TW202315428A - 用於機動載具之高解析度相機系統 - Google Patents

Abstract

用於通過基於從車輛到每個區段的距離和每個區段的所需解析度將相機幀劃分為不同區段來在行動設備中處理相機幀的系統和方法。揭示一種行動設備，包括：記憶體；處理器，通信地耦合到記憶體，處理器被配置為：從安裝在道路上行駛的車輛上的相機接收相機幀；確定車輛的可行駛路徑；將可行駛路徑投影到相機幀上；基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段；以及基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，確定至少一個區段中的每個區段的所需解析度。

Description

用於機動載具之高解析度相機系統

本發明的各方面總體上相關於用於機動車輛的相機系統。

現代車輛配備有若干相機，這些相機收集和評估關於車輛周圍環境的資訊，諸如：識別可駕駛空間、障礙物和道路狀況，並檢測其他車輛和其他資訊以支持各種級別的自主駕駛。

在許多情況下，這些任務為車輛上的ADAS（高級駕駛員輔助系統）造成相當大的處理負擔，因為車輛的ADAS需要以極高的速率獲得環境變化的更新，該速率可以在每秒15至120幀的範圍內。當ADAS需要同時處理來自若干相機的輸入時，此種問題變得更加嚴重。

此外，這些相機的增加解析度增加了ADAS的負擔。考慮到高速公路上相對較高的駕駛速度，相機系統需要識別遠距離（諸如250-350米或甚至更遠）處的小對象（諸如道路錐體）。為了可靠地識別道路上的對象，我們需要在來自相機的圖像中具有至少一定數量的像素。因此，ADAS需要使用具有非常高像素計數的相機來識別遠距離處的小對象。

由於ADAS需要以期望的fps速率處理所有相機像素，因此這些高解析度相機（諸如800萬像素相機）為ADAS造成過高的計算負荷。因此，ADAS上的負載限制了相機可以可靠地檢測對象的範圍。重要的是檢測高速公路上遠距離的對象，因為駕駛員可能需要突然停止或採取躲避動作以避開高速公路上的對象。

以下敘述呈現與本發明揭示的一個或多個方面有關的簡要概述。因此，以下概述不應被視為與所有預期方面相關的廣泛概述，也不應將以下概述視為標識與所有預期方面相關的關鍵或重要元素或描繪與任何特定方面相關聯的範圍。因此，以下概述的唯一目的是在詳細敘述本發明之前，以簡要形式呈現相關於本發明揭示的機制的一個或多個方面有關的某些概念。

在一方面，一種在行動設備中處理相機幀的方法包括：使用安裝在道路上行駛的車輛上的相機捕獲相機幀；從相機接收相機幀；確定車輛的可行駛路徑；將可行駛路徑投影到相機幀上；基於從車輛到至少一個區段（section）中的每一個的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段；以及基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，確定至少一個區段中的每個區段的所需解析度。

在一方面，一種行動設備包括：記憶體；以及通信地耦合到記憶體的處理器，處理器被配置為：從安裝在道路上行駛的車輛上的相機接收相機幀；確定車輛的可行駛路徑；將可行駛路徑投影到相機幀上；基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段；以及基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，確定至少一個區段中的每個區段的所需解析度。

在一方面，一種行動設備包括：用於使用安裝在道路上行駛的車輛上的相機捕獲相機幀的部件；用於從相機接收相機幀的部件；用於確定車輛的可行駛路徑的部件；用於將可行駛路徑投影到相機幀上的部件；用於基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段的部件；以及用於基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，確定至少一個區段中的每個區段的所需解析度的部件。

在一方面，一種包括代碼的非暫時性電腦可讀儲存媒體，代碼在由處理器執行時使得處理器處理行動設備中的相機幀，非暫時性電腦可讀儲存媒體包括用於以下操作的代碼：使用安裝在道路上行駛的車輛上的相機捕獲相機幀；從相機接收相機幀；確定車輛的可行駛路徑；將可行駛路徑投影到相機幀上；基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段；以及基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，確定至少一個區段中的每個區段的所需解析度。

基於所附圖式和詳細描述，與本發明揭示的方面相關聯的其他目的和優點對於本領域技術人員將是顯而易見的。

在針對出於說明目的而提供的各種範例的以下描述和相關圖式中提供本發明的各方面。在不脫離本發明內容的範圍的情況下，可以設計替代的方面。另外，將不詳細描述或將省略本發明的眾所周知的元素，以免模糊本發明的相關細節。

本發明中使用詞語“示範性”和/或“範例”來表示“用作範例、實例或說明”。本發明中描述為“示範性”和/或“範例”的任何方面不一定被解釋為比其他方面優選或有利。同樣地， “本發明內容的方面” 之用語並不要求本發明內容的所有方面都包括所討論的特徵、優點或操作模式。

本領域技術人員將領會，以下描述的資訊和信號可使用各種不同技術和技藝中的任一種來表示。例如，部分地取決於特定應用、部分地取決於期望的設計、部分地取決於相應的技術等，可以通過電壓、電流、電磁波、磁場或磁粒子、光場或光粒子或者其任意組合來表示可以貫穿下面的描述所提及的資料、指令、命令、資訊、信號、位元、符號和碼片。

此外，根據將由例如計算設備的元件執行的動作序列來描述許多方面。將認識到，本發明中所描述的各種動作可由特定電路（例如，特殊應用積體電路（ASIC））、由正由一個或多個處理器執行的程式指令或由兩者的組合來執行。另外，本發明描述的動作序列可以被認為完全體現在任何形式的非暫時性電腦可讀儲存媒體內，該非暫時性電腦可讀儲存媒體中儲存有相應的電腦指令集，該電腦指令集在執行時將使得或指示設備的相關聯的處理器執行本發明描述的功能。因此，本發明內容的各個方面可以由多種不同的形式來體現，所有這些形式都預期在所要求保護的主題的範圍內。另外，對於本發明中所描述的方面中的每一個，任何此類方面的對應形式可在本發明中描述為例如“被配置為”執行所描述動作的“邏輯”。

如本發明所使用的，除非另有說明，否則用語“用戶設備”（UE）、“車輛UE”（V-UE）、“行人UE”（P-UE）和“基地台”不旨在特定於或以其他方式限於任何特定的無線電存取技術（RAT）。通常，UE可以是由用戶用來通過無線通信網路進行通信的任何無線通信設備（例如，車輛車載電腦、車輛導航設備、行動電話、路由器、平板電腦、膝上型電腦、資產定位設備、可穿戴設備（例如，智能手錶、眼鏡、增強現實（AR）/虛擬現實（VR）耳機等）、車輛（例如，汽車、摩托車、自行車等）、物聯網（IoT）設備等）。UE可以是移動的或者可以（例如，在某些時間）是靜止的，並且可以與無線電存取網路（RAN）進行通信。如本發明所使用的，用語“UE”可以可互換地稱為“行動設備”、“存取終端”或“AT”、“客戶端設備”、“無線設備”、“訂戶設備”、“訂戶終端”、“訂戶站”、“用戶終端”或UT、“行動終端”、“行動站”或其變型。

V-UE是一種類型的UE，並且可以是任何車載無線通信設備，諸如導航系統、警告系統、平視顯示器（HUD）、車載電腦、車載信息娛樂系統、自動駕駛系統（ADS）、高級駕駛員輔助系統（ADAS）等。取決於上下文，用語“V-UE”可以指車載無線通信設備或車輛本身。P-UE是一種類型的UE，並且可以是由行人（即，不在駕駛或乘坐車輛的用戶）攜帶的便攜式無線通信設備。通常，UE可以經由RAN與核心網路進行通信，並且通過核心網路，UE可以與諸如互聯網的外部網路以及與其他UE連接。當然，連接到核心網路和/或因特網的其他機制對於UE也是可能的，諸如通過有線存取網、無線局域網（WLAN）網路（例如，基於電氣和電子工程師協會（IEEE）802.11等）等。

基地台可以根據與UE通信的若干RAT中的一個來操作，這取決於其被部署在其中的網路，並且可以替代地被稱為存取點（AP）、網路節點、節點B、演進節點B（eNB）、下一代eNB（ng-eNB）、新無線電（NR）節點B（也被稱為gNB或g節點B）等。基地台可以主要用於支持UE的無線存取，包括支持所支持的UE的資料、語音和/或信令連接。在一些系統中，基地台可以提供純邊緣節點信令功能，而在其他系統中，它可以提供附加的控制和/或網路管理功能。UE可以通過其向基地台發送信號的通信鏈路被稱為上行鏈路（UL）頻道（例如，反向業務頻道、反向控制頻道、存取頻道等）。基地台可以通過其向UE發送信號的通信鏈路被稱為下行鏈路（DL）或前向鏈路頻道（例如，尋呼頻道、控制頻道、廣播頻道、前向業務頻道等）：如本發明所使用的，用語業務頻道（TCH）可以指UL/反向或DL/前向業務頻道。

用語“基地台”可以指單個實體發送-接收點（TRP）或可以共址或可以不共址的多個實體TRP。例如，在用語“基地台”指代單個實體TRP的情況下，實體TRP可以是與基地台的細胞（或若干細胞扇區）相對應的基地台的天線。在用語“基地台”指代多個共址的實體TRP的情況下，實體TRP可以是基地台的天線陣列（例如，如在多輸入多輸出（MIMO）系統中或者在基地台採用波束成形的情況下）。在用語“基地台”指代多個非共址的實體TRP的情況下，實體TRP可以是分布式天線系統（DAS）（經由傳輸媒體連接到公共源的空間上分離的天線的網路）或遠程無線電頭端（RRH）（連接到服務基地台的遠程基地台）。替代地，非共址的實體TRP可以是從UE接收測量報告的服務基地台和UE正在測量其參考射頻（RF）信號的相鄰基地台。因為TRP是基地台從其發送和接收無線信號的點，如本發明所使用的，對來自基地台的發送或在基地台處的接收的引用將被理解為指代基地台的特定TRP。

在支持UE的定位的一些實現方式中，基地台可能不支持UE的無線存取（例如，可能不支持UE的資料、語音和/或信令連接），而是可以替代地向UE發送要由UE測量的參考RF信號和/或可以接收和測量由UE發送的信號。此類基地台可被稱為定位信標（例如，當將RF信號發送到UE時）和/或被稱為位置測量單元（例如，當從UE接收和測量RF信號時）。

“RF信號”包括通過發送器和接收器之間的空間傳輸信息的給定頻率的電磁波。如本發明所使用的，發送器可以向接收器發送單個“RF信號”或多個“RF信號”。然而，由於RF信號通過多徑頻道的傳播特性，接收器可以接收與每個發送的RF信號相對應的多個“RF信號”。在發送器與接收器之間的不同路徑上的相同發送RF信號可被稱為“多路徑”RF信號。如本發明所使用的，RF信號也可以被稱為“無線信號”或簡稱為“信號”，其中從上下文中清楚的是，用語“信號”是指無線信號或RF信號。

圖1示出了根據本發明的各方面的示範性無線通信系統100。無線通信系統100（其還可以被稱為無線廣域網（WWAN））可以包括各種基地台102（標記為“BS”）和各種UE 104。基地台102可以包括宏觀細胞基地台（高功率蜂窩基地台）和/或小細胞基地台（低功率蜂窩基地台）。在一方面，宏觀細胞基地台102可包括eNB和/或ng-eNB（其中無線通信系統100對應於LTE網路）、或gNB（其中無線通信系統100對應於NR網路）、或兩者的組合，並且小細胞基地台可包括毫微微細胞、微微細胞、微細胞等。

基地台102可共同形成RAN且通過回程鏈路122與核心網路174（例如，演進型分組核心（EPC）或5G核心（5GC））介面，且通過核心網路174介面到一個或多個位置伺服器172（例如，位置管理功能（LMF）或安全用戶平面位置（SUPL）位置平臺（SLP））。位置伺服器172可為核心網路174的部分或可在核心網路174外部。除了其他功能之外，基地台102還可以執行與以下各項中的一項或多項有關的功能：傳輸用戶資料、無線電頻道加密和解密、完整性保護、報頭壓縮、移動性控制功能（例如，切換、雙連接）、細胞間干擾協調、連接建立和釋放、負載平衡、針對非存取層（NAS）消息的分發、NAS節點選擇、同步、RAN共享、多媒體廣播多播服務（MBMS）、用戶和設備跟蹤、RAN信息管理（RIM）、尋呼、定位和警告消息的遞送。基地台102可以在回程鏈路134上直接或間接地（例如，通過EPC/5GC）彼此通信，回程鏈路134可以是有線的或無線的。

基地台102可以與UE 104進行無線通信。基地台102中的每一個可以為相應的地理覆蓋區域110提供通信覆蓋。在一方面，一個或多個細胞可以由每個地理覆蓋區域110中的基地台102支持。“細胞”是用於與基地台進行通信的邏輯通信實體（例如，在被稱為載波頻率、分量載波、載波、頻帶等的某個頻率資源上），並且可以與用於區分經由相同或不同載波頻率進行操作的細胞的標識符（例如，實體細胞標識符（PCI）、增強型細胞標識符（ECI）、虛擬細胞標識符（VCI）、細胞全域標識符（CGI）等）相關聯。在一些情況下，可以根據可以為不同類型的UE提供存取的不同協議類型（例如，機器類型通信（MTC）、窄帶IoT（NB-IoT）、增強型移動寬帶（eMBB）或其他協議類型）來配置不同的細胞。因為細胞由特定基地台支持，取決於上下文，用語“細胞”可以指邏輯通信實體和支持它的基地台中的任一個或兩者。在一些情況下，用語“細胞”還可以指代基地台的地理覆蓋區域（例如，扇區），只要載波頻率可以被檢測到並且用於地理覆蓋區域110的某個部分內的通信。

雖然相鄰宏觀細胞基地台102地理覆蓋區域110可以部分地重疊（例如，在切換區域中），但是一些地理覆蓋區域110可以被更大的地理覆蓋區域110基本上重疊。例如，小細胞基地台102'（標記為“SC”以表示“小細胞”）可以具有與一個或多個宏觀細胞基地台102的地理覆蓋區域110基本上重疊的地理覆蓋區域110'。包括小細胞基地台和宏觀細胞基地台兩者的網路可以被稱為異構網路。異構網路還可以包括家庭eNB（HeNB），其可以向被稱為封閉訂戶組（CSG）的受限組提供服務。

基地台102和UE 104之間的通信鏈路120可以包括從UE 104到基地台102的上行鏈路（也稱為反向鏈路）傳輸和/或從基地台102到UE 104的下行鏈路（DL）（也稱為前向鏈路）傳輸。通信鏈路120可以使用MIMO天線技術，包括空間複用、波束成形和/或發送分集。通信鏈路120可以通過一個或多個載波頻率。載波的分配相對于下行鏈路和上行鏈路可以是不對稱的（例如，可以為下行鏈路分配比上行鏈路更多或更少的載波）。

無線通信系統100還可以包括無線局域網（WLAN）存取點（AP）150，其經由未許可頻譜（例如，5GHz）中的通信鏈路154與WLAN站（STA）152進行通信。當在未許可頻譜中通信時，WLAN STA 152和/或WLAN AP 150可在通信之前執行無干擾頻道評估（CCA）或先聽後講（LBT）過程以便確定頻道是否可用。

小細胞基地台102'可在許可和/或未許可頻譜中操作。當在未許可頻譜中操作時，小細胞基地台102'可採用LTE或NR技術並使用與WLAN AP 150所使用的相同的5GHz未許可頻譜。在未許可頻譜中採用LTE/5G的小細胞基地台102'可提升存取網路的覆蓋和/或增加存取網路的容量。未許可頻譜中的NR可以被稱為NR-U。未許可頻譜中的LTE可以被稱為LTE-U、許可輔助存取（LAA）或MulteFire。

無線通信系統100還可以包括mmW基地台180，mmW基地台180可以在毫米波（mmW）頻率和/或近mmW頻率中操作以與UE 182進行通信。極高頻（EHF）是電磁頻譜中的RF的一部分。EHF具有30GHz至300GHz的範圍和在1毫米與10毫米之間的波長。該頻帶中的無線電波可以被稱為毫米波。近mmW可以向下擴展到具有100毫米波長的3GHz的頻率。超高頻（SHF）頻帶在3GHz和30GHz之間延伸，也稱為釐米波。使用mmW/近mmW射頻頻帶的通信具有高路徑損耗和相對短的距離。mmW基地台180和UE 182可以在mmW通信鏈路184上利用波束成形（發送和/或接收）來補償極高的路徑損耗和短距離。此外，應當理解，在替代配置中，一個或多個基地台102還可以使用mmW或近mmW和波束成形進行發送。因此，應當理解，前述說明僅僅是示範性，並且不應被解釋為限制本發明揭示的各個方面。

發送波束成形是用於將RF信號聚焦在特定方向上的技術。傳統上，當網路節點（例如，基地台）廣播RF信號時，它在所有方向上（全向地）廣播信號。利用發送波束成形，網路節點確定給定目標設備（例如，UE）（相對於發送網路節點）位於何處，並在該特定方向上投射更強的下行鏈路RF信號，從而為接收設備提供更快（在資料速率方面）和更強的RF信號。為了在發送時改變RF信號的方向性，網路節點可以控制正在廣播RF信號的一個或多個發送器中的每一個處的RF信號的相位和相對幅度。例如，網路節點可以使用天線陣列（稱為“相控陣列”或“天線陣列”），其創建可以被“操縱”以指向不同方向的RF波束，而不實際移動天線。具體地，來自發送器的RF電流被饋送到具有正確相位關係的各個天線，使得來自單獨天線的無線電波相加在一起以增加期望方向上的輻射，同時抵消以抑制不期望方向上的輻射。

發送波束可以是準共址的，這意味著它們對於接收器（例如，UE）看起來具有相同的參數，而不管網路節點本身的發送天線是否實體共址。在NR中，存在四種類型的準共址（QCL）關係。具體地，給定類型的QCL關係意味著可以從關於源波束上的源參考RF信號的信息導出關於第二波束上的第二參考RF信號的某些參數。因此，如果源參考RF信號是QCL類型A，則接收器可以使用源參考RF信號來估計在相同頻道上發送的第二參考RF信號的多普勒平移、多普勒擴展、平均延遲和延遲擴展。如果源參考RF信號是QCL類型B，則接收器可以使用源參考RF信號來估計在相同頻道上發送的第二參考RF信號的多普勒平移和多普勒擴展：如果源參考RF信號是QCL類型C，則接收器可以使用源參考RF信號來估計在相同頻道上發送的第二參考RF信號的多普勒平移和平均延遲：如果源參考RF信號是QCL類型D，則接收器可以使用源參考RF信號來估計在相同頻道上發送的第二參考RF信號的空間接收參數。

在接收波束成形中，接收器使用接收波束來放大在給定頻道上檢測到的RF信號。例如，接收器可以在特定方向上增加天線陣列的增益設置和/或調整天線陣列的相位設置，以放大從該方向接收的RF信號（例如，增加其增益水平）。因此，當接收器被稱為在某個方向上波束成形時，這意味著該方向上的波束增益相對於沿其他方向的波束增益是高的，或者該方向上的波束增益與接收器可用的所有其他接收波束的該方向上的波束增益相比是最高的。這導致從該方向接收的RF信號的更強的接收信號強度（例如，參考信號接收功率（RSRP）、參考信號接收品質（RSRQ）、信號噪聲干擾比（SINR）等）。

發送和接收波束可以是空間相關的。空間關係意味著可以從關於用於第一參考信號的第一波束（例如，接收波束或發送波束）的信息導出用於第二參考信號的第二波束（例如，發送或接收波束）的參數。例如，UE可以使用特定的接收波束來從基地台接收參考下行鏈路參考信號（例如，同步信號塊（SSB））。UE隨後可基於接收波束的參數來形成用於向該基地台發送上行鏈路參考信號（例如，探測參考信號（SRS））的發送波束。

注意，“下行鏈路”波束可以是發送波束或接收波束，這取決於形成它的實體。例如，如果基地台正在形成下行鏈路波束以向UE發送參考信號，則下行鏈路波束是發送波束。然而，如果UE正在形成下行鏈路波束，則它是接收下行鏈路參考信號的接收波束。類似地，“上行鏈路”波束可以是發送波束或接收波束，這取決於形成它的實體。例如，如果基地台正在形成上行鏈路波束，則它是上行鏈路接收波束，並且如果UE正在形成上行鏈路波束，則它是上行鏈路發送波束。

在5G中，無線節點（例如，基地台102/180、UE 104/182）在其中操作的頻譜被劃分成多個頻率範圍，FR1（從450到6000MHz）、FR2（從24250到52600MHz）、FR3（高於52600MHz）和FR4（在FR1和FR2之間）。mmW頻帶通常包括FR2、FR3和FR4頻率範圍。因此，用語“mmW”和“FR2”或“FR3”或“FR4”通常可以互換使用。

在諸如5G的多載波系統中，載波頻率之一被稱為“主載波”或“錨載波”或“主服務細胞”或“PCell”，並且剩餘的載波頻率被稱為“輔載波”或“輔服務細胞”或“SCell”。在載波聚合中，錨載波是在由UE 104/182利用的主頻率（例如，FR1）上操作的載波，以及UE 104/182在其中執行初始無線電資源控制（RRC）連接建立過程或發起RRC連接重建過程的細胞。主載波攜帶所有公共和UE特定的控制頻道，並且可以是許可頻率中的載波（然而，情況並不總是如此）。輔載波是在第二頻率（例如，FR2）上操作的載波，一旦在UE 104與錨載波之間建立RRC連接，就可以配置該第二頻率，並且可以用於提供額外的無線電資源。在一些情況下，輔載波可以是未許可頻率中的載波。輔載波可以僅包含必要的信令資訊和信號，例如，在輔載波中可以不存在特定於UE的那些信令資訊和信號，因為主上行鏈路和下行鏈路載波通常都是特定於UE的。這意味著細胞中的不同UE 104/182可以具有不同的下行鏈路主載波。對於上行鏈路主載波也是如此。網路能夠在任何時間改變任何UE 104/182的主載波。例如，這樣做是為了平衡不同載波上的負載。因為“服務細胞”（無論是PCell還是SCell）對應於某個基地台正在其上進行通信的載波頻率/分量載波，所以用語“細胞”、“服務細胞”、“分量載波”、“載波頻率”等可以互換使用。

例如，仍然參考圖1，宏觀細胞基地台102所利用的頻率中的一個頻率可以是錨載波（或“PCell”），並且宏觀細胞基地台102和/或mmW基地台180所利用的其他頻率可以是輔載波（“SCell”）。多個載波的同時發送和/或接收使得UE 104/182能夠顯著增加其資料發送和/或接收速率。例如，與由單個20MHz載波獲得的資料速率相比，多載波系統中的兩個20MHz聚合載波理論上將導致資料速率的兩倍增加（即，40MHz）。

在圖1的範例中，任何所示的UE（為簡單起見，在圖1中示為單個UE 104）可從一個或多個地球軌道太空載具（SV）112（例如，衛星）接收信號124。在一方面，SV 112可以是UE 104可用作位置信息的獨立源的衛星定位系統的一部分。衛星定位系統通常包括發送器（例如，SV 112）的系統，所述發送器經定位以使得接收器（例如，UE 104）能夠至少部分地基於從發送器接收的定位信號（例如，信號124）來確定其在地球上或上方的位置。這種發送器通常發送標記有設定數量的碼片的重複偽隨機噪聲（PN）碼的信號。雖然發送器通常位於SV 112中，但發送器有時可位於基於地面的控制站、基地台102和/或其他UE 104上。UE 104可以包括被專門設計為接收用於從SV 112導出地理位置資訊的信號124的一個或多個專用接收器。

在衛星定位系統中，信號124的使用可以通過各種基於衛星的增強系統（SBAS）來增強，所述基於衛星的增強系統（SBAS）可以與一個或多個全球和/或區域性導航衛星系統相關聯或以其他方式能夠與一個或多個全球和/或區域性導航衛星系統一起使用。例如，SBAS可包括提供完整性資訊、差分校正等的增強系統，諸如廣域增強系統（WAAS）、歐洲地球同步導航疊加服務（EGNOS）、多功能衛星增強系統（MSAS）、全球定位系統（GPS）輔助地理增強導航或GPS和地理增強導航系統（GAGAN）等。因此，如本發明中所使用的，衛星定位系統可包括與此類一個或多個衛星定位系統相關聯的一個或多個全球和/或區域性導航衛星的任何組合。

在一方面，SV 112可以附加地或替代地是一個或多個非地面網路（NTN）的一部分。在NTN中，SV 112連接到地球站（也稱為地面站、NTN閘道或閘道），地球站又連接到5G網路中的元件，諸如經修改的基地台102（沒有地面天線）或5GC中的網路節點。該元件又將提供對5G網路中的其他元件的存取，並最終提供對5G網路外部的實體的存取，諸如互聯網web伺服器和其他用戶設備。以這種方式，UE 104可以從SV 112接收通信信號（例如，信號124），而不是從地面基地台102接收通信信號，或者除了從地面基地台102接收通信信號之外，UE 104還可以從SV 112接收通信信號（例如，信號124）。

利用NR的增加的資料速率和減少的時延，正在實現車輛對一切（V2X）通信技術以支持智能運輸系統（ITS）應用，諸如車輛之間的無線通信（車輛對車輛（V2V））、車輛與路邊基礎設施之間的無線通信（車輛對基礎設施（V2I））以及車輛與行人之間的無線通信（車輛對行人（V2P））。目標是車輛能夠感測其周圍的環境並將該資訊通信到其他車輛、基礎設施和個人行動設備。這種車輛通信將實現當前技術無法提供的安全性、移動性和環境進步。一旦完全實施，預期該技術將使未受損的車輛碰撞減少80%。

仍然參考圖1，無線通信系統100可以包括可以通過通信鏈路120（例如，使用Uu介面）與基地台102進行通信的多個V-UE 160。V-UE 160還可以通過無線側行鏈路162彼此直接通信，通過無線側行鏈路166與路邊存取點164（也稱為“路邊單元”）直接通信，或者通過無線側行鏈路168與UE 104直接通信。無線側行鏈路（或僅“側行鏈路”）是核心蜂窩（例如，LTE、NR）標準的適配，其允許兩個或更多個UE之間的直接通信，而無需通信通過基地台。側行鏈路通信可以是單播或多播，並且可以用於設備到設備（D2D）媒體共享、V2V通信、V2X通信（例如，蜂窩V2X（cV2X）通信、增強型V2X（eV2X）通信等）、緊急救援應用等。利用側行鏈路通信的一組V-UE 160中的一個或多個可以在基地台102的地理覆蓋區域110內。這樣的組中的其他V-UE 160可以在基地台102的地理覆蓋區域110之外，或者以其他方式不能從基地台102接收傳輸。在一些情況下，經由側行鏈路通信進行通信的V-UE 160的組可以利用一對多（1:M）系統，其中，每個V-UE 160向組中的每個其他V-UE 160進行發送。在一些情況下，基地台102促成對用於側行鏈路通信的資源的調度。在其他情況下，在V-UE 160之間執行側行鏈路通信而不涉及基地台102。

在一方面，側行鏈路162、166、168可以在感興趣的無線通信媒體上操作，所述感興趣的無線通信媒體可以與其他車輛和/或基礎設施存取點以及其他RAT之間的其他無線通信共享。“媒體”可以由與一個或多個發送器/接收器對之間的無線通信相關聯的一個或多個時間、頻率和/或空間通信資源（例如，涵蓋跨一個或多個載波的一個或多個頻道）組成。

在一方面，側行鏈路162、166、168可以是cV2X鏈路。第一代cV2X已經在LTE中標準化，並且預期下一代將在NR中定義。cV2X是還實現設備到設備通信的蜂窩技術。在美國和歐洲，cV2X預期在亞6GHz的ITS許可頻帶中操作。可以在其他國家分配其他頻帶。因此，作為特定範例，側行鏈路162、166、168使用的感興趣的媒體可以對應於亞6GHz的許可ITS頻帶的至少一部分。然而，本發明不限於該頻帶或蜂窩技術。

在一方面，側行鏈路162、166、168可以是專用短程通信（DSRC）鏈路。DSRC是單向或雙向短程到中程無線通信協議，其使用車輛環境無線存取（WAVE）協議（也稱為IEEE 802.11p），用於V2V、V2I和V2P通信。IEEE 802.11p是對IEEE 802.11標準的批准修訂，並且在美國在5.9 GHz（5.85-5.925 GHz）的許可ITS頻帶中操作。在歐洲，IEEE 802.11p在ITS G5A頻帶（5.875-5.905 MHz）中操作。可以在其他國家分配其他頻帶。上面簡要描述的V2V通信發生在安全頻道上，該安全頻道在美國通常是專用于安全目的的10 MHz頻道。DSRC頻帶的剩餘部分（總帶寬為75 MHz）旨在用於駕駛員感興趣的其他服務，諸如道路規則、收費、停車自動化等。因此，作為特定範例，由側行鏈路162、166、168利用的感興趣的媒體可以對應於5.9 GHz的許可ITS頻帶的至少一部分。

替代地，感興趣的媒體可以對應於在各種RAT之間共享的未許可頻帶的至少一部分。儘管已經為某些通信系統保留了不同的許可頻帶（例如，由諸如美國聯邦通信委員會（FCC）的政府實體），但是這些系統（特別是採用小細胞存取點的那些）最近已經將操作擴展到諸如由無線局域網（WLAN）技術（最顯著地是通常被稱為“Wi-Fi”的IEEE 802.11x WLAN技術）使用的未許可國家資訊基礎設施（U-NII）頻帶的未許可頻帶中。這種類型的示範性系統包括CDMA系統、TDMA系統、FDMA系統、正交FDMA（OFDMA）系統、單載波FDMA（SC-FDMA）系統等的不同變型。

V-UE 160之間的通信被稱為V2V通信，V-UE 160與一個或多個路邊存取點164之間的通信被稱為V2I通信，並且V-UE 160與一個或多個UE 104（其中UE 104是P-UE）之間的通信被稱為V2P通信。V-UE 160之間的V2V通信可以包括例如關於V-UE 160的定位、速度、加速度、航向和其他車輛資料的資訊。在V-UE 160處從一個或多個路邊存取點164接收的V2I資訊可以包括例如道路規則、停車自動化資訊等。V-UE 160和UE 104之間的V2P通信可以包括關於例如V-UE 160的定位、速度、加速度和航向以及UE 104的定位、速度（例如，當用戶在自行車上攜帶UE 104時）和航向的資訊。

注意，儘管圖1僅將UE中的兩個示出為V-UE（V-UE 160），但是所示出的UE（例如，UE 104、152、182、190）中的任何一個可以是V-UE。另外，雖然僅V-UE 160和單個UE 104被示出為通過側行鏈路連接，但是圖1中示出的任何UE（無論是V-UE、P-UE等）都可以能夠進行側行鏈路通信。此外，儘管僅將UE 182描述為能夠進行波束成形，但是所示出的UE中的任何一個（包括V-UE 160）可以能夠進行波束成形。在V-UE 160能夠進行波束成形的情況下，它們可以朝向彼此（即，朝向其他V-UE 160）、朝向路邊存取點164、朝向其他UE（例如，UE 104、152、182、190）等進行波束成形。因此，在一些情況下，V-UE 160可以在側行鏈路162、166和168上利用波束成形。

無線通信系統100還可以包括經由一個或多個設備到設備（D2D）對等（P2P）鏈路間接連接到一個或多個通信網路的一個或多個UE（諸如UE 190）。在圖1的範例中，UE 190具有D2D P2P鏈路192和D2D P2P鏈路194，其中UE 104中的一個連接到基地台102中的一個（例如，UE 190可以通過其間接地獲得蜂窩連通性），並且WLAN STA 152連接到WLAN AP 150（UE 190可以通過其間接地獲得基於WLAN的因特網連通性）。在一示例中，D2D P2P鏈路192和194可以用任何公知的D2D RAT（諸如LTE直連（LTE-D）、WiFi直連（WiFi-D）、藍牙®等）來支持。作為另一範例，D2D P2P鏈路192和194可以是側行鏈路，如以上參考側行鏈路162、166和168所描述的。

現在參考圖2A，示出了車輛260（稱為“自主車輛”或“主車輛”），其包括位於擋風玻璃261後面的車輛260的內部隔室中的相機感測器模組265。在一方面，相機感測器模組265可以位於車輛260中的任何地方。在一方面，相機感測器模組265可以包括具有覆蓋區270的感測器214。相機感測器模組265還包括相機212，用於基於在水平覆蓋區275（由虛線示出）中通過擋風玻璃261看到和捕獲的光波來捕獲圖像。在一方面，相機感測器模組265可以包括一個或多個感測器214，諸如立達感測器、雷達感測器、慣性測量單元（IMU）、速度感測器和/或可以輔助車輛260的操作的任何其他感測器。

儘管圖2A示出了感測器組件和相機組件是共享殼體中的並置組件的範例，但是如將理解的，它們可以單獨地容納在車輛260內的不同位置。例如，相機212可以如圖2A所示定位，並且感測器214可以位於車輛260的格柵或前保險桿中。另外，儘管圖2A示出了位於擋風玻璃261後面的相機感測器模組265，但其可替代地位於車頂感測器陣列中或其他地方。在一方面，儘管圖2A僅示出了單個相機感測器模組265，但是應當理解，車輛260可以具有指向不同方向（側面、前面、後面等）的多個相機感測器模組265。各種相機感測器模組265可在車輛的“皮膚”下方（例如，在擋風玻璃261、門板、保險桿、格柵等後面）或在車頂感測器陣列內。

相機感測器模組265可以檢測相對於車輛260的一個或多個對象（或沒有對象）。在圖2A的範例中，在相機感測器模組265可以檢測的水平覆蓋區域270和275內存在兩個對象，車輛280和285。在一方面，相機感測器模組265可以估計檢測到的對象的參數，諸如定位、範圍、方向、速度、大小、分類（例如，車輛、行人、道路標誌等）等。相機感測器模組265可以由車輛260用於汽車安全應用，諸如自適應巡航控制（ACC）、前方碰撞警告（FCW）、經由自主制動的碰撞緩解或避免、車道偏離警告（LDW）等。

圖2B示出了根據本發明內容的各個方面的車輛260的車載電腦（OBC）200。在一方面，OBC 200和相機感測器模組265可以是車輛260的ADAS或ADS的一部分。在一方面，將注意到，具有OBC 200的車輛260可以類似於V-UE 160，並且OBC 200可以類似於UE 104、190或圖1中示出的任何其他UE，並且還可以包括如本領域技術人員已知的但未在圖2B中示出的一個或多個組件。因此，在一方面，OBC 200可以被認為是行動設備。在一些方面，行動設備可以被認為是“手持機”、“UE”、“V-UE”、“存取終端”或“AT”、“客戶端設備”、“無線設備”、“訂戶設備”、“訂戶終端”、“訂戶站”、“用戶終端”或“UT”、“行動終端”、“行動站”、“OBC”、或其變型。OBC 200包含非暫時性電腦可讀儲存媒體，即記憶體204，以及經由資料匯流排208與記憶體204通信的一個或多個處理器206。記憶體204包括儲存電腦可讀指令的一個或多個儲存模組，所述電腦可讀指令可由處理器206執行以執行本發明描述的OBC 200的功能。例如，處理器206結合記憶體204可以實現各種神經網路架構。

一個或多個相機感測器模組265耦合到OBC 200（為簡單起見，圖2B中僅示出一個）。在一些方面，相機感測器模組265包括至少一個相機212和至少一個感測器214。感測器214可以包括激光雷達感測器、雷達感測器、慣性測量單元（IMU）、速度感測器和/或可以輔助車輛260的操作的任何其他感測器中的一個或多個。OBC 200還包括一個或多個系統介面210，其通過資料匯流排208將處理器206連接到相機感測器模組265並且可選地連接到其他車輛子系統（未示出）。

至少在一些情況下，OBC 200還包擴無線廣域網（WWAN）收發器230，其被配置為經由一個或多個無線通信網路（未示出）（諸如NR網路、LTE網路、GSM網路等）進行通信。WWAN收發器230可連接到一個或多個天線（未示出）用於經由至少一個指定RAT（例如，NR、LTE、GSM等）在感興趣的無線通信媒體（例如，特定頻譜中的某一時間/頻率資源集合）上與其他網路節點（諸如其他車輛UE、行人UE、基礎設施存取點、路邊單元（RSU）、基地台（例如，eNB、gNB）等）通信。WWAN收發器230可以被不同地配置用於發送及編碼信號（例如，消息、指示、資訊等等），且相反地，用於根據指定RAT接收及解碼信號（例如，消息、指示、資訊、導頻等等）。

至少在一些情況下，OBC 200還包括無線局域網（WLAN）收發器240。WLAN收發器240可以連接到一個或多個天線（未示出），以用於在感興趣的無線通信媒體上經由至少一個指定的RAT（例如，蜂窩車輛對一切（C-V2X）、IEEE 802.11p（也稱為車輛環境的無線存取（WAVE））、專用短程通信（DSRC）等）與其他網路節點（諸如其他車輛UE、行人UE、基礎設施存取點、RSU等）進行通信。WLAN收發器240可以被不同地配置用於根據指定的RAT來發送和編碼信號（例如，消息、指示、資訊等），並且相反地，用於接收和解碼信號（例如，消息、指示、資訊、導頻等）。

如本發明所使用的，“收發器”可以包括發送器電路、接收器電路或其組合，但不需要在所有設計中提供發送和接收功能兩者。例如，在一些設計中可採用低功能性接收器電路以在不需要提供完全通信時降低成本（例如，接收器晶片或類似電路系統簡單地提供低級嗅探）。

至少在一些情況下，OBC 200還包括全球定位系統（GPS）接收器250。GPS接收器250可以連接到用於接收衛星信號的一個或多個天線（未示出）。GPS接收器250可以包括用於接收和處理GPS信號的任何合適的硬體和/或軟體。GPS接收器250向其他系統請求適當的資訊和操作，並使用通過任何合適的GPS演算法獲得的測量來執行確定車輛260定位所需的計算。

在一方面，OBC 200可以利用WWAN收發器230和/或WLAN收發器240來下載一個或多個地圖202，所述地圖接著可儲存在記憶體204中且用於車輛導航。地圖202可以是一個或多個高清晰度（HD）地圖，其可以提供7-10cm絕對範圍內的準確度、與道路相關的所有固定實體資產（諸如道路車道、道路邊緣、路肩、分隔物、交通信號、標牌、油漆標記、杆以及對車輛100的道路和交叉路口的安全導航有用的其他資料）的高度詳細的庫存。地圖202還可以提供電子地平線預測感知，這使得車輛260能夠知道前方有什麼。

在一方面，相機212可以以某個週期性速率捕獲相機212的觀看區域（如圖2A中所示為水平覆蓋區275）內的場景的圖像幀（在本發明中也稱為相機幀）。在捕獲相機幀之後，相機212可以通過系統介面210將相機幀發送到處理器206以進行進一步處理。在一方面，處理器206可以通過使用儲存在記憶體204中的地圖202來確定車輛260的可行駛路徑。處理器206可以通過使用GPS接收器250和地圖202來確定車輛260的當前位置。在確定車輛260在地圖202上的當前位置之後，處理器206可以基於車輛260在地圖202上的當前位置和地圖202中包含的資訊來確定車輛260的可行駛路徑。換句話說，地圖202可以包含基於車輛260的當前位置的關於車輛260的可行駛路徑的資訊，並且處理器206可以使用包含在地圖202中的資訊來確定車輛260的可行駛路徑。

在另一方面，如果車輛260的當前位置的地圖不可用，則處理器206可以通過利用GPS接收器250和/或感測器214來確定車輛260的定位和朝向。在確定車輛260的定位和朝向之後，處理器206可以從感測器214接收附加資訊，諸如車輛260的速度、加速度、道路狀況或關於車輛260的其他必要資訊。處理器206可以使用車輛260的定位和朝向以及來自感測器214的其他附加資訊來確定車輛260的可行駛路徑。

圖3示出了可以由相機212捕獲並由處理器206處理的示範性相機幀300。在一方面，相機幀300示出了車輛260前方的視圖。然而，相機幀300的視圖不限於前視圖，而是可以包括側視圖、後視圖和來自車輛260的其他視圖。在圖3所示的範例中，相機幀300被劃分或劃分為區段310、320、330和340。另外，車輛260正在道路350上行駛，如相機幀300中所示。在一方面，處理器206可以確定車輛260的可行駛路徑並且將可行駛路徑投影到相機幀300上。通過將車輛260的可行駛路徑投影到相機幀300上，處理器206可以確定相機幀300的哪些區段包含車輛260的可行駛路徑。在一方面，處理器206可以使用道路350的地圖確定可行駛路徑。由於地圖202包括關於道路350（包括道路350的路徑）的資訊，因此處理器206可以通過確定車輛260在地圖202上的當前位置並通過使用地圖202投影道路350的可能路徑來確定車輛260的可行駛路徑。在確定可行駛路徑之後，處理器206可以將可行駛路徑投影到相機幀300上。

在一方面，在確定包括可行駛路徑的三維（3D）坐標的車輛260的可行駛路徑之後，處理器206可以將3D坐標轉換為可以適合相機幀300的二維（2D）坐標。換句話說，處理器206可以通過將可行駛路徑的3D坐標轉換為相機幀300上的2D坐標來將可行駛路徑投影到相機幀300上。在一方面，處理器206可以使用“針孔相機模型”將3D坐標轉換為2D坐標，如本領域中已知的。因此，處理器206可以通過確定相機幀300上的可行駛路徑的2D坐標來將可行駛路徑投影到相機幀300上。

在圖3所示的範例中，處理器206可以通過將可行駛路徑投影到相機幀300上來確定區段330和340包含車輛260的可行駛路徑。在一方面，處理器206可以考慮諸如車輛260的速度的其他附加因素來確定車輛260的可行駛路徑。

在一方面，如果OBC 200不能訪問道路350的地圖，則處理器206可以使用相機感測器模組265中的感測器214來確定車輛260的可行駛路徑。感測器214可以包括立達感測器、雷達感測器、慣性測量單元（IMU）、速度感測器和/或可以輔助車輛260的操作的任何其他感測器中的一個或多個。在通過使用感測器214確定車輛260的可行駛路徑之後，處理器206可以將可行駛路徑投影到相機幀300上。在圖3所示的範例中，處理器206可以通過將可行駛路徑投影到相機幀300上來確定區段330和340包含車輛260的可行駛路徑。在將可行駛路徑投影到相機幀300上之後，處理器206可以將相機幀300劃分和分割為不同的區段，如下所述。

在確定車輛260的可行駛路徑並將可行駛路徑投影到相機幀300上之後，處理器206可以確定相機幀300的哪些區段包含車輛260的可行駛路徑。例如，在圖3中，區段310和320不包含可行駛路徑，但是區段330和340確實包含可行駛路徑。因此，在一方面，處理器206可以通過不處理不包含可行駛路徑的區段來丟棄相機幀300的不包含可行駛路徑的區段。例如，處理器206可以確定區段310和320不包含可行駛路徑，並且決定通過不處理區段310和320中的任何像素來丟棄區段310和320而不進行進一步處理。

在丟棄不包含可行駛路徑的區段之後，處理器206還可以基於從車輛260到區段中的每個區段的距離，劃分包含車輛260的可行駛路徑的剩餘區段。在圖3所示的範例中，處理器206還可以基於從車輛260到區段330和340的距離來劃分區段330以創建區段340。例如，在一方面，處理器206可以將區段340與區段330分開，因為區段340遠離車輛260，如圖3所示，而包含在區段330中的可行駛路徑更靠近車輛260。例如，如果車輛260以大約65mph在道路350上行駛，則處理器206可以在車輛260的可行駛路徑上劃分相機幀300的距車輛260大約300米或更大的一部分。在圖3所示的範例中，處理器206可能已經將區段340與區段330劃分開，因為區段340包含可行駛路徑的距車輛260約300米或更大的一部分。然而，300米的距離僅是示範性的，並且距車輛260的實際距離可以根據各種條件而變化。

在一方面，處理器206可以基於可行駛路徑的3D和2D坐標來確定從車輛260到區段中的每個區段的距離。例如，可行駛路徑的“z”坐標可以提供從車輛260到每個區段的距離。此外，諸如雷達感測器和激光雷達感測器的感測器214可以通過檢測區段中的對象並測量從車輛260到區段中的對象的距離來幫助確定距離。

在一些其他方面，處理器206還可以基於除了距離之外的各種其他因素來劃分包含車輛260的可行駛路徑的剩餘部分。其他因素可以包括諸如道路狀況、交通狀況、用戶輸入、天氣、車輛的朝向等因素。

在一方面，處理器206可以劃分出諸如包含遠離車輛260的可行駛路徑的部分的區段340的區段，因為相機幀300的角解析度需要以比相機幀300的更靠近車輛260的其他區段更高的解析度來處理區段340。例如，處理器206可以以比區段340更低的解析度處理區段330，因為區段330包含道路350的可行駛路徑的部分，其比區段340中的可行駛路徑相對更靠近車輛260。換句話說，例如，處理器206可能不需要處理區段330中的每個像素，而是可能僅需要處理區段330中的三個像素中的每一個。通過不處理區段330中的每個像素，處理器206可以減少處理時間和計算資源的使用。處理器206可以通過不處理區段310和320中的像素來進一步減少計算資源的使用。因此，在一方面，處理器206可以基於從車輛260到每個區段的距離，確定用於處理相機幀300中的每個區段的所需解析度。

例如，區段340中的每個像素可以由處理器206處理，而處理器206可以僅處理區段330中的每隔一個像素或三個像素中的每一個。相反，處理器206可以不處理區段310和320中的任何像素，因為這些部分不包含可行駛路徑。因此，區段340具有比區段330或310更高的處理所需解析度。通過不處理相機幀300中的每個像素，處理器206可以節省OBC 200的有價值的計算資源。

然而，在其他方面，距離可能不是處理器206在確定相機幀300中的不同區段的所需處理解析度時考慮的唯一因素。其他因素可以包括諸如道路狀況、交通狀況、用戶輸入、天氣、車輛朝向等因素。另外，在各個方面，處理器206可以基於上述各種因素將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為一個或多個部分。圖3中給出的範例僅是示範性的，並且區段的數量可以取決於各種不同的因素。

與區段330相比，由於相機幀300的角解析度，處理器206可能需要處理區段340中的每個像素或幾乎每個像素。例如，在圖3中，區段340包含遠離車輛260定位的對象345。處理器206可能需要處理區段340中的所有或大部分像素以識別區段340中的對象345。換句話說，由於相機幀300的角解析度和/或距車輛260的距離，處理器206可以以比區段330相對更高的解析度處理區段340的像素。因此，處理器206可以基於從車輛260到每個區段的距離將相機幀300劃分為不同的區段。較高距離區段可能需要處理器206的較高解析度處理，而較低距離區段可能僅需要處理器206的較低解析度處理。更遠離車輛260的區段可能需要更高的解析度，因為需要更高的解析度來準確地確定遠離車輛260的區段中的對象。

在各個方面，處理器206可以基於從車輛260到每個區段的距離，確定處理相機幀300中的每個區段中的資訊所需的所需解析度。在一方面，所需解析度可以是處理每個區段中的資訊所需的最小解析度。在其他方面，所需解析度可以由處理器206不同地確定。在其他方面，處理器206可以基於除了距離之外或代替距離的其他因素來確定處理相機幀300中的每個區段中的資訊所需的所需解析度。這樣的附加因素可以包括OBC 200的計算資源的可用性、車輛260的速度、相機212的解析度、周圍天氣、相機212的可見性、用戶輸入、道路狀況、交通狀況、車輛260的朝向等。

例如，如果OBC 200的計算資源受約束，則處理器206可以處理區段340中的每隔一個像素而不是區段340中的每一個像素。

在確定所需解析度之後，處理器206可以基於所確定的所需解析度來處理每個區段中的資訊。儘管圖3中的範例示出了區段310、320、330和340，但是處理器206可以基於所需解析度將相機幀劃分或劃分為更多或更少數量的區段。

圖2B中的OBC 200的組件可以各種方式實施。在一些實施方式中，OBC 200的組件可以在一個或多個電路中實施，諸如例如一個或多個處理器和/或一個或多個ASIC（其可以包括一個或多個處理器）。此處，每個電路可使用和/或納入至少一個記憶體組件以用於儲存由該電路用來提供該功能性的資訊或可執行代碼。例如，由OBC 200中的方塊202至250表示的功能中的一些或全部可以由OBC 200的處理器和記憶體組件實現（例如，通過執行適當的代碼和/或通過適當配置處理器組件）。然而，如將理解的，這樣的操作、動作和/或功能實際上可以由OBC 200的特定組件或組件的組合來執行。

應當理解，各方面包括用於執行本發明揭示的過程、功能和/或演算法的各種方法。例如，圖4A和4B示出了用於通過基於從車輛到每個區段的距離和每個區段的所需解析度將相機幀劃分為不同區段並基於所需解析度處理每個區段中的資訊來處理相機幀的方法400。該方法可以由諸如OBC 200、處理器206、車輛260、V-UE 160、UE 104、190或圖1中所示的其他UE的設備來執行。

在方塊410處，該方法使用安裝在車輛上的相機捕獲相機幀。當車輛260在道路上行駛時，處理器206可以引導相機212在相機幀中捕獲來自車輛260的前視圖。然而，視圖不限於來自車輛260的前視圖，而是可以包括側視圖和後視圖。

在方塊420處，該方法從相機接收相機幀。處理器206可以從相機212接收示出車輛260前方的視野的相機幀300。

在方塊430處，該方法確定車輛的定位、朝向或速度。處理器可以使用GPS接收器250和感測器214來確定車輛260的定位、朝向或速度。

在方塊440處，該方法確定車輛的可行駛路徑。處理器206可以通過使用車輛260上的地圖202或感測器214來確定車輛260的可行駛路徑。

在方塊450處，該方法將車輛的可行駛路徑投影在相機幀上。處理器206可以將可行駛路徑投影到相機幀300上。

在方塊460處，該方法確定相機幀的、不包含車輛的可行駛路徑的區段。處理器206可以基於在每個區段中車輛260的可行駛路徑的存在或不存在來確定相機幀300並將相機幀300劃分為區段。處理器206可以確定區段310和320不包含車輛260的可行駛路徑。

在方塊470處，該方法丟棄不包含車輛的可行駛路徑的區段。不包含車輛260的可行駛路徑的區段可以被認為是不相關的並且被處理器206丟棄。

在方塊480處，該方法基於在至少一個區段中的每個區段中從車輛到可行駛路徑的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分和分割為至少一個區段。處理器206可以基於從車輛260到每個區段中的可行駛路徑的距離，將相機幀300的、包含可行駛路徑的部分劃分和分割為至少一個區段。

在方塊485處，該方法基於從車輛到至少一個區段中的每個區段中的可行駛路徑的距離，確定處理至少一個區段中的每個區段中的資訊所需的所需解析度。處理器206可以基於從車輛260到每個區段中的可行駛路徑的距離，確定每個區段的所需解析度。

在方塊490處，該方法使用至少一個區段中的每個區段的所需解析度來處理至少一個區段中的每個區段中的資訊。處理器206可以使用每個區段的所需解析度來處理每個區段中的資訊。

在上面的詳細描述中，可以看出，不同的特徵在範例中被分組在一起。這種揭示方式不應被理解為範例條款具有比每個條款中明確提及的特徵更多的特徵的意圖。相反，本發明的各個方面可以包括少於所揭示的單個範例條款的所有特徵。因此，以下條款在此應被視為併入說明書中，其中每個條款本身可以作為單獨的範例。儘管每個從屬條款可以在條款中提及與其他條款之一的特定組合，但是該從屬條款的方面不限於該特定組合。應當理解，其他範例條款還可以包括從屬條款方面與任何其他從屬條款或獨立條款的主題的組合，或者任何特徵與其他從屬和獨立條款的組合。本發明揭示的各個方面明確地包括這些組合，除非明確地表達或可以容易地推斷出特定組合不是預期的（例如，矛盾的方面，諸如將元件定義為絕緣體和導體兩者）。此外，還旨在條款的各方面可以包括在任何其他獨立的條款中，即使條款不直接依賴於獨立的條款。

在以下編號的條款中描述了實現範例： 條款1：一種在行動設備中處理相機幀的方法，該方法包括：使用安裝在道路上行駛的車輛上的相機捕獲相機幀；從相機接收相機幀；確定車輛的可行駛路徑；將可行駛路徑投影到相機幀上；基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段；以及基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，確定至少一個區段中的每個區段的所需解析度。 條款2：根據條款1所述的方法，還包括：通過使用道路的地圖確定可行駛路徑。 條款3：根據條款1至2中任一項所述的方法，還包括：通過使用車輛上的感測器確定車輛的可行駛路徑。 條款4：根據條款1至3中任一項所述的方法，還包括：確定相機幀的、不包含可行駛路徑的區段。 條款5：根據條款4所述的方法，還包括：丟棄相機幀的、不包含可行駛路徑的區段。 條款6：根據條款1至5中任一項所述的方法，還包括：使用所需解析度處理至少一個區段中的每個區段中的資訊。 條款7：根據條款3至6中任一項所述的方法，還包括：通過使用感測器確定車輛的定位、車輛的朝向或車輛的速度。 條款8：根據條款7所述的方法，其中，基於車輛的定位、車輛的朝向或車輛的速度確定車輛的可行駛路徑。 條款9：根據條款3至8中任一項所述的方法，其中，基於道路的狀況或用戶輸入，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段。 條款10：一種行動設備，包括：記憶體；以及通信地耦合到記憶體的處理器，該處理器被配置為：從安裝在道路上行駛的車輛上的相機接收相機幀；確定車輛的可行駛路徑；將可行駛路徑投影到相機幀上；基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段；以及基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，確定至少一個區段中的每個區段的所需解析度。 條款11：根據條款10所述的行動設備，其中，處理器被配置為通過使用道路的地圖確定可行駛路徑。 條款12：根據條款10至11中任一項所述的行動設備，其中，處理器被配置為通過使用車輛上的感測器確定車輛的可行駛路徑。 條款13：根據條款10至12中任一項所述的行動設備，其中，處理器被配置為確定相機幀的、不包含可行駛路徑的區段。 條款14：根據條款13所述的行動設備，其中，處理器被配置為丟棄相機幀的、不包含可行駛路徑的區段。 條款15：根據條款10至14中任一項所述的行動設備，其中，處理器被配置為使用所需解析度處理至少一個區段中的每個區段中的資訊。 條款16：根據條款12至15中任一項所述的行動設備，其中，處理器還被配置為通過使用感測器確定車輛的定位、車輛的朝向或車輛的速度。 條款17：根據條款16所述的行動設備，其中，基於車輛的定位、車輛的朝向或車輛的速度確定車輛的可行駛路徑。 條款18：根據條款12至17中任一項所述的行動設備，其中，處理器還被配置為基於道路的狀況或用戶輸入將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段。 條款19：一種行動設備，包括：用於使用安裝在道路上行駛的車輛上的相機捕獲相機幀的部件；用於從相機接收相機幀的部件；用於確定車輛的可行駛路徑的部件；用於將可行駛路徑投影到相機幀上的部件；用於基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段的部件；以及用於基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，確定至少一個區段中的每個區段的所需解析度的部件。 條款20：根據條款19所述的行動設備，還包括：用於通過使用道路的地圖確定可行駛路徑的部件。 條款21：根據條款19至20中任一項所述的行動設備，還包括：用於使用車輛上的感測器確定車輛的可行駛路徑的部件。 條款22：根據條款19至21中任一項所述的行動設備，還包括：用於確定相機幀的、不包含可行駛路徑的區段的部件。 條款23：根據條款22所述的行動設備，還包括：用於丟棄相機幀的、不包含可行駛路徑的區段的部件。 條款24：根據條款19至23中任一項所述的行動設備，還包括：用於使用所需解析度處理至少一個區段中的每個區段中的資訊的部件。 條款25：一種包括代碼的非暫時性電腦可讀儲存媒體，該代碼在由處理器執行時使得處理器處理行動設備中的相機幀，非暫時性電腦可讀儲存媒體包括用於以下操作的代碼：使用安裝在道路上行駛的車輛上的相機捕獲相機幀；從相機接收相機幀；確定車輛的可行駛路徑；將可行駛路徑投影到相機幀上；基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將相機幀的、包含可行駛路徑的部分劃分為至少一個區段；以及基於從車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，確定至少一個區段中的每個區段的所需解析度。 條款26：根據條款25所述的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：通過使用道路的地圖確定可行駛路徑。 條款27：條款25至26中任一項的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：使用車輛上的感測器確定車輛的可行駛路徑。 條款28：根據條款25至27中任一項所述的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：確定相機幀的、不包含可行駛路徑的區段。 條款29：根據條款28所述的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：丟棄相機幀的、不包含可行駛路徑的區段。 條款30：根據條款25至29中任一項所述的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：使用所需解析度處理至少一個區段中的每個區段中的資訊。 條款31：一種裝置，包括記憶體、收發器和通信地耦合到記憶體和收發器的處理器，記憶體、收發器和處理器被配置為執行根據條款1至30中任一項所述的方法。 條款32：一種裝置，包括用於執行根據條款1至30中任一項所述的方法的部件。 條款33：一種儲存電腦可執行指令的非暫時性電腦可讀媒體，該電腦可執行指令包括用於使電腦或處理器執行根據條款1至30中任一項所述的方法的至少一個指令。

本領域技術人員將了解，資訊和信號可使用各種不同技術和技藝中的任一種來表示。例如，貫穿以上說明書可能提及的資料、指令、命令、資訊、信號、位元、符號和碼片可由電壓、電流、電磁波、磁場或磁粒子、光場或光粒子、或其任何組合來表示。

此外，本領域技術人員將領會，結合本發明所揭示的各方面描述的各種圖示性邏輯方塊、模組、電路、和演算法步驟可被實現為電子硬體、電腦軟體、或兩者的組合。為清楚地說明硬體與軟體的可互換性，上文已大體就其功能性描述了各種說明性組件、方塊、模組、電路和步驟。將此功能性實施為硬體還是軟體取決於特定應用及強加於整個系統的設計約束。所屬領域的技術人員可針對每一特定應用以不同方式實施所描述的功能性，但此類實施方式不應被解釋為導致脫離本發明的範圍。

結合本發明所揭示的各方面描述的各種圖示性邏輯方塊、模組、以及電路可用設計成執行本發明描述的功能的通用處理器、數位信號處理器（DSP）、ASIC、現場可程式化邏輯閘陣列（FPGA）、或其他可程式化邏輯部件、獨立閘極或電晶體邏輯、獨立的硬體組件、或其任何組合來實現或執行。通用處理器可以是微處理器，但是在替代方案中，處理器可以是任何常規的處理器、控制器、微控制器或狀態機。處理器還可以實現為計算設備的組合，例如，DSP和微處理器的組合、多個微處理器、一個或多個微處理器與DSP內核的結合，或者任何其他這樣的配置。

結合本發明所揭示的各方面描述的方法、序列和/或演算法可直接在硬體中、在由處理器執行的軟體模組中、或在這兩者的組合中體現。軟體模組可駐留在隨機存取記憶體（RAM）、快閃記憶體、唯讀記憶體（ROM）、可擦除可程式化ROM（EPROM）、電可擦除可程式化ROM（EEPROM）、暫存器、硬碟、可移動硬碟、CD-ROM、或本領域中已知的任何其他形式的儲存媒體中。範例儲存媒體耦合到處理器，使得處理器可以從儲存媒體讀取資訊和向儲存媒體寫入資訊。在替代方案中，儲存媒體可整合到處理器。處理器和儲存媒體可以駐留在ASIC中。ASIC可以駐留在用戶終端（例如，UE）中。在替代方案中，處理器和儲存媒體可作為離散組件駐留於用戶終端中。

在一個或多個範例方面，所描述的功能可以用硬體、軟體、韌體或其任何組合來實現：如果在軟體中實現，則功能可以作為一個或多個指令或代碼儲存在電腦可讀媒體上或通過電腦可讀媒體進行傳輸。電腦可讀媒體包括電腦儲存媒體和通信媒體兩者，通信媒體包括促成電腦程式從一地向另一地傳送的任何媒體。儲存媒體可以是可由電腦訪問的任何可用媒體。通過舉例而非限制的方式，這樣的電腦可讀媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存或其他磁性儲存設備、或者可以用於攜帶或儲存具有指令或資料結構形式的期望的程式代碼並且可以由電腦訪問的任何其他媒體。此外，任何連接被適當地稱為電腦可讀媒體。例如，如果使用同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、數位用戶線（DSL）或諸如紅外線、無線電和微波的無線技術從網站、伺服器或其他遠程源發送軟體，則同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、DSL或諸如紅外線、無線電和微波的無線技術包括在媒體的定義中：根據本發明中所使用，磁碟及光碟包含壓縮光碟（CD）、激光光碟、光學光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟性磁碟及藍光光碟，其中磁碟通常以磁性方式再現資料，而光碟用激光以光學方式再現資料。上述的組合也應當包括在電腦可讀媒體的範圍內。

雖然前述揭示內容顯示本發明內容的說明性方面，但是應當注意，在不脫離由所附請求項限定的本發明內容的範圍的情況下，可以在本發明中進行各種改變和修改。根據本發明中所描述的本發明的各方面的方法請求項的功能、步驟和/或動作不需要按任何特定次序來執行。此外，儘管可以單數形式描述或主張本發明的元件，但除非明確陳述限於單數形式，否則複數形式是預期的。

100:無線通信系統 102:基地台 102':基地台 104:UE 110:地理覆蓋區域 110':地理覆蓋區域 112:太空載具 122:回程鏈路 124:信號 134:回程鏈路 150:無線局域網存取點 152:WLAN站 154:通信鏈路 161:V-UE 162、166、168:側行鏈路 164:存取點 172:位置伺服器 174:核心網路 180:基地台 185:UE 184:mmW通信鏈路 190:UE 192:鏈路 194:鏈路 200:車載電腦 206:處理器 208:資料匯流排 210:系統介面 212:相機 214:感測器 230:無線廣域網收發器 240:無線局域網收發器 260:車輛 261:擋風玻璃 265:感測器模組 270:覆蓋區 275:水平覆蓋區域 280:車輛 285:車輛 300:相機幀 310、320、330、340:區段 350:道路

呈現所附圖式以輔助本發明內容的各個方面的描述，並且提供圖式僅用於說明而不是進行限制。

圖1顯示根據本發明的各方面的範例無線通信系統。

圖2A是根據各個方面的採用在擋風玻璃後面的整合相機感測器的車輛的俯視圖。

圖2B顯示根據各個方面的車載電腦架構。

圖3顯示根據各個方面的範例性相機幀。

圖4A和4B顯示根據本發明的方面的通過將相機幀劃分為不同的區段來處理相機幀的範例性方法。

無。

100:無線通信系統

102:基地台

102':基地台

104:UE

110:地理覆蓋區域

110':地理覆蓋區域

112:太空載具

122:回程鏈路

124:信號

134:回程鏈路

150:無線局域網存取點

152:WLAN站

154:通信鏈路

160:V-UE

162、166、168:側行鏈路

164:存取點

172:位置伺服器

174:核心網路

180:基地台

184:UE

184:mmW通信鏈路

190:UE

192:鏈路

194:鏈路

Claims (30)

1. 一種在行動設備中處理相機幀的方法，所述方法包括： 使用安裝在道路上行駛的車輛上的相機捕獲所述相機幀； 從所述相機接收所述相機幀； 確定所述車輛的可行駛路徑； 將所述可行駛路徑投影到所述相機幀上； 基於從所述車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將所述相機幀的、包含所述可行駛路徑的部分劃分為所述至少一個區段；以及 基於從所述車輛到所述至少一個區段中的每個區段的距離，確定所述至少一個區段中的每個區段的所需解析度。
2. 根據請求項1所述的方法，還包括： 通過使用所述道路的地圖確定所述可行駛路徑。
3. 根據請求項1所述的方法，還包括： 通過使用所述車輛上的感測器確定所述車輛的所述可行駛路徑。
4. 根據請求項1所述的方法，還包括： 確定所述相機幀的、不包含所述可行駛路徑的區段。
5. 根據請求項4所述的方法，還包括： 丟棄所述相機幀的、不包含所述可行駛路徑的部分。
6. 根據請求項1所述的方法，還包括： 使用所需解析度處理所述至少一個區段中的每個區段中的資訊。
7. 根據請求項3所述的方法，還包括： 通過使用所述感測器確定所述車輛的定位、所述車輛的朝向或所述車輛的速度。
8. 根據請求項7所述的方法，其中，所述車輛的所述可行駛路徑是基於所述車輛的定位、所述車輛的朝向或所述車輛的速度確定的。
9. 根據請求項3所述的方法，其中，基於所述道路的狀況或用戶輸入，將所述相機幀的、包含所述可行駛路徑的部分劃分為所述至少一個區段。
10. 一種行動設備，包括： 記憶體；以及 處理器，通信地耦合到所述記憶體，所述處理器被配置為： 從安裝在道路上行駛的車輛上的相機接收相機幀； 確定所述車輛的可行駛路徑； 將所述可行駛路徑投影到所述相機幀上； 基於從所述車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將所述相機幀的、包含所述可行駛路徑的部分劃分為所述至少一個區段；以及 基於從所述車輛到所述至少一個區段中的每個區段的距離，確定所述至少一個區段中的每個區段的所需解析度。
11. 根據請求項10所述的行動設備，其中，所述處理器被配置為： 通過使用所述道路的地圖確定所述可行駛路徑。
12. 根據請求項10所述的行動設備，其中，所述處理器被配置為： 通過使用所述車輛上的感測器確定所述車輛的所述可行駛路徑。
13. 根據請求項10所述的行動設備，其中，所述處理器被配置為： 確定所述相機幀的、不包含所述可行駛路徑的區段。
14. 根據請求項13所述的行動設備，其中，所述處理器被配置為： 丟棄所述相機幀的、不包含所述可行駛路徑的部分。
15. 根據請求項10所述的行動設備，其中，所述處理器被配置為： 使用所需解析度處理所述至少一個區段中的每個區段中的資訊。
16. 根據請求項12所述的行動設備，其中，所述處理器還被配置為通過使用所述感測器確定所述車輛的定位、所述車輛的朝向或所述車輛的速度。
17. 根據請求項16所述的行動設備，其中，所述車輛的所述可行駛路徑是基於所述車輛的定位、所述車輛的朝向或所述車輛的速度確定的。
18. 根據請求項12所述的行動設備，其中，所述處理器還被配置為基於所述道路的狀況或用戶輸入，將所述相機幀的、包含所述可行駛路徑的部分劃分為所述至少一個區段。
19. 一種行動設備，包括： 用於使用安裝在道路上行駛的車輛上的相機捕獲相機幀的部件； 用於從所述相機接收所述相機幀的部件； 用於確定所述車輛的可行駛路徑的部件； 用於將所述可行駛路徑投影到所述相機幀上的部件； 用於基於從所述車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將所述相機幀的、包含所述可行駛路徑的部分劃分為所述至少一個區段的部件；以及 用於基於從所述車輛到所述至少一個區段中的每個區段的距離，確定所述至少一個區段中的每個區段的所需解析度的部件。
20. 根據請求項19所述的行動設備，還包括：用於通過使用所述道路的地圖確定所述可行駛路徑的部件。
21. 根據請求項19所述的行動設備，還包括：用於使用所述車輛上的感測器確定所述車輛的所述可行駛路徑的部件。
22. 根據請求項19所述的行動設備，還包括：用於確定所述相機幀的、不包含所述可行駛路徑的區段的部件。
23. 根據請求項22所述的行動設備，還包括：用於丟棄所述相機幀的、不包含所述可行駛路徑的部分的部件。
24. 根據請求項19所述的行動設備，還包括：用於使用所需解析度處理所述至少一個區段中的每個區段中的資訊的部件。
25. 一種包括代碼的非暫時性電腦可讀儲存媒體，所述代碼在由處理器執行時使得所述處理器在行動設備中處理相機幀，所述非暫時性電腦可讀儲存媒體包括用於進行以下操作的代碼： 使用安裝在道路上行駛的車輛上的相機捕獲所述相機幀； 從所述相機接收所述相機幀； 確定所述車輛的可行駛路徑； 將所述可行駛路徑投影到所述相機幀上； 基於從所述車輛到至少一個區段中的每個區段的距離，將所述相機幀的、包含所述可行駛路徑的部分劃分為所述至少一個區段；以及 基於從所述車輛到所述至少一個區段中的每個區段的距離，確定所述至少一個區段中的每個區段的所需解析度。
26. 根據請求項25所述的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：通過使用所述道路的地圖確定所述可行駛路徑。
27. 根據請求項25所述的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：使用所述車輛上的感測器確定所述車輛的所述可行駛路徑。
28. 根據請求項25所述的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：確定所述相機幀的、不包含所述可行駛路徑的區段。
29. 根據請求項28所述的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：丟棄所述相機幀的、不包含所述可行駛路徑的部分。
30. 根據請求項25所述的非暫時性電腦可讀儲存媒體，還包括用於以下操作的代碼：使用所需解析度處理所述至少一個區段中的每個區段中的資訊。

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