TW202339659A - 自移動清潔機器 - Google Patents

Abstract

本發明公開了一種自移動清潔機器包括灰塵壓縮件，並利用其控制模組控制驅動裝置使灰塵壓縮件處於非壓縮位置或壓縮位置，自移動清潔機器的灰塵壓縮件能壓縮塵盒內的垃圾，使垃圾被壓縮在塵盒的特定空間中，以達到減少使用者清空塵盒的次數的效果。

Description

自移動清潔機器

本發明涉及一種室內清掃裝置，尤其涉及一種自移動清潔機器。

目前已知的掃地機器人在進行清潔時，常利用真空裝置以及滾刷的物理作用，將垃圾卷起並吸入塵盒中。當吸入細長狀垃圾時，例如毛髮、寵物毛、細繩等，很容易讓細長狀垃圾在塵盒中佔據較大的空間，而導致塵盒中的氣流不易流動，此時抽氣模組需要使用較大功率，並且需要頻率較高地移除塵盒中的垃圾。這對於用戶來說是不期望的負擔。

為了避免清空塵盒中的垃圾的操作，或降低該操作的次數，美國專利公開第US20050150519A1號中，公開了一種清潔機器人系統，其包括安裝有塵盒的清潔機器人；以及停靠站，其具有用於抽吸清潔機器人的塵盒中的灰塵和垃圾碎片的吸入單元。然而，具有吸入單元的清潔機器人的停靠站，造價成本較高。在考慮到使用者依然需要清空停靠站中垃圾收集筒中的垃圾的情況下，成本較高的停靠站，不是一種很好的選擇。

有鑑於此，需要一種能夠降低清空塵盒的操作次數的清潔機器人系統。

本發明的目的在於提供一種自移動清潔機器，其具有一灰塵壓縮件，用以壓縮塵盒內的垃圾。

本發明的上述目的可採用下列技術方案來實現：一種自移動清潔機器，包括：一底座、一行走模組、一清潔裝置、一抽氣模組、一塵盒、一灰塵壓縮件、一驅動裝置及一控制模組。所述行走模組鄰近所述底座，經配置在所述自移動清潔機器在一地板上移動時接觸所述地板；所述清潔裝置設於所述底座，用以清潔所述地板；所述抽氣模組設置於所述底座，用以產生所述清潔裝置與所述抽氣模組之間的一氣流；所述塵盒設置於所述底座，且與所述清潔裝置和所述抽氣模組相連通；所述灰塵壓縮件安裝在所述塵盒中，且可在一非壓縮位置與一壓縮位置之間轉換位置；所述驅動裝置連接於所述灰塵壓縮件；所述控制模組電連接所述行走模組、所述抽氣模組及所述驅動裝置，所述控制模組構成為控制所述驅動裝置，以使所述灰塵壓縮件處於所述非壓縮位置或所述壓縮位置。

如上所述的自移動清潔機器，還包括：一過濾模組，安裝在所述塵盒中，且位於所述氣流的路徑中。

如上所述的自移動清潔機器，其中，所述灰塵壓縮件配置成，當所述灰塵壓縮件從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置時，所述灰塵壓縮件清掃所述過濾模組的一表面。

一實施例中，所述灰塵壓縮件包括一板件，所述板件具有一連接部及一清潔部，所述灰塵壓縮件的所述連接部連接於所述驅動裝置，並且所述灰塵壓縮件清掃所述過濾模組的所述表面時，所述清潔部與所述過濾模組的所述表面間隔著一間隙。

一實施例中，所述驅動裝置構成為使所述灰塵壓縮件以所述連接部為軸心旋轉，所述灰塵壓縮件的所述清潔部，位於所述灰塵壓縮件的一自由端，所述自由端的位置相對於所述連接部的位置，所述清潔部構成為在所述灰塵壓縮件的旋轉過程中，所述清潔部與所述過濾模組的所述表面隔著一間隙。

一實施例中，所述過濾模組包括：一過濾器；以及一濾網，所述濾網的一內側表面作為所述過濾模組的所述表面，且朝向所述塵盒的內部，所述氣流先經過所述濾網後，再經過所述過濾器。所述濾網的所述內側表面包含一圓弧面，所述圓弧面的形狀配合所述清潔部的旋轉過程的路徑。

一實施例中，所述板件為一平板，所述驅動裝置構成為使所述灰塵壓縮件從所述塵盒的一上側移動至所述塵盒的一下側。

一實施例中，所述塵盒的一內側面形成有一引導槽，所述引導槽從所述塵盒的所述上側延伸至所述塵盒的所述下側。所述驅動裝置包括一連杆、一齒輪組及馬達，所述連杆形成有一軌道槽，所述連杆的一樞接端連接於所述齒輪組，所述馬達構成為通過所述齒輪組使所述連杆以所述樞接端為軸心轉動或擺動。所述板件的所述連接部，同時位於所述引導槽及所述軌道槽中，且能在所述引導槽及所述軌道槽中移動，以使所述灰塵壓縮件從所述塵盒的所述上側移動至所述塵盒的所述下側，而且所述軌道槽的延伸方向不平行於所述引導槽的延伸方向。

一實施例中，所述連接部還包括一連接軸；及連接於所述連接軸的一限位部。所述連接軸位於所述軌道槽中，所述限位部為長條狀，且被限制於所述引導槽中，所述限位部的形狀配合所述引導槽的形狀，以使所述灰塵壓縮件不會圍繞所述連接軸轉動。

一實施例中，所述過濾模組包括：一過濾器；以及一濾網，所述濾網的一內側表面作為所述過濾模組的所述表面，且朝向所述塵盒的內部，所述氣流先經過所述濾網後，再經過所述過濾器。

一實施例中，所述清潔裝置包括一吸入口。一實施例中，所述清潔裝置，包括：一吸入口；一滾刷裝置，設於所述吸入口內。

一實施例中，所述控制模組構成為以一預定時間間隔，控制所述驅動裝置使所述灰塵壓縮件從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置；或者 所述控制模組構成為當所述自移動清潔機器在一充電站充電時、從所述充電站離開時、或從所述充電站離開後一預設時間內，所述控制模組控制所述驅動裝置使所述灰塵壓縮件從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置；或者 感測模組還包括一用以感測一灰塵量的灰塵量感測模組，所述控制模組構成為判斷所述灰塵量到達一預設值時，使所述灰塵壓縮件從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置。

一實施例中，如上所述的自移動清潔機器，還包括：一感測模組，能感測所述自移動清潔機器在所述地板上行走的資訊。所述控制模組包括：一處理器；以及一記憶體，耦合到所述處理器，所述記憶體包括：儲存有一電腦可讀程式碼的一非暫時性電腦可讀存儲介質，所述電腦可讀程式碼可由所述處理器執行以進行一清潔操作，其中，所述清潔操作包含：利用所述感測模組取得一地圖資訊；從一遠端裝置接收一清潔命令；依據所述清潔命令使所述自移動清潔機器根據所述地圖資訊進行清潔。

一實施例中，所述灰塵壓縮件包括一連接部，所述灰塵壓縮件的所述連接部連接於所述驅動裝置，所述驅動裝置構成為使所述灰塵壓縮件以所述連接部為軸心旋轉，所述灰塵壓縮件的從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置的旋轉方向與所述氣流的路徑一致。

一實施例中，所述控制模組從所述驅動裝置取得一電流值，在使所述灰塵壓縮件處於所述非壓縮位置或所述壓縮位置的過程中，當判斷所述電流值超過一臨界值時，停止旋轉所述灰塵壓縮件。

一實施例中，所述塵盒具有一本體，所述本體界定出一開口，且設有一側壁，所述側壁圍繞所述開口。所述灰塵壓縮件界定有一缺口，所述缺口被界定於所述灰塵壓縮件的靠近所述開口的部分，所述缺口的形狀配合所述側壁，以使所述灰塵壓縮件的運動過程中，不會觸碰到所述側壁。

本發明的一實施例的特點及優點其中之一是：設置有灰塵壓縮件，可以在需要時，使灰塵壓縮件從一非壓縮位置轉換至一壓縮位置，以壓縮塵盒內的垃圾，使垃圾被壓縮在塵盒的某一特定的空間中，如此，可以達到減少使用者清空塵盒的次數的效果。

圖1所示為本發明實施例的自移動清潔機器100的立體圖。圖2所示為本發明實施例的自移動清潔機器100的仰視立體圖。圖3所示為本發明的實施例的自移動清潔機器100的立體分解圖。通過以下的說明配合上述附圖，可更容易理解本發明所公開的自移動清潔機器100的工作原理。

參照圖1所示，自移動清潔機器100包括保險杆120、機殼112以及上蓋板102。如圖1所示，在一些實施例中，自移動清潔機器100還包括操作面板106，可供使用者以觸控或按壓方式選擇操作模式。自移動清潔機器100可在待清潔地板上往不同方向自由行進，為方便說明，在本文中自移動清潔機器100具有往前的移動方向F以及往後的移動方向B。保險杆120面嚮往前的移動方向F，其作為自移動清潔機器100的前側，具有平直的外形，而機殼112面向往後的移動方向B，其作為自移動清潔機器100的後側，具有圓弧狀的外形。然而，本發明不限定保險杆120及機殼112的外形。

參照圖2及圖3所示，自移動清潔機器100進一步包括各種元件，例如：清潔裝置121、行走模組130、前輪132、邊刷裝置150及噴水模組160。清潔裝置121用以清潔該地板。前述組件附接於底座114上並且由底座114的下方側向外延伸或露出。在本文中，為便於說明，底座114具有上方側及下方側，其指稱方式以自移動清潔機器100正放于待清潔地板時的方位為參考點。其中，上方側指的是背向待清潔地板的一側，而下方側指的是面向待清潔地板的一側。在一實施例中，自移動清潔機器100進一步包括附接於底座114上的電池模組170。本實施例中，清潔裝置121例如可以包括第一吸口部122、第二吸口部124及滾刷裝置140。然而，清潔裝置121非本發明所限定，其可以為僅包括一個吸口部122，也可以為僅包括第二吸口部124及滾刷裝置140，且滾刷裝置140設於第二吸口部124的第二吸入口125內。

行走模組130鄰近底座114，位於底座114的相對兩側，通過底座114的下方側向外露出，並且位於底座114的中間區域，使自移動清潔機器100在待清潔地板上移動時接觸該地板。行走模組130可包括一對行走元件及驅動裝置，其中行走元件可以為帶輪、滾輪等移動件，而驅動裝置可以是馬達、齒輪及其他傳動裝置的組合。行走元件受到驅動裝置的驅動而帶動自移動清潔機器100在待清潔地板上前進、後退或轉向。在所示的實施例中，行走模組的每個行走元件由帶輪構成，其包括履帶及兩個驅動該履帶的帶動輪。

前輪132位於自移動清潔機器100的前面區域，並且比行走模組130更靠近自移動清潔機器100的前側。在一些實施例中，前輪132作為行走模組130的輔助輪，在行走模組130帶動自移動清潔機器100行進時，協助維持行進時的平衡，因此可以不具有驅動自移動清潔機器100的能力。

參照圖3所示，自移動清潔機器100進一步包括塵盒200及抽氣模組180，塵盒200及抽氣模組180位於底座114的上方的機殼112中。抽氣模組180通過塵盒200與第一吸口部122（圖3中未示出）、第二吸口部124相連通。在一實施例中，抽氣模組180包括泵（pump）。在操作時，通過抽氣模組180抽離第一吸口部122、第二吸口部124內的空氣，使第一吸口部122及第二吸口部124的內部形成負壓，從而產生吸力。

在一實施例中，噴水模組160設於底座114上，可用清水或其他清潔液體噴濕待清潔地板，使粘黏在地板上的髒汙能更容易被去除，因而提高自移動清潔機器100的清潔效果。在一實施例中，自移動清潔機器100包括供水模組，其可由水箱、泵、以及給水管組成，水箱裝著水或清潔液體通過給水管傳送至噴水模組160，而泵用以對給水管中的清水或清潔液體加壓。在一實施例中，噴水模組的噴嘴由底座114的下方側向待清潔地板延伸。在一實施例中，噴水模組160包括出水口，例如噴嘴，通過調整出水口方向可控制噴水模組160的出水方向，將水或清潔液體由底座114的兩側往底座的中間區域噴灑，使得清水或清潔液體可更有效的被清潔布利用。

底座114設有第一吸口部122。在一實施例中，第一吸口部122具有由底座114所形成的邊框以及多個側壁組成的第一吸塵通道，該第一吸塵通道從底座114的下方側通往底座114的上方側。第一吸塵通道包括設於底座114的下方側的第一吸入口123。第一吸口部122在底座114的下方側具有第一吸入口123。第一吸口部122的第一吸塵通道在底座114的下方側有較大面積，而後向底座114的上方側延伸時具有漸縮的形狀，可以通過下方側吸附更大範圍的塵埃或垃圾。

在一實施例中，第一吸口部122通過抽氣模組180所提供的負壓，將地面的塵埃或髒汙從第一吸入口123吸入塵盒200。在一實施例中，第一吸口部122或第一吸入口123中並未設有任何刷毛或刷片等用於清潔的元件，因此當所吸入的垃圾具有細長的形狀時，例如頭髮、細繩或寵物毛，這類垃圾不會卡在第一吸塵通道或第一吸入口123中，因而無須定時清理第一吸口部122而可省下更多保養自移動清潔機器100的時間。

底座114進一步設有第二吸口部124。在一實施例中，第二吸口部124具有由底座114所形成的邊框以及多個側壁組成的第二吸塵通道。第二吸塵通道包括設於底座114的下方側的第二吸入口125，該第二吸入口125鄰近於第一吸入口123。在一實施例中，第二吸入口125與第一吸入口123間的距離在30mm以內。

在一實施例中，滾刷裝置140設於底座114上，由第二吸口部124所包圍且由下方側向外露出。在一實施例中，第二吸口部124包括滾刷蓋227，其設於底座114的下方側。滾刷蓋227可以為環狀且使第二吸入口125由其中露出。滾刷蓋227為可開閉的設計，其開啟時，滾刷裝置140可由底座114的下方側取出，而其關閉時，滾刷裝置140被滾刷蓋227鎖扣於底座114上的第二吸入口125內，使滾刷裝置140在清潔操作時，能穩定轉動而不會晃動。

參照圖3所示，滾刷裝置140包括滾刷軸142及設於滾刷軸142上的滾刷144。在一實施例中，滾刷軸142為杆狀，在杆的兩側設有固持端，以可拆卸的方式卡接於底座114上。滾刷軸142可通過固持端連接驅動裝置146，例如馬達，並通過驅動裝置146提供動力而轉動。在一實施例中，滾刷144由可撓性材料製成，且具有刷片或刷毛的形狀。滾刷144附接於滾刷軸142，以滾刷軸142為中心向外輻射狀延伸。在自移動清潔機器100行進時，滾刷144通過驅動裝置146轉動滾刷軸142而產生力矩，進而帶動滾刷144以滾刷軸142為軸心進行圓周運動。由此，滾刷144在轉動時，以旋轉力刮除地面上的塵埃或污垢。

在一實施例中，第二吸口部124通過抽氣模組180所提供的負壓，將地面的塵埃或髒汙從第二吸入口125吸入。在一實施例中，由於第二吸口部124在第二吸入口125中設有滾刷裝置140，因此當待清潔地板具有粘黏的灰塵或較重的垃圾時，可同時通過抽氣模組180的真空吸力以及滾刷裝置140的旋轉力矩，將粘黏的灰塵或較重的垃圾清除，而可以將第一吸口部122無法完全清除的垃圾由第二吸口部124吸入，提高自移動清潔機器100的清潔效果。

參照圖3所示，邊刷裝置150設於底座114的下方側。邊刷裝置150可設于自移動清潔機器100靠近前側的任一個角落附近，例如可設于自移動清潔機器100的前側及第一吸口部122之間，靠近自移動清潔機器100或底座114的側邊。通過自移動清潔機器100的移動配合著邊刷裝置150的掃除動作，使地面的塵埃或污垢能被邊刷裝置150推送到更接近第一吸入口123或第二吸入口125的位置，而更容易被吸入第一吸入口123或第二吸入口125。

參照圖1至圖3所示，在一實施例中，自移動清潔機器100包括電池模組170，而底座114進一步設有電池蓋172，其位於底座114的下方側。電池模組170安裝於底座114上，而電池蓋172用以將電池模組170鎖固於底座114之中，且通過開啟電池蓋172可進行電池模組170的更換。

在一實施例中，第一吸口部122的側壁由第一吸入口123往底座114的上方側延伸，而在鄰近第二吸口部124處形成開口128（如圖4所示）。開口128與第一吸入口123分別位於底座114的上方側及下方側，並作為第一吸口部122的兩個開口。在一實施例中，第二吸口部124的側壁在底座114的上方側形成容納空間以容納滾刷裝置140。在一實施例中，該容納空間具有圓筒形狀，然而本發明不限制第二吸口部124的容納空間的形狀，其他形狀也在本發明實施例的範圍內。第二吸口部124的側壁在該容納空間靠上方的側邊形成開口129。由圖4所示，開口129與第二吸入口125分別位於底座114的上方側及下方側，並作為第二吸口部124的兩個開口，其中滾刷裝置140設於第二吸入口125內且位於第二吸入口125及開口129之間。

塵盒200容置在機殼112所設的容納空間中。自移動清潔機器100還包括進氣管400，位於機殼112及底座114之間。參照圖4所示，塵盒200、進氣管400以及底座114在組裝後依次相接。進氣管400具有側壁以形成上開口410以及下開口420，其中下開口420與第一吸口部122的開口128相連，上開口410與塵盒200相連。在一實施例中，進氣管400的管壁為彎曲狀，其沿著第二吸口部124的側壁的形狀(例如為一曲面)延伸，如此可以使自移動清潔機器100的內部空間利用率達到最高，而縮小自移動清潔機器100的體積。在一實施例中，進氣管400由下開口420往上開口410呈現漸縮的形狀使得第一吸塵通道的孔徑從塵盒200的第一開口250往第一吸入口123逐漸增大。在這種情況下，第一吸入口123的面積大於開口128以及下開口420的面積，而下開口420的面積又大於上開口410的面積，使第一吸塵通道具有漸縮的形狀。

圖5A所示為本發明的實施例的塵盒的立體分解圖。為了清楚地顯示灰塵壓縮件271以外的塵盒200的結構，於圖5A中未顯示灰塵壓縮件271。參照圖5A所示，塵盒200具有本體210、上蓋220、提把222、過濾模組290。過濾模組290(如圖6A所示)位於抽氣模組180所產生的氣流AF1的路徑、及氣流AF2的路徑（如圖5B所示）中且包括過濾器230以及濾網240。濾網240可以為具有細小網格的網，用以過濾比較大的垃圾，而過濾器230可以為高效濾網（High-Efficiency Particulate Air，簡稱HEPA），用以過濾較細小的灰塵。在一實施例中，上蓋220為可開閉的設計，本體210在一側邊上緣設有樞軸，使得上蓋220通過該樞軸與本體210相樞接。當上蓋220關閉時，可與本體210密合，以防止吸入的塵埃與垃圾再度漏出塵盒200之外。當上蓋220開啟時，可將塵盒200所收集的塵埃與垃圾倒出。上蓋220上的提把222可便於使用者將塵盒200從機殼112中拉出以倒出塵盒200中的垃圾。

在一實施例中，塵盒200的本體210具有四邊形，與上蓋220的形狀相對應。然而在其他實施例中，塵盒200的本體210可具有其他形狀。在本體210為四邊形的實施例中，本體210至少具有四面，例如前側，其具有前側壁210F（例如位於本體210面向進氣管400的前側）；及後側，其附有過濾器230；以及左側及右側，其分別具有左側臂及右側壁，用以連接前側壁210F及後側的過濾器230。本體210在前側壁210F與底面210B之間還設有第五側壁210S，其具有一斜面，使得前側壁210F的面積小於後側的面積。在一實施例中，由於第五側壁210S的斜面設計，使得左側壁與右側壁具有前窄後寬、下窄上寬的形狀。

參照圖5B所示，本體210設有第一開口250以及第二開口260，其中第一開口250位於前側壁210F上，而第二開口260位於第五側壁210S上，使得第一開口250位於第二開口260上方。前側壁210F或第一開口250與底面210B之間相距大約一距離D1，而第二開口260與底面210B之間相距一距離D2。參照圖5A所示，本體210在第一開口250處設有開口蓋270，在沒有氣流通過第一開口250時呈現自然的關閉狀態，以確保塵盒200內的塵埃及垃圾不會漏出。同理，本體210在第二開口260附近設有側壁280作為擋牆從內部圍繞第二開口260，再加上第二開口260高於底面210B一段距離D2，使得側壁280與底面210B形成容納空間，增加塵盒200容留垃圾的空間。

圖5B所示為本發明的實施例的塵盒的側視圖。參照圖5B所示，由塵盒200的側面觀察，由於本體210的左側壁或右側壁具有上寬下窄的形狀，因此第一開口250相較於第二開口260更往前方凸出。在一實施例中，由前方觀察，第一開口250與第二開口260在垂直方向上重疊，然而由側面觀看，第一開口250與第二開口260在垂直方向上並不重疊。在一實施例中，第一開口250與塵盒200的底面210B所形成的夾角為第一銳角，第二開口260與塵盒200的底面210B所形成的夾角為第二銳角，其中第一銳角大於第二銳角。在一實施例中，第一開口250及第二開口260設於過濾器230的對面側，第一開口250相較於第二開口260更往前方凸出，且第一開口250相較於第二開口260更靠近上方，第二開口260位於斜面的第五側壁210S上，第五側壁210S的形狀與進氣管400的管壁配合，一起沿著第二吸口部124的側壁形狀延伸，使得自移動清潔機器100的上述元件間的結構較為緊密。

在一實施例中，參照圖2所示，第一吸口部122、第二吸口部124、噴水模組160以及擦拭模組500從自移動清潔機器100的前側由前往後依次設置，其中第一吸口部122及第二吸口部124位於底座114的前半部，而噴水模組160以及擦拭模組500位於底座114的後半部。在一實施例中，擦拭模組500包括清潔布座510，設置於底座114的下方側，且具有一平整表面平行于待清潔地板。在一實施例中，清潔布座510面向待清潔地面的一側用以黏附或貼附清潔布520，以沿著自移動清潔機器100的行進方向F清潔地面。清潔布座510可設有黏附件，例如魔鬼氈，以可拆卸地將清潔布520黏附于清潔布座510上。

請一併參閱圖6A及圖6B所示，在一實施例中，將灰塵壓縮件271安裝在塵盒200中，並且灰塵壓縮件271可在一非壓縮位置與一壓縮位置之間移動。灰塵壓縮件271在壓縮位置時，可以將塵盒200中的垃圾壓縮，使塵盒200能夠再容置更多的垃圾，如此能夠達成降低清空塵盒的操作次數的效果。更具體的說明如下。

在一實施例中，塵盒200設置於底座114，並且與清潔裝置121和抽氣模組180連通。一實施例中，清潔裝置121可以僅包括第一吸口部122，第一吸口部122界定有第一吸入口123，塵盒200與第一吸入口123和抽氣模組180連通，抽氣模組180使清潔裝置121的第一吸入口123與抽氣模組180之間產生氣流，以此將垃圾吸入於塵盒200中。一實施例中，清潔裝置121可以包括第二吸口部124及滾刷裝置140，且滾刷裝置140設於第二吸口部124的第二吸入口125內。抽氣模組180使清潔裝置121的第二吸入口125與抽氣模組180之間產生氣流，滾刷裝置140將塵粒或垃圾刷起後，被該氣流吸入至塵盒200中。在圖2及圖3所示的實施例中，清潔裝置121可以同時包括第一吸口部122、第二吸口部124及滾刷裝置140。

圖6A所示為本發明一實施例灰塵壓縮件271處於非壓縮狀態的塵盒200的立體圖。圖6B所示為本發明一實施例灰塵壓縮件271處於壓縮狀態的塵盒200的立體圖。如圖6A及圖6B所示，自移動清潔機器100還包括一灰塵壓縮件271及一驅動裝置530。灰塵壓縮件271安裝在塵盒200中且連接於驅動裝置530。驅動裝置530包括一齒輪組531及馬達532。齒輪組531包括多個齒輪，齒輪組531的一齒輪位於塵盒200的側壁的外側，並且連接灰塵壓縮件271。馬達532通過齒輪組531轉動灰塵壓縮件271，使灰塵壓縮件271處於一非壓縮位置或一壓縮位置。

一實施例中，在圖6A的狀態下，灰塵壓縮件271的連接端位於塵盒200的較下側，而灰塵壓縮件271的自由端位於塵盒200的較上側，而且灰塵壓縮件271的形狀配合第五側壁210S的形狀，而能夠貼合在第五側壁210S上。一實施例中，灰塵壓縮件271還界定有一缺口272，界定於灰塵壓縮件271的靠近齒輪組531的一側邊，缺口272的形狀配合側壁280的形狀及體積，以使灰塵壓縮件271的移動過程中，不會觸碰到側壁280。在圖6B的狀態下，灰塵壓縮件271的自由端朝向過濾模組290的一表面，而且將垃圾壓縮在側壁280的頂面以及塵盒200的底面210B之間的空間261中。

圖6C所示為本發明一實施例灰塵壓縮件移動過程中一狀態的塵盒的側視圖。圖6D所示為本發明一實施例灰塵壓縮件移動過程中另一狀態的塵盒的側視圖。如圖6C及圖6D所示，一實施例中，灰塵壓縮件271為一板件，且具有微彎曲的形狀以配合第五側壁210S的形狀。板件狀的灰塵壓縮件271包括位於相對兩側的一連接部271a及一清潔部271b。一實施例中，連接部271a為至少一連接軸，較佳的為兩個連接軸且分別樞接於塵盒200的兩個相對的側壁。灰塵壓縮件271的連接部271a（例如它的一個連接軸）連接於驅動裝置530。並且，灰塵壓縮件271清掃過濾模組290的表面231時，清潔部271b與過濾模組290的表面231間隔著一間隙。隔著一間隙的好處在於，避免灰塵壓縮件271與過濾模組290間互相干涉。一實施例中，該間隙為0.1mm-2mm之間，該間隙較佳的為0.2mm-2mm之間，於此範圍內清潔部271b都能夠清潔附著於過濾模組290的表面231上的棉絮。一實施例中，清潔部271b與過濾模組290的表面231也可以互相接觸，較佳的，清潔部271b的頂面上形成有朝向表面231的柔軟的刷毛，通過刷毛與表面231接觸，能夠使灰塵壓縮件271與過濾模組290間較滑順地接觸，讓灰塵壓縮件271較容易刷過表面231。

如圖6C及圖6D所示，一實施例中，驅動裝置530構成為使灰塵壓縮件271以連接部271a為軸心旋轉，氣流AF1為第一開口250至濾網240間的氣流的路徑，氣流AF2為第二開口260至濾網240間的氣流的路徑。灰塵壓縮件271的從非壓縮位置轉換至壓縮位置的旋轉方向，與氣流AF1的路徑及氣流AF2的路徑一致。也就是說，在壓縮垃圾的過程中，灰塵壓縮件271不是逆風旋轉的情況，或者灰塵壓縮件271的清潔部271b經過氣流AF1的路徑的至少一部分或經過氣流AF2的路徑的至少一部分。一實施例中，灰塵壓縮件271的清潔部271b，位於灰塵壓縮件271的一自由端，該自由端的位置相對於連接部271a的位置，且構成為在灰塵壓縮件271的旋轉過程中，清潔部271b與過濾模組290的表面231隔著一間隙。一實施例中，過濾模組290包括過濾器230及濾網240，過濾器230較靠近塵盒200的一側壁的外側，而濾網240較靠近塵盒200的該側壁的內側，此時濾網240的一內側表面作為過濾模組290的表面231而且朝向塵盒200的內部，使得吸塵用的氣流經過濾網240後，再經過過濾器230。較佳的情況是，濾網240的該內側表面（表面231）呈一圓弧面，且該圓弧面的形狀配合清潔部271b的旋轉過程的路徑。

一實施例中，連接部271a貫穿本體210的左側壁與本體210的右側壁，並能夠相對本體210的左側壁與本體210的右側壁轉動，而連接於驅動裝置530的齒輪組531，連接部271a位於第五側壁210S的上方，而且位於底面210B及前側壁210F之間的位置。一實施例中，連接部271a靠近第二開口260。一實施例中，連接部271a與第二開口260間的距離小於連接部271a與過濾器230間的距離或小於連接部271a與濾網240間的距離。

經過實際檢測，發現毛髮碎屑被壓縮之後，更不容易揚起塵土。毛髮碎屑經壓縮後，實質效果是可以放大5倍的容置空間，而能夠節省實際空間。而且，灰塵壓縮件271能夠刮除濾網上的毛髮碎屑，達到自節濾網的功能，減少吸力減退的情況的發生。

一實施例中，控制模組300從驅動裝置146取得一電流值，並且在使灰塵壓縮件271處於非壓縮位置或所述壓縮位置的過程中，當判斷該電流值超過一臨界值時，停止旋轉灰塵壓縮件271。

圖6E所示為本發明一實施例灰塵壓縮件處於壓縮狀態的塵盒的立體圖。圖6F所示為本發明一實施例灰塵壓縮件處於非壓縮狀態的塵盒的立體圖。於圖6E及圖6F中，塵盒200的側壁有部分的鏤空，用以露出灰塵壓縮件271的一部分。如圖6E及圖6F所示，灰塵壓縮件271還包括一限制部271c，限制部271c凸出於灰塵壓縮件271的一壓縮用的側表面，該壓縮用的側表面面向塵盒200的第五側壁210S及底面210B之間的斜面。灰塵壓縮件271在壓縮位置時，限制部271c抵靠於該斜面，以限定灰塵壓縮件271的最大旋轉角度。

圖7A所示為本發明一實施例灰塵壓縮件的一狀態的塵盒的立體圖。圖7B所示為本發明一實施例灰塵壓縮件的一狀態的塵盒的側視圖。圖7C所示為本發明一實施例塵盒的分解圖。如圖7A、圖7B及圖7C所示，一實施例中，灰塵壓縮件271的板件為一平板，而且驅動裝置530構成為使灰塵壓縮件271從塵盒200的上側移動至塵盒200的下側。塵盒200的至少一內側面210A形成有一引導槽281，引導槽281從塵盒200的上側延伸至下側。於本實施例中，在內側面210A及其相對側的另一內側面，均形成有引導槽281，較佳的情況是，引導槽281是由從內側面210A向塵盒200內部凸出的兩個長條柱282所界定出的空間所構成。

請一併參閱圖7C所示，驅動裝置530包括一連杆533、一齒輪組531及馬達532，連杆533形成有一軌道槽534，而且連杆533的一樞接端535連接於齒輪組531，連杆533的另一樞接端536則樞接於塵盒200的一側壁。馬達532通過齒輪組531，帶動連杆533，使連杆533以樞接端535為軸心轉動或擺動。平板狀的灰塵壓縮件271的連接部271a同時位於引導槽281及軌道槽534中，並且能夠在引導槽281及軌道槽534中移動，以使灰塵壓縮件271從塵盒200的上側移動至塵盒200的下側，其中，軌道槽534的延伸方向不平行於引導槽281的延伸方向。

更具體而言，連接部271a還包括一連接軸711；及連接於連接軸711的一限位部712。連接軸711位於軌道槽534中，限位部712為長條狀，且被限制於引導槽281中，限位部712的形狀配合引導槽281的形狀，以使灰塵壓縮件271不會圍繞連接軸711轉動。於本實施例中，濾網240的內側表面（表面231）為一平面，以配合清潔部271b的行走過程的路徑。

請一併參閱圖6G所示，在通常情況下，齒輪531b因連接於減速機或馬達而被鎖止無法轉動，因此使用者在安裝塵盒200時會產生齒輪組531中的兩齒輪間無法牢固地咬合的問題。圖7A所示的實施例相較於圖6A所示的實施例的有利點在於，當齒輪組531中的兩齒輪間無法牢固地咬合時，可以通過將灰塵壓縮件271下壓，使兩齒輪間牢固地咬合。另一方面，由於塵盒200具有彎曲的第五側壁210S，若希望將垃圾壓縮在空間261時，圖6A所示的實施例相較於圖7A所示的實施例，可以使灰塵壓縮件271具有較大的面積，使較多的垃圾被壓縮。

圖6G所示為本發明一實施例灰塵壓縮件分別處於壓縮狀態及非壓縮狀態的塵盒的側視圖。如圖6F及圖6G所示，塵盒200還包括一彈性元件271d，彈性元件271d設於灰塵壓縮件271的至少一側邊的頂部，並且從該頂部向連接部271a延伸，而延伸至且凸出於灰塵壓縮件271的兩個側表面，使得在灰塵壓縮件271處於壓縮狀態或非壓縮狀態時，彈性元件271d能夠分別位於塵盒200的底面210B或彎曲的第五側壁210S之間。依據前述設計，在灰塵壓縮件271處於壓縮狀態或非壓縮狀態時，且齒輪組531中的一齒輪531a及一齒輪531b間無法牢固地咬合時，能夠允許齒輪531a以順時針或逆時針進行微小地（最多僅需要一個齒的寬度）旋轉，讓灰塵壓縮件271能夠通過壓縮該彈性元件271d，而再朝向彎曲的第五側壁210S或底面210B 以順時針或逆時針進行微小地旋轉。如此，能夠克服齒輪組531中的兩齒輪間無法牢固地咬合的問題。

在本發明一實施例中，可以在間隔一預定時間時，使灰塵壓縮件271從一非壓縮位置轉換至一壓縮位置，以壓縮塵盒200內的垃圾，使垃圾被壓縮在塵盒200的下側的空間，例如將垃圾壓縮在側壁280的頂面以及塵盒200的底面210B之間的空間261中。如此，可以達到減少使用者清空塵盒200的次數的效果。

圖8所示為本發明實施例的自移動清潔機器的功能方塊圖。如圖8所示，自移動清潔機器100還包括控制模組300，控制模組300與行走模組130、抽氣模組180及驅動裝置530電連接；以及感測模組390。控制模組300構成為能控制驅動裝置530，使得灰塵壓縮件271處於非壓縮位置或壓縮位置。感測模組390感測自移動清潔機器100在地板上行走的資訊，更具體地，感測模組390包括一距離感測器391，利用距離感測器391取得一地圖資訊。

控制模組300包括一處理器310及一記憶體320。記憶體320耦合到處理器310，且記憶體320包括：儲存有一電腦可讀程式碼的一非暫時性電腦可讀存儲介質，該電腦可讀程式碼可由處理器310執行以進行一清潔操作。一實施例中，該清潔操作包含：利用感測模組390取得一地圖資訊；從一遠端裝置接收一清潔命令，回應該清潔命令並使自移動清潔機器100根據該地圖資訊進行清潔。該遠端裝置例如為智慧手機、平板電腦等。

一實施例中，控制模組300構成為每隔一個預定時間間隔，就控制驅動裝置530使灰塵壓縮件271從非壓縮位置轉換至壓縮位置。一實施例中，控制模組300構成為在自移動清潔機器100進入一充電站充電時、從該充電站離開時、或從該充電站離開一預設時間內時，控制驅動裝置530使灰塵壓縮件271從該非壓縮位置轉換至壓縮位置。

一實施例中，感測模組390還包括一灰塵量感測模組392用以感測一灰塵量，而且控制模組300構成為判斷該灰塵量到達一預設值時，使灰塵壓縮件271從非壓縮位置向壓縮位置移動。一實施例中，灰塵量感測模組392包括一電性感測器，用以感測抽氣模組180的一泵或馬達的電壓或電流是否落於一電性臨界範圍內。一實施例中，灰塵量感測模組包含一光學感測器，該光學感測器用於發射一光線進入塵盒200，再接收進入塵盒200內的該光線，以判斷該光線的強度是否落於一光學臨界範圍內。一實施例中，灰塵量感測模組包括一氣壓感測器，該氣壓感測器用以感測塵盒200內的氣壓的強度是否落於一氣壓臨界範圍內。一實施例中，當感測模組390感測到抽氣模組180的電流或壓力到達一個臨界值時，使灰塵壓縮件271從非壓縮位置變換至壓縮位置。此時，塵盒200的空間中已散佈滿鬆散的垃圾；或者濾網240已佈滿垃圾，此時塵盒200內的氣壓會有變化，或者抽氣模組180的馬達的電流也會有變化。

綜上所述，在本發明一實施例中，設置有灰塵壓縮件271，可以在需要時，使灰塵壓縮件271從一非壓縮位置轉換至一壓縮位置，以壓縮塵盒200內的垃圾，使垃圾被壓縮在塵盒200的下側的空間，例如將垃圾壓縮在側壁280的頂面以及塵盒200的底面210B之間的空間261中。如此，可以達到減少使用者清空塵盒200的次數的效果。

100:自移動清潔機器 102:上蓋板 106:操作面板 112:機殼 114:底座 120:保險杆 121:清潔裝置 122:第一吸口部 123:第一吸入口 124:第二吸口部 125:第二吸入口 128:開口 129:開口 130:行走模組 132:前輪 140:滾刷裝置 142:滾刷軸 144:滾刷 146:驅動裝置 150:邊刷裝置 160:噴水模組 170:電池模組 172:電池蓋 180:抽氣模組 200:塵盒 210:本體 210B:底面 210F:前側壁 210S:第五側壁 220:上蓋 222:提把 227:滾刷蓋 230:過濾器 240:濾網 250:第一開口 260:第二開口 270:開口蓋 280:側壁 290:過濾模組 400:進氣管 410:上開口 420:下開口 B:移動方向 D1:距離 D2:距離 F:移動方向

圖1所示為本發明實施例的自移動清潔機器的立體圖。 圖2所示為本發明實施例的自移動清潔機器的仰視立體圖。 圖3所示為本發明的實施例的自移動清潔機器的爆炸圖。 圖4所示為本發明的實施例的底座、進氣管及塵盒的立體分解圖及組合圖。 圖5A所示為本發明的實施例的未顯示灰塵壓縮件的塵盒的立體分解圖。 圖5B所示為本發明的實施例的塵盒的側視圖。 圖6A所示為本發明一實施例灰塵壓縮件處於非壓縮狀態的塵盒的立體圖。 圖6B所示為本發明一實施例灰塵壓縮件處於壓縮狀態的塵盒的立體圖。 圖6C所示為本發明一實施例灰塵壓縮件移動過程中一狀態的塵盒的側視圖。 圖6D顯所示為本發明一實施例灰塵壓縮件移動過程中另一狀態的塵盒的側視圖。 圖6E所示為本發明一實施例灰塵壓縮件處於壓縮狀態的塵盒的立體圖。 圖6F所示為本發明一實施例灰塵壓縮件處於非壓縮狀態的塵盒的立體圖。 圖6G所示為本發明一實施例灰塵壓縮件分別處於壓縮狀態及非壓縮狀態的塵盒的側視圖。 圖7A所示為本發明一實施例灰塵壓縮件的一狀態的塵盒的立體圖。 圖7B所示為本發明一實施例灰塵壓縮件的一狀態的塵盒的側視圖。 圖7C所示為本發明一實施例塵盒的分解圖。 圖8所示為本發明實施例的自移動清潔機器的功能方塊圖。

Claims (17)

1. 一種自移動清潔機器，其中，包括： 一底座； 一行走模組，其鄰近所述底座，經配置在所述自移動清潔機器在一地板上移動時接觸所述地板； 一清潔裝置，設於所述底座，用以清潔所述地板； 一抽氣模組，設置於所述底座，用以產生所述清潔裝置與所述抽氣模組之間的一氣流； 一塵盒，設置於所述底座，且與所述清潔裝置和所述抽氣模組相連通； 一灰塵壓縮件，安裝在所述塵盒中，且可在一非壓縮位置與一壓縮位置之間轉換位置； 一驅動裝置，連接於所述灰塵壓縮件；以及 一控制模組，電連接所述行走模組、所述抽氣模組及所述驅動裝置，其中，所述控制模組構成為控制所述驅動裝置，以使所述灰塵壓縮件處於所述非壓縮位置或所述壓縮位置。
2. 如請求項1所述的自移動清潔機器，還包括：一過濾模組，安裝在所述塵盒中，且位於所述氣流的路徑中。
3. 如請求項2所述的自移動清潔機器，其中，所述灰塵壓縮件配置成，當所述灰塵壓縮件從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置時，所述灰塵壓縮件清掃所述過濾模組的一表面。
4. 如請求項1至3中任一項所述的自移動清潔機器，其中， 所述灰塵壓縮件包括一板件， 所述板件具有一連接部及一清潔部， 所述灰塵壓縮件的所述連接部連接於所述驅動裝置，並且 所述灰塵壓縮件清掃所述過濾模組的所述表面時，所述清潔部與所述過濾模組的所述表面間隔著一間隙。
5. 如請求項4所述的自移動清潔機器，其中， 所述驅動裝置構成為使所述灰塵壓縮件以所述連接部為軸心旋轉， 所述灰塵壓縮件的所述清潔部，位於所述灰塵壓縮件的一自由端，所述自由端的位置相對於所述連接部的位置，所述清潔部構成為在所述灰塵壓縮件的旋轉過程中，所述清潔部與所述過濾模組的所述表面隔著一間隙。
6. 如請求項5所述的自移動清潔機器，其中，所述過濾模組包括： 一過濾器；以及 一濾網，所述濾網的一內側表面作為所述過濾模組的所述表面，且朝向所述塵盒的內部，所述氣流先經過所述濾網後，再經過所述過濾器， 所述濾網的所述內側表面包含一圓弧面，所述圓弧面的形狀配合所述清潔部的旋轉過程的路徑。
7. 如請求項4所述的自移動清潔機器，其中， 所述板件為一平板， 所述驅動裝置構成為使所述灰塵壓縮件從所述塵盒的一上側移動至所述塵盒的一下側。
8. 如請求項7所述的自移動清潔機器，其中， 所述塵盒的一內側面形成有一引導槽，所述引導槽從所述塵盒的所述上側延伸至所述塵盒的所述下側， 所述驅動裝置包括一連杆、一齒輪組及馬達，所述連杆形成有一軌道槽，所述連杆的一樞接端連接於所述齒輪組，所述馬達構成為通過所述齒輪組使所述連杆以所述樞接端為軸心轉動或擺動， 所述板件的所述連接部，同時位於所述引導槽及所述軌道槽中，且能在所述引導槽及所述軌道槽中移動，以使所述灰塵壓縮件從所述塵盒的所述上側移動至所述塵盒的所述下側，而且 所述軌道槽的延伸方向不平行於所述引導槽的延伸方向。
9. 如請求項8所述的自移動清潔機器，其中， 所述連接部還包括一連接軸；及連接於所述連接軸的一限位部， 所述連接軸位於所述軌道槽中， 所述限位部為長條狀，且被限制於所述引導槽中，所述限位部的形狀配合所述引導槽的形狀，以使所述灰塵壓縮件不會圍繞所述連接軸轉動。
10. 如請求項7所述的自移動清潔機器，其中，所述過濾模組包括： 一過濾器；以及 一濾網，所述濾網的一內側表面作為所述過濾模組的所述表面，且朝向所述塵盒的內部，所述氣流先經過所述濾網後，再經過所述過濾器。
11. 如請求項1至3中任一項所述的自移動清潔機器，其中，所述清潔裝置包括一吸入口。
12. 如請求項1至3中任一項所述的自移動清潔機器，其中，所述清潔裝置包括： 一吸入口； 一滾刷裝置，設於所述吸入口內。
13. 如請求項1至3中任一項所述的自移動清潔機器，其中， 所述控制模組構成為以一預定時間間隔，控制所述驅動裝置使所述灰塵壓縮件從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置；或者 所述控制模組構成為當所述自移動清潔機器在一充電站充電時、從所述充電站離開時、或從所述充電站離開後一預設時間內，所述控制模組控制所述驅動裝置使所述灰塵壓縮件從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置；或者 感測模組還包括一用以感測一灰塵量的灰塵量感測模組，所述控制模組構成為判斷所述灰塵量到達一預設值時，使所述灰塵壓縮件從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置。
14. 如請求項1至3中任一項所述的自移動清潔機器，還包括：一感測模組，能感測所述自移動清潔機器在所述地板上行走的資訊， 其中，所述控制模組包括： 一處理器；以及 一記憶體，耦合到所述處理器，所述記憶體包括：儲存有一電腦可讀程式碼的一非暫時性電腦可讀存儲介質，所述電腦可讀程式碼可由所述處理器執行以進行一清潔操作， 其中，所述清潔操作包含： 利用所述感測模組取得一地圖資訊； 從一遠端裝置接收一清潔命令； 依據所述清潔命令使所述自移動清潔機器根據所述地圖資訊進行清潔。
15. 如請求項1至3中任一項所述的自移動清潔機器，其中， 所述灰塵壓縮件包括一連接部， 所述灰塵壓縮件的所述連接部連接於所述驅動裝置，所述驅動裝置構成為使所述灰塵壓縮件以所述連接部為軸心旋轉， 所述灰塵壓縮件的從所述非壓縮位置轉換至所述壓縮位置的旋轉方向與所述氣流的路徑一致。
16. 如請求項15所述的自移動清潔機器，其中， 所述控制模組從所述驅動裝置取得一電流值，在使所述灰塵壓縮件處於所述非壓縮位置或所述壓縮位置的過程中，當判斷所述電流值超過一臨界值時，停止旋轉所述灰塵壓縮件。
17. 如請求項1至3中任一項所述的自移動清潔機器，其中， 所述塵盒具有一本體， 所述本體界定出一開口，且設有一側壁，所述側壁圍繞所述開口， 所述灰塵壓縮件界定有一缺口，所述缺口被界定於所述灰塵壓縮件的靠近所述開口的部分，所述缺口的形狀配合所述側壁，以使所述灰塵壓縮件的運動過程中，不會觸碰到所述側壁。