TWI373332B - Electric wheelchair having a vocal cords vibration control set - Google Patents

Description

1373332 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種具有一聲帶震動控制器之電動輪 祷’尤指一種讓使用者無需將其手部放置於搖桿控制單 元’即可藉由其所產生之聲帶震動模式控制電動輪椅之移 動的具有一聲帶震動控制器之電動輪椅。 【先前技術】 請參閱圖1，其係習知之電動輪椅的示意圖。如圖所 示，習知之電動輪椅係包括：一輪椅模組丨丨、一動力模組 ^、一搖桿控制模組13以及一電源模組14。其中，輪椅模 組π包含一座椅單元ln及複數個輪胎單元112、1U，動力 杈组12則與至少一輪胎單元112連接，以提供習知之電動輪 椅移動所需之動力。此外，搖桿控制模組13係與動力模組 12電性連接，以控制習知之電動輪椅之移動電源模組 則與動力模組12電性連接，以提供電源。另一方面，如圖j 所示，動力模組12係包含兩個分別連接至兩位於後方之輪 月。單元1 12電動馬達（圖尹未示），榣桿控制模組丨3則包含一 搖桿控制單元131，以供使用者之手部握持。也就是說，習 知之電動輪椅的使用者需藉由握持搖桿控制單元131的「手 動」輸入方式’才能控制電動輪椅的移動。 但是，此種需藉由手部握持搖桿控制單元丨3丨才能控制 電動輪椅之移動的操控方式，對於患有肌肉萎縮症 '肌萎 縮性脊髓側索硬化症、脊髓損傷等特殊疾病人士或年長人 1373332 士而τ 小可行（因某些這類使用者的手部功能已經完 王喪失）’亦可能會造成危險（因這類使用者之手部靈活度往 往較差ϊ 吏得他們無法因應外界的情況及時做出適當的反 應）。所以’為了讓這類使用者能持續保有控制電動輪椅之 ，月b力業界開發出各種替代的電動輪椅控制方案如藉由 眼球移動方式或語音辨識方式等來控制電動輪椅之移動日。 ，體：二Γ藉由語音辨識方式控制的電動輪椅，由於 =及硬It的㈣’往往僅能辨識出某些料的音頻Μ 唬’造成使用者需經過特殊訓練程序，以 生對應於某-輪椅控制指令的音頻訊號，如此 輪椅辨識出使用者所欲傳達的輪椅控制指 而言不僅相當麻煩，且非常不合理。 f使用者 搖桿二:單業界需Γ種可讓使用者無需將其手部放置於 產生之聲帶震動模式控制電動輪椅之移動的電動:椅由:所 【發明内容】 本發明之主要目的係在提供一 器之電動輪椅，俾能讓使用者：二=震動控制 之移動。 《耷，震動核式控制電動輪椅 本發明之另一目的係在提供一 器之電動輪椅’俾能讓使用者無需經過二 =控制 可藉由其所產生之聲帶震動模式控制電動輪=序。，便 1373332 為達成上述目的，本發明之具有一聲帶震動控制哭之 電動輪椅，係藉由辨識一使用者所產生之聲帶震動模^的 方式而被控制，包括：一輪椅模組，包含一座椅單元 數個輪胎單元；一動力模組，係與至少一此等輪胎單元 接並提供此電動輪椅移動所需之動力；一搖桿控制模組， 係與此動力模組電性連接以控制此電動輪椅之移動；一聲 帶震動控制器，係包含一聲帶震動模式輸入單元、 體單元、-多變數分析單元以及—系統控制單元，此聲^ ，動模式輸人單元係接收此㈣者所產生之聲帶震動模 式，此記憶體單元則儲存一聲帶震動模式 :語音模型於其中，且每-此等語音模型係分別 此==令；以及一電源模組’係分別與此動力模組及 =分：單元係分別與此聲帶震動模式輸入單元及此記 =早疋電性連接’此系統控制單元則分別與此多變數分 早7L及此搖桿控制模組電性連接，以從此多變數分 讀收此輪椅控令絲此輪椅控制指令轉換為一 此系統控制單元再將此輪椅控制訊號輸出至此 ==组’以控制此電動輪椅之移動；此多變數分析 行下列步驟以輸出此輪椅控制指令：藉由執行 :辨識^理㈣的方式’從此聲帶震動模式輸入單元所 :之：帶震動模式中，擷取出此聲帶震動模 ㈣㈣式特徵；藉由執行此聲帶震動模式辨識 王式的方式，依據此等聲帶震動模式特徵建立—待辨識語 13/3332 “吴型’以及將此待辨識語音模型與此等語音模型互相比 對，以辨識出此等語音模型中與此待辨識語音模型符合之 -曰极型並輸出對應於此符合之語音模型的輪椅控制 令。 因此，由於本發明之具有一聲帶震動控制器之電動輪 椅具有一可辨識出使用者所產生之聲帶震動模式所對應之 輪椅控制指令，且可將此輪椅控制指令轉換為一輪椅控制 訊號並搖桿控制模組的聲帶震動控制器，所以本發明之具 有一聲帶震動控制器之電動輪椅可讓使用者無需將其手部 Ϊ = 控制單元，便可藉由其所產生之聲帶震動模式 控制電動輪椅之移動。況且，由於本發明之具有—聲 動控制器之電動輪椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分 1斤^係執行—系列步驟以從使用者所產生的聲帶震動模 式中’建立一對應於某一輪椅控制指令的語音模型，所以 ==人過特殊訓練程序(如學習如何發出對應於某 之特定聲帶震動模式)，即可藉由使用者所 制号之動模式主動訓練本發明之具有-聲帶震動控 β '動輪椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分析單 =得本發明之具有-聲帶震動控制器之電動二 :=器所具有的多變數分析軍元可在往後的輪4 制卜：進!：者所產生之聲帶震動模式所對應的輪椅控 曰7進而控制本發明之電動輪椅的移動。 【實施方式】 1373332 請參閱圖2及圖3，其中圖2係本發明一實施例之具有一 聲π展動控制β之電動輪椅的示意圖，圖3則為本發明一實 施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪椅的模組示意圖。 如圖2及圖3所示，本發明一實施例之具有一聲帶震動控制 器之電動輪椅係包括··一輪椅模組21、一動力模組22、一 搖桿控制模組23、一聲帶震動控制器24以及一電源模組 25 〇其中，輪椅模組21包含一座椅單元211及複數個輪胎單 TC212、213，動力模組22則與至少一輪胎單元212連接，以 提供本發明一實施例之電動輪椅移動所需之動力。此外， 搖桿控制模組23係與動力模組22電性連接，以控制本發明 一實施例之電動輪椅之移動。 另一方面，前述之聲帶震動控制器Μ包含一聲帶震動 模式輸入單元24!、一記憶體單元242、一多變數分析單元 243以及一系統控制單元244。其中，聲帶震動模式輸入單 兀*241係接收具有一聲帶震動控制器之電動輪椅之使用者 所產生的聲帶震動模式，記憶體單元242則儲存一聲帶震動 杈式辨識程式（圖中未示）及複數個語音模型（圖中未示）於 其中，且每一此等語音模型係分別對應於一輪椅控制指令 (圖中未示）。除此之外，多變數分析單元243係分別與聲帶 震動模式輸入單元241及記憶體單元242電性連接，且多變 數刀；^單元243依序執行一系列步驟，以辨識出使用者所產 生的聲帶震動模式所對應的輪椅控制指令並輸出此輪椅控 制指令。 1373332 此外’本發明—實施例之具有一聲帶震動控制器之電 動輪椅之系統控制單元244係分別與多變數分析單元243及 榣桿控制模組23電性連接，以從多變數分析單元243接收此 輪祷控制指令並將此輪椅控制指令轉換為一輪椅控制訊號 (圖中未示），再將此輪椅控制訊號輸出至搖桿控制模組23， 以控制本發明一實施例之電動輪椅之移動。最後，本發明 一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪椅之電源模組 25係分別與動力模組22及聲帶震動控制器24電性連接，以 提供各模組運作時所需之電源。 在本實施例中，動力模組22係包含兩個分別連接至兩 位於後方之輪胎單元212的電動馬達（圖中未示），搖桿控制 模組23則包含一搖桿控制單元23丨，以供使用者之手部握 持。此外，使用者亦可藉由搖桿控制單元231，以「手動」 的方式輸入輪椅控制訊號。而當本發明一實施例之具有一 聲帶震動控制器之電動輪椅運作時，搖桿控制模組23接收 來自多變數分析單元243所輸出的輪椅控制訊號，再分別控 制動力模組22之電動馬達，以藉由控制電動馬達之運轉模 式的方式，控制輪胎單元212的轉動方向及轉動速度，進而 達到控制本發明一實施例之電動輪椅之移動的目的。 此外，在本實施例中，聲帶震動模式輸入單元241係一 固定於使用者之喉頸部的喉震式麥克風，多變數分析單元 =3則包含-中央處理單元（cpu)及相關的隨機存取記憶體 單兀（RAM) ’以執行辨識出使用者所產生的聲帶震動模式 所對應的輪椅控制指令並輸出此輪椅控制指令所需進行的 ^/3332 運算程序。最後，在本實施例中， 電池組。 電，原杈組25係為一鉛蓄 圖4係本發明一實施例 動鉍捭聲▼震動控制器之電 動輪椅之_1展動控制器所具有的一 識使用者所吝士夕兹刀析單/C用於辨 所產生之聲帶震動模式並輪出對應之輪椅控制指 7之程序的流程示意圖，此程序係包含下列步驟 步驟A :藉由執行一辨識前處理程序的方式，從聲帶 =動換式輸入單元241所接收之聲帶震動模式中操取出此 聲帶震動模式所具有的複數個聲帶震動模式特徵； 步驟B:藉由執行此聲帶震動模式辨識程式的方式，依 據此等聲帶震動模式特徵建立-待辨識語音模型；以及 步驟C :將此待辨識語音模型與此等語音模型互相比 對，以辨識出此等語音模型中與此待辨識語音模型符合之 語音模型並輸出對應於此符合之語音模型的輪椅控制指 令0 至於本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動

輪椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分析單元於步驟A 中所執行的「辨識前處理程序」及於步驟B中所執行的「聲 帶震動模式辨識程式」’則將分別配合圖5及圖6詳細敘述 於下： 如圖5所示，本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器 之電動輪椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分析單元於 步驟A中所執行的「辨識前處理程序」係包含下列步驟： 步驟Α1·將此聲帶震動模式所具有的類比訊號轉換為 對應之數位訊號； 步驟Α2:將此數位訊號切割為複數個音框（frame); 步驟A3:對各音框内之數位訊號依序進行預強調處理 (pre-emphasis)及漢明窗處理（Hamming wind〇w); 步驟A4:從進行過預強調處理與漢明窗處理之數位訊 號中，得出一線性預估模型所具有的複數個線性預估係數 (liner prediction coefficient)；以及 步驟A5 :針對此等線性預估係數進行倒頻譜處理 (cepstrum)及轉移倒頻譜處理（delta cepstrum)。 其中’當本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之 電動輪椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分析單元執行 完前述之步驟A後’其所擷取出之複數個聲帶震動模式特徵 即為步驟A5之針對此等線性預估係數進行倒頻譜處理 (cepstrum)及轉移倒頻譜處理（delta cepstrum)所分別得出的 「倒頻譜」與「轉移倒頻譜」。 此外’由於前述步驟A1之「類比數位轉換」、步驟A] 之「音框」、步驟A3之「預強調處理」與「漢明窗處理」、 步驟A4之線性預估模型所具有的複數個「線性預估係數」 以及步驟A5之「倒頻譜處理」與「轉移倒頻譜處理」均為 語音識別領域中已經被廣泛使用之名詞或訊號處理程序， 在此便不再詳細敘述它們所代表的意義或它們所包含的詳 細步驟。 1373332 之電動:::聲^"了施例之具有-聲帶震動控制器 步驟βφΓ 11所具有的多變數分析單元於 序係包含下rt震動模式辨識程式而建立語音模型之程 聲帶對應於-聲帶震動模式所具有的複數個 規化Γ驟Γ ··將這些聲帶震動模式特徵分別輸人「部分正 規化最小平方法J (PRLS)中；以及 依據「部分正規化最小平方法」運算出的牡 果’建立—對應於此聲帶震動模式的語音模型。 化最主意的是，在步驟B2中，除了前述之「部分正規 匕最小平方法J演算法，本發明一實施例之具有一 器之電動輪椅的多變數分析單元所執行之聲帶震動 式辨識程式亦可包含其他類型的演算法，如最小平方法 (LS)、主向量分析法（PCA)、部分最小平方法（PLS)、正交 二f t平方法（0LS)、半徑基底函數（RBF)或逆傳式網路 N)等’以演算出對應於前述之聲帶震動模式的語音模 〇 x π此外，儲存於本發明一實施例之具有一聲帶震動控制 :之電動輪椅之記憶體單元242中的語音模型的數目係為4 八，且這4個語音模型係分別對應於一「輪椅前進控制指 令」'一「輪椅後退控制指令」、一「輪椅左彎控制指令」 及-「輪椅右脊控制指令」。另一方面，這些語音模型係 本發明-實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪椅之聲 ⑶3332 =:::::::::數分析單…執行-語音模

u 在本貫施例中，此語音模型訓練程序係於使用者每 :欲使用本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動 輪椅前被執行。也就是說，當使用者欲藉由本發明一實施 例之電動輪椅移動前’便需執行—次此語音模型訓練程 序，且等到對應於各輪椅控制指令的語音模型均成功建立 之後，才能開始控制本發明—實施例之電動輪椅之移動。 但需注意的是，此語音模型訓練程序亦可經過預先設定， 而僅於具有-聲帶震動控制器之電動輪椅被使用達一特定 週期後（如触㈣小時後）或被❹達—特定次數後（如被 使用10次後）才被執行，以「更新」儲存於本發明一實施例 之”有冑▼震動控制器之電動輪椅之記憶體中對應於各 種輪椅控制指令的各語音模型。

如圖7所示，本發明—實施例之具有—聲帶震動控制器 之電動輪椅之聲帶震動控制H所具有的多變數分析單元 用於建立語音模型之語音模型訓練程序係包含下列步驟： 步驟D1 :從此使用者所產生之對應於一輪椅控制指令 的-第-聲帶震動模式中，麻出此第—聲帶震動模式所 具有的複數個第-聲帶震動模式特徵，再藉由執行此聲帶 震動模式辨識程式的方式，依據此等第—聲帶震動模式特 徵建立—第—㈣定語音模型，其中此第-待衫語音模 型包含一特徵值平均數與一特徵值變異數； 步騾D2 ·’從此使用者對應於同 一第二聲帶震動模式中，榻取出此第產生的 有的複數個第二聲帶震動模式特徵，再藉^行Si斤具 動模式辨識程式的方式，依/震 建立一第二接硿宁▲五立^ 寻弟—聲▼展動杈式特徵 寺確疋e〇 a杈型並依據此第二 更新此特徵值平均數與此特徵值變異數；以^ 9 _ 步=D3 :從此使用者對應於同—輪椅控制指令 帶震動模式中，摘取出此第三聲帶震動模式所： 复數個第三聲帶震動模式特徵’再藉由執行此聲帶震 m 程式的方式’依據此等第三聲帶震動模式特徵 第二待福定語音模型並依據此^三待確定語音模型 再次更新此特徵值平均數與此特徵值變異數。、 其中’若依據此第三待確定語音模型更新後之此特徵 值平均數與此特徵值變異數相較於先前依據此第二待確定 ，音模型所更新之此⑽值平均數與此特徵值變異數而 。係刀別收斂至一特徵值平均數的收斂值與一特徵值變 異數的收斂值，則對應於此輪椅控制指令的語音模型便依 據此特徵纟平均數的收敛值與此特徵值變異數的收敛值而 被建立。 但是，若依據此第三待確定語音模型更新後之此特徵 值平均數與此特徵值變異數相較於先前依據此第二待確定 語音模型更新此特徵值平均數與此特徵值變異數而言，並 未分別收斂至一特徵值平均數的收斂值與一特徵值變異數 的收敛值時（即特徵值平均數與特徵值變異數仍持續發散 1373332 時）’本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪椅 之聲帶震動控制器所具有的多變數分析單元便發出一警告 訊號，以提醒使用者對應於此輪椅控制指令的語音模型無 法被建立。 另一方面，在本實施例中，第一待確定語音模型第 -待確定語音模型'第三待確定語音模型以及對應於此輪

椅控制指令的語音模型均應用隱藏式馬可夫模型（H M m )之 演算法而被建立。 至於在圖4之步驟，本發明一實施例之具有一聲帶 震動控制器之電動輪椅之聲帶震動控制器所具有的多變數 分析單摘執行之識別出與待測語音模型符合之語音模型 並輸出對應於此符合之語音模型的輪椅控制指令之程序， 則如圖8所示並包含下列步驟： 自刖 V 建立之待辨識語音模型中，擷取出並所 具有的-彳㈣崎徵值平均數與-待賴㈣值變異數；

將此待辨識特徵值平均數與此待辨識特徵值變異數， :據-減確定之分類法則及儲存於記憶體中之各語音模 = = 值平均數與特徵值變異數，將此待辨 刀類至某一語音模型所屬之類別；以及 依據分類的結果，輪屮—钭痛狄， 令。 出對應於此類別的輪椅控制指 其中 刖述之各語音模型係分屬 . 對庳於—糾㈣且分別 t應於&椅控制指令。此外，分類 別程序所能制狀任何um 1373332 需注意的是，為了保護本發明一實施例之具有 椅之!用者的安全，若本發明-實施 、 動控制盗之電動輪椅之聲帶震動控制器 所具有的多變數分析單元243無法從前面4個 識出符合「待辨識語音模型」之語音模型時，多變 早疋243便輸出一「輪椅停止控制指令」至系統控制單元 244二以停止本發明-實施例之電動輪椅之移動。也就是 當使用者產生—聲帶震動模式（如尖叫聲），而依據 ▼震動杈式所建立出之「待辨 分析單元243辨識出來時，隸明财」無法被多變數 自動地停止移^ 、發卜貫施例之電動輪椅便會 動輪:可具有-聲帶震動控制器之電 者所產生之聲帶震動模式所對 椅控制指令，且可將此輪椅控制指令轉換為一輪椅 :::號:接桿控制模組的聲帶震動控制器，二:： 手；動控制器之電動輪椅可讓使用者無需將其 置於搖梓控制單元，便可藉由並 !;T電動輪椅之移動。況且，由;本發明之= 制器之電動輪椅之聲帶震動控制器所具有的多變 執行—系列步驟以從使用者所產生 動模式中，建·也—刺, 耳▼辰 所以佶用去“、;某一輪椅控制指令的語音模型， …、需經過特殊訓練程序(如學習如何發出對肩 =某一輪椅控制指令之待定聲帶震動模式），即可藉由制 所產生之聲帶震城式主動訓練本發明之具有—聲帶震 1373332 動控制器之電動輪椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分 析單元’使得本發明之具有—聲帶震動控制器二 之聲帶震動㈣ϋ所具有的多變數分析單元可在往後的輪 椅操作中辨識出使用者所產生之聲帶震動模式所對應的輪 椅控制指令，進而控制本發明之電動輪椅的移動。 上述實施例僅係為了方便說明而舉例而已，本發明所 主張之權㈣圍自應以_請專利範圍所述為準， 於上述實施例。 【圖式簡單說明】 圖1係習知之電動輪椅的示意圖。 圖2係本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪 椅的不意圖。 圖3係本發明-實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪 椅的模組示意圖。 # ® 4係本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪 椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分析單元用於辨識使 用者所產生之声4帶震動模式並輸出對應之輪椅控制指令之 程序的流程示意圖。 圖5係本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪 椅之聲帶震動控制器所具有#多變數分析單元所執行之辨 識前處理程序的流程示意圖。 1373332 圖6係本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪 椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分析單元之執行聲帶 震動模式辨識程式而建立語音模型之程序的流程示意圖。 圖7係本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪 椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分析單元之用於建立 語音模型之語音模型訓練程序的流程示意圖。 圖8係本發明一實施例之具有一聲帶震動控制器之電動輪 椅之聲帶震動控制器所具有的多變數分析單元之識別出與 待測語音模型符合之語音模型並輸出對應於此符合之語音 模型的輪椅控制指令之程序的流程示意圖。 【主要元件符號說明】 12、22動力模組 14、25電源模組 111、211座椅單元 241聲帶震動模式輸入單元 243多變數分析單元 輪胎單元 11、21輪椅模組 13、23搖桿控制模組 24聲帶震動控制器 131、231搖桿控制單元 242記憶體單元 244系統控制單元 112 ' 113 ' 212 ' 213

Claims (1)

1373332 七 、申請專利範圍： 一第98丨44699號，丨〇丨年7月修正頁 r. --------- τφ^· 顏_ •一種具有一聲帶震動控制器之電動輪椅，係藉由辨 識-使用者所產生之聲帶震動料的方式而被控制包括： —輪椅模組，包含—座椅單元及複數個輪胎單元： -動力模組，係與至少一該等輪胎 電動輪椅移動所需之動力； •㈣輪=模組’係與該—控制該 -一聲帶震動控制器，係包含—聲帶震動模式輸人單 疋單元、-多變數分析單元以 疋，。聲帶震動模式輸入單元係接收該使用者所產生之聲 模式，該記憶體單元則储存—聲帶震動模式辨識程 式及複數個語音模型於其中，且每一該等 對應於-輪椅控制指令；以及 U係“丨 器魏2係“與_力模組及該聲帶震動控制 社级：中’該聲帶震動控制器之多變數分析單元係分別與 “ ▼震動模式輸入單元及該記憶體單元電性連接，該备 元則分別與該多變數分析單元及該搖桿控制模： 電性連接，以從該多變數分析單元接收該輪椅控制指令並 將該輪椅控制指令轉換為一輪椅控制訊號；該系統控制單 疋再將該輪椅控制訊號輸出至該搖桿控制模組以控制該 電動輪椅之移動：該多變數分析單元依序執行下列步驟= 輸出該輪椅控制指令： 1373332 :由^卜辨識前處理程序的方式，從該聲帶震動 二入早元所接收之聲帶震動模u，操取*該聲帶 式所具有的複數個聲帶震動棋式特徵； 等整=執行該聲帶震動模式辨識㈣的方式，依據該 等〜震動模式特徵建立-待辨識語音模型；以及 7該待辨識語音模型與該等語音模型互相比對以 ϋ出該等語音模型中與該待辨識語音模型符合之語 r型並輪出對應於該符合之語音模型的輪椅控制指 其中該聲帶震動模式辨識程式係至 正規化最小平方法之演算法的步驟； 應用h 音模音模型係該多變數分析單元分別執行-語 下列步驟： 队“兵型訓練程序係包含 從該使用者所產生之對應於一 第-聲帶震動模式卜擷取出該第—聲帶震動二：二 :=Γ聲帶震動模式特徵，由執行:聲帶 震動松式辨識程式的方式，依據該等第_聲帶 特徵建立-第一待確定語音模型其中該 ， 音模型包含一特徵值平均數與一特徵值變里數定語 ::使用者對應於同一輪椅控制指令產生 -聲-震動模式令，擷取出該第二 的複數個第二聲帶震動模式特徵 _ 、式所具有 動™式…，依據該等 20 !373332 儍还立一第 立r 付雒疋s。曰模型並依據該第二待確定狂 音模型更新該特徵值平均數與該特徵值變異數：以及。

從該使用者對應於同—輪椅控制指令產生的 三聲帶震動模式中，操取出該第三聲帶震動模式所具有 的複數個第三聲帶震動模式特徵’再藉由執行該聲 動模式辨識程式的方式，依據該等第三聲帶震動模式特 徵建立-第三待確定語音模型並依據該第三待確定語 曰Μ型再次更新該特徵值平均數與該特徵值變異數； 其中，若依據該第三待確定語音模型更新後之該特 徵值平均數與該特徵值變異數相較於先前依據該第二 待確定語音模型所更新之該特徵值平均數與該特徵值 變異數而言’係分別收敛至一特徵值平均數的收敛值與 一特徵值變異數的收斂值’則對應於該輪椅控制指令的 語音模型便依據該特徵值平均數的收斂值與該特徵值 變異數的收斂值而被建立。

2.如申請專利範圍第丨項所述之具有一聲帶震動控制 器之電動輪椅，其令該聲帶震動模式輸入單元係一喉震式 麥克風。 .’ 3.如申請專利範圍第1項所述之具有一聲帶震動控制 器之電動輪椅，其中該搖桿控制模組包含一搖桿控制單元。 4_如申請專利範圍第1項所述之具有一聲帶震動控制 器之電動輪椅，其中該等語音模型的數目係為4個，且分別 對應於一輪椅前進控制指令、一輪椅後退控制指令、一輪 椅左彎控制指令及一輪椅右彎控制指令。 DL 5’如申清專利範圍第丨項所述之且一嫌 器之電動輪椅，其中當該多變 罩有：聲-震動控制 語音模型中符合該待辨:：模識=等 數分析單元便輸出一輪椅停止時，該多變 元，以停止該電動輪椅之移動。"系統控制早 器之6電動 利範圍第1項所述之具有-聲帶震動控制 單元電動輪椅，其中該多變數分析單元係包含—中央處理 7·如申請專利範圍第i項所述之具有—聲帶震動控制 it:動輪椅’其中該第一待確定語音模型、該第二待確 疋θ模型、與戎第二待確定語音模型係分別應用隱藏式 馬可夫模型之演算法而被建立。 仰8.如申請專利範圍第I項所述之具有一聲帶震動控制 器之電動輪椅，其中該辨識前處理程序係包含下列步驟： 將該聲帶震動模式所具有的類比訊號轉換為對應之數 位訊號； 將該數 >立訊號切割為複數個音框； 對各音框内之數位訊號依序進行預強調處理及漢明窗 處理； 從進行過預強調處理與漢明窗處理之數位訊號中，得 出一線性預估模型所具有的複數個線性預估係數：以及 針對該等線性預估係數進行倒頻譜處理及輯移倒頻譜 處理。 器之電::請專利範圍第8項所述之具有—聲帶震動控制 电動輪椅，盆中兮翼眷蛛咖 則 估係數^ 展動模式特徵係該等唆㈣ 。轉移倒科。 所件出之倒頻譜 23