警示方法。首先，控制一攝影機於一機械式滑軌上移動及轉動以擷取至少一目標物在相對攝影機之不同高度及角度下之複數個影像，接著執行前述影像之影像邊緣偵測處理，然後執行影像之輪廓相關性運算，並取得目標物之輪廓參考點。隨後，比較障礙物參考資料與目標物之輪廓參考點，以判斷目標物是否為障礙物，若目標物為障礙物，則執行目標物之尺寸大小以及目標物相對於攝影機於地面上投影之距離的演算。然後，判斷目標物之尺寸大小與相對距離是否符合預設值，若目標物之尺寸大小與相對距離符合預設值，則發出警示訊息。

因此，根據本發明之實施方式，本發明實施例係使用攝影機取得影像並經運算而得目標物資訊，以避免使用聲納進行目標物距離量測時，無法量測障礙物尺寸以及地面之凹陷，且容易受到介面不規則或是物體體積小的影響。另外，相較於習知立體視覺系統因固定攝影機位置而限制測量範圍，本發明實施例利用攝影機於機械式滑軌上移動及轉動，以擷取目標物在相對攝影機之不同高度及角度下之複數個影像，因而具有較廣之量測範圍，且相較於習知立體視覺系統需使用兩個攝影機，本發明實施例僅使用單一攝影機，從而可降低警示系統之成本。

第1圖係繪示依照本發明一實施方式的一種障礙物偵測警示系統100示意圖。障礙物偵測警示系統100包含中央處理控制模組110、演算模組120、步進馬達控制模組130、影像擷取模組140、警示器150、非揮發性記憶裝置160、使用者介面170以及隨機存取記憶裝置180。第2圖係依照本發明一實施例繪示如第1圖所示之影像擷取模組的示意圖。影像擷取模組140包含攝影機141、步進馬達142與機械式滑軌143。

同時參照第1圖與第2圖，在本發明實施例中，步進馬達142連接於攝影機141，機械式滑軌143連接於步進馬達142，中央處理控制模組110連接影像擷取模組140並控制攝影機141、步進馬達142與機械式滑軌143，使得攝影機141由步進馬達142驅動而轉動，並使攝影機141於機械式滑軌143上移動，以擷取目標物在相對攝影機141之不同角度及高度下之複數個影像。接著，中央處理控制模組110再對所取得之影像進行運算處理而產生影像參數資料。

前述影像參數資料包含速度變化量、角速度變化量、高度變化量以及角度變化量。其中速度變化量係攝影機141於機械式滑軌143上移動之速度變化，角速度變化量係攝影機141轉動之角速度變化，高度變化量係攝影機141於機械式滑軌143上移動時，攝影機141距離地面之高度的變化，以及角度變化量係攝影機141於機械式滑軌143上轉動時，攝影機141之軸心與垂直於地面之垂直軸之間角度的變化。

此外，演算模組120連接於中央處理控制模組110，並根據前述影像參數資料演算出目標物之尺寸大小以及目標物相對於攝影機141於地面上投影之距離。在本實施例中，演算模組120係根據初始高度與高度變化量以及初始角度與角度變化量演算出前述相對距離，並根據初始角度與角度變化量以及前述相對距離演算出目標物之尺寸大小。其中前述初始高度係為攝影機141初始位置垂直地面之高度，而前述初始角度係為攝影機141之軸心初始位置與垂直於地面之垂直軸之間的角度。

另外，警示器150係連接於中央處理控制模組110，其中中央處理控制模組110以預設值與演算模組120所演算出之目標物的尺寸大小和前述相對距離進行比較，並根據比較結果控制警示器150發出警示訊號。

步進馬達控制模組130連接並控制步進馬達142，使步進馬達142得驅動攝影機141而讓攝影機141定速轉動。在本實施例中，步進馬達控制模組130連接於中央處理控制模組110並由中央處理控制模組110控制。此外，本發明實施例之使用者介面170係用以提供使用者操作本發明實施例之障礙物偵測警示系統100。

在本發明一實施例中，本發明實施例之障礙物偵測警示系統100更包含隨機存取記憶裝置180。前述隨機存取記憶裝置180係連接於演算模組120，用以儲存演算模組120演算出之目標物尺寸大小以及前述相對距離，以供隨時存取演算資料。

在本發明另一實施例中，本發明實施例之障礙物偵測警示系統100更包含非揮發性記憶裝置160。前述非揮發性記憶體160係連接於中央處理控制模組110，用以儲存障礙物參考資料與目標物尺寸大小以及前述相對距離之演算結果，其中障礙物參考資料係用以提供中央處理控制模組110根據障礙物參考資料判斷目標物是否為障礙物，當中央處理控制模組110判定目標物時，演算模組120進行目標物之尺寸大小以及前述相對距離之演算。其中前述障礙物參考資料包含例如各式車種資料、各類交通器材或道安器材，例如：拒馬、告示牌等。

第3圖係繪示依照本發明一實施例的一種經影像邊緣偵測處理之邊緣影像示意圖。最上方第一列的兩張影像為攝影機141於初始位置所拍攝之原始影像，其中左邊是地面凹陷障礙610的影像，右邊則是圓柱型障礙物410的影像。第二列最右側所顯示者為攝影機141，而其位置為初始位置，左方的兩張影像為地面凹陷障礙610及圓柱型障礙物410的原始影像經影像邊緣偵測處理後所得之邊緣影像。第三列所顯示之攝影機141，而其位置為其下滑過程中的任一位置，左方的兩張影像為攝影機141下滑過程中所得之邊緣影像。第四列所顯示之攝影機141其位置為其下滑至底端之位置，左方的兩張影像為攝影機141下滑至底端所得之邊緣影像。

第4圖係依照本發明一實施例繪示攝影機141相對於圓柱型障礙物410之初始參數示意圖。在本實施例中將以圓柱型障礙物410為例，例示性地說明各個初始參數。首先，當攝影機141在垂直軸頂端初始位置時，定義其軸心與垂直軸的初始夾角為θ₀ ，且攝影機141離地面高度為D，而θ_y 為攝影機141可視範圍垂直方向之角度。接著定義攝影機141轉動的變量，θ_c 為攝影機141轉動時與垂直軸的角度(圖中之θ_c 為攝影機141轉動並移動至最底端時，其與垂直軸的角度)，ω為轉動的角速度，而從初始位置到底端轉動的總角度為C。

第5圖係依照本發明一實施例繪示攝影機141與圓柱型障礙物410之關係示意圖。在本實施例中將以圓柱型障礙物410為例，例示性地說明計算過程。在此需先說明的是第4圖中之初始參數與第5圖中之參數的關係式，請同時參照第4圖與第5圖。首先，由初始位置到底端轉動的總角度C，其公式如(4-1)所示：

θ為攝影機141在各位置中，其軸心與垂直於地面之垂直軸的夾角，其範圍也可定義出，其公式如(4-2)所示：

接著定義攝影機141下滑的變量。H為攝影機141下滑時距離地面的高度，H_L 為攝影機141下滑至底端時距離地面的高度，下滑速度為等速度v，經過時間為Δt，其公式如(4-3)與(4-4)所示：

H =D -v Δt 　(4-3)

因此可定義出攝影機141轉動角度以及下滑高度之間的關係式，其公式如(4-5)、(4-6)與(4-7)所示：

θ _c =ωΔt +θ₀ 　(4-5)

在第5圖的實施例中，首先，以經過影像邊緣偵測處理所得到的邊緣影像之最下端以及最上端作為運算點，對照第5圖中的位置，前述邊緣影像之最下端為P₁ ，而最上端則為P₂ 。其中Δθ₁ 以及Δθ₂ 可由預先設定好的畫面像素與角度之關係式計算出，因此運算點P₁ 與垂直軸的夾角θ₁ 以及運算點P₂ 與垂直軸的夾角θ₂ ，可由攝影機141轉動角度獲得，其公式如(5-1)與(5-2)所示：

θ₁ =θ-Δθ₁ 　(5-1)

θ₂ =θ+Δθ₂ 　(5-2)

當攝影機141位於初始位置時，L1為P₁ 到攝影機141於地面之投影的距離，L2為P₂ 映射至地面到攝影機141於地面之投影的距離，其公式如(5-3)與(5-4)所示：

L ₁ =H tan(θ-Δθ₁ )　(5-3)

L ₂ =H tan(θ+Δθ₂ )　(5-4)

隨後，利用L1、L2與θ_a 可以計算出虛像A高度，其中θ_a 為θ₂ 之餘角，其公式如(5-5)與(5-6)所示：

θ _a =90°-θ₂ 　(5-5)

A =(L ₂ -L ₁ )tanθ _a 　(5-6)

當攝影機141等速下滑至底端時，P₃ 的位置為此時影像邊緣最上端，接著使用上述的運算可以計算出圓柱型障礙物410的高度h。並利用虛像A以及h的差，來計算出圓柱型障礙物410的長度l，其公式如(5-7)所示：

l =(A -h )tan(θ₂ )　(5-7)

在獲得圓柱型障礙物410之相對於攝影機141於地面上投影的距離(例如：L1)以及圓柱型障礙物410的長度(例如：1)之後，利用畫面計算出水平方向物體邊緣與攝影機141軸心的夾角，即可將水平方向的距離分量以及障礙物寬度計算出來，得到障礙物在3-D空間的尺寸資料。

第6圖係依照本發明另一實施例繪示攝影機141與地面凹陷障礙610之關係示意圖。在本實施例中可應用第5圖之記述中所示之計算流程於地面凹陷障礙610之3-D空間尺寸資料的計算。如第3圖所示，在攝影機141下滑至底端的過程，可以由第3圖中左邊地面凹陷障礙610的邊緣影像中發現，邊緣影像的上端與下端隨著攝影機141的下滑而逐漸接近，且當攝影機141至底端時，邊緣影像之上端與下端近乎成為重疊的一直線。

因此，利用地面凹陷之影像邊緣偵測方法的這個特性，可以判定此障礙是為地面凹陷之障礙或者是一般置於地面上的障礙物，進而在計算過程中選擇地面凹陷障礙610的計算流程，得到地面凹陷的3-D空間尺寸資料，發出警示給使用者。其中地面凹陷障礙610的計算係利用L2與L1的差值，以計算出地面凹陷障礙610之長度1。

第7圖係依照本發明再一實施例繪示攝影機141與立牌型障礙物710之關係示意圖。由於在行進過程中常會遇到障礙物，例如立牌型障礙物710，或是水平邊界超過了攝影機141水平方向之最大視角的情況(立牌型障礙物710的虛線框範圍係例示攝影機141之可視範圍)，只要攝影機141所能拍攝到的障礙物影像之最下端並非位於地面時，本發明實施例之障礙物偵測警示系統即可正確判別並計算出立牌型障礙物710相對於攝影機141於地面上投影的距離。

上述障礙物的判別方式係為，當攝影機141下滑時得到的障礙物影像之下端運算點所計算出的距離L1隨著攝影機141下滑而增加時，即可得知此障礙物710的下端運算點並不在地面，而判定此障礙物710應為例如立牌型障礙物710。然後，即可利用以下計算方式求得障礙物710(如：立牌型障礙物710)相對於攝影機141於地面上投影的距離。如第7圖所示，∠wyu =θ₁ ，∠xyu =θ₁ '，∠uwy =90⁰ -θ₁ ，∠uxy =90^O -θ₁ '，其中θ₁ 、θ₁ '可由影像運算處理而求得，接著可計算出線段B、C，隨後以第5圖之記述中所示之相同計算方式，得以計算出障礙物(如：立牌型障礙物710)相對於攝影機141於地面上投影的距離，其公式如(7-1)至(7-5)所示：

第8A圖係繪示依照本發明一實施例中第5圖之例示參數設定值表。第8B圖係繪示依照本發明一實施例中第5圖之例示實施數據表。同時參照第5圖、第8A圖與第8B圖，在本發明實施例中，應用本發明實施例之障礙物偵測警示系統對一直徑50公分且高度為40公分的圓柱型障礙物410進行量測，且圓柱型障礙物410置放在距離攝影機141於地面上投影5公尺處，其中攝影機141之初始位置與例示參數如第8A圖所示，而本發明實施例之障礙物偵測警示系統對前述圓柱型障礙物410進行量測之結果如第8B圖所示。由第8B圖例示之量測結果顯示，圓柱型障礙物410與攝影機141於地面上投影之距離的誤差為+0.01公尺(L1之實際長度為5公尺，應用本發明實施例量測出之長度為5.01公尺)，圓柱型障礙物410寬度誤差為-0.07公尺(圓柱型障礙物410之實際寬度為0.5公尺，量測出之寬度為0.43公尺)，圓柱型障礙物410之長度誤差為+0.03公尺(1之實際長度為0.5公尺，量測出之長度為0.53公尺)，而圓柱型障礙物410之高度誤差為+0.05公尺(h之實際長度為0.4公尺，量測出之長度為0.45公尺)。

第9圖係繪示依照本發明另一實施方式的一種障礙物偵測警示方法流程圖。同時參照第1圖、第2圖與第9圖。首先，控制攝影機141於機械式滑軌143上移動及轉動，以擷取至少一目標物在相對攝影機141之不同高度及角度下之複數個影像(步驟910)。前述影像係由例如中央處理控制模組110對其進行運算處理，其中前述運算處理為例如影像邊緣偵測處理。在本實施例中，執行前述影像之影像邊緣偵測處理(步驟920)。隨後，執行前述影像之輪廓相關性運算，並取得目標物之輪廓參考點(步驟930)。

上述影像邊緣偵測處理可使用例如索貝爾邊緣偵測Sobel Edge Detection)或例如坎尼邊緣偵測(Canny Edge Detection)，以取得邊緣影像，隨後可利用例如皮爾森相關係數(Pearson Correlation Coefficients)對所取得之邊緣影像進行相關性分析，以獲得影像輪廓之間的相關性，用以判斷前述影像輪廓是否屬於同一物體。

再者，比較障礙物參考資料與目標物之輪廓參考點，以判斷目標物是否為障礙物(步驟940)。若目標物不為障礙物，則重新執行控制攝影機141於機械式滑軌143上移動及轉動以擷取目標物在相對攝影機141之不同高度及角度下之影像(步驟910)的步驟。若目標物為障礙物，則執行目標物之尺寸大小以及目標物相對於攝影機141於地面上投影之距離的演算(步驟950)，然後可選擇性地使用隨機存取記憶裝置180儲存目標物之尺寸大小以及前述相對距離，以供隨時存取演算資料(步驟960)。

在步驟950中執行目標物之尺寸大小及相對距離的演算後，接著判斷目標物之尺寸大小與前述相對距離是否符合預設值(步驟970)，若目標物之尺寸大小與前述相對距離符合預設值，則發出警示訊息(步驟980)。其中目標物之輪廓參考點可配合障礙物參考資料之需求，由目標物之邊緣影像中取得所需輪廓參考點。相反地，若目標物之尺寸大小與前述相對距離不符合預設值，則重新執行控制攝影機141於機械式滑軌143上移動及轉動，以擷取目標物在相對攝影機141之不同高度及角度下之影像(步驟910)的步驟。

由上述本發明實施方式可知，應用本發明具有下列優點，本發明實施例藉由攝影機於機械式滑軌上移動及轉動以擷取目標物在相對攝影機之不同高度及角度下之複數個影像，以提高量測範圍，增進使用者之安全，且利用攝影機於機械式滑軌上移動及轉動時所擷取到的影像間之差異以辨識障礙物之種類(如：一般路面上障礙物、地面凹陷障礙以及立牌型障礙物)，提供使用者精確的警示。此外，本發明實施例僅使用單一攝影機，有助於降低警示系統之成本。

雖然本發明已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100．．．障礙物偵測警示系統

110．．．中央處理控制模組

120．．．演算模組

130．．．步進馬達控制模組

140．．．影像擷取模組

150．．．警示器

160．．．非揮發性記憶裝置

170．．．使用者介面

180．．．隨機存取記憶裝置

140．．．影像擷取模組

141．．．攝影機

142．．．步進馬達

143．．．機械式滑軌

410．．．圓柱型障礙物

610．．．地面凹陷障礙

710．．．立牌型障礙物

910～980．．．步驟

為讓本發明之上述和其他目的、特徵、優點與實施例能更明顯易懂，所附圖式之說明如下：

第1圖係繪示依照本發明一實施方式的一種障礙物偵測警示系統示意圖。

第2圖係繪示依照本發明一實施例的一種影像擷取模組示意圖。

第3圖係繪示依照本發明一實施例的一種經影像邊緣偵測處理之邊緣影像示意圖。

第4圖係繪示依照本發明一實施例的一種攝影機相對於圓柱型障礙物之初始參數示意圖。

第5圖係繪示依照本發明一實施例的一種攝影機與圓柱型障礙物之關係示意圖。

第6圖係繪示依照本發明另一實施例的一種攝影機與地面凹陷障礙之關係示意圖。

第7圖係繪示依照本發明再一實施例的一種攝影機與立牌型障礙物之關係示意圖。

第8A圖係繪示依照本發明一實施例中第5圖的一種例示參數設定值表。

第8B圖係繪示依照本發明一實施例中第5圖的一種例示實施數據表。

第9圖係繪示依照本發明另一實施方式的一種障礙物偵測警示方法流程圖。

100．．．障礙物偵測警示系統

110．．．中央處理控制模組

120．．．演算模組

130．．．步進馬達控制模組

140．．．影像擷取模組

141．．．攝影機

142．．．步進馬達

143．．．機械式滑軌

150．．．警示器

160．．．非揮發性記憶裝置

170．．．使用者介面

180．．．隨機存取記憶裝置

Claims (10)

1. 一種障礙物偵測警示系統，包含：一攝影機；一步進馬達，連接於該攝影機；一機械式滑軌，連接於該步進馬達；一中央處理控制模組，連接並控制該攝影機、該步進馬達與該機械式滑軌，使得該攝影機由該步進馬達驅動而轉動並使該攝影機於該機械式滑軌上移動以擷取至少一目標物在相對該攝影機之不同高度及角度下之複數個影像，該中央處理控制模組更用以對該些影像進行運算處理而產生影像參數資料；一演算模組，連接於該中央處理控制模組，並根據該些影像參數資料演算出該目標物之尺寸大小以及該目標物相對於該攝影機於地面上投影之距離；以及一警示器，連接於該中央處理控制模組；其中該中央處理控制模組以一預設值與該演算模組所演算出之該目標物的尺寸大小和該相對距離比較，並根據比較結果控制該警示器發出警示訊號。
2. 如請求項1所述之障礙物偵測警示系統，更包含：一步進馬達控制模組，連接並控制該步進馬達，使得該攝影機由該步進馬達驅動而定速轉動。
3. 如請求項2所述之障礙物偵測警示系統，其中該些影像參數資料包含：一速度變化量，係該攝影機於該機械式滑軌上移動之速度變化；一角速度變化量，係該攝影機轉動之角速度變化；一高度變化量，係該攝影機於該機械式滑軌上移動時，該攝影機距離地面之高度的變化；以及一角度變化量，係該攝影機於該機械式滑軌上轉動時，該攝影機之軸心與一垂直於地面之垂直軸之間角度的變化。
4. 如請求項3所述之障礙物偵測警示系統，其中該演算模組係根據一初始高度與該高度變化量以及一初始角度與該角度變化量演算出該相對距離，並根據該初始角度與該角度變化量以及該相對距離演算出該目標物之尺寸大小，其中該初始高度係為該攝影機初始位置垂直地面之高度，而該初始角度係為該攝影機之軸心初始位置與該垂直於地面之該垂直軸之間的角度。
5. 如請求項4所述之障礙物偵測警示系統，更包含：一隨機存取記憶裝置，連接於該演算模組，用以儲存該演算模組演算出之該目標物尺寸大小以及該相對距離，以供隨時存取演算資料。
6. 如請求項4所述之障礙物偵測警示系統，更包含：一非揮發性記憶裝置，連接於該中央處理控制模組，用以儲存障礙物參考資料與該目標物尺寸大小以及該相對距離之演算結果，其中該障礙物參考資料係用以提供該中央處理控制模組根據該障礙物參考資料判斷該目標物是否為障礙物，當該中央處理控制模組判定該目標物時，該演算模組進行該目標物之尺寸大小以及該相對距離之演算。
7. 一種障礙物偵測警示方法，包含：控制一攝影機於一機械式滑軌上移動及轉動以擷取至少一目標物在相對該攝影機之不同高度及角度下之複數個影像；執行該些影像之影像邊緣偵測處理；執行該些影像之輪廓相關性運算，並取得該目標物之輪廓參考點；比較障礙物參考資料與該目標物之輪廓參考點，以判斷該目標物是否為障礙物；若該目標物為障礙物，則執行該目標物之尺寸大小以及該目標物相對於該攝影機於地面上投影之距離的演算；判斷該目標物之尺寸大小與該相對距離是否符合一預設值；以及若該目標物之尺寸大小與該相對距離符合該預設值，則發出一警示訊息。
8. 如請求項7所述之障礙物偵測警示方法，其中在判斷該目標物是否為障礙物的步驟之後，更包含：若該目標物不為障礙物，則重新執行控制該攝影機於該機械式滑軌上移動及轉動以擷取該目標物在相對該攝影機之不同高度及角度下之該些影像的步驟。
9. 如請求項8所述之障礙物偵測警示方法，其中在判斷該目標物之尺寸大小與該相對距離是否符合該預設值的步驟之後，更包含：若該目標物之尺寸大小與該相對距離不符合該預設值，則重新執行控制該攝影機於該機械式滑軌上移動及轉動以擷取該目標物在相對該攝影機之不同高度及角度下之該些影像的步驟。
10. 如請求項9所述之障礙物偵測警示方法，其中在執行該目標物的尺寸大小與該相對距離之演算的步驟更包含：使用一隨機存取記憶裝置儲存該目標物之尺寸大小以及該相對距離，以供隨時存取演算資料。