TW202331287A - 用於迴路封閉偵測的方法和系統 - Google Patents

Abstract

用於由機器人設備的處理器執行的迴路封閉偵測的方法可以包括以下步驟：操縱機器人設備通過複數個位置，使用發送給存取點的信號的往返時間（RTT）量測，來決定機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的位置，決定機器人設備的位置是否在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內，以及回應於決定機器人設備的位置在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內，執行視覺迴路封閉偵測。

Description

用於迴路封閉偵測的方法和系統

本案係關於用於迴路封閉偵測的方法和系統。

正在開發機器人設備以用於廣泛的應用。機器人設備可以裝備有能夠擷取圖像、圖像序列或視訊並在執行機器人操作（例如，導航、引導致動器等等）中使用該等資料的相機。一些機器人設備可以裝備有諸如單眼、雙眼或多眼相機的圖像感測器。

機器人設備可以使用來自相機的圖像資料，來執行任意數量的任務。例如，為了定位或重新定位自身，機器人設備可以擷取以及處理其環境的圖像。然而，圖像處理是計算資源密集型的，以及對於具有有限處理資源的機器人設備而言，用於定位過程（例如，迴路封閉偵測（loop closure detection））的圖像處理可能是困難的或不可能的。

各個態樣包括可以在機器人設備的處理器上實現的用於迴路封閉偵測的方法。各個態樣可以包括以下步驟：操縱該機器人設備通過複數個位置，使用發送給存取點的信號的往返時間（RTT）量測，來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的位置，決定該機器人設備的位置是否在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內，以及回應於決定該機器人設備的位置在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的該閾值距離內，執行視覺迴路封閉偵測。

在一些態樣中，使用發送給存取點的信號的RTT量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的位置，可以包括：從使用該機器人設備的相機擷取的圖像中，選擇複數個關鍵訊框；及決定該機器人設備的該位置與該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致。一些態樣可以包括：將每個相應關鍵訊框與該機器人設備的跟該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致的所決定的位置相關聯。

在一些態樣中，決定該機器人設備的位置是否在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內，可以包括：決定該機器人設備的與關鍵訊框相關聯的位置是否位於該複數個位置中的與另一關鍵訊框相關聯的先前探訪的一個位置的閾值距離內。在一些態樣，決定該機器人設備的位置是否在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內，可以包括：在操縱該機器人設備通過該複數個位置時，將該機器人設備的所決定的位置與該機器人設備的每個先前決定的位置進行比較。在一些態樣中，使用發送給存取點的信號的往返時間（RTT）量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的位置，可以包括：執行Wi-Fi RTT量測，以決定該機器人設備的該位置。

另外的態樣可以包括被配置為執行上文所概述的任何方法的在機器人設備中使用的處理設備。另外的態樣可以包括被配置有處理器可執行指令以執行上文所概述的方法的任何操作的機器人設備。另外的態樣可以包括包含用於執行上文所概述的方法的任何功能的構件的機器人設備。

現在參照附圖來詳細地描述各個實施例。在可能的地方，貫穿附圖使用相同的元件符號來代表相同或者類似的部分。對於特定實例和實施例的引用是用於說明目的，而不是意欲限制請求項的保護範疇。

各種實施例包括可以在機器人設備的處理器上實現的用於迴路封閉偵測的方法。各種實施例經由提高效率以及減少經由執行諸如迴路封閉偵測的定位操作而施加的計算負擔，來改良機器人設備的操作。

如本文所使用的，術語「機器人設備」是指各種類型的車輛、自動和自推進機器，以及被配置為提供一些自主或半自主能力的其他形式的機器人（包括相機系統和板載處理設備）。機器人設備的實例包括但不限於：工廠機器人設備、自主機器人、飛行器（如，無人機（UAV））；地面車輛（例如，自動或半自動汽車、真空機器人等等）；基於水的車輛（亦即，被配置為在水面或水下操作的車輛）；基於空間的飛行器（例如，航天器或空間探測器）；及/或其某種組合。在一些實施例中，機器人設備可以是載人的。在其他實施例中，機器人設備可以是無人的。在機器人設備是自主的實施例中，機器人設備可以包括板載計算設備，該板載計算設備被配置為在沒有例如來自人類操作員（例如，經由遠端計算設備）的遠端操作指令的情況下，（亦即，自主地）操縱及/或導航機器人設備。在機器人設備是半自主的實施例中，機器人設備可以包括板載計算設備，該板載計算設備被配置為接收諸如來自人類操作員（例如，經由遠端計算設備）的一些資訊或指令，並根據所接收的資訊或指令自主地操縱及/或導航機器人設備。機器人設備可以包括能夠執行各種各樣的功能的各種各樣的元件及/或有效負荷。

為了導航、路徑規劃和執行任務，機器人設備通常需要在其環境中定位自身。一種簡單形式的定位是使用車輪量距（wheel odometry）技術，例如使用車輪編碼器或其他適當的設備來量測機器人設備的車輪的旋轉量。然而，許多誤差來源（包括在不平的地形或濕滑的地面上的車輪打滑）使得此種技術相對不可靠。一種改良的定位策略是同時定位和映射（simultaneous localization and mapping）（SLAM）。SLAM是機器人設備在未知環境中定位其自身並且使用一或多個外部感測器（例如，相機）構建環境的映射的過程。在一些實現方式中，使用SLAM的機器人設備可以嘗試獲得機器人設備的軌跡和映射的全域一致的估計。可以經由操縱機器人設備（例如，沿著近似環形的路徑）以及決定機器人設備何時到達先前映射的位置來實現此種一致性，其稱為「迴路封閉偵測」。

然而，視覺或基於圖像的迴路封閉偵測（「視覺迴路封閉偵測」）涉及計算資源密集型操作，此舉可能使具有有限的計算資源或計算能力的機器人設備承受壓力。在執行視覺迴路封閉偵測時，機器人設備通常在環境中操縱時擷取其環境的大量圖像。機器人設備對每個圖像執行各種圖像處理操作，以及將每個新圖像與每個（或幾乎每個）先前擷取的圖像進行比較。隨著機器人設備擷取更多圖像，所擷取的圖像的記憶體佇列（或其他記憶體儲存）增加。在一些實現方式中，處理後的圖像資料或者與處理後的圖像資料相關聯的資料（例如，圖像特徵的「單詞包」詞彙表）亦會增加。機器人設備執行此種視覺迴路封閉操作的時間越長，機器人設備必須儲存和處理的資訊量就越多，此舉給機器人設備帶來了不斷增加的計算負擔。

各種實施例使機器人設備能夠更高效地執行迴路封閉偵測，以及減少計算設備負載和功耗。在各種實施例中，機器人設備可以操縱通過複數個位置。在一些實施例中，機器人設備可以沿著基本上環形的路徑操縱。機器人設備可以使用發送給存取點的信號的往返時間（RTT）量測，來決定其在該複數個位置之每一者位置處的位置（亦即，機器人設備的位置）。在一些實施例中，RTT量測包括：信號從機器人設備到存取點的行進時間加上信號（例如，認可或回應）從存取點到機器人設備的行進時間。在一些實施例中，機器人設備可以對根據電氣和電子工程師協會（IEEE）802.11mc標準或另一適當的技術標準配置的存取點的信號，執行RTT量測。

在一些實施例中，機器人設備可以被配置為從多達三個存取點接收信號，以及使用存取點之每一者存取點的每個信號的RTT量測，來決定機器人設備的位置。在一些實施例中，機器人設備可以被配置為從單個存取點接收信號，以及使用該單個存取點的信號的RTT量測來決定機器人設備的位置。在一些實施例中，機器人設備可以被配置為決定與該單個存取點的信號相關聯的角度（例如，到達角），以及機器人設備可以使用與信號相關聯的所決定的角度和信號的RTT量測，來決定機器人設備的位置。

在一些實施例中，當機器人設備操縱通過複數個位置時，機器人設備可以決定其位置是否在先前探訪的位置的閾值距離內。在一些實施例中，機器人設備可以決定其位置是否小於，或者小於或等於距先前探訪的位置的閾值距離。在一些實施例中，回應於決定機器人設備的位置在先前探訪的位置的閾值距離內，機器人設備可以執行視覺迴路封閉偵測。以此種方式，機器人設備可以辨識迴路封閉的可能或候選位置，而無需使用諸如視覺迴路封閉偵測的更計算密集的過程。當機器人設備決定迴路封閉的候選位置時，機器人設備隨後可以採用更為計算密集的視覺迴路封閉偵測程序。以此種方式，機器人設備可以減少更高計算要求的過程所消耗的計算資源和功率。

在一些實施例中，當操縱機器人設備通過複數個位置時，機器人設備可以將機器人設備的所決定的位置與機器人設備的每個先前決定的位置進行比較。與執行視覺迴路封閉偵測相比，比較各種位置資訊通常是不太計算資源密集的。在一些實施例中，機器人設備可以執行Wi-Fi RTT量測來決定機器人設備的位置。

在一些實施例中，機器人設備可以從使用機器人設備的相機擷取的圖像中選擇複數個關鍵訊框，以及可以決定機器人設備的位置與該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致。在一些實施例中，當操縱機器人設備通過複數個位置時，機器人設備可以使用諸如相機的圖像感測器來擷取其環境的一或多個圖像。在此種擷取的圖像中，關鍵訊框通常散佈在更多的非關鍵訊框（例如，圖像訊框、片段或不用作關鍵訊框的部分）之間。在一些實施例中，每個關鍵訊框的選擇或發生可以用作機器人設備經由信號RTT量測來決定其位置的方便時間或觸發。在一些實施例中，機器人設備可以將每個相應關鍵訊框與機器人設備的跟每個相應關鍵訊框一致的所決定的位置相關聯。在一些實施例中，機器人設備可以決定與關鍵訊框相關聯的機器人設備的位置是否在與該複數個位置中的另一關鍵訊框相關聯的先前探訪的一個位置的閾值距離內。

各個實施例經由提高效率以及減少經由執行迴路封閉偵測而施加的計算負擔，來改良機器人設備的操作。各個實施例使得機器人設備能夠辨識迴路封閉的可能或候選位置，而無需使用諸如視覺迴路封閉偵測的更計算密集的過程。以此種方式，機器人設備可以減少此種計算要求的過程所消耗的計算資源和功率。

可以在機器人設備內實現各種實施例，該機器人設備在各種各樣的通訊系統100中操作，圖1中圖示其實例。參考圖1，通訊系統100可以包括機器人設備102、網路設備104（例如，網路節點或基地站）、存取點106、通訊網路108和網路元件110。在一些實施例中，機器人設備102可以配備有相機103。

網路設備104和存取點106可以分別經由有線及/或無線通訊回載116和118，提供無線通訊以存取通訊網路108。在各種通訊網路實現方式或架構中，可以將網路節點實現為聚合基地站、分解基地站、整合存取和回載（IAB）節點、中繼節點、側行鏈路節點等等。此外，在各種通訊網路實現方式或架構中，網路設備（或網路實體）可以在聚合或單片基地站架構中實現，或者替代地在分解基地站架構中實現，以及可以包括中央單元（CU）、分散式單元（DU）、無線電單元（RU）、近即時（近RT）RAN智慧控制器（RIC）或非即時（非RT）RIC中的一者或多者。網路設備104可以包括被配置為在廣域（例如，巨集細胞）上提供無線通訊的基地站，以及可以包括微細胞、毫微微細胞、微微細胞和其他類似網路存取點的小型細胞。網路設備的其他實例亦是可能的。

存取點106可以包括被配置為在相對較小的區域上提供無線通訊的存取點。例如，存取點可以是耦合到網際網路的WiFi收發機或熱點。存取點的其他實例亦是可能的。

機器人設備102可以經由無線通訊鏈路112與網路設備104進行通訊，以及經由無線通訊鏈路114與存取點106進行通訊。無線通訊鏈路112和114可以包括複數個載波信號、頻率或頻帶，每個載波信號、頻率或頻帶可以包括複數個邏輯通道。無線通訊鏈路112和114可以利用一或多個無線電存取技術（RAT）。在各種實施例中，可以在無線通訊鏈路中使用的RAT的實例包括中距離協定（例如，Wi-Fi、LTE-U、LTE Direct、LAA、MuLTEfire）和相對短距離RAT（例如，ZigBee、藍芽和低功耗藍芽（LE））。然而，此種實例不應被視為限制性的。例如，無線通訊鏈路使用諸如以下的其他RAT的實施例亦是可能的：3GPP長期進化（LTE）、3G、4G、5G、行動通訊全球系統（GSM）、分碼多工存取（CDMA）、寬頻分碼多工存取（WCDMA）、全球微波互通存取（WiMAX）、分時多工存取（TDMA）和其他行動電話通訊技術蜂巢RAT。

網路元件110可以包括網路伺服器或其他類似的網路元件。網路元件110可以經由通訊鏈路122與通訊網路108進行通訊。機器人設備102和網路元件110可以經由通訊網路108進行通訊。網路元件110可以向機器人設備102提供各種各樣的資訊，例如導航資訊、天氣資訊、關於本端空中、地面及/或海上交通的資訊、移動控制指令，以及與機器人設備102的操作相關的其他資訊、指令或命令。

在各個實施例中，機器人設備102可以在環境120中移動。在一些實施例中，機器人設備102可以被配置為執行操作以在環境120中定位機器人設備102，以使機器人設備103能夠在環境120內操縱以及與環境120互動。在一些實施例中，機器人設備可以沿著近似環形的路徑125操縱。在一些實施例中，機器人設備可以使用從存取點106或網路設備104接收的信號或者與存取點106和網路設備104交換的信號，來執行用於迴路封閉偵測的操作，如下文進一步描述的。

圖2是根據各種實施例圖示示例性機器人設備200的元件的元件方塊圖。機器人設備可以包括有翼或旋翼機品種。將示例性機器人設備200圖示為地面車輛設計，其利用由對應的馬達驅動的一或多個輪子202來向機器人設備200提供運動。機器人設備200的圖示並不意欲暗示或要求各種實施例限於地面機器人設備。例如，各種實施例可以與旋翼機或有翼機器人設備、水上機器人設備和基於空間的機器人設備一起使用。

參考圖1和圖2，機器人設備200可以類似於機器人設備102。機器人設備200可以包括多個輪子202、主體204和相機206（例如，相機103）。框架204可以針對馬達及其相關聯的輪子202以及相機206提供結構支撐。框架204亦可以支撐臂208或另一適當的延伸部，該臂208或其他適當的延伸部可以繼而支撐相機206。在一些實施例中，臂208或臂208的各段可以被配置為經由一或多個關節、彎曲元件或旋轉元件來鉸接或移動。類似地，相機206可以經由使相機206能夠相對於臂208移動的關節元件來可移動地附接到臂208。為了便於描述和說明起見，省略了機器人設備200的一些細節態樣，例如佈線、馬達、框架結構互連，或者熟習此項技術者已知的其他特徵。儘管所示的機器人設備200具有輪子202，但此情形僅僅是示例性的，並且各種實施例可以包括提供推進和操縱能力的任何種類的元件（例如，踏板、槳、滑橇或其任何組合或其他元件）。

機器人設備200亦可以包括控制單元210，控制單元210可以容納用於向機器人設備200的操作供電和控制的各種電路和設備。控制單元210可以包括處理器220、電源模組230、感測器240、一或多個有效負荷固定單元（payload securing unit）244、一或多個圖像感測器245（例如，相機）、輸出模組250、輸入模組260和無線電模組270。

處理器220可以配置有處理器可執行指令，以控制機器人設備200的行進和其他操作，其包括各種實施例的操作。處理器220可以包括或耦合到導航單元222、記憶體224、陀螺儀/加速計單元226和操縱資料模組228。處理器220及/或導航單元222可以被配置為經由無線連接（例如，無線廣域網路、蜂巢資料網路等）與伺服器進行通訊，以接收在導航時有用的資料，提供即時位置報告以及評估資料。

操縱資料模組228可以耦合到處理器220及/或導航單元222，以及可以被配置為提供行進控制相關資訊，例如朝向、姿勢、速度、航向，以及導航單元222可以用於導航目的的類似資訊（例如，全球導航衛星系統（GNSS）位置更新之間的航位推算）。陀螺儀/加速計單元226可以包括加速計、陀螺儀、慣性感測器、慣性量測單元（IMU）或其他類似感測器。操縱資料模組228可以包括或接收來自陀螺儀/加速計單元226的資料，陀螺儀/加速計單元226提供關於機器人設備200的朝向和加速度的資料（其可以用於導航和定位計算），以及提供在各種實施例中用於處理圖像的資料。

處理器220亦可以從一或多個圖像感測器245及/或其他感測器240接收額外資訊。在一些實施例中，相機245可以包括支援紅外、紫外及/或其他波長光的光學感測器。感測器240亦可以包括車輪感測器、射頻（RF）感測器、氣壓計、聲納發射器/偵測器、雷達發射器/偵測器，麥克風或另一種聲學感測器，或者可以提供處理器220可用於移動操作以及導航和定位計算的資訊的另一感測器。感測器240可以包括接觸或壓力感測器，接觸或壓力感測器可以提供指示機器人設備200何時與表面接觸的信號。有效負荷固定單元244可以包括致動器馬達，該致動器馬達驅動抓握和釋放機制以及相關控制，相關控制回應於控制單元210，以回應於來自控制單元210的命令來抓握和釋放有效負荷。

電源模組230可以包括一或多個電池，電池可以向包括處理器220、感測器240、有效負荷固定單元244、相機245、輸出模組250、輸入模組260和無線電模組270的各種元件供電。此外，電源模組230亦可以包括儲能元件（例如，可充電電池）。處理器220可以配置有處理器可執行指令，以便例如經由使用充電控制電路來執行充電控制演算法，從而控制電源模組230的充電（亦即，收穫能量的儲存）。替代地或另外地，電源模組230可以被配置為管理其自己的充電。處理器220可以耦合到輸出模組250，輸出模組250可以輸出用於管理馬達的控制信號，其中馬達用於驅動轉子202和其他元件。

當機器人設備200朝著目的地前進時，可以經由控制轉子202的個別的馬達來控制機器人設備200。處理器220可以從導航單元222接收資料，以及使用此種資料來決定機器人設備200的當前位置和朝向，以及朝向目的地或中間地點的適當路線。在各種實施例中，導航單元222可以包括GNSS接收器系統（例如，一或多個全球定位系統（GPS）接收器），使得機器人設備200能夠使用GNSS信號進行導航。替代地或另外地，導航單元222可以配備有無線電導航接收器，用於從諸如導航信標（例如，超高頻（VHF）全向範圍（VOR）信標）、Wi-Fi存取點、蜂巢網路網站、無線電站、遠端計算設備、其他機器人設備等等的無線電節點接收導航信標或其他信號。

無線電模組270可以被配置為接收導航信號（例如，來自航空導航設施等等的信號），以及將此種信號提供給處理器220及/或導航單元222，以協助機器人設備導航。在各種實施例中，導航單元222可以使用從地面上的可辨識RF發射器（例如，AM/FM無線電站、Wi-Fi存取點和蜂巢網路設備）接收的信號。

無線電模組270可以包括數據機274和傳輸/接收天線272。無線電模組270可以被配置為與各種各樣的無線通訊設備（例如，無線通訊設備（WCD）290）進行無線通訊，無線通訊設備的實例包括無線電話網路設備、RU或蜂巢塔（例如，網路設備104）、網路存取點（例如，存取點106）、信標、智慧手機、平板設備等，或者機器人設備200可以與其通訊的另一計算設備（例如，網路元件110）。處理器220可以經由無線電模組270的數據機274和天線272以及經由傳輸/接收天線292，與無線通訊設備290建立雙向無線通訊鏈路294。在一些實施例中，無線電模組270可以被配置為使用不同的無線電存取技術，支援與不同的無線通訊設備的多個連接。

在各種實施例中，無線通訊設備290可以經由中間存取點來連接到伺服器。在實例中，無線通訊設備290可以是機器人設備服務供應商的伺服器、第三方服務（例如，封裝遞送、計費等）或網站通訊存取點。機器人設備200可以經由一或多個中間通訊鏈路（例如，耦合到廣域網路（例如，網際網路）或其他通訊設備的無線電話網路）與伺服器進行通訊。在一些實施例中，機器人設備200可以包括以及採用其他形式的無線電通訊，例如與其他機器人設備的網狀連接或與其他資訊源（例如，用於收集及/或分發天氣或其他資料收穫資訊的氣球或其他站）的連接。

在各種實施例中，控制單元210可以配備有輸入模組260，其中輸入模組260可以用於各種各樣的應用。例如，輸入模組260可以從板載相機或感測器接收圖像或資料，或者可以從其他元件（例如，有效負荷）接收電子信號。

圖3是圖示適於在實現各種實施例的機器人設備中使用的處理設備310的元件方塊圖。參考圖1-圖3，處理設備310可以被配置為在機器人設備中使用，並且可以被配置成或包括晶片上系統（SoC）312。在一些實施例中，各種元件（例如，處理器220、輸出模組250、無線電模組270）可以整合在處理設備310中。SoC 312可以包括（但不限於）處理器314、記憶體316、通訊介面318和儲存記憶體介面320。處理設備310或SoC 312亦可以包括通訊元件322，例如有線或無線數據機、儲存記憶體324、用於建立無線通訊鏈路的天線326等等。處理設備310或SoC 312亦可以包括硬體介面328，該硬體介面328被配置為使處理器314能夠與機器人設備的各種元件通訊以及控制機器人設備的各種元件。處理器314可以包括各種各樣的處理設備中的任何一者，例如任何數量的處理器核。

本文使用術語「晶片上系統」（SoC）來代表一組互連的電子電路，該組電子電路通常包括但不限於一或多個處理器（例如，314）、記憶體（例如，316）和通訊介面（例如，318）。SoC 312可以包括各種各樣的不同類型的處理器314和處理器核，諸如通用處理器、中央處理單元（CPU）、數位信號處理器（DSP）、圖形處理單元（GPU）、加速處理單元（APU）、處理設備的特定元件的子系統處理器（例如，用於相機子系統的圖像處理器或用於顯示器的顯示處理器）、輔助處理器、單核處理器和多核處理器。SoC 312可以進一步體現其他硬體和硬體組合，例如現場可程式設計閘陣列（FPGA）、特殊應用積體電路（ASIC）、其他可程式設計邏輯設備、個別閘門邏輯、電晶體邏輯、效能監測硬體、看門狗硬體和時間參考。積體電路可以被配置為使得積體電路的元件常駐在單片半導體材料（例如，矽）上。

SoC 312可以包括一或多個處理器314。處理設備310可以包括多於一個的SoC 312，從而增加處理器314和處理器核的數量。處理設備310亦可以包括不與SoC 312相關聯的處理器314（亦即，在SoC 312外部）。獨立的處理器314可以是多核處理器。處理器314可以各自被配置用於與處理設備310或SoC 312的其他處理器314相同或不同的特定目的。可以將相同或不同配置的一或多個處理器314和處理器核分類在一起。一組處理器314或處理器核可以稱為多處理器集群。

SoC 312的記憶體316可以是揮發性或非揮發性記憶體，其被配置用於儲存資料和處理器可執行指令以供處理器314存取。處理設備310及/或SoC 312可以包括被配置用於各種目的的一或多個記憶體316。一或多個記憶體316可以包括揮發性記憶體，例如隨機存取記憶體（RAM）或主記憶體或快取記憶體。

處理設備310和SoC 312的一些或全部元件可以進行不同地排列及/或組合，同時仍然服務於各個態樣的功能。處理設備310和SoC 312可以不限於該等元件之每一者元件裡的一個元件，並且每個元件的多個例子可以被包括在處理設備310的各種配置中。

圖4是根據各種實施例圖示機器人設備的處理系統400的元件方塊圖。參考圖1-圖4，可以在機器人設備（例如，102、200）的處理器（例如，220、314或SoC 312）中實現處理系統400，或者將處理系統400實現成機器人設備的處理器的一部分。

可以由可以包括一或多個指令模組的機器可讀取或處理器可執行指令來配置處理系統400。指令模組可以包括電腦程式模組。指令模組可以包括機器人設備操縱模組402、RTT量測模組404、位置決定模組406、相機模組408和視覺迴路封閉偵測模組410中的一者或多者，以及其他指令模組。

機器人設備操縱模組402可被配置為操縱機器人設備通過複數個位置。

RTT量測模組404可以被配置為執行機器人設備向存取點發送的信號的RTT量測。

位置決定模組406可以被配置為例如基於機器人設備向存取點發送的信號的RTT量測，來決定機器人設備的位置。位置決定模組408可以被配置為決定機器人設備的位置是否在複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內。

相機模組408可以被配置為使用機器人設備的相機來擷取和處理圖像。相機模組408可以被配置為從使用相機擷取的圖像中選擇關鍵訊框。

視覺迴路封閉偵測模組410可以被配置為例如使用來自使用機器人設備的相機所擷取的圖像的資訊，來執行視覺迴路封閉偵測操作，。

如本文所使用的，術語「模組」可以代表執行該模組所屬功能的任何元件或元件的集合。此情形可以包括在執行處理器可讀取指令期間的一或多個實體處理器、處理器可讀取指令、電路系統、硬體、儲存媒體或任何其他元件。

圖5是根據各種實施例圖示由機器人設備的處理設備執行的用於迴路封閉偵測的方法的各態樣的概念圖。參考圖1-圖5，所描述的操作可以由機器人設備的處理器（例如，處理器220、處理設備310、SoC 312等等）執行。

在各個實施例中，機器人設備可以操縱通過複數個位置。在一些實施例中，機器人設備可以沿著由各種非關鍵訊框（NKF）和關鍵訊框（KF）506-514指示的大致環形路徑，在運動方向504上操縱。在一些實施例中，機器人設備可以在操縱時擷取一或多個圖像。在一些實施例中，機器人設備可以在由關鍵訊框508-514所指示的位置處擷取一或多個關鍵訊框圖像。在一些實施例中，機器人設備可以在更多或更少的位置處（其可以對應於關鍵訊框、非關鍵訊框或其他位置）擷取圖像。圖5中所示的關鍵訊框和非關鍵訊框的數量僅僅是實例，並且不意欲以任何方式進行限制。

機器人設備可以使用發送給存取點502（例如，存取點106和網路設備104）的信號的往返時間（RTT）量測，來決定其在該複數個位置之每一者位置處的位置。在一些實施例中，機器人設備可以在對應於關鍵訊框506、508、510、512和514的位置處，決定其位置。對每個關鍵訊框的選擇或發生可以用作機器人設備經由信號RTT量測來決定其位置的方便時間或觸發。在一些實施例中，RTT量測包括信號從機器人設備到存取點的行進時間加上信號（例如，認可或回應）從存取點到機器人設備的行進時間。在一些實施例中，機器人設備可以對於根據電氣和電子工程師協會（IEEE）802.11mc標準或另一適當的技術標準配置的存取點的信號，執行RTT量測。在一些實施例中，機器人設備可以將每個相應關鍵訊框與機器人設備的跟每個相應關鍵訊框一致的所決定的位置相關聯。

在一些實施例中，當機器人設備操縱通過複數個位置時，機器人設備可以決定其位置是否在先前探訪的位置的閾值距離520內（或小於，或小於或等於）。例如，在與關鍵訊框514相對應的位置處，機器人設備可以決定機器人設備位於與關鍵訊框506相對應的先前探訪的位置的閾值距離520內。在一些實施例中，在操縱機器人設備通過複數個位置時，機器人設備可以將機器人設備的所決定的位置與機器人設備的每個先前決定的位置進行比較。例如，機器人設備可以將與關鍵訊框508相關聯的決定位置與跟關鍵訊框506相關聯的位置進行比較。再舉一個實例，機器人設備可以將與關鍵訊框512相關聯的所決定的位置與跟關鍵訊框510、508和506相關聯的位置進行比較。在各種實施例中，機器人設備可以執行與操縱和決定其位置相關聯的操作，而無需使用諸如視覺迴路封閉偵測的更計算密集的過程。

在一些實施例中，回應於決定機器人設備的位置在先前探訪的位置的閾值距離內，機器人設備可以執行視覺迴路封閉偵測。例如，回應於決定與關鍵訊框514相對應的位置在與關鍵訊框506相對應的位置的閾值距離內，機器人設備可以執行視覺迴路封閉偵測。在一些實施例中，機器人設備可以使用來自關鍵訊框506和514的圖像資訊來執行視覺迴路封閉偵測，而無需使用來自其他位置或關鍵訊框的資訊。以此方式，機器人設備可以限制其執行視覺迴路封閉偵測的計算密集型操作的資料集。

圖6A是根據各種實施例圖示由機器人設備的處理設備執行的用於迴路封閉偵測的示例性方法的過程流程圖。參考圖1-圖6A，用於執行方法600a的每個操作的構件可以是機器人設備的處理器，例如處理器220、處理設備310、SoC 312等等。

在方塊602中，處理器可以操縱機器人設備通過複數個位置。例如，處理器可以操縱機器人設備通過與關鍵訊框506-514相對應的位置及/或其他位置。

在方塊604中，處理器可以使用發送給存取點（例如，104、106、502）的信號的RTT量測，來決定機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的位置。在一些實施例中，處理器可以執行Wi-Fi RTT量測來決定機器人設備的位置。

在決定方塊606中，處理器可以決定機器人設備的位置是否在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內。在一些實施例中，當操縱機器人設備通過該複數個位置時，處理器可以將機器人設備的所決定的位置與機器人設備的每個先前決定的位置進行比較。

回應於決定機器人設備的位置不在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內（亦即，決定方塊606=「否」），處理器可以執行方塊602的操作，以及繼續操縱機器人設備。

回應於決定機器人設備的位置在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內（亦即，決定方塊606=「是」），處理器可以在方塊608中執行視覺迴路封閉偵測。

圖6B是根據各種實施例圖示可以由機器人設備的處理設備執行的、作為用於迴路封閉偵測的方法600a的一部分的操作600b的過程流程圖。參考圖1-圖6B，用於執行方法600b的操作的構件可以是機器人設備的處理器，例如處理器220、處理設備310、SoC 312等等。

在一些實施例中，在執行方法600a的方塊602的操作之後，處理器可以在方塊610中，從使用機器人設備的相機擷取的圖像中選擇複數個關鍵訊框。例如，處理器可以（在不同的時間）選擇關鍵訊框506-514。

在方塊612中，處理器可以決定機器人設備的位置與該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致。如前述，處理器可以經由執行機器人設備發送給存取點（例如，104、106、502）的信號的RTT量測，來決定機器人設備的位置。

在方塊614中，處理器可以將每個相應關鍵訊框與機器人設備的跟該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致的所決定的位置相關聯。

在決定方塊616中，處理器可以決定與關鍵訊框相關聯的機器人設備的位置是否在該複數個位置中的與另一關鍵訊框相關聯的先前探訪的一個位置的閾值距離內。在一些實施例中，處理器可以決定機器人設備的當前位置與先前探訪的位置中的一或多個先前探訪的位置之間的距離，以及決定每個距離是否小於閾值距離。

回應於決定與關鍵訊框相關聯的機器人設備的位置不在該複數個位置中的與另一關鍵訊框相關聯的先前探訪的一個位置的閾值距離內（亦即，決定方塊616=「否」），如前述，處理器亦可以在方法600a的方塊602中，操縱機器人設備通過複數個位置。

回應於決定與關鍵訊框相關聯的機器人設備的位置在該複數個位置中的與另一關鍵訊框相關聯的先前探訪的一個位置的閾值距離內（亦即，決定方塊616=「是」），如前述，處理器可以在方法600a的方塊608中執行視覺迴路封閉偵測。

所圖示和描述的各種實施例僅是作為用於說明請求項的各種特徵的舉例來提供的。然而，關於任何給定實施例圖示和描述的特徵並不必限於相關聯的實施例，以及可以與所圖示和描述的其他實施例一起使用或組合。此外，請求項並不意欲受到任何一個示例性實施例的限制。例如，方法和操作500、600a和600b的操作中的一者或多者可以替代方法500、600a和600b的一或多個操作或者與之相組合。

以下段落描述了實現方式實例。儘管以下實現方式實例中的一些實現方式實例是根據示例性方法來描述的，但另外的示例性實現方式可以包括：以下段落中論述的由機器人設備實現的示例性方法，該機器人設備包括被配置為執行示例性方法的操作的處理設備；由機器人設備實現的以下段落中論述的示例性方法，機器人設備包括用於執行示例性方法的功能的構件；及在以下段落中論述的示例性方法，其實現為在其上儲存有處理器可執行指令的非暫時性處理器可讀取儲存媒體，該等處理器可執行指令被配置為使機器人設備的處理設備執行示例性方法的操作。

實例1、一種由機器人設備的處理設備執行的用於迴路封閉偵測的方法，包括以下步驟：操縱該機器人設備通過複數個位置；使用發送給存取點的信號的往返時間（RTT）量測，來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的位置；決定該機器人設備的位置是否在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內；及回應於決定該機器人設備的位置在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的該閾值距離內，執行視覺迴路封閉偵測。

實例2、根據實例1之方法，其中使用發送給存取點的信號的RTT量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的位置，包括：從使用該機器人設備的相機擷取的圖像中選擇複數個關鍵訊框；及決定該機器人設備的該位置與該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致。

實例3、根據實例2之方法，亦包括以下步驟：將每個相應關鍵訊框與該機器人設備的跟該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致的所決定的位置相關聯。

實例4、根據實例2或3中的任何一項之方法，其中決定該機器人設備的位置是否在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內，包括：決定該機器人設備的與關鍵訊框相關聯的位置是否位於該複數個位置中的與另一關鍵訊框相關聯的先前探訪的一個位置的閾值距離內。

實例5、根據實例1-4中的任何一項之方法，其中決定該機器人設備的位置是否在該複數個位置中的先前探訪的一個位置的閾值距離內，包括以下步驟：在操縱該機器人設備通過該複數個位置時，將該機器人設備的所決定的位置與該機器人設備的每個先前決定的位置進行比較。

實例6、根據實例1-5中的任何一項之方法，其中使用發送給存取點的信號的往返時間（RTT）量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的位置，包括以下步驟：執行Wi-Fi RTT量測，以決定該機器人設備的該位置。

上述的方法描述和過程流程圖僅是作為說明性實例來提供的，而不是意欲要求或者暗示必須以所提供的順序來執行各個實施例的操作。如熟習此項技術者所應當理解的，可以以任何順序來執行上述的實施例中的操作順序。諸如「此後」、「隨後」、「接著」等等的詞語，並不意欲限制該等操作的順序；該等詞語僅僅僅是用於引導讀者通讀該等方法的描述。此外，任何對請求項元素的單數引用（例如，使用冠詞「一個（a）」、「某個（an）」或者「該（the）」），不應被解釋為將該元素限制為單數形式。

結合本文所揭示的實施例描述的各種示例性的邏輯區塊、模組、電路和演算法操作均可以實現成電子硬體、電腦軟體或兩者的組合。為了清楚地表示硬體和軟體之間的此種可交換性，上文對各種示例性的元件、方塊、模組、電路和操作均圍繞其功能進行了整體描述。此種功能是實現成硬體還是實現成軟體，取決於特定的應用和對整體系統所施加的設計約束。熟習此項技術者可以針對每個特定應用，以變通的方式實現所描述的功能，但是，此種實施例決策不應解釋為背離本發明的保護範疇。

可以利用被設計為執行本文所述功能的通用處理器、數位信號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）或其他可程式設計邏輯設備、個別閘門或者電晶體邏輯裝置、個別硬體元件或者其任意組合來實現或執行結合本文所揭示的態樣描述的用於實現各種說明性的邏輯、邏輯區塊、模組和電路的硬體。通用處理器可以是多處理器，但是在替代方式中，該處理器亦可以是任何習知的處理器、控制器、微控制器或者狀態機。處理器亦可以實現為接收器智慧物件的組合，例如，DSP和微處理器的組合、複數個微處理器、一或多個微處理器與DSP核心的結合，或者任何其他此種配置。或者，一些操作或方法可以由特定於給定的功能的電路系統來執行。

在一或多個態樣中，本文所述功能可以在硬體、軟體、韌體或其任意組合中實現。若在軟體中實現，可以將功能作為非暫時性電腦可讀取儲存媒體或者非暫時性處理器可讀取儲存媒體上的一或多個指令或代碼來儲存。本文所揭示的方法或演算法的操作可以體現在處理器可執行軟體模組或者處理器可執行指令中，處理器可執行指令可以位於非暫時性電腦可讀取儲存媒體或處理器可讀取儲存媒體上。非暫時性電腦可讀取或處理器可讀取儲存媒體可以是電腦或處理器能夠存取的任何儲存媒體。舉例而言，但非做出限制，此種非暫時性電腦可讀取媒體或者處理器可讀取儲存媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存或其他磁儲存智慧物件，或者能夠用於儲存具有指令或資料結構形式的期望的程式碼並且能夠由電腦進行存取的任何其他媒體。如本文所使用的，磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、鐳射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地複製資料，而光碟則用鐳射來光學地複製資料。上述的組合亦應當包括在非暫時性電腦可讀取媒體和處理器可讀取媒體的保護範疇之內。另外，一種方法或演算法的操作可以作為代碼及/或指令中的一者或其任意組合或集合，位於非暫時性處理器可讀取儲存媒體及/或電腦可讀取儲存媒體上，其中該非暫時性處理器可讀取儲存媒體及/或電腦可讀取儲存媒體可以併入到電腦程式產品中。

提供所揭示的實施例的先前描述以使任何熟習此項技術者能夠實現或者使用請求項。對於熟習此項技術者而言，對該等實施例的各種修改將是顯而易見的，並且，本文定義的整體原理可以在不脫離本發明的精神或保護範疇的情況下應用於其他實施例。因此，本案內容並不限於本文所展示的實施例，而是被賦予與所附請求項和本文揭示的原理和新穎性特徵相一致的最廣範疇。

100:通訊系統 102:機器人設備 103:相機 104:網路設備 106:存取點 108:通訊網路 110:網路元件 112:無線通訊鏈路 114:無線通訊鏈路 116:有線及/或無線通訊回載 118:有線及/或無線通訊回載 120:環境 122:通訊鏈路 125:近似環形的路徑 200:機器人設備 202:輪子 204:框架 206:相機 208:臂 210:控制單元 220:處理器 222:導航單元 224:記憶體 226:陀螺儀/加速計單元 228:操縱資料模組 230:電源模組 240:感測器 244:有效負荷固定單元 245:圖像感測器 250:輸出模組 260:輸入模組 270:無線電模組 272:天線 274:數據機 290:無線通訊設備 292:傳輸/接收天線 294:雙向無線通訊鏈路 310:處理設備 312:SoC 314:處理器 316:記憶體 318:通訊介面 320:儲存記憶體介面 322:通訊元件 324:儲存記憶體 326:天線 328:硬體介面 400:處理系統 402:機器人設備操縱模組 404:RTT量測模組 406:位置決定模組 408:相機模組 410:視覺迴路封閉偵測模組 500:方法 502:存取點 504:運動方向 506:關鍵訊框 508:關鍵訊框 510:關鍵訊框 512:關鍵訊框 514:關鍵訊框 520:閾值距離 600a:方法 600b:方法 602:方塊 604:方塊 606:決定方塊 608:方塊 610:方塊 612:方塊 614:方塊 616:決定方塊

被併入本文並且組成本說明書一部分的附圖圖示了示例性實施例，並且連同上文提供的概括描述以及下文提供的詳細描述一起來解釋各個實施例的特徵。

圖1是根據各種實施例在通訊系統內操作的機器人設備的系統方塊圖。

圖2是根據各種實施例圖示機器人設備的元件的元件方塊圖。

圖3是圖示適於在實現各種實施例的機器人設備中使用的處理設備的元件方塊圖。

圖4是根據各種實施例圖示機器人設備的處理系統的元件方塊圖。

圖5是根據各種實施例圖示由機器人設備的處理設備執行的用於迴路封閉偵測的方法的各態樣的概念圖。

圖6A是根據各種實施例圖示由機器人設備的處理設備執行的用於迴路封閉偵測的示例性方法的過程流程圖。

圖6B是根據各種實施例圖示可以由機器人設備的處理設備執行的、作為用於迴路封閉偵測的方法的一部分的操作的過程流程圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

600a:方法

602:方塊

604:方塊

606:決定方塊

608:方塊

Claims (24)

1. 一種由一機器人設備的一處理設備執行的用於迴路封閉偵測的方法，包括以下步驟： 操縱該機器人設備通過複數個位置； 使用發送給一存取點的一信號的一往返時間（RTT）量測，來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置； 決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內；及 回應於決定該機器人設備的該位置在該複數個位置中的該先前探訪的一個位置的該閾值距離內，執行視覺迴路封閉偵測。
2. 根據請求項1之方法，其中使用發送給一存取點的一信號的一RTT量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置，包括以下步驟： 從使用該機器人設備的一相機擷取的圖像中，選擇複數個關鍵訊框；及 決定該機器人設備的該位置與該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致。
3. 根據請求項2之方法，亦包括以下步驟：將每個相應關鍵訊框與該機器人設備的跟該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致的所決定的該位置相關聯。
4. 根據請求項2之方法，其中決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內，包括以下步驟：決定該機器人設備的與一關鍵訊框相關聯的一位置是否位於該複數個位置中的與另一關鍵訊框相關聯的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內。
5. 根據請求項1之方法，其中決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內，包括以下步驟：在操縱該機器人設備通過該複數個位置時，將該機器人設備的所決定的一位置與該機器人設備的每個先前決定的位置進行比較。
6. 根據請求項1之方法，其中使用發送給一存取點的一信號的一往返時間（RTT）量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置，包括以下步驟：執行一Wi-Fi RTT量測，以決定該機器人設備的該位置。
7. 一種機器人設備，包括： 一處理器，其被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 操縱該機器人設備通過複數個位置； 使用發送給一存取點的一信號的一往返時間（RTT）量測，來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置； 決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內；及 回應於決定該機器人設備的該位置在該複數個位置中的該先前探訪的一個位置的該閾值距離內，執行視覺迴路封閉偵測。
8. 根據請求項7之機器人設備，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以經由以下操作，使用發送給一存取點的一信號的一RTT量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置： 從使用該機器人設備的一相機擷取的圖像中，選擇複數個關鍵訊框；及 決定該機器人設備的該位置與該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致。
9. 根據請求項8之機器人設備，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以將每個相應關鍵訊框與該機器人設備的跟該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致的所決定的該位置相關聯。
10. 根據請求項8之機器人設備，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以決定該機器人設備的與一關鍵訊框相關聯的一位置是否位於該複數個位置中的與另一關鍵訊框相關聯的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內。
11. 根據請求項7之機器人設備，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以在操縱該機器人設備通過該複數個位置時，將該機器人設備的所決定的一位置與該機器人設備的每個先前決定的位置進行比較。
12. 根據請求項7之機器人設備，其中該處理器亦被配置有處理器可執行指令以執行一Wi-Fi RTT量測，來決定該機器人設備的該位置。
13. 一種機器人設備，包括： 用於操縱該機器人設備通過複數個位置的構件； 用於使用發送給一存取點的一信號的一往返時間（RTT）量測，來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置的構件； 用於決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內的構件；及 用於回應於決定該機器人設備的該位置在該複數個位置中的該先前探訪的一個位置的該閾值距離內，執行視覺迴路封閉偵測的構件。
14. 根據請求項13之機器人設備，其中用於使用發送給一存取點的一信號的一RTT量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置的構件，包括： 用於從使用該機器人設備的一相機擷取的圖像中，選擇複數個關鍵訊框的構件；及 用於決定該機器人設備的該位置與該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致的構件。
15. 根據請求項14之機器人設備，亦包括：用於將每個相應關鍵訊框與該機器人設備的跟該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致的所決定的該位置相關聯的構件。
16. 根據請求項14之機器人設備，其中用於決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內的構件，包括：用於決定該機器人設備的與一關鍵訊框相關聯的一位置是否位於該複數個位置中的與另一關鍵訊框相關聯的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內的構件。
17. 根據請求項13之機器人設備，其中用於決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內的構件，包括：用於在操縱該機器人設備通過該複數個位置時，將該機器人設備的所決定的一位置與該機器人設備的每個先前決定的位置進行比較的構件。
18. 根據請求項13之機器人設備，其中用於使用發送給一存取點的一信號的一往返時間（RTT）量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置的構件，包括：用於執行一Wi-Fi RTT量測，以決定該機器人設備的該位置的構件。
19. 一種在其上儲存有處理器可執行指令的非暫時性處理器可讀取媒體，該等處理器可執行指令被配置為使一機器人設備的一處理器執行包括以下各項的操作： 操縱該機器人設備通過複數個位置； 使用發送給一存取點的一信號的一往返時間（RTT）量測，來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置； 決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內；及 回應於決定該機器人設備的該位置在該複數個位置中的該先前探訪的一個位置的該閾值距離內，執行視覺迴路封閉偵測。
20. 根據請求項19之非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該機器人設備的該處理器執行操作，使得使用發送給一存取點的一信號的一RTT量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置，包括： 從使用該機器人設備的一相機擷取的圖像中，選擇複數個關鍵訊框；及 決定該機器人設備的該位置與該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致。
21. 根據請求項20之非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該機器人設備的該處理器執行亦包括以下各項的操作：將每個相應關鍵訊框與該機器人設備的跟該複數個關鍵訊框之每一者關鍵訊框一致的所決定的該位置相關聯。
22. 根據請求項20之非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該機器人設備的該處理器執行操作，使得決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內，包括：決定該機器人設備的與一關鍵訊框相關聯的一位置是否位於該複數個位置中的與另一關鍵訊框相關聯的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內。
23. 根據請求項19之非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該機器人設備的該處理器執行操作，使得決定該機器人設備的一位置是否在該複數個位置中的一先前探訪的一個位置的一閾值距離內，包括：在操縱該機器人設備通過該複數個位置時，將該機器人設備的所決定的一位置與該機器人設備的每個先前決定的位置進行比較。
24. 根據請求項19之非暫時性處理器可讀取媒體，其中所儲存的該等處理器可執行指令亦被配置為使該機器人設備的該處理器執行操作，使得使用發送給一存取點的一信號的一往返時間（RTT）量測來決定該機器人設備在該複數個位置之每一者位置處的一位置，包括：執行一Wi-Fi RTT量測，以決定該機器人設備的該位置。

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