TW202147896A - 用於可移動物件的即時位置估算校正之方法 - Google Patents

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Abstract

各個方面涉及一種用於校正一可移動物件之位置估算的方法。根據各種實施例，該方法包含為一可移動物件建立一隱藏式馬可夫(Markov)模型(HMM)實例，以及針對一定位時間序列的定位時間，針對一各別的定位時間從該可移動物件的一定位裝置接收一位置估算，針對該定位時間確定一組候選路徑段，藉由把該維特比(Viterbi)演算法套用到該HMM實例確定用於該等候選路徑段的可能性以對應到該位置估算，由針對該定位時間用於該等候選路徑段之該等確定的可能性，擴展該HMM實例，以及從該組候選路徑段中具最高可能性的一候選路徑段確定一校正後的位置估算。

Description

用於可移動物件的即時位置估算校正之方法
發明領域
本發明的各個方面涉及用於可移動物件的即時位置估算校正之方法。
發明背景
在最近幾年中，基於位置的應用程式已變得越來越流行。這尤其包括用於車輛導航的應用程式，並且可由內置導航裝置(即車載電腦)以及被放置在一車輛內部並被設置用以進行車輛導航之智慧型手機來提供。這些類型應用程式的正確操作取決於對該相應可移動物件(例如，車輛(或等效地，放置在該車輛內部之該智慧型手機))之該地理位置的該正確估算。此外，由於諸如該導航等應用程式之該即時性的本質，應該要以一種即刻的方式來確定該地理位置(例如，能夠快速檢測到該車輛當前正在那條道路上)。在這種情況下，通常使用衛星導航系統估算可移動物件的地理位置。然而，由於使用衛星導航系統所建立的位置估算之精確度有限，因此提供高精確度並且可即時應用之用於校正可移動物件之位置估算的方法係所欲的。
發明概要
各個實施例涉及一種用於校正一可移動物件之位置估算的方法。
根據各種實施例，該方法包括為一可移動物件建立一隱藏式馬可夫(Markov)模型實例，並且針對一定位時間序列的定位時間，針對一各別的定位時間從該可移動物件的一定位裝置接收一位置估算，針對該定位時間確定一組候選路徑段，藉由把該維特比(Viterbi)演算法套用到該HMM的實例確定用於該等候選路徑段的可能性以對應到該位置估算，藉由針對該定位時間之該等候選路徑段之該等確定的可能性來擴大該HMM實例，以及從該組候選路徑段具最高可能性的一候選路徑段來確定一校正後的位置估算。
根據一個實施例，該方法更包括把該校正後的位置估算發送到該定位裝置。根據一個實施例，該方法更包括把該校正後的位置估算發送到該觀察者裝置。
根據一個實施例，擴展該HMM實例包括把該定位時間與該組候選路徑段作為針對該定位時間的可能值添加到該HMM並把該等候選路徑段與該確定的可能性相關聯。
根據一個實施例，把該維特比(Viterbi)演算法套用到該隱藏式馬可夫(Markov)模型(HMM)實例包含從在該定位時間之前的該定位時間序列中的該定位時間到該定位時間(即從該之前的定位時間到當前的定位時間)，該維特比(Viterbi)演算法的一種增量地套用。
根據一個實施例，把該維特比(Viterbi)演算法套用到該HMM實例包括針對該組候選路徑段中每一個候選路徑段確定該候選路徑段產生該位置估算的一發射機率，確定在被添加到該HMM實例之最後一個定位時間的候選路徑段與該定位時間的該等候選路徑段之間的轉移機率以及根據該維特比(Viterbi)演算法從該等發射機率、該等轉移機率及被添加到該HMM實例之最後一個定位時間之該等候選路徑段的該等可能性來確定該等可能性。
根據一個實施例，該方法包括從一資料庫檢索用於該可移動物件的該隱藏式馬可夫(Markov)模型(HMM)實例並把該經擴展的HMM實例儲存在該資料庫中。
根據一個實施例，該方法包括針對該定位時間序列中的每一個定位時間接收一位置估算，回應於該位置估算的該接收檢查該位置估算是否滿足一預定的品質標準，如果該位置估算不滿足該預定的品質標準，則濾除該位置估算。
根據一個實施例，濾除該位置估算包含省略針對該定位時間執行該維特比(Viterbi)演算法以及省略把該位置估算的該定位時間添加到該隱藏式馬可夫(Markov)模型實例。
根據一個實施例，該方法包括如果使用該維特比(Viterbi)演算法來確定一校正後位置估算所花的時間比一預定的臨界值要長，則把該接收到的位置估算提供作為針對一定位時間之校正後的位置估算。
根據一個實施例，從該候選路徑段確定該校正後的位置估算包含把該校正後的位置估算設置成為該候選路徑段預先定義的一參考位置。
根據一個實施例，該可移動物件係一車輛。
根據一個實施例，該等位置估算係衛星導航定位系統位置估算。
根據一個實施例，該方法包括接收用於多個可移動物件的位置估算，為每一個唯一的可移動物件維護一HMM實例以及為每一個可移動物件確定校正後的位置估算。
根據一個實施例，該方法包括如果該HMM的該長度已經超過一預定的最大長度，則藉由移除具有最舊的定位時間的狀態來修剪該HMM。
根據一個實施例，該方法包括即時地提供該校正後的位置估算以回應於該位置估算的該接收。
根據各種實施例，一種伺服器電腦，其包含有一無線電介面、一記憶體介面、以及一處理單元被提供，該處理單元被組配來執行用於校正一可移動物件之位置估算的方法。
根據另外的實施例，提供了一種包括程式指令的一電腦程式元件及一電腦可讀取媒體，當該等程式指令由一或多個處理器執行時，致使該等一或多個處理器執行用於校正一可移動物件之位置估算的方法。
較佳實施例之詳細說明 以下的詳細描述參照了該等附圖，該等附圖藉由圖示的方式展示出可以實踐本發明的特定細節及實施例。對這些實施例進行了足夠詳細的描述，以使得本領域的習知技藝者能夠實踐本發明。在不脫離本發明範圍的情況下，可以利用其他實施例，並且可以進行在結構及邏輯上的改變。該等各個實施例不一定互斥，因為一些實施例可以與一或多個其他的實施例結合以形成新的實施例。
在該等裝置或方法中之一個的上下文中所描述的實施例對於其他包括的裝置或方法相似地有效。類似地，在一裝置的上下文中所描述的實施例對於一方法相似地有效，反之亦然。
在一實施例的該上下文中所描述的特徵可相應地適用於在其他實施例中相同或相似的特徵。即使在這些其他的實施例中沒有被明確地描述，在一個實施例的該上下文中所描述的特徵也相應地可適用於其他的實施例。此外，在一個實施例的該上下文中針對一特徵所描述之添加及/或組合及/或替代相應地可適用於在其他實施例中相同或相似的特徵。
在各種不同實施方式的上下文中，針對一特徵或元件一起使用之該等冠詞「一」、「一個」、及「該」包括對該等特徵或元件之一或多個的一參考。
如在本文中所使用的，該術語「及/或」包括該等相關聯所列項目之一或多個的任意及所有的組合。
通常，即時定位可移動的物件，諸如車輛或行人在真實世界中的移動，係透過使用裝配有一GPS(全球定位系統)接收器之連接到網際網路的運算裝置來達成的。
圖1展示出一定位情境100。
一車輛101正沿著一道路網路107的一道路102移動。該車輛101包括一運算裝置103(例如一機載電腦)，其包括接收來自衛星105之定位信號的一GPS接收器104。該運算裝置103經由一無線電連接(例如經由一蜂巢式行動無線電通訊系統)被連接到一伺服器電腦106例如網際網路。
該運算裝置103連續地(例如，每30秒或每60秒)使用GPS獲取對其地理位置的估算，並把它發送到該伺服器進行儲存及分析。因此，該運算裝置103可以被視為定位裝置。每一個位置估算包含一緯度及一經度以及允許該物件(在本例中為GPS接收機101)在地球之任何地方上的該精確定位，在GPS的情況下，在最好的情況下有3公尺的誤差。
然而，由於在一城市環境中存在有高的建築物，這種位置的該精確度會顯著地降低--這是因為為了要使GPS定位可最有效地工作，到達至少4顆衛星105的視線係必需的。其次，在有隧道或茂密森林的情況下，因沒有到達任何衛星105的視線，該基於GPS的定位會完全地失效。
因此，一處理單元，在下文中會被稱為處理增強單元，其可以是該運算裝置103或該伺服器106，其隨後把定位結果提供回給該運算裝置103，或該二者協同地處理該估算以提供該車輛101(或類似地，任何其他的可移動物件，例如一行人的智慧型手機、一火車、等等)之更好的定位。
例如，對車輛101的即時定位，該定位增強單元103、106可以利用該道路網路107(一般來說，其可以是一路徑網路，由一有向圖來表示)之該拓撲結構的知識。通常，這樣的拓撲資訊在世界上大多數的城市以及農村城市中都是容易獲得的。藉由進一步假設該物件101移動在地圖覆蓋的區域，同時遵守基本的交通規則諸如速限、該道路102的該方向以及該道路102的該拓撲，該定位增強單元103、106可以執行該位置估算(原始GPS坐標)的校正，方式係藉由地圖匹配(即把該等估算接合到該道路網路的該等道路，例如藉由把該位置與一最有可能的道路段相關聯)，如在圖2中所示。
圖2圖示出把位置估算201與例如對應於圖1之道路網路107之一道路網路202的接合。
該定位增強單元103、106藉由把每一個位置估算201移動到該道路網路202來把每一個位置估算201校正為一校正後的位置估算203。例如，該道路網路的該等道路被細分成道路段204 (由在圖2中的虛線來定界)並且一位置估算201被接合到該最近道路段204的該中心。一般而言，該等道路段可以是路徑段(例如軌道、自行車路徑、遠足路徑、等等的路徑段)。
對於該地圖匹配，例如該定位增強單元103、106使用隱藏式馬可夫模型(HMM)。然而，為了要使這種方法達到最佳的效果，首先需要獲取一旅程之位置估算(原始GPS坐標)的整個時間序列，並把其使用作為對該HMM的輸入。這對於事後進行一可移動物件軌跡的離線分析或視覺化來說是很好的；但是如果在任何給定時間都需要知道該物件的位置，即當該車輛正從位置到位置移動應該即時提供位置估算201的校正時，則這是不適當的。
因此，根據各種實施例，提供了一種方法，其允許可使用一隱藏式馬可夫模型(HMM)即時地對可移動物件進行定位。具體地說，下面將描述一種系統，該系統將即時地把該上述HMM放到可移動物件。
這意味著根據各種實施例，提供了一種系統(例如，由該伺服器電腦106來實現)，該系統傳遞在現實世界中被單獨追踪之可移動物件(例如，一車輛、一自行車、一行人)之近似的即時定位。該系統能夠連續地接收地位置估算201(原始GPS坐標)並從可接取到網際網路之任何運算裝置(例如，可移動物件101的運算裝置103)之其他相關的元資料。對於每一個物件，當它在現實世界中移動時，該系統傳回該校正後的位置，藉由首先確定在道路網路(如道路網路107) 上該物件的最有可能的軌跡，並傳回已經分別被投影到在其最可能道路段上之該最接近位置的校正後位置估算203。
該物件的歷史軌跡及先前的地圖匹配結果(即，校正後的位置估算203)被儲存在一持久性的儲存系統上。由於該等地圖匹配結果的該大小可能變得非常大，因此就延遲而言，此類資料的往返網路傳輸可能會因超限而被禁止。為了減輕這一情況，根據各種實施例，一種串列化結構被提供以旨在最小化該所需的儲存大小。這可以與壓縮(例如zip程式)結合在一起作為最後的步驟。
在即時地圖匹配時，該系統使用一HMM的一種實現方式。每一個位置估算201在該HMM中被編碼為觀察(或換句話說，為一可觀察的狀態)，而該真實道路段被編碼為一隱藏狀態的一部分(即由一隱藏狀態來給出)。該系統採用該維特比(Viterbi)演算法來為一觀察序列(即一位置估算序列或處理前位置估算序列)找到最有可能的道路段序列。該最終的道路段序列，以一對一對應到該等位置估算，然後被投影到該道路段(例如，被投影到在該各別測量時間處用於該物件101之該最接近的位置)並且該投影結果被輸出作為該定位的最終結果(特別係該接合服務)。倘若該系統未能成功執行地圖匹配，它可能會傳回該原來的位置估算(例如原始GPS坐標)。由於嚴格的時間限制，如果該地圖匹配過程的任意部分需要的太多的時間，該系統可把這個視為失敗並傳回該原始的位置估算。
根據一個實施例，由於GPS信號容易產生雜訊並且不完全值得信賴，因此該系統包括一過濾組件，該過濾組件在套用該HMM之前取決於一些過濾標準來濾除位置估算(例如原始GPS坐標)。這意味著位置估算201可以對應於在過濾之後所剩下的那些位置估算。
進一步地說，給定在時間t=T的一位置估算，從一初始時間t=0到t=T套用一HMM可能為不可行的，因為這可能包括太多的時間步驟。應被注意的是，該HMM具有在時間t=T的該結果僅取決於在時間t =T-1之該結果的該特性。因此，根據一實施例，一HMM會被增量地套用，其中在每一個時間步驟之該HMM的該結果(即針對每一個測量時間的該接合結果)都被保留並在之後被再次使用以避免重複計算並提高整體結果的準確性。
根據一實施例，該系統並行處理多個物件，即使用並行性對多個物件執行定位。此外，根據一實施例，該系統係可擴展的，因為當該物件數量即時地變化時，它可以橫向向外擴展和向內擴展(例如，調整並行定位程序或運算節點的數量)。該儲存器(即用於儲存歷史，即之前的HMM狀態)可與該運算單元(其計算當前的HMM狀態)分離，所以該運算單元(以及該等運算節點的每一個，其中每一個為一個物件執行定位)係無狀態的。
圖3根據一實施例展示出用於校正位置估算之一種系統300的一架構。
該系統300可以實現如上所述的一定位增強單元。
該系統300提供用於一位置服務及用於一接合服務的運算單元301、302。該位置服務運算單元301週期性地從一物件(例如車輛101)的一定位裝置304(例如對應於運算裝置103)接收位置估算303並套用一過濾邏輯來濾除非所欲的及/或含雜訊的位置，不然會很難或不可能在其上進行地圖匹配。
該接合服務運算單元302接收從該位置服務運算單元301過濾305後餘下的該等位置以執行地圖匹配。它傳回接合的位置306，其在一持久性的儲存器308中被儲存為校正後的位置估算307以供其他的系統針對各種目的來使用，諸如但不侷限於安排路由、除錯等等。特別的是，它們可以被提供回給該相同的或一觀察者裝置310，該觀察者裝置310可以是允許該可移動物件軌跡之視覺化的另一個運算裝置(即智慧型手機)，例如在一電子叫車應用程式中，其中乘客可以看到該駕駛員現現在所在的位置。
該系統300更包括一資料庫309(例如，由一Redis叢集來實現)，該接合服務運算單元302使用該資料庫309來提供一物件之先前接合結果以啟用線上地圖匹配。
在一典型的情境中，一可移動物件利用一定位裝置304，其能夠經由某種形式的通訊網路的諸如網際網路與該系統進行通訊。這樣子的一定位裝置304具有與該GPS接收器(例如GPS接收器104)進行通訊的能力以獲取該定位裝置304之該當前估算坐標的一緯度及經度，伴隨著該位置之該估算有多精確的一度量。該定位裝置304發送如此的資訊，例如伴隨該可移動物件的速度，以及一當前的時間戳給該位置服務運算單元301用於進一步的處理。
圖4展示出一流程圖400，該圖說明了由該位置服務運算單元301所進行之對位置估算401的該處理。
在402，該定位服務運算單元301在把位置估算提供給該接合服務運算單元302之前先過濾它們用以進行地圖匹配。為了判定是否一位置應被濾除(即將其刪除)，該位置服務運算單元301可例如使用如以下之一學習啟發式列表作為過濾器標準： 1.              GPS精確度超過128公尺的每一個位置估算都被濾除； 2.              與該先前的位置估算相比，時間戳少於5秒的每一個位置估算都被濾除； 3.              與該先前位置估算間距離小於2.5公尺的每一個位置估算都被濾除；及/或 4.              與該先前位置估算間距離太遠的每一個位置估算都被濾除。
在該等位置估算(原始GPS坐標)已經被過濾之後，該位置服務運算單元301調用由該接合服務運算單元302所提供的該接合服務，以針對在過濾後每一個剩下的位置估算在403中執行地圖匹配。假定在該接合服務運算單元302中的該地圖匹配過程將藉由把位置估算接合在該正確的道路段上進一步地改善該位置估算的該準確度。然而，對於所有的意圖及目的，該接合服務運算單元302如何執行地圖匹配之該實際的方法論對於該位置服務運算單元301係一黑盒子。
在404中，該位置服務運算單元301檢查該接合服務的該結果。當該接合服務運算單元302未能接合成功時(例如不提供一結果)或由接合服務所傳回之該接合的位置太過於遠離該位置估算時(即該接合結果不太可能是正確的，例如，當在位置估算與接合的位置之間的距離超過100公尺時)，該位置服務運算單元301輸出該位置估算303作為該校正後的位置307而非在405中傳回該接合的位置306。否則，它406把該接合的位置輸出作為該校正後的位置307。在實踐中，由於在該地圖匹配過程或地圖相關問題中的缺陷而使該接合服務可能無法正確地接合。
圖5展示出一流程圖500，該圖說明了由該接合服務運算單元302所進行之一位置估算501的該處理。
有關於物件識別，為了可移動物件的長期追踪，每一個物件101被指派了一全域唯一可識別名稱，接合服務運算單元302使用該全域唯一可識別名稱來追踪每一個物件的歷史軌跡，以及在時間上一特定位置處的該等HMM結果。它使用這些資訊不僅可以確保更精確的地圖匹配結果，還可以在不進行重複工作的情況下實現該物件的即時定位。
雖然在一固定的窗口例如五個位置估算(即五個定位時間)的窗口上執行地圖匹配係有可能的，但要延遲處理直到五個位置估算被累積通常係不可行的。等到該等位置估算被處理的時刻，它們將已過時。為了使定位適合於即時，根據一個實施例，針對一物件101的一當前位置估算，該接合服務運算單元302併入來自於先前接合結果之該物件過去的HMM實例並僅在該當前的位置估算上執行地圖匹配。這被表示為增量式的地圖匹配並允許該接合服務當即時地接收位置估算時處理每一個位置估算。
首先，在502中，該接合服務運算單元302找出候選道路段作為用於該位置估算(即原始GPS坐標)之該接合的一目標。由於原始GPS坐標(例如由一GPS接收器所提供的原始GPS坐標)之該固有的不準確性，該等位置估算具有不同程度的精確度，即它們往往不會準確地落在該物件正在其上移動的該等道路段上。然而，實際上，如果不是該最近的道路段，則該可移動物件(例如，車輛)正行駛在其上的該實際道路段通常接近該位置估算。因此，在該正確道路段可藉由地圖匹配來被判定之前，對於每一個所考慮的位置估算，該接合服務運算單元302由靠近該位置估算的程度來檢索及排序所有附近的道路段。為了這麼做，稱為R-樹的一種樹狀資料結構可被使用來允許附近道路段的高效率檢索。取決於該位置估算的該精確度標準，該接合服務運算單元302將可把圓心在該位置估算上之該圓的半徑調整為多大或多小，其中該接合服務運算單元302把位在該圓中的每一個道路段考慮為該可能的實際路段(即把那些道路段包括作為候選道路段)。
每一個道路段的該發射機率(也被稱為測量機率)表示如果該可移動物件實際上係在該道路段上則該所觀察到之位置估算(可觀察的狀態)將被觀察到的該可能性。這源自於一道路段距離該位置估算越遠則要產生該所觀察到之位置估算之可能性就越小的該直覺。有多個計算發射機率的方法，諸如使用高斯(Gaussian)分佈、指數分佈等等。這裡，一高斯(Gaussian)分佈被使用作為實例，其中該發射機率係由該方程式(1)來被給定。
Figure 02_image001
(1) 在時間t 的該位置估算被表示為
Figure 02_image003
、每一個道路段被表示為
Figure 02_image005
、針對坐標t 在道路段i 上最接近的位置被表示為
Figure 02_image007
、以及時間t 的GPS精確度被表示為σt。該等參數π及σ可被預先學習並設置。
一旦該接合服務運算單元302已指派了一發射機率給所有的候選道路段，它計算該等轉移機率。為此，在503中它檢索該歷史HMM實例，特別是針對已被接合之最後一個位置的該時間(即時間戳)(即該前一接合的該時間戳)的該候選道路段列表，並在504中把它與該當前的位置合併。
圖6圖示出一位置序列及相應的道路段列表。
為了簡單起見，只有兩個歷史位置，分別表示為z1及z2。該當前坐標(具時間戳t)被表示為z3。
用於z1之該(道路段)候選列表係{r11, r12}及用於z2之該候選列表係{r21, r23}以及用於z3之該候選列表係{r31, r32}。
如將在下面被描述的，根據一實施例，該接合服務運算單元302僅檢索針對前一個位置的該HMM資訊，特別是只有用於z2的該候選列表。
在505中，該接合服務運算單元302現在計算從t-1至t的該轉移機率。這意味著，對於前一個位置之候選道路段與目前位置之候選道路段的每一個組合，它計算該可移動物件101已從時間t-1之該候選道路段移動到時間t之該候選道路段的該機率。
在圖6的該實例中，這意味著該接合服務運算單元302計算從r21至r31、從r21至r32、從r22至r31(其以一條直線示出，作為一實例)、以及從r22至r32的該轉移機率。
在該速限內，該移動物件可能會經過由該道路網路拓撲所允許的該最短路徑。因此，根據一個實施例，為了估算在兩個候選道路段(具有索引i及索引j)之間的該轉移機率，該接合服務運算單元302計算在兩個候選道路段之間的該最短路徑Di,j ，例如使用雙向戴克斯特拉(Dijkstra)演算法。
然後，它可以使用表達式(2)來計算該轉移機率(對數地寫)：
Figure 02_image009
(2)
該參數
Figure 02_image011
例如為設置成10的一常數，Di,j 如上所述係從候選道路段i 到候選道路段j 的該路由距離。如同該等發射機率，該等轉移機率可以以各種方式來被計算，並且不限於在此處給出的該等實例。本文所描述方法的使用可以獨立於發射機率及轉移機率計算的該具體選擇。
如果在兩個候選道路段之間沒有可能的路由，或者如果該路由距離超過在給定道路速限的情況下該可移動物件可以移動的距離(例如考慮了一特定的錯誤容忍)，則該在該等道路段之間的該轉移機率被設置成零。
由於計算最短路由距離通常在運算工作量方面係該最昂貴過程的事實，根據一實施例，該接合服務運算單元302會早期終止該計算如果到目前為止所計算的該總路由距離已經超過一距離臨界值的話。該接合服務運算單元302基於該等兩個位置之該相關聯的時間戳(即在t與t-1之間的該時間差)來設置這個距離臨界值。在這個背後的直覺係任何物件要過度地快速移動係高度不可能的，因為物件必須遵從由該道路網路所設定的該等速限。
一旦該接合服務運算單元302已經計算出該發射及轉移機率，在506中它執行該維特比(Viterbi)演算法。
應被指出的是，如果該當前坐標不是該第一坐標，則對於該前一個坐標(因為該接合程序已為該前一個坐標被同樣地進行)，該接合服務運算單元302知道前一個坐標(時間戳t-1)之該等候選道路段的該等可能性。藉由把這些可能性(根據該維特比(Viterbi)演算法)與為該當前坐標(時間戳t)所計算之該等轉移機率及發射機率相結合，該接合服務運算單元302為該當前坐標的每一個候選道路段計算一可能性。然後，它可以選擇具有最高可能性的之該道路段的該中心(或與該道路段相關聯之另一個參考坐標)作為該接合坐標，並在508中把它輸出到該位置服務運算單元301 。如果不存在可能性大於零的一單一候選道路段，則該接合服務運算單元302會在509認為地圖匹配已失敗。然後它可以傳回該當前位置估算作為接合結果。萬一該接合過程花費的時間太長，也可能會發生這種情況。
如果不存在可用於該可移動物件的HMM實例，即不存在前一個坐標，則該接合服務運算單元302設置一新的HMM實例，該新HMM實例的第一坐標係該當前坐標(即其初始時間係該目前坐標的該時間戳)。在那種情況下，該接合服務運算單元302僅基於該發射機率來計算該當前坐標之用於該等道路段的該可能性。
如果存在有關於該可移動物件的先前資訊，即一HMM實例存在，該接合服務運算單元302可以檢索用於該可移動物件的該HMM實例，並且可以把該當前位置的該等結果附加到該HMM實例的末端(作為用於該HMM實例之該最後位置或時間的資料)。如果該HMM實例的該長度(即最後一個位置的時間戳減去該第一個位置的時間戳)超過某個臨界值，例如兩分鐘，則較舊的位置可以被修剪掉。因此，該HMM實例的總長度將不會超過兩分鐘，以確保該HMM實例不會無限地增大。根據一實施例，如果一駕駛員空閒超過一臨界值，例如三分鐘，則該接合服務運算單元302會刪除該HMM實例。
應被注意到的是，檢索該物件已經走過道路段之完整最可有能的序列是有可能的(從用於該物件之該當前HMM實例之該第一位置的該時間戳開始)。要做到這一點，具最高機率之前一個位置的該候選道路段被遞迴地找出直到該第一個位置為止。這意味著有可能跟隨該後向指標以獲取完整最佳狀態路徑並傳回所有的輸出(1個輸入，N個輸出)。
然而，根據一個實施例，給定時間t的該位置，該接合單元服務運算單元302僅傳回時間t的該校正後位置。
為了支援在一個時間點上之正確的位置即時接合，如以上所解釋的，該接合服務運算單元302在該物件的先前資訊上執行增量的地圖匹配，而不是為每一個接收到的位置估算重新開始及構建新的HMM實例，除非當前沒有可用於該可移動物件的HMM實例。為了實現這一點，在 507中該接合服務運算單元302把用於該當前位置估算的該等結果作為HMM歷史資訊儲存在資料庫309中(用於在503中用於下一個位置的檢索)，例如使用一HMM編碼表的形式來儲存。
這意味著有關於該物件的資訊，以及作為其結果之運算出的資訊，被編碼、儲存、以及稍後被檢索。這樣的資訊，例如，包括該位置估算、該等位置之該正確的(例如Unix)時間戳、用於所有位置之所有的候選道路段、以及最後該對應HMM實例本身的一種表示。另外，所有這些資訊都被盡可能有效地被編碼以節省記憶體並確保可快速的資料庫檢索(例如，較短的Redis往返時間(RTT))。
根據一實施例，在該接合服務運算單元302對該等候選道路段進行編碼之前，其建構一候選編碼表以確保在不同的時間戳上跨越位置估算被「重複」的候選道路段每一個唯一的候選道路段僅被編碼一次。
圖7圖示出一候選編碼表700的產生。
每一個候選道路段C1、C2、C3、C4表示一個特定道路段，並且具有屬性像是道路段起始節點ID 701及道路段終點節點ID 702(假設該道路段被選擇使得每一個道路段係一條直線)。為了對該等候選道路段除去重複(即，避免候選道路段的重複)，每一個候選道路段可由該道路段起始節點ID 701及該道路段終點節點ID 702被唯一地給出。
一旦所有關於該等候選道路段的資訊被編碼在該候選編碼表700中時，該接合服務運算單元302建構該HMM編碼表。
圖8根據一實施例圖示出一HMM編碼表800的產生。
該HMM編碼表800包含以下針對每一個位置(即每一個定位時間(例如對應於該坐標時間戳))之用於每一個道路段候選801、802、803的資訊： 1.              該候選道路段係正確的可能性 2.              道路段的位置(例如中心) 3.              時間戳(針對該坐標的該組道路段一次就足夠了) 4.              最佳狀態路徑(例如以該後向指標的形式) 5.              候選道路段ID(例如，指向在該候選編碼表中一特定路段的指標)
這意味著該HMM編碼表800包含用於每一個候選道路段的該可能性值804。該可能性值表示到在該時間戳上之該候選道路段為止所有先前序列之該最大的維特比(Viterbi)可能性值。但是，由於一可能性係一機率值，並且一機率值始終為在0與1之間的一數值，它將很快地損失精確度甚至欠位，所以它被儲存為一對數機率而不是直接地被存為一原始機率值。因此，該等可能性為負數，其(從時間戳到時間戳)逐漸變小。為了節省記憶體，該等對數可能性值被例如儲存為Float32。
由於該維特比(Viterbi)機率係發射機率及轉移機率的一累加，並且該等兩個機率都具有一上限(例如，根據一實施例，在該參數設定下分別為-6.53及-12.3)，因此在N點之後用於維特比(Viterbi)機率的一上限可被算出。基於假設一駕駛員開車時間最長不會超過24小時並且使用GPS提供位置估算之最高頻率是兩秒，用於維特比(Viterbi)機率的該上限為43,200個點的積累，其結果為-813,443.7。
根據一實施例，該位置估算值(原始GPS坐標)805，其由一對緯度及經度構成，都被降低取樣到六個小數點以節省記憶體。高達六個小數點的位置估算可正確到0.11公尺，其已超過一典型電子叫車應用程式的需要。隨後，該等位置估算例如使用編碼折線演算法格式(Encoded Polyline Algorithm Format)來進行編碼，該格式嘗試藉由僅編碼一位置相對於前一位置的該「偏移」來盡可能有效率地對一位置序列進行編碼。在當前的情況下，位置估算代表一物件的過去軌跡。
該等位置估算的該等時間戳806，其實質上為Unix時間戳，可類似於該等位置估算來被儲存。一HMM實例的該第一時間戳係按原樣來被編碼，而所有後續的時間戳都是藉由把相對於前一個時間戳的該偏移量進行編碼來被編碼的。
該最佳的狀態路徑可被編碼成為指向前一個最佳道路段候選的一後向指標807。例如，它由兩個16位元無符號整數所組成，一個表示該位置的該索引，而另一個表示該候選道路段的該索引。有此決定後，在該HMM編碼表中會自我施加一65,536個坐標的限制。
該候選道路段808例如被編碼為一指標，指向被編碼在該候選編碼表中該道路段。因此，可以將其編碼為16位元的無符號整數。有此決定後，有一自我施加的65,536個候選道路段的限制。
該接合服務運算單元302可套用一壓縮算法到該等候選道路段及HMM編碼表的該位元組表示(例如，一zip演算法，例如被設定為最佳速度)，以進一步降低編碼後位元組的數目。
如以上所述，該HMM編碼表800以後向指標的形式包含有關於每一個候選道路段的最佳狀態路徑的資訊。
圖9圖示出了針對一(單調遞增)時間戳序列T1、T2、T3在該等路段候選902、903之間的後向指標901。
對於每一個候選道路段，跟隨後向指標鏈來檢索其整個最佳狀態路徑係有可能的。
然而，可能存在孤立的候選道路段903，其被定義為在最後時間步驟T3中從任一候選道路段都無法到達的候選道路段。該接合服務運算單元302可以安全地從該HMM編碼表800中省略這樣的孤立候選者903，因為它們將不會影響下一個接合請求的計算(用於下一個時間戳T4)。該接合服務運算單元302可以執行一回溯操作以相對不費力地識別出孤立候選道路段，但允許其實現該HMM編碼表800最終大小之大小上的大量減少。這又會有助於保持延遲低，因為可用較短的時間從該資料庫309檢索HMM歷史資訊(例如Redis往返時間(RTT))。
總之，根據各種實施例，提供了一種如在圖10中所示的方法。
圖10根據一實施例展示出一流程圖1000，其圖示出一種用於校正一可移動物件之位置估算的方法。
在1001中，用於該可移動物件(例如一車輛或放置在或可放置在一車輛中的一裝置，例如一內置的導航裝置或一智慧型手機)的一隱藏式馬可夫模型(HMM)實例被建立。
對於一定位時間序列的定位時間(每一個定位時間)：
在1002中，針對一各別的定位時間從該可移動物件的一定位裝置接收一位置估算。
在 1003中，針對該定位時間，(一路徑網路，例如一道路網路，該可移動物件正在移動在其上的)一組候選路徑段被確定。
在1004中，藉由把維特比(Viterbi)演算法套用到該隱藏式馬可夫模型實例，確定該候選路徑段對應到該位置估算的可能性。
在1005中，由針對該定位時間用於該等候選路徑段之該等確定的可能性，該HMM實例被擴展(即一新時間點(即該定位時間)的資料被添加到該HMM實例，並且該等確定的可能性被分配到該等候選路徑段(即該HMM的該等隱藏狀態))。
在1006中，從在該組候選路徑段中具有最高可能性的一候選路徑段，一校正後的位置估算被確定。
該校正後的位置估算然後可被提供回給該定位裝置及/或也可被提供給另一裝置(例如一伺服器電腦)，以在諸如一導航或電子叫車應用程式之類的一應用程式中做進一步的處理或使用。當該可移動物件係例如用於自動駕駛的一車輛時，它更可被使用作為一控制器的輸入，特別是例如該車輛控制器的輸入。
換句話說，根據各種實施例，一定位裝置連續地提供位置估算以及一校正服務(例如由一定位伺服器提供)藉由把該維特比(Viterbi)演算法增量地套用到一HMM來校正該等位置估算(當它們從該定位裝置被接收到時)。可以看到各個HMM實例隨著每一個接收到的位置估算而增長，儘管可能會不時地對其進行修剪(例如，可以從該HMM實例中刪除較舊定位時間的資料)並且可以在某一特定時間段中沒有收到位置估算的情況下刪除該HMM實例。
例如，該隱藏式馬可夫模型實例被建立以回應於針對該定位時間序列的該初始(即第一)定位時間接收到來自該可移動物件之該定位裝置的一位置估算。這意味著可以在針對該初始定位時間的1002之後(但在該等隨後的定位時間都是在1002之前)執行1001。
應被注意的是，接收一位置估算可以包括諸如例如卡爾曼(Kalman)平滑之類的預先處理。
例如，圖10的該方法係由在圖11中所示的一伺服器電腦來執行。
圖11根據一實施例展示出一伺服器電腦1100。
該伺服器電腦1100包括一無線電介面1101(例如被組配成用於與該定位裝置進行無線電通訊，例如經由一行動式無線電通訊網路)。該伺服器電腦1100更包括一處理單元1102及一記憶體介面1103。該記憶體介面1103允許該處理單元1102可存取一儲存有該隱藏式馬可夫模型實例的內部或外部記憶體(至少部分地)。該伺服器電腦被組配來執行圖10的該方法。
本文所描述的方法可被執行並且本文所描述的各種處理或運算單元及裝置可藉由一或多個電路來實現。在一實施例中，一「電路」可被理解為任何種類邏輯實現的實體，其可以是硬體、軟體、韌體、或其之任何的組合。因此，在一實施例中，一「電路」可以是一硬線路邏輯電路或一可規劃邏輯電路諸如可規劃處理器，例如一微處理器。一「電路」也可以是由一處理器來實現或執行的軟體，例如任何種類的電腦程式，例如使用虛擬機器碼的一電腦程式。根據一替代的實施例，在本文所描述之該等各個功能之任何其他種類的實現方式也可被理解為一「電路」。
儘管已經參考了特定的實施例具體地展示出及描述了本發明，但應被本領域的習知技藝者所理解的是，可以在不脫離本發明的精神及範圍的情況下在其中進行形式及細節上的各種改變，並且本發明的範圍係由該等所附的請求項來限定。因此，本發明的範圍由該等所附的請求項來指出，並因此意圖包括落入該等請求項之等同含義及範圍內之所有的改變。
100:定位情境 101:車輛 102:道路 103:運算裝置 104:GPS接收器 105:衛星 106:伺服器電腦 107、202:道路網路 201、303:位置估算 203:校正後的位置估算 204:道路段 300:系統 301:位置服務 302:接合服務 304:定位裝置 305:處理位置估算 306:接合的位置 307:校正後的位置估算 308:持久性的儲存器 309:Redis叢集 310:觀察者裝置 400、500、1000:流程圖 401〜406、501〜509、1001〜1006:方塊 700:候選編碼表 701:道路段起始節點ID 702:道路段終點節點ID 800:HMM編碼表 801、802、803:道路段候選 901:後向指標 902:候選道路段 903:孤立的候選道路段 1100:伺服器電腦 1101:無線電介面 1102:處理單元 1103:記憶體介面
當結合該等非限制性實例及該等附圖來進行考慮時，參考詳細的描述將可更佳地理解本發明，其中： –圖1展示出一定位情境。 –圖2圖示出把GPS(全球定位系統)測量值接合到一道路網路。 –圖3根據一實施例展示出用於校正位置估算的一種系統架構。 –圖4展示出一流程圖，該圖說明了由圖3該系統之該位置服務運算單元所進行之該位置估算的處理。 –圖5展示出一流程圖，該圖說明了由圖3該系統之該接合服務運算單元所進行之該位置估算的處理。 –圖6圖示出一位置序列及相應的路段列表。 –圖7根據一實施例圖示出一候選編碼表的產生。 –圖8根據一實施例圖示出一隱藏式馬可夫模型(HMM)編碼表的產生。 –圖9圖示出了針對一(單調遞增)時間戳序列在該等路段候選之間的後向指標。 –圖10根據一實施例展示出一流程圖，其圖示出一種用於校正一可移動物件之位置估算的方法。 –圖11根據一實施例展示出一伺服器電腦。
1000:流程圖
1001~1006:方塊

Claims (18)

  1. 一種用於校正一可移動物件的位置估算之方法，其包含有： 為一可移動物件建立一隱藏式馬可夫(Markov)模型(HMM)實例；以及 對於一定位時間序列的定位時間， 針對一各別的定位時間從該可移動物件的一定位裝置接收一位置估算， 針對該定位時間確定一組候選路徑段； 藉由把維特比(Viterbi)演算法套用到該隱藏式馬可夫模型實例來確定用於該等候選路徑段的可能性以對應到該位置估算； 由針對該定位時間用於該等候選路徑段之該等確定的可能性，擴展該HMM實例；及 從該組候選路徑段中具有最高可能性的一候選路徑段來確定一校正後的位置估算。
  2. 如請求項1之方法，其更包含有把該校正後的位置估算傳送給該定位裝置。
  3. 如請求項1或2之方法，其中擴展該HMM實例包含把該定位時間與該組候選路徑段作為針對該定位時間的可能值添加到該HMM，並把該等候選路徑段與該等確定的可能性相關聯。
  4. 如請求項1至3中任一項之方法，其中對該HMM實例之該維特比演算法的該套用包含從在該定位時間之前的該定位時間序列中的該定位時間到該定位時間增量地套用該維特比演算法。
  5. 如請求項1至4中任一項之方法，其中對該HMM實例之該維特比演算法的該套用包含針對該組候選路徑段中之每一個候選路徑段確定該候選路徑段產生該位置估算的一發射機率，確定在被添加到該HMM實例之最後一個定位時間的候選路徑段與該定位時間的該等候選路徑段之間的轉移機率以及根據該維特比演算法從該等發射機率、該等轉移機率及被添加到該HMM實例之最後一個定位時間之該等候選路徑段的該等可能性來確定該等可能性。
  6. 如請求項1至5中任一項之方法，其包含有從一資料庫檢索用於該可移動物件的該HMM實例並把該經擴展的HMM實例儲存在該資料庫中。
  7. 如請求項1至6中任一項之方法，其包含有針對該定位時間序列的每一個定位時間接收一位置估算，回應於該位置估算的該接收，來檢查該位置估算是否滿足一預定的品質標準，且如果該位置估算不滿足該預定的品質標準，則濾除該位置估算。
  8. 如請求項7之方法，其中濾除該位置估算包含省略針對該定位時間執行該維特比演算法以及省略把該位置估算的該定位時間添加到該隱藏式馬可夫模型實例。
  9. 如請求項1至8中任一項之方法，其包含有如果使用該維特比演算法來確定一校正後的位置估算所花的時間比一預定的臨界值要長，則把該接收到的位置估算提供作為針對一定位時間之校正後的位置估算。
  10. 如請求項1至9中任一項之方法，其中從該候選路徑段確定該校正後的位置估算包含把該校正後的位置估算設置為針對該候選路徑段預先定義的一參考位置。
  11. 如請求項1至10中任一項之方法，其中該可移動物件係一車輛。
  12. 如請求項1至11中任一項之方法，其中該等位置估算係衛星導航定位系統位置估算。
  13. 如請求項1至12中任一項之方法，其包含有接收用於多個可移動物件的位置估算，為每一個唯一的可移動物件維護一HMM實例以及為每一個可移動物件確定校正後的位置估算。
  14. 如請求項1至13中任一項之方法，其包含有如果該HMM的該長度已經超過一預定的最大長度，則藉由移除具有最舊的定位時間的狀態來修剪該HMM。
  15. 如請求項1至14中任一項之方法，其包含有回應於該位置估算的該接收而即時地提供該校正後的位置估算。
  16. 一種伺服器電腦，其包含有一無線電介面、一記憶體介面以及被組配來執行如請求項1至15中任一項之方法的一處理單元。
  17. 一種包含有程式指令的電腦程式單元，當該等程式指令由一或多個處理器執行時，致使該等一或多個處理器執行如請求項1至15中任一項之方法。
  18. 一種包含有程式指令的電腦可讀取媒體，當該等程式指令由一或多個處理器執行時，致使該等一或多個處理器執行如請求項1至15中任一項之方法。
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