TW202120012A

TW202120012A - 感測數據篩選裝置及感測數據篩選方法

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Publication number: TW202120012A
Application number: TW108141963A
Authority: TW
Inventors: 潘敏俊; 李勝楠; 陳皓庭
Original assignee: 國立中央大學
Priority date: 2019-11-19
Filing date: 2019-11-19
Publication date: 2021-06-01

Abstract

一種感測數據篩選裝置及感測數據篩選方法。該裝置儲存複數個感測數據組，其中各該感測數據組包含複數個慣性感測訊號資料，各該慣性感測訊號資料包含一時間值及對應該時間值在三個座標軸上的三組動作幅值。該裝置執行以下運作：針對一第一感測數據組進行一補點處理，其中該第一感測數據組為該等感測數據組其中之一；基於各該感測數據組，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率；根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集。

Description

感測數據篩選裝置及感測數據篩選方法

本發明係關於一種感測數據篩選裝置及感測數據篩選方法。具體而言，本發明係關於一種用於篩選有效感測數據的裝置及方法。

目前慣性感測器(inertial measurement unit,IMU)已被廣泛應用於復健科學及運動醫學領域的相關研究中，用以偵測並記錄受試者的肢體動作，提供醫療處置上的參考與依據，如下肢行走復健與手部或肩膀之復健等。舉例而言，請參考第1A圖所例示的在復健治療上之經常的復健動作，動作(a)為「行走」、動作(b)為「在肩前舉」、動作(c)為「在肩外抬」、以及動作(d)為「肩外轉」。

由於慣性感測器具有場地限制小、售價便宜、穿戴方便等優勢，市面上使用慣性感測器所研發的動作判斷及復健儀器廣受青睞，用以輔助主治醫師或職能治療師對患者的分析和評估，並透過即時顯示反饋給病患，有效降低復健病人對於長期療程的功效懷疑與焦慮，提升階段性目標的信心，進而增加病人對復健參與的興趣。

然而，醫護人員在進行慣性感測器的臨床醫學研究時，因受限於操作者缺乏工程背景，無法即時判別收集的感測訊號是否可用，或者在儀器發生故障時產生異常的感測訊號卻無法立即排除和改善，使眾多受試資料需另經逐一檢查後，才能確保每一筆資料的可用性，再進行後續分析。此外，現行的慣性感測器盛行使用於遠端復健(telerehabilitation)，病人使用時若無法判別訊號的有效性，則當下收集之資料上傳至分析端可能造成病情的錯誤判斷。

舉例而言，慣性感測器可能受到訊號線脫落、電池電量即將告罄抑或環境影響，造成感測資料點數不足或連續漏點，使得感測資料不具參考價值。又舉例而言，當慣性感測器用於中風病患施作上肢復健的肩前舉動作時(即，第1A圖動作(b))時，因中風病患手臂用力與肌肉擠壓容易出現陣攣現象，此時常會有3-5赫茲的動作頻率出現於感測資料中(即，明顯異於肩前舉動作的動作頻率)。然而，這些包含過多陣攣現象的感測資料對於病情的判斷可能有不利的因素，因而造成病情的錯誤判斷。因此，需要可快速篩選大量復健動作資料，可提供使用者立即判斷收錄資料之有效性，協助非工程人員、遠端復健之病患在復健療程資料之運用。

有鑑於此，如何基於大量感測資料，提供一感測數據篩選機制，以產生有效的慣性感測資料，乃業界亟需努力之目標。

本發明之一目的在於提供一種感測數據篩選裝置。該感測數據篩選裝置包含一收發介面、一儲存器及一處理器，該處理器電性連接至該收發介面及該儲存器。該儲存器，儲存複數個感測數據組，其中各該感測數據組包含複數個慣性感測訊號資料，各該慣性感測訊號資料包含一時間值及對應該時間值在三個座標軸上的三組動作幅值。該處理器針對一第一感測數據組進行一補點處理，其中該第一感測數據組為該等感測數據組其中之一。該處理器基於各該感測數據組，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率。該處理器根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集，其中該有效感測數據集由該等感測數據組中至少其中之一組成。

本發明之另一目的在於提供一種感測數據篩選方法，該感測數據篩選方法適用於一電子裝置，該電子裝置包含一收發介面、一儲存器及一處理器。該儲存器儲存複數個感測數據組，其中各該感測數據組包含複數個慣性感測訊號資料，各該慣性感測訊號資料包含一時間值及對應該時間值在三個座標軸上的三組動作幅值。該感測數據篩選方法由該處理器所執行，且包含下列步驟：(a)針對一第一感測數據組進行一補點處理，其中該第一感測數據組為該等感測數據組其中之一；(b)基於各該感測數據組，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率；以及(c)根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集，其中該有效感測數據集由該等感測數據組中至少其中之一組成。

本發明所提供之感測數據篩選技術(至少包含裝置及方法)，藉由先對於感測數據組進行前置處理(例如：補點運作)，並汰除不合適的感測數據組。接著，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之主要動作頻率。最後，根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集。因此，本發明解決習知技術無法即時判別收集的感測訊號是否可用的問題，且本發明可提供使用者立即判斷收錄資料之有效性，產生有效的感測數據，協助非工程人員、遠端復健之病患在復健療程資料之運用。

以下結合圖式闡述本發明之詳細技術及實施方式，俾使本發明所屬技術領域中具有通常知識者能理解所請求保護之發明之技術特徵。

(a)‧‧‧動作「行走」

(b)‧‧‧動作「在肩前舉」

(c)‧‧‧動作「在肩外抬」

(d)‧‧‧動作「肩外轉」

1‧‧‧感測數據篩選裝置

11‧‧‧收發介面

13‧‧‧儲存器

15‧‧‧處理器

S601~S605‧‧‧步驟

第1A圖係描繪復健動作示意圖；

第1B圖係描繪第一實施方式之感測數據篩選裝置1之架構示意圖；

第2圖係描繪感測數據組的時域訊號圖之一具體範例；

第3A圖係描繪感測數據組的時域訊號圖的一具體範例；

第3B圖係描繪感測數據組的頻域訊號圖的一具體範例；

第4A圖係描繪在三維空間中理想的該等感測數據組在三座標軸主要頻率分布狀況的一具體範例；

第4B圖係描繪將第4A圖座標轉換投影在X-Y平面上所有訊號的分布狀況的一具體範例；

第5A圖係描繪在三維空間中非理想的該等感測數據組在三軸主要頻率分布狀況的一具體範例；

第5B圖係描繪將第5A圖座標轉換投影在X-Y平面上所有訊號的分布狀況的一具體範例；以及

第6圖係描繪第二實施方式之感測數據篩選之部分流程圖。

以下將透過實施方式來解釋本發明所提供之一種感測數據篩選裝置及感測數據篩選方法。然而，該等實施方式並非用以限制本發明需在如該等實施方式所述之任何環境、應用或方式方能實施。因此，關於實施方式之說明僅為闡釋本發明之目的，而非用以限制本發明之範圍。應理解，在以下實施方式及圖式中，與本發明非直接相關之元件已省略而未繪示，且各元件之尺寸以及元件間之尺寸比例僅為例示而已，而非用以限制本發明之範圍。

本發明之第一實施方式為一感測數據篩選裝置1，其架構示意圖係描繪於第1B圖。感測數據篩選裝置1包含一收發介面11、一儲存器13及一處理器15，且處理器15電性連接至收發介面11及儲存器13。收發介面11為一可接收及傳輸資料之介面或本發明所屬技術領域中具有通常知識者所知悉之其他可接收及傳輸資料之介面。

儲存器13可為一記憶體、一通用串列匯流排(Universal Serial Bus；USB)碟、一硬碟、一光碟、一隨身碟或本發明所屬技術領域中具有通常知識者所知且具有相同功能之任何其他儲存媒體或電路。於本實施方式中，儲存器13儲存複數個感測數據組，其中各該感測數據組包含複數個慣性感測訊號資料，各該慣性感測訊號資料包含一時間值及對應該時間值在三個座標軸上的三組動作幅值。舉例而言，該等感測數據組可為不同次測量的數據資料(例如：第一日測量的感測資料組、第二日測量的感測資料組等等)。

須說明者，用以收集感測數據的慣性感測器可能僅具有一種感測元件(例如：僅有陀螺儀)或是同時具有不同的感測元件(例如：加速度計、陀螺儀、磁力計至少其中之二等等)，視感測資料所應用的用途不同，所需要的感測數據亦不同。於本實施方式中，各該慣性感測訊號資料所包含的對應該時間值在三個座標軸上的三組動作幅值，各組動作幅值僅包含一種數據(例如：角速度)。然而，於某些實施方式中，各組動作幅值亦可同時包含二種以上的數據(例如：同時包含直線加速度及角速度)，本發明並未限制動作幅值包含的數據種類及數量。

為便於說明，於本實施方式中先以各組動作幅值包含角速度的數據為例子說明，本發明所屬技術領域中具有通常知識者應可根據各組動作幅值包含單一數據時的實施方式理解當各組動作幅值同時包含二種以上的數據時的實施方式，茲不贅言。

為便於理解，請參考第2圖。第2圖將一個感測數據組中的慣性感測訊號資料以時域訊號圖表示，其橫軸為時間(秒)，縱軸為角速度(度/秒)，第2圖例示了在X、Y、Z三個座標軸上的三組動作幅值(以角速度為例)隨著時間的變化。須說明者，儲存器13所儲存的該等感測數據組可由感測數據篩選裝置1自行由慣性感測器接收，或是由其他外部裝置整合後輸入，本發明並未限制其來源。

在本實施方式中，處理器15可為各種處理器、中央處理單元、微處理器、數位訊號處理器或本發明所屬技術領域中具有通常知識者所知之其他計算裝置。於一些實施方式中，感測數據篩選裝置1可單獨的被設置，或是將感測數據篩選裝置1整合至其他具有計算能力之電子裝置中(例如：檢驗儀器、電腦等等)，本發明未限制其內容。

於本實施方式中，由於大多數復健動作通常具有反覆周期性，本發明將依此數據的特性應用於復健治療上常用之復健動作，例如：正常行走、在肩前舉、在肩外抬與肩外轉等，依照其個別的特性來進行分析篩選。須說明者，在本實施方式中所提供的資料篩選機制，對於已取得的大量感測數據組(即，復健動作產生的慣性感測訊號資料)，先考量儀器與操作可能造成的資料錯誤並剔除無效數據，接著建立訊號篩選準則，藉此得到有效之感測數據，提供其他應用分析使用，減少過去使用者逐一篩選動作所耗費的時間與心力。須說明者，本發明所屬技術領域中具有通常知識者應可理解，本發明所提供的資料篩選機制不限於復健訓練的資料，本發明亦可處理其他具有往復性動作特性的資料(例如：步態分析的資料、運動科學的資料等等)，以篩選出所需的有效資料，故這些類似的應用皆屬於本發明的保護範圍。

先簡單說明本實施方式的處理流程，感測數據篩選裝置1的儲存器11預先儲存複數個待檢測的感測數據組。首先，感測數據篩選裝置1先對於待檢測的感測數據組作資料的清理(例如：刪除錯誤、不完整格式之資料)與補點運作。接著，計算各該感測數據組在三個座標軸各自的一主要動作頻率。隨後，藉由各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及預設之一篩選範圍(即，可容忍範圍)，決定那些感測數據組是有效的感測數據組。需說明者，感測數據篩選裝置1的運作尚包含其他相關細節，惟本發明之重點在於感測數據之分析及篩選，故以下段落將僅詳細說明與本發明相關之實施細節。

於本實施方式中，由於在實際應用上，因為慣性感測器訊號線脫落、電池電量或環境影響(例如：無線傳輸訊號不佳)等等的原因，常造成感測數據組中發生資料漏點情形。因此，處理器15先針對該等感測數據組中需要補點的感測數據組(即，第一感測數據組)進行補點處理，其中該第一感測數據組為該等感測數據組其中之一。具體而言，該補點處理可由處理器15，基於該一第一感測數據組所包含之該等慣性感測訊號資料及一曲線擬合方法(例如：三階樣條內插法(cubic spline interpolation))，產生至少一模擬慣性感測訊號資料；以及將該至少一模擬慣性感測訊號資料加入該第一感測數據組。須說明者，三階樣條內插法僅為曲線擬合方法的一種實施態樣，本發明未限制用於本發明的曲線擬合方法，本領域具有通常知識者應可根據以上內容理解根據曲線擬合方法的補點運作，茲不贅言。

另外，由於某些感測數據組的訊號點數量嚴重不足又或是連續漏點，使得已無法藉由補點運作修正或是修正後將使資料失真。又或是在某些感測裝置的同步錯誤下，造成傳輸的慣性感測器訊號資料格式不符合規定。為了解決此等問題，於某些實施方式中，處理器15更在執行補點運作前，刪除不符合一資料格式之該等感測數據組。於某些實施方式中，處理器15更在執行補點運作前，刪除不符合一慣性感測訊號資料數量之該等感測數據組。舉例而言，當漏點數目超過10%、或是連續漏點數目超過5%之感測數據組，處理器15將刪除不符合的該等感測數據組。

接著，為了後續用於判斷各個感測數據是否包含過多的非目標訊號(例如：先前技術所述的包含過多非目標動作訊號的感測數據組)，處理器15需要計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率。於本實施方式中，處理器15先分析各個感測數據組在三個座標軸各自之動作頻率分布情形。接著，處理器15計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率。

具體而言，處理器15針對各該感測數據組進行以下運作：進行一快速傅立葉轉換(Fast Fourier transform；FFT)，以產生三個座標軸各自之一頻域訊號；針對三個座標軸各自之該頻域訊號，分別計算具有一最高總訊號能量值的一特定頻帶；以及根據三個座標軸之該特定頻帶，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率。

以一實際例子舉例而言，請參考第3A及3B圖。第3A圖為一個感測數據組的時域訊號圖，第3B圖則為該感測數據組經由快速傅立葉轉換後產生的頻域訊號圖，從第3B圖可以清楚地得知X座標軸、Y座標軸及Z座標軸的頻率分布狀況，且X座標軸、Y座標軸及Z座標軸的最高總訊號能量值均發生在頻率為0.1赫茲的頻帶，因此該感測數據組在三個座標軸各自之主要動作頻率均為0.1赫茲。

接下來將說明處理器15進行篩選的運作。須說明者，由於大多數復健動作通常為反覆周期性，例如：正常行走、在肩前舉、在肩外抬與肩外轉等等。因此，慣性感測器所收集的數據，在理想狀態下所測得三個座標軸的主要動作頻率應相同(即，三個座標軸的主要動作頻率的對比為1：1：1)。透過前述數據特性及原則，處理器15可將原先分布在三維空間的資料點(即，各該感測數據組)投影到X-Y平面，以降低資料維度，再進行進一步篩選。由於在理想狀態下三軸主要動作頻率應相同，若分布於三維空間中，則其主要頻率座標點將落在

的線上。因此，處理器15將資料點投影至法向量為(1,1,1)的平面上使其降為二維後，在理想狀態下資料點應集中於(0,0)，但實際情形時，因有不良訊號，造成三軸主要頻率並不同。

為便於理解，請參考第4A圖、第4B圖、第5A圖及第5B圖。第4A圖例示了在三維空間中理想的該等感測數據組在三座標軸主要頻率的分布狀況，第4B圖則例示了將第4A圖座標轉換投影在X-Y平面上所有訊號的分布狀況，由第4B圖可知，因為在理想狀態下三座標軸主要動作頻率都相同，因此所有資料點都疊合在一起。第5A圖例示了在三維空間中非理想的該等感測數據組在三軸主要頻率的分布狀況，第5B圖則例示了將第5A圖座標轉換投影在X-Y平面上所有訊號的分布狀況。由第5B圖可知，由於許多感測數據組包含過多雜訊，造成其在三座標軸主要動作頻率不完全相同，因此有許多資料點在投影後偏離(0,0)點(頻率差值(赫茲)表示資料點與(0,0)點之距離)。

具體而言，處理器15根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集，其中該有效感測數據集由該等感測數據組中至少其中之一組成。舉例而言，處理器15可根據一多變量常態分佈，決定一篩選範圍；透過將各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率投影至一二維平面，以產生一二維資料分布圖(即，如前述第4B及第5B圖)；以及根據該二維資料分布圖，將落於該容許值範圍的各該感測數據組，加入該有效感測數據集。

於某些實施方式中，考量無線感測器資料漏點問題，篩選範圍的建構可透過採樣定理訂立篩選值，先行去除不可使用之資料，再透過上、下肢常使用的復健動作，取得共通的最大動作頻率。舉例而言，可先以模擬訊號，加入線路與環境雜訊和行走踏地振動訊號，透過多元常態分佈，並以統計學上，於常態分佈常選用的一個標準差為篩選範圍，若資料點落於內則為資料選用範圍，在外則為不可使用資料。

由上述說明可知，本發明所提供的感測數據篩選裝置1藉由先對於感測數據組進行前置處理(例如：補點運作)，並汰除不合適的感測數據組。接著，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之主要動作頻率。最後，根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集。因此，本發明解決習知技術無法即時判別收集的感測訊號是否可用的問題，且本發明可提供使用者立即判斷收錄資料之有效性，產生有效的感測數據，協助非工程人員、遠端復健之病患在復健療程資料之運用。

本發明之第二實施方式為一感測數據篩選方法，其流程圖係描繪於第6圖。感測數據篩選方法用於一電子裝置(例如：第一實施方式所述之感測數據篩選裝置1)，該電子裝置包含一收發介面、一儲存器及一處理器，該儲存器儲存複數個感測數據組，其中各該感測數據組包含複數個慣性感測訊號資料，各該慣性感測訊號資料包含一時間值及對應該時間值在三個座標軸上的三組動作幅值，該感測數據篩選方法由該處理器所執行。感測數據篩選方法透過步驟S601至步驟S605篩選感測數據，以決定一有效感測數據集。

於步驟S601，由該電子裝置針對一第一感測數據組進行一補點處理，其中該第一感測數據組為該等感測數據組其中之一。接著，於步驟S603，由該電子裝置基於各該感測數據組，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率。

最後，於步驟S605，由該電子裝置根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集，其中該有效感測數據集由該等感測數據組中至少其中之一組成。

於某些實施方式中，感測數據篩選方法更包含以下步驟：刪除不符合一資料格式之該等感測數據組。於某些實施方式中，感測數據篩選方法更包含以下步驟：刪除不符合一慣性感測訊號資料數量之該等感測數據組。

於某些實施方式中，其中該步驟S601包含以下步驟：基於該至少一第一感測數據組所包含之該等慣性感測訊號資料及一曲線擬合方法，產生至少一模擬慣性感測訊號資料；以及將該至少一模擬慣性感測訊號資料加入該至少一第一感測數據組。

於某些實施方式中，其中該步驟S603包含以下步驟：針對各該感測數據組進行以下步驟：進行一快速傅立葉轉換，以產生三個座標軸各自之一頻域訊號；針對三個座標軸各自之該頻域訊號，分別計算具有一最高總訊號能量值的一特定頻帶；以及根據三個座標軸之該特定頻帶，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率。

於某些實施方式中，其中該步驟S605包含以下步驟：根據一多變量常態分佈，決定一篩選範圍；透過將各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率投影至一二維平面，以產生一二維資料分布圖；以及根據該二維資料分布圖，將落於該容許值範圍的各該感測數據組，加入該有效感測數據集。

除了上述步驟，第二實施方式亦能執行第一實施方式所描述之感測數據篩選裝置1之所有運作及步驟，具有同樣之功能，且達到同樣之技術效果。本發明所屬技術領域中具有通常知識者可直接瞭解第二實施方式如何基於上述第一實施方式以執行此等運作及步驟，具有同樣之功能，並達到同樣之技術效果，故不贅述。

需說明者，於本發明專利說明書及申請專利範圍中，某些用語(包含：感測數據組)前被冠以「第一」，該「第一」僅用來區分不同之用語。例如：第一感測數據組僅用來表示多個感測數據組的其中之一。

綜上所述，本發明所提供之感測數據篩選技術(至少包含裝置及方法)，藉由先對於感測數據組進行前置處理(例如：補點運作)，並汰除不合適的感測數據組。接著，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之主要動作頻率。最後，根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集。因此，本發明解決習知技術無法即時判別收集的感測訊號是否可用的問題，且本發明可提供使用者立即判斷收錄資料之有效性，產生有效的感測數據，協助非工程人員、遠端復健之病患在復健療程資料之運用。

上述實施方式僅用來例舉本發明之部分實施態樣，以及闡釋本發明之技術特徵，而非用來限制本發明之保護範疇及範圍。任何本發明所屬技術領域中具有通常知識者可輕易完成之改變或均等性之安排均屬於本發明所主張之範圍，而本發明之權利保護範圍以申請專利範圍為準。

S601~S605‧‧‧步驟

Claims

一種感測數據篩選裝置，包含：

一收發介面；

一儲存器，儲存複數個感測數據組，其中各該感測數據組包含複數個慣性感測訊號資料，各該慣性感測訊號資料包含一時間值及對應該時間值在三個座標軸上的三組動作幅值；以及

一處理器，電性連接至該收發介面及該儲存器，且執行以下運作：

(a)針對一第一感測數據組進行一補點處理，其中該第一感測數據組為該等感測數據組其中之一；

(b)基於各該感測數據組，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率；以及

(c)根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集，其中該有效感測數據集由該等感測數據組中至少其中之一組成。
如請求項1所述之感測數據篩選裝置，其中該處理器更在執行運作(a)前執行以下運作：

刪除不符合一資料格式之該等感測數據組。
如請求項1所述之感測數據篩選裝置，其中該處理器更在執行運作(a)前執行以下運作：

刪除不符合一慣性感測訊號資料數量之該等感測數據組。
如請求項1所述之感測數據篩選裝置，其中該運作(a)是基於以下運作：

基於該至少一第一感測數據組所包含之該等慣性感測訊號資料及一曲線擬合方法，產生至少一模擬慣性感測訊號資料；以及

將該至少一模擬慣性感測訊號資料加入該至少一第一感測數據組。
如請求項1所述之感測數據篩選裝置，其中該運作(b)是基於以下運作：

針對各該感測數據組進行以下運作：

進行一快速傅立葉轉換，以產生三個座標軸各自之一頻域訊號；

針對三個座標軸各自之該頻域訊號，分別計算具有一最高總訊號能量值的一特定頻帶；以及

根據三個座標軸之該特定頻帶，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率。
如請求項1所述之感測數據篩選裝置，其中該運作(c)是基於以下運作：

根據一多變量常態分佈，決定一篩選範圍；

透過將各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率投影至一二維平面，以產生一二維資料分布圖；以及

根據該二維資料分布圖，將落於該容許值範圍的各該感測數據組，加入該有效感測數據集。
一種感測數據篩選方法，其適用於一電子裝置，該電子裝置包含一收發介面、一儲存器及一處理器，該儲存器儲存複數個感測數據組，其中各該感測數據組包含複數個慣性感測訊號資料，各該慣性感測訊號資料包含一時間值及對應該時間值在三個座標軸上的三組動作幅值，該感測數據篩選方法由該處理器所執行，且包含下列步驟：

(a)針對一第一感測數據組進行一補點處理，其中該第一感測數據組為該等感測數據組其中之一；

(b)基於各該感測數據組，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率；以及

(c)根據各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率及一篩選範圍，決定一有效感測數據集，其中該有效感測數據集由該等感測數據組中至少其中之一組成。
如請求項7所述之感測數據篩選方法，其中更包含以下步驟：

刪除不符合一資料格式之該等感測數據組。
如請求項7所述之感測數據篩選方法，其中更包含以下步驟：

刪除不符合一慣性感測訊號資料數量之該等感測數據組。
如請求項7所述之感測數據篩選方法，其中該步驟(a)包含以下步驟：

基於該一第一感測數據組所包含之該等慣性感測訊號資料及一曲線擬合方法，產生至少一模擬慣性感測訊號資料；以及

將該至少一模擬慣性感測訊號資料加入該一第一感測數據組。
如請求項7所述之感測數據篩選方法，其中該步驟(b)包含以下步驟：

針對各該感測數據組進行以下步驟：

進行一快速傅立葉轉換，以產生三個座標軸各自之一頻域訊號；

針對三個座標軸各自之該頻域訊號，分別計算具有一最高總訊號能量值的一特定頻帶；以及

根據三個座標軸之該特定頻帶，計算各該感測數據組在三個座標軸各自之一主要動作頻率。
如請求項7所述之感測數據篩選方法，其中該步驟(c)包含以下步驟：

根據一多變量常態分佈，決定一篩選範圍；

透過將各該感測數據組在三個座標軸各自之該主要動作頻率投影至一二維平面，以產生一二維資料分布圖；以及

根據該二維資料分布圖，將落於該容許值範圍的各該感測數據組，加入該有效感測數據集。