TW201913262A - 物件遞送系統以及其方法 - Google Patents

Abstract

一種物件遞送系統，包括第一相機、至少一機器人、第三相機以及伺服器。第一相機設置於第一位置，用以擷取使用者之第一使用者影像。機器人具有第二相機，用以根據追蹤訊號自當前影像中擷取使用者之第二使用者影像，並根據遞送訊號將物件遞送給使用者。其中，第二使用者影像具有機器人之位置資訊。第三相機設置於第二位置，用以擷取使用者之第三使用者影像，以及根據第三使用者影像決定是否輸出對應於使用者之定位訊號。伺服器根據第一使用者影像輸出追蹤訊號、根據位置資訊決定使用者之當前位置、以及根據定位訊號輸出遞送訊號至機器人。

Description

物件遞送系統以及其方法

本發明係有關於一種物件遞送系統以及物件遞送方法，特別係有關於一種透過機器人追蹤客戶之一當前位置以及透過座位上之相機決定客戶之一最終位置以進行物件遞送之物件遞送系統以及物件遞送方法。

隨著科技之發展，為了減輕工作人員於遞送物資時之工作負擔並提升遞送之效率，利用智慧運輸機器人執行遞送物件之任務係已運用於許多領域中。一般而言，當利用無軌道的智慧型運輸機器人於室內運作時，通常係透過同步定位(SLAM)並利用事先建立好之地圖進行室內導航。然而，當運用於餐飲業上時，由於目前所利用的Beacon等室內定位技術常會產生定位誤差，而無法精準地定位顧客之位置，因此於遞送食物時，將可能發生誤送或者定位錯誤之問題，將造成顧客之體驗不佳。因此，如何提升室內定位之精準度以供智慧運輸機器人準確地遞送物件係為目前所需解決之問題。

為解決上述問題，本發明一實施例提供一種物件遞送系統，包括一第一相機、至少一機器人、一第三相機以及一伺服器。第一相機設置於一第一位置，用以擷取對應於一使用者之一第一使用者影像。機器人具有一第二相機，用以根據 一追蹤訊號自一當前影像中擷取對應於使用者之一第二使用者影像，以及根據一遞送訊號將一物件遞送給使用者。其中，第二使用者影像具有對應於機器人之位置資訊。第三相機設置於一第二位置，用以擷取對應於使用者之一第三使用者影像，以及根據第三使用者影像決定是否輸出對應於使用者之一定位訊號。伺服器用以根據第一使用者影像輸出追蹤訊號，根據位置資訊決定使用者之一當前位置，以及根據定位訊號輸出遞送訊號至機器人。

本發明另一實施例提供一種物件遞送方法，步驟包括：透過一第一相機於一第一位置擷取對應於一使用者之一第一使用者影像；透過一伺服器根據第一使用者影像產生一追蹤訊號；透過至少一機器人之一第二相機根據追蹤訊號自一當前影像中擷取對應於使用者之一第二使用者影像，並輸出第二使用者影像以及對應於機器人之位置資訊至伺服器；透過伺服器根據位置資訊判斷使用者之一當前位置；透過一第三相機於一第二位置擷取對應於使用者之一第三使用者影像，並輸出第三使用者影像至伺服器；透過伺服器根據第三使用者影像決定是否輸出對應於使用者之一定位訊號；透過伺服器根據定位訊號輸出一遞送訊號至機器人；以及透過機器人根據遞送訊號將一物件遞送給使用者。

100‧‧‧物件遞送系統

110‧‧‧第一相機

111‧‧‧第一連接模組

120‧‧‧機器人

121‧‧‧第二相機

122‧‧‧第二處理器

123‧‧‧第二連接模組

130‧‧‧第三相機

131‧‧‧第三連接模組

140‧‧‧伺服器

141‧‧‧第一處理器

142‧‧‧儲存模組

143‧‧‧第四連接模組

S201~S208‧‧‧步驟流程

第1圖係顯示根據本發明一實施例所述之物件遞送系統之方塊圖。

第2圖係顯示根據本發明一實施例所述之物件遞送方法之流程圖。

有關本發明之電子裝置以及顯示圖像產生方法適用之其他範圍將於接下來所提供之詳述中清楚易見。必須了解的是下列之詳述以及具體之實施例，當提出有關電子裝置以及顯示圖像產生方法之示範實施例時，僅作為描述之目的以及並非用以限制本發明之範圍。

第1圖係顯示根據本發明一實施例所述之物件遞送系統之方塊圖。物件遞送系統100包括一第一相機110、至少一機器人120、一第三相機130以及一伺服器140。第一相機110係設置於一第一位置，用以擷取對應於一使用者之一第一使用者影像，並將使用者影像輸出至伺服器140。機器人120具有一第二相機121，用以自一當前影像中擷取出對應於使用者之一第二使用者影像，並同時將第二使用者影像以及對應於機器人120之一當前位置之位置資訊回傳至伺服器140，以及根據一遞送訊號將一物件遞送給使用者。第三相機130係設置於一第二位置，用以擷取對應於使用者之一第三使用者影像，並將第三使用者影像輸出至伺服器140。伺服器140可為一電腦主機或者雲端伺服器，用以透過無線(例如Wi-Fi等)之方式藉由第四連接模組143分別與第一相機110、機器人120以及第三相機130之第一連接模組111、第二連接模組123以及第三連接模組131連接，以自第一相機110、機器人120以及第三相機130接收第一使用者影像、第二使用者影像以及第三使用者影像。此外， 所接收之第一使用者影像、第二使用者影像以及第三使用者影像係可儲存至一儲存模組142(例如記憶體、硬碟或者雲端儲存空間等)中，並透過第一處理器141(例如CPU等)根據第一使用者影像輸出一追蹤訊號、根據第二使用者影像決定使用者之一當前位置、根據第三使用者影像決定使用者之一最終位置、以及根據使用者之最終位置輸出遞送訊號至機器人120。

根據本發明一實施例，物件遞送系統係可應用於位於室內之餐點遞送服務。於此實施例中，第一相機110係可設置於點餐櫃檯、至少一機器人120係根據儲存於儲存模組142之地圖於一既定空間中進行導航移動、以及複數第三相機130係設置於複數餐桌上。其中，第三相機130可為一360度全景相機，以取得餐桌周圍之影像。

當顧客於點餐櫃檯進行點餐時，第一相機110係取得顧客之第一顧客影像，並將第一顧客影像上傳至伺服器140。伺服器140於接收到第一顧客影像後，可根據第一顧客影像透過影像辨識等方法取得顧客之身高以及臉部影像等顧客資訊，並將其與顧客之點餐資訊結合以儲存於儲存模組142中。接著，伺服器140係根據顧客資訊發送對應於該顧客之追蹤訊號至所有機器人120，以追蹤顧客之動向。

機器人120於接收到追蹤訊號後，可控制第二相機121之鏡頭朝向點餐櫃檯之方向，以開始追蹤顧客之動向。其中，當機器人120開始執行其它任務並移動時，第二相機121係持續掃描周圍之影像，並可透過第二處理器122判斷所掃描之影像中是否出現臉部影像。當第二處理器122判斷第二相機121 所掃描之影像中出現臉部影像時，係透過第二連接模組123將臉部影像之第二顧客影像回傳至伺服器140。其中，第二處理器122所回傳之臉部影像中更包括機器人120之當前位置資訊以及機器人120所對應之編號，使得伺服器140之第一處理器141可根據臉部影像以及對應於該臉部影像之當前位置資訊判斷該顧客之大約位置。此外，第二相機121所擷取之影像可為具有景深資訊之影像，使得第二處理器123更可根據影像中之景深資訊以及第二相機121之拍攝方位等取得機器人120與該顧客之間之相對位置，以供伺服器140更精準地定位顧客之當前位置。

設置於各個餐桌上之第三相機130係用以擷取顧客之第三顧客影像並將其回傳至伺服器140以供伺服器140判斷顧客是否坐於餐桌旁。伺服器140於接收到第三顧客影像後，可先根據第三顧客影像取得顧客之身高，並將其與第一顧客影像中所取得之身高進行比對，以判斷顧客之姿態是否為一坐姿。此外，在各個餐桌間之距離較短之情況下，可能誤判顧客所對應之桌次，因此除了判斷顧客之姿態外，伺服器140更根據第三顧客影像中之景深資訊，以進一步地確認顧客之位置。舉例來說，若第三相機130與顧客之間之距離為大約60~70公分時，則伺服器140判斷顧客係定位於該第三相機130所對應之餐桌，並產生對應於該顧客之一定位訊號。

接著，伺服器140將定位訊號以及該顧客之點餐資訊輸出至機器人120之任一者，使得機器人120可根據定位訊號以及點餐資訊將餐點遞送至該顧客所在之位置，以完成餐點遞 送之任務。此外，為了再次確認顧客之位置，當機器人120於遞送餐點之同時，第二相機121亦可擷取對應於該顧客之顧客影像，並將其回傳至伺服器140，使得伺服器140可根據該顧客影像之景深資訊判斷機器人120之行進方向是否正確，並確定顧客位於餐桌之位置，以更精準地將餐點送至顧客手上。

第2圖係顯示根據本發明一實施例所述之物件遞送方法之流程圖。於步驟S201，第一相機110於第一位置擷取對應於使用者之第一使用者影像，並將第一使用者影像輸出至伺服器140。於步驟S202，伺服器140根據第一使用者影像產生追蹤訊號。於步驟S203，機器人120之第二相機根據追蹤訊號自當前影像中擷取對應於使用者之第二使用者影像，並輸出第二使用者影像以及對應於機器人120之位置資訊至伺服器140。於步驟S204，伺服器140根據位置資訊判斷使用者之當前位置。於步驟S205，第三相機130於第二位置擷取對應於使用者之第三使用者影像，並輸出第三使用者影像至伺服器140。於步驟S206，伺服器140根據第三使用者影像判斷使用者之姿態，並根據判斷結果輸出對應於使用者之定位訊號。於步驟S207，伺服器140根據定位訊號輸出遞送訊號至機器人120。於步驟S208，機器人120根據遞送訊號將物件遞送給使用者。

綜上所述，根據本發明一實施例所提出之物件遞送系統以及其方法，伺服器可透過機器人於移動時所擷取到之臉部影像記錄使用者之移動動向，並可更進一步地透過固定於特定位置之360度全景相機判斷使用者之姿態以決定使用者是否已經到達定位，如此使用者將不用額外拿取一定位裝置，更 可解決Beacon等定位裝置所造成之定位誤差問題，即可直接將物件遞送至使用者手上而非僅送達定位裝置所在之地點，以提升使用者之體驗。

以上敘述許多實施例的特徵，使所屬技術領域中具有通常知識者能夠清楚理解本說明書的形態。所屬技術領域中具有通常知識者能夠理解其可利用本發明揭示內容為基礎以設計或更動其他製程及結構而完成相同於上述實施例的目的及/或達到相同於上述實施例的優點。所屬技術領域中具有通常知識者亦能夠理解不脫離本發明之精神和範圍的等效構造可在不脫離本發明之精神和範圍內作任意之更動、替代與潤飾。

Claims (10)

1. 一種物件遞送系統，包括：一第一相機，設置於一第一位置，用以擷取對應於一使用者之一第一使用者影像；至少一機器人，具有一第二相機，用以根據一追蹤訊號自一當前影像中擷取對應於上述使用者之一第二使用者影像，以及根據一遞送訊號將一物件遞送給上述使用者，其中上述第二使用者影像具有對應於上述機器人之位置資訊；一第三相機，設置於一第二位置，用以擷取對應於上述使用者之一第三使用者影像，以及根據上述第三使用者影像決定是否輸出對應於上述使用者之一定位訊號；以及一伺服器，用以根據上述第一使用者影像輸出上述追蹤訊號，根據上述位置資訊決定上述使用者之一當前位置，以及根據上述定位訊號輸出上述遞送訊號至上述機器人。
2. 如申請專利範圍第1項所述之物件遞送系統，其中上述機器人更根據上述第二使用者影像決定上述機器人與上述使用者之間之一第一距離，以及上述伺服器更根據上述位置資訊以及上述距離決定上述使用者之上述當前位置。
3. 如申請專利範圍第1項所述之物件遞送系統，其中上述伺服器更根據上述第一使用者影像取得對應於上述使用者之一第一身高，根據上述第三使用者影像取得對應於上述使用者之一第二身高，以及根據上述第一身高以及上述第二身高之一差值判斷上述使用者之一姿態，其中當上述伺服器根據上述差值判斷上述姿態為一坐姿時，輸出上述定位訊號。
4. 如申請專利範圍第3項所述之物件遞送系統，其中上述伺服器更根據上述第三使用者影像決定上述第三相機與上述使用者之間之一第二距離，其中當上述姿態為上述坐姿且上述第二距離小於一第二既定值時，輸出上述定位訊號。
5. 如申請專利範圍第1項所述之物件遞送系統，其中上述第三相機為一360度全景相機。
6. 一種物件遞送方法，包括：透過一第一相機於一第一位置擷取對應於一使用者之一第一使用者影像；透過一伺服器根據上述第一使用者影像產生一追蹤訊號；透過至少一機器人之一第二相機根據上述追蹤訊號自一當前影像中擷取對應於上述使用者之一第二使用者影像，並輸出上述第二使用者影像以及對應於上述機器人之位置資訊至上述伺服器；透過上述伺服器根據上述位置資訊判斷上述使用者之一當前位置；透過一第三相機於一第二位置擷取對應於上述使用者之一第三使用者影像，並輸出上述第三使用者影像至上述伺服器；透過上述伺服器根據上述第三使用者影像決定是否輸出對應於上述使用者之一定位訊號；透過上述伺服器根據上述定位訊號輸出一遞送訊號至上述機器人；以及透過上述機器人根據上述遞送訊號將一物件遞送給上述使用者。
7. 如申請專利範圍第6項所述之物件遞送方法，更包括：透過上述機器人根據上述第二使用者影像決定上述機器人與上述使用者之間之一第一距離；以及透過上述伺服器更根據上述位置資訊以及上述距離判斷上述使用者之上述當前位置。
8. 如申請專利範圍第6項所述之物件遞送方法，更包括：透過上述伺服器根據上述第一使用者影像取得對應於上述使用者之一第一身高；透過上述伺服器根據上述第三使用者影像取得對應於上述使用者之一第二身高；以及根據上述第一身高以及上述第二身高之一差值判斷上述使用者之一姿態；其中，當上述伺服器根據上述差值判斷上述姿態為一坐姿時，輸出上述定位訊號。
9. 如申請專利範圍第8項所述之物件遞送方法，更包括：透過上述伺服器根據上述第三使用者影像決定上述第三相機與上述使用者之間之一第二距離；其中，當上述姿態為上述坐姿且上述第二距離小於一第二既定值時，輸出上述定位訊號。
10. 如申請專利範圍第6項所述之物件遞送方法，其中上述第三相機為一360度全景相機。