TW201415304A

TW201415304A - 光學導航裝置、以及可用以執行光學導航方法的電腦可讀取媒體

Info

Publication number: TW201415304A
Application number: TW101137090A
Authority: TW
Inventors: Tzu-Yu Chen; Chih-Yen Wu
Original assignee: Pixart Imaging Inc
Priority date: 2012-10-08
Filing date: 2012-10-08
Publication date: 2014-04-16
Also published as: US9405381B2; US20140098021A1

Abstract

一種光學導航裝置，包含一光源、一影像感測器以及一控制器。光源用以照明一表面以形成一影像。影像感測器用以擷取影像中的圖框。控制器依據該等圖框中一第一圖框以及位於該第一圖框後之一第二圖框來計算出該光學導航裝置之一第一估算速度，並根據該第一估算速度控制下列參數其中至少其一：該光源不對該第二圖框之後的圖框照明的一不照明頻率、該影像感測器不擷取該第二圖框之後的圖框之一不擷取頻率、該控制器計算該第二圖框之後被該影像感測器擷取之圖框的頻率一計算頻率以及該第二圖框後的圖框的一搜尋範圍。

Description

光學導航裝置、以及可用以執行光學導航方法的電腦可讀取媒體

本發明有關於光學導航裝置、以及可用以執行光學導航方法的電腦可讀取媒體，特別有關於可估算光學導航裝置之移動速度並據以調整打光頻率的光學導航裝置、以及可用以執行光學導航方法的電腦可讀取媒體。

習知技術中的光學導航裝置，會先以一光源照明一表面以形成一影像，然後以一影像感測器擷取影像中的圖框，並針對影像中的每一圖框逐張計算以計算出光學導航裝置的移動速度來執行追蹤。

請參閱第1圖，其繪示了習知技術之一光學滑鼠100，光學滑鼠為光學導航裝置之一種。如第1圖所示，光學滑鼠100包含了一光源101、一控制器103、一影像感測器105，光源101、控制器103、以及影像感測器105共同設置在電路板107上。且光學滑鼠100更包含了一電池109用以提供電能給光學滑鼠100。光源101用以照明一表面102(例如滑鼠所放置的桌面)以形成一影像。影像感測器105用以擷取影像中的圖框(frame)。控制器103則根據影像感測器105擷取的圖框來計算出光學滑鼠100的速度和加速度以進行追蹤動作。

請參閱第2圖，其繪示了此光學滑鼠100的追蹤動作。如第2圖所示，光學滑鼠100會連續的擷取圖框並連續的執行計算動作來計算出光學滑鼠100的速度和加速度。然而，這樣的方式因為光源101會不間斷的對表面102進行照明、影像感測器105不斷的擷取影像，且控制器103亦須不斷的計算，相當消耗電能。特別是光學導航裝置在高速移動時，因為會增加追蹤的難度，會需要以較高頻率來執行照明、擷取影像和計算，因此計算量和電能消耗會顯著的增加。現代的電子裝置不斷朝著輕巧迷你的方向在演進，因此電池109的體積會受到很大的限制，蓄電能也跟著減少，因此會導致光學滑鼠之類的光學導航裝置續航力不足的問題。

因此，本發明之一目的為提供一種可節省電能的光學導航裝置以及光學導航方法。

本發明之一實施例揭露了一種光學導航裝置，此光學導航裝置包含一光源、一影像感測器以及一控制器。光源用以照明一表面以形成一影像。影像感測器用以擷取影像中的圖框。控制器依據該等圖框中一第一圖框以及位於該第一圖框後之一第二圖框來計算出該光學導航裝置之一第一估算速度，並根據該第一估算速度控制下列參數其中至少其一：該光源不對該第二圖框之後的圖框照明的一不照明頻率、該影像感測器不擷取該第二圖框之後的圖框之一不擷取頻率、該控制器計算該第二圖框之後被該影像感測器擷取之圖框的頻率一計算頻率以及該第二圖框後的圖框的一搜尋範圍。

發明之一實施例揭露了一種光學導航裝置，此光學導航裝置包含一光源、一影像感測器以及一控制器。光源用以照明一表面以形成一影像。控制器依據該等圖框中一第一圖框以及位於該第一圖框後之一第二圖框來計算出該光學導航裝置之一第一估算速度，並依據該第一估算速度界定一圖框群，該圖框群包含了具有該第二圖框的複數個圖框，並根據該第一估算速度控制下列參數其中至少其一：該光源不對該圖框群內的圖框照明的一不照明頻率、該影像感測器不擷取該圖框群內的圖框之一不擷取頻率、該控制器計算該圖框群中被該影像感測器擷取之圖框的頻率一計算頻率以及該圖框群中的圖框的一搜尋範圍。

本發明其他實施例中亦提出了一種電腦可讀取媒體，具有至少一程式碼紀錄於其上，當該等程式碼被讀取並執行時，可進行一光學導航方法，此光學導航方法可包含執行前述光學導航裝置之動作，於此不再贅述。

根據前述之實施例，本發明不僅可以根據光學導航裝置的動作狀態調整不照明頻率，不擷取頻率以及計算頻率來節省電能，更可以調整搜尋範圍大小來節省計算量，以更為減少能量的消耗。

在說明書及後續的申請專利範圍當中使用了某些詞彙來指稱特定的元件。所屬領域中具有通常知識者應可理解，硬體製造商可能會用不同的名詞來稱呼同一個元件。本說明書及後續的申請專利範圍並不以名稱的差異來作為區分元件的方式，而是以元件在功能上的差異來作為區分的準則。在通篇說明書及後續的請求項當中所提及的「包含」係為一開放式的用語，故應解釋成「包含但不限定於」。

以下將詳細描述本發明所提供之光學導航裝置的追蹤動作示意圖，須注意的是，以下之描述以第1圖所示之光學滑鼠100為範例作說明，但並不表示本發明所揭露之內容僅能藉由第1圖所示之光學滑鼠100來執行。其他具有光源、影像感測器以及用以控制光源和影像感測器之控制器的光學導航裝置均應在本發明所涵蓋的範圍之內。本發明所提供的實施例中，亦是利用光學滑鼠100中的光源101照明表面102以形成一影像，並以影像感測器105擷取影像中的圖框。但控制器103不會如第2圖所示般不斷的使光源101照明表面102，亦不會不斷的計算擷取的圖框，而是會依據圖框中一第一圖框以及位於第一圖框之後的一第二圖框來計算出光學滑鼠的一第一估算速度，並依據第一估算速度判斷光學滑鼠100是在那一個速度模式，以界定一圖框群(Group of Pictures、GOP)。第二圖框可接續於第一圖框之後，或者相隔至少一圖框，底下的實施例均以接續於第一圖框之後來說明，但並非用以限定本發明。此圖框群包含了具有該第二圖框的複數個圖框。此外，控制器103以判斷的速度模式控制下列參數其中至少其一：光源101不對該第二圖框之後的圖框照明的一不照明頻率、影像感測器105不擷取該第二圖框之後的圖框之一不擷取頻率、控制器103計算該第二圖框之後被該影像感測器擷取之圖框的頻率一計算頻率以及第二圖框後的圖框的一搜尋範圍。

於底下實施例中，光學滑鼠會依第一估算速度來判斷是位於高速、中速以及低速模式中的那一個。請參閱第3圖，其繪示了本發明所提供之光學導航裝置於高速模式下之追蹤動作示意圖。在第3 圖中，控制器103會根據圖框0和1(前述之第一圖框和第二圖框)來計算出光學滑鼠100的一第一估算速度，其中圖框0可為上一圖框群中的最後一張圖框。並根據第一估算速度判斷出光學滑鼠100應是屬於高速模式，並依此決定圖框群的長度(亦即包含多少個圖框、此例中為16個圖框1-16)、不擷取影像的頻率(亦代表了不照明的頻率)。在第3圖所示的實施例中，圖框群的大小被設定成為16張圖框，在圖框群中的16張圖框可假設其速度為根據圖框0和1計算而出的速度。因此部份圖框可不予以擷取和計算，例如圖框2、5-7、10-15，藉以減少照明和計算所需的電能。

然而，在處理同一圖框群的圖框時，可以依循一開始根據圖框0和1計算而出的趨勢(亦即該處在那種速度模式下)來處理整個圖框群，但亦可針對部份圖框來計算並更新趨勢。第3至第4圖中，圖框間帶有箭頭的曲線代表了計算動作。例如圖框3和4之間帶有箭頭的曲線便代表了圖框3和4被用以計算。於第3圖的高速模式下，速度快但加速度小，因此以擷取連續兩張圖框來計算(但不限定)。舉例來說，計算圖框3和4，和計算圖框8和9。而且因為加速度小，故不需要對圖框群中的圖框計算太多次來修正趨勢，因此第3圖所示的實施例中僅計算了圖框群中的圖框3和4，以及圖框8和9。請留意根據圖框群中的圖框計算出的速度和加速度亦可以用以改變速度模式，例如從高速模式變成中速模式，將於底下另外描述。而在處理完圖框群中所有的圖框後，控制器103可以原本圖框中的最後一張圖框16跟下一張圖框17計算出第二估算速度後，以圖框17作為下一圖框群的第一張圖框，繼續前述之動作。

若根據圖框0和1判斷出光學滑鼠100處於中速模式，則其追蹤動作和第3圖的實施例會有所不同。第4圖繪示了本發明所提供之光學導航裝置於中速模式下之追蹤動作示意圖。於中速模式下，速度值較小，不須擷取連續的圖框，因此第4圖中的實施例可擷取不連續的圖框4、6、和8。然而，因為加速度可能較大，須較頻繁的計算圖框群內的圖框來確保根據圖框0和1計算出的趨勢是正確的。因此在第4圖的實施例中，圖框1、4、6、8和9均用以計算其之間的速度確保預測的準確度。

若根據圖框0和1判斷出光學滑鼠100處於低速模式，則其追蹤動作和第3圖、第4圖的實施例亦會有所不同。第5圖繪示了本發明所提供之光學導航裝置於低速模式下之追蹤動作示意圖。於此模式下，光學滑鼠100沒有明顯運動，照明和擷取影像的頻率可以降到最低，因此第5圖的實施例中除了初始的圖框1之外，僅擷取了圖框8，以降低照明的電能消耗。然而，於此情況下為了避免空檔期間發生失誤，會減少圖框群的數量，因此第5圖實施例中的圖框群之數量被設定成8，而不是如第3圖和第4圖般被設定成16。

除了減少擷取圖框和計算的頻率之外，本發明更提出了可根據不同速度模式來改變搜尋範圍的概念，所謂的搜尋範圍指的是一個圖框所涵蓋的像素範圍大小。搜尋範圍大的圖框可以較容易找出影像變化的趨勢，但須較大的計算量，相反的搜尋範圍小的圖框較不容易找出影像變化的趨勢，但所須計算量較小。在第3圖的實施例中，由於圖框0和1是用以找出趨勢和決定速度之用，因此使用較大的搜尋範圍9x9(亦即圖框長寬均為9個像素)。而在決定了速度和趨勢之後，可視為圖框變化較穩定，因此可以縮小搜尋範圍，故圖框3和4使用較小的搜尋範圍5x5。而一段時間沒有擷取圖框後，可能趨勢會有所改變，因此將圖框8和9設定成7x7。

而在第4圖的實施例中，圖框0和1一樣使用較大的搜尋範圍9x9，但因中速模式下趨勢變化較激烈，因此圖框4沒有使用較小的搜尋範圍5x5，而是使用次之的搜尋範圍7x7，而後續的圖框6,8,9因為趨勢趨於穩定則使用了較小的搜尋範圍5x5。

而在第5圖的實施例中，因為變化相當小，因此如前所述般擷取圖框的比例較低，但也因為如此，圖框0,1和8,9都使用最大的搜尋範圍9x9，以確保每次擷取圖框並據以計算時，能夠很快算出圖框群的趨勢。前述的搜尋範圍設定僅用以舉例，熟知此項技藝者當可根據前述之教示任意設定搜尋範圍，其亦不脫本發明之範圍。

如前所述，本發明不僅限於利用首兩張圖框計算出估算速度和趨勢後，便一直依循此趨勢處理圖框群中剩下的圖框，其可根據圖框群中其他圖框計算出另一估算速度後，更新估算速度，並與前一估算速度計算出加速度後，判斷是否需要更改趨勢，或是否採用新的速度模式。並根據判斷結果更改圖框群的圖框多寡和擷取圖框的頻率。以第3圖為例，其可根據圖框3和4計算出另一估算速度後，更新圖框群的估算速度，並根據計算圖框3和4得到的估算速度和計算圖框0和1得到的估算速度計算出加速度，並根據計算圖框3和4得到的估算速度和加速度判斷是否需要改變趨勢。舉例來說，若根據新的估算速度和加速度判斷出光學滑鼠應採用低速模式，則將圖框群的圖框數和影像擷取頻率設定成第5圖所示的低速模式。請留意圖框之間的估算速度可以直接計算來求得，亦可間接計算來求得。以第3圖為例，欲計算圖框4和圖框1之間的速度，可以直接用圖框4和圖框1的位移來計算，但亦可使用圖框4和0之間的位移來計算。

也因此，本發明所提供之另一態樣便是不設定圖框群，僅利用估算速度和加速度不斷的更新光學滑鼠所處的趨勢，並據以設定不照明頻率、不擷取頻率、計算頻率和搜尋範圍大小。

第6圖繪示了本發明所提供之光學導航裝置的追蹤動作流程圖，其包含了下列步驟601-623，在以下說明中各步驟是以第3圖的實施例為例作說明，但亦可對應於第4圖和第5圖的實施例。

步驟601

擷取參考圖框(如圖框0)。

步驟603

擷取現今圖框(如圖框1)。

步驟605

計算相對動作(亦即計算出估算速度)。

步驟607

根據估算速度決定速度模式。亦即決定要使用高速模式、中速模式或低速模式。須注意的是，本發明不限定成使用這三個模式，亦可只劃分成兩個模式或更多的模式，此類變化均應在本發明所揭露的範圍之內。

步驟609

判斷是否要擷取影像。若是則到步驟613、若否則到步驟611。步驟609是根據步驟607所決定的速度模式來決定是否要擷取圖框，舉例來說，在第3圖中會擷取圖框3，但在第4圖中則不會擷取圖框3。

步驟611

根據趨勢預估現今的速度。亦即根據最新的估算速度作為圖框群預估的速度。在第3圖中，若根據圖框0和1計算出估算速度後，一直沒有擷取圖框和計算新的速度且沒有更動模式，則會一直以圖框0和1計算出的估算速度作為圖框群的預估速度，但若有計算出新的估算速度(例如圖框3和4)，則可以新的估算速度來作為圖框群的預估速度。

步驟613

擷取圖框。

步驟615

判斷是否計算估算速度。例如第3圖的圖框3，其被擷取後只會和後續的圖框4計算速度，但不會和圖框2計算速度。若否則到步驟611，若是則到步驟617。

步驟617

計算估算速度，例如第3圖中以圖框群中的圖框3和4再計算估算速度。

步驟619

根據兩個估算速度計算出加速度。例如第3圖中以圖框0和1的估算速度，以及圖框3和4的估算速度，計算出加速度。

步驟621

根據步驟617和619中的速度和加速度判斷出趨勢。

步驟623

根據趨勢判斷是否改變速度模式？若是則到步驟607重新設定模式，若否則到步驟625。

步驟625

判斷是否為圖框群的最後一張圖框。若是(例如第3圖的圖框16)則到步驟603擷取現今圖框(圖框17)，若否則回到步驟609繼續步驟609-623的動作。

需注意的是，在其他的實施方式中，趨勢亦可由複數個速度與複數個加速度所決定，而不限於使用第二估算速度與一加速度。以第 3圖為例，其可使用圖框0、1的估算速度、圖框1、3的估算速度(或圖框0、3的估算速度)、圖框3、4的估算速度以及這些估算速度所產生的加速度來判斷趨勢。

根據前述之實施例，可以得到相對應之光學導航方法，其可以執行前述光學導航裝置之動作，此光學導航方法可藉由儲存在一電腦可讀取媒體(例如硬碟、光碟、記憶體等)上的程式碼來執行。因為其詳細步驟與前述光學導航裝置之動作相同，故在此不再贅述。

以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。

100‧‧‧光學滑鼠

101‧‧‧光源

103‧‧‧控制器

105‧‧‧影像感測器

107‧‧‧電路板

109‧‧‧電池

601-625‧‧‧步驟

第1圖繪示了習知技術之一光學滑鼠。

第2圖繪示了第1圖所示之光學滑鼠的追蹤動作。

第3圖繪示了本發明所提供之光學導航裝置於高速模式下之追蹤動作示意圖。

第4圖繪示了本發明所提供之光學導航裝置於中速模式下之追蹤動作示意圖。

第5圖繪示了本發明所提供之光學導航裝置於低速模式下之追蹤動作示意圖。

第6圖繪示了本發明所提供之光學導航裝置的追蹤動作流程圖。

601-625‧‧‧步驟

Claims

一種光學導航裝置，包含：一光源，用以照明一表面以形成一影像；一影像感測器，用以擷取該影像中的圖框；以及一控制器，依據該等圖框中一第一圖框以及位於該第一圖框後之一第二圖框來計算出該光學導航裝置之一第一估算速度，並根據該第一估算速度控制下列參數其中至少其一：該光源不對該第二圖框之後的圖框照明的一不照明頻率、該影像感測器不擷取該第二圖框之後的圖框之一不擷取頻率、該控制器計算該第二圖框之後被該影像感測器擷取之圖框的頻率一計算頻率以及該第二圖框後的圖框的一搜尋範圍。
如申請專利範圍第1項所述之光學導航裝置，其中該第二圖框為該第一圖框的下一圖框。
如申請專利範圍第1項所述之光學導航裝置，該控制器更依據該第一估算速度判斷該光學導航裝置處於複數個速度模式中的那一個，並根據判斷出的該速度模式控制下列參數其中至少其一：該不照明頻率、該不擷取頻率、該計算頻率以及該搜尋範圍。
如請求項第3項所述之光學導航裝置，該控制器更依據該第一圖框後被該影像感測器擷取之複數圖框計算出至少一第二估算速度，並依據該第一估算速度以及該至少一第二估算速度計算出該光學導航裝置之至少一加速度，並依據該等估算速度和該等加速度來得到該光學導航裝置一趨勢，並根據該趨勢來下列參數其中至少其一：該不照明頻率、該不擷取頻率、該計算頻率以及該搜尋範圍。
如請求項第4項所述之光學導航裝置，該控制器更根據該趨勢判斷該光學導航裝置是否要切換至該等速度模式中的另一個。
如請求項第3項所述之光學導航裝置，其中該控制器使該不照明頻率以及該不擷取頻率和該光學導航裝置之一速度成反比。
如請求項第3項所述之光學導航裝置，其中該控制器使該計算頻率和該光學導航裝置之一加速度成正比。
如請求項第3項所述之光學導航裝置，其中該控制器根據該不照明頻率，該不擷取頻率來調整該搜尋範圍之大小。
如請求項第3項所述之光學導航裝置，其中該光源不對該第二圖框之後的一第三圖框照明以及控制該影像感測器不擷取該第三圖框。
如請求項第9項所述之光學導航裝置，該控制器更依據該第一圖框以及該第二圖框其中之一與該第二圖框之後的一圖框來計算出該光學導航裝置之一第二估算速度，並根據該第一估算速度和該二估算速度來得到該光學導航裝置一趨勢。
如請求項第9項所述之光學導航裝置，該控制器更依據該第三圖框之後的一第四圖框以及該第四圖框之後的一第五圖框來計算出該光學導航裝置之一第二估算速度，並根據該第一估算速度和該二估算速度來得到該光學導航裝置一趨勢。
如請求項第11項所述之光學導航裝置，其中該第四圖框以及該第五圖框為不連續的兩圖框。
一種光學導航裝置，包含：一光源，用以照明一表面以形成一影像；一影像感測器，用以擷取該影像中的圖框；以及一控制器，依據該等圖框中一第一圖框以及位於該第一圖框後之一第二圖框來計算出該光學導航裝置之一第一估算速度，並依據該第一估算速度界定一圖框群，該圖框群包含了具有該第二圖框的複數個圖框，並根據該第一估算速度控制下列參數其中至少其一：該光源不對該圖框群內的圖框照明的一不照明頻率、該影像感測器不擷取該圖框群內的圖框之一不擷取頻率、該控制器計算該圖框群中被該影像感測器擷取之圖框的頻率一計算頻率以及該圖框群中的圖框的一搜尋範圍。
如申請專利範圍第13項所述之光學導航裝置，其中該第二圖框為該第一圖框的下一圖框。
如請求項第13項所述之光學導航裝置，其中該圖框群包含的圖框數數目正比於該第一估算速度。
如申請專利範圍第13項所述之光學導航裝置，該控制器更依據該第一估算速度判斷該光學導航裝置處於複數個速度模式中的那一個，並根據判斷出的該速度模式控制下列參數其中至少其一：該圖框群中的圖框數，該不照明頻率、該不擷取頻率、該計算頻率以及該搜尋範圍。
如請求項第16項所述之光學導航裝置，該控制器更依據該圖框群中被該影像感測器擷取之複數圖框計算出至少一第二估算速度，並依據該第一估算速度以及該至少一第二估算速度計算出該光學導航裝置之至少一加速度，並依據該等估算速度和該等加速度來得到該光學導航裝置一趨勢，並根據該趨勢來下列參數其中至少其一：該圖框群中的圖框數，該不照明頻率、該不擷取頻率、該計算頻率以及該搜尋範圍。
如請求項第16項所述之光學導航裝置，該控制器更根據該趨勢判斷該光學導航裝置是否要切換至該等速度模式中的另一個。
如請求項第16項所述之光學導航裝置，其中控制器使該不照明頻率以及該不擷取頻率和該光學導航裝置之一速度成反比。
如請求項第16項所述之光學導航裝置，其中該控制器使該計算頻率和該光學導航裝置之一加速度成正比。
如請求項第16項所述之光學導航裝置，其中該控制器根據該不照明頻率，該不擷取頻率來調整該搜尋範圍之大小。
如請求項第16項所述之光學導航裝置，其中控制器使該光源不對該第二圖框之後的一第三圖框照明以及控制該影像感測器不擷取該第三圖框。
如請求項第22項所述之光學導航裝置，該控制器更依據該第一圖框以及該第二圖框其中之一與該第二圖框之後的一圖框來計算出該光學導航裝置之至少一第二估算速度，並根據該第一估算速度和該等第二估算速度來得到該光學導航裝置一趨勢。
如請求項第22項所述之光學導航裝置，該控制器更依據該第三圖框之後的一第四圖框以及該第四圖框之後的一第五圖框來計算出該光學導航裝置之一第二估算速度，並根據該第一估算速度和該二估算速度來得到該光學導航裝置一趨勢。
如請求項第24項所述之光學導航裝置，其中該第四圖框以及該第五圖框為不連續的兩圖框。
如請求項第24項所述之光學導航裝置，其中該第四圖框為該圖框群的最後一張圖框，而該第五圖框為下一圖框群的第一張圖框。
一種電腦可讀取媒體，具有至少一程式碼紀錄於其上，當該等程式碼被讀取並執行時，可進行一光學導航方法，包含下列步驟：控制一光源照明一表面以形成一影像；控制一影像感測器擷取該影像中的圖框；依據該等圖框中一第一圖框以及位於該第一圖框後之一第二圖框來計算出包含該光源以及該影像感測器之一光學導航裝置之一第一估算速度，並根據該第一估算速度控制下列參數其中至少其一：該光源不對該第二圖框之後的圖框照明的一不照明頻率、該影像感測器不擷取該第二圖框之後的圖框之一不擷取頻率、計算該第二圖框之後被該影像感測器擷取之圖框的頻率一計算頻率以及該第二圖框後的圖框的一搜尋範圍。
如申請專利範圍第27項所述之電腦可讀取媒體，其中該第二圖框為該第一圖框的下一圖框。
如申請專利範圍第27項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：依據該第一估算速度判斷該光學導航裝置處於複數個速度模式中的那一個，並根據判斷出的該速度模式控制下列參數其中至少其一：該不照明頻率、該不擷取頻率、該計算頻率以及該搜尋範圍。
如請求項第29項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：依據該第一圖框後被該影像感測器擷取之複數圖框計算出至少一第二估算速度，並依據該第一估算速度以及該至少一第二估算速度計算出該光學導航裝置之至少一加速度，並依據該等估算速度和該等加速度來得到該光學導航裝置一趨勢，並根據該趨勢來下列參數其中至少其一：該不照明頻率、該不擷取頻率、該計算頻率以及該搜尋範圍。
如請求項第30項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：根據該趨勢判斷該光學導航裝置是否要切換至該等速度模式中的另一個。
如請求項第29項所述之電腦可讀取媒體，其中該不照明頻率以及該不擷取頻率和該光學導航裝置之一速度成反比。
如請求項第29項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含使該計算頻率和該光學導航裝置之一加速度成正比。
如請求項第29項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含根據該不照明頻率以及該不擷取頻率來調整該搜尋範圍之大小。
如請求項第29項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：使該光源不對該第二圖框之後的一第三圖框照明以及控制該影像感測器不擷取該第三圖框。
如請求項第35項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：使該第一圖框以及該第二圖框其中之一與該第二圖框之後的一圖框來計算出該光學導航裝置之至少一第二估算速度，並根據該第一估算速度和該等第二估算速度來得到該光學導航裝置一趨勢。
如請求項第35項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：依據該第三圖框之後的一第四圖框以及該第四圖框之後的一第五圖框來計算出該光學導航裝置之一第二估算速度，並根據該第一估算速度和該二估算速度來得到該光學導航裝置一趨勢。
如請求項第37項所述之電腦可讀取媒體，其中該第四圖框以及該第五圖框為不連續的兩圖框。
一種電腦可讀取媒體，具有至少一程式碼紀錄於其上，當該等程式碼被讀取並執行時，可進行一光學導航方法，包含下列步驟：控制一光源照明一表面以形成一影像；控制一影像感測器擷取該影像中的圖框；以及依據該等圖框中一第一圖框以及位於該第一圖框後之一第二圖框來計算出該光學導航裝置之一第一估算速度，並依據該第一估算速度界定一圖框群，該圖框群包含了具有該第二圖框的複數個圖框，並根據該第一估算速度控制下列參數其中至少其一：該光源不對該圖框群內的圖框照明的一不照明頻率、該影像感測器不擷取該圖框群內的圖框之一不擷取頻率、計算該圖框群中被該影像感測器擷取之圖框的頻率一計算頻率以及該圖框群中的圖框的一搜尋範圍。
如申請專利範圍第39項所述之電腦可讀取媒體，其中該第二圖框為該第一圖框的下一圖框。
如請求項第39項所述之電腦可讀取媒體，其中該圖框群包含的圖框數數目正比於該第一估算速度。
如申請專利範圍第39項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：依據該第一估算速度判斷該光學導航裝置處於複數個速度模式中的那一個，並根據判斷出的該速度模式控制下列參數其中至少其一：該圖框群中的圖框數，該不照明頻率、該不擷取頻率、該計算頻率以及該搜尋範圍。
如請求項第42項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：依據該圖框群中被該影像感測器擷取之複數圖框計算出至少一第二估算速度，並依據該第一估算速度以及該至少一第二估算速度計算出該光學導航裝置之至少一加速度，並依據該等估算速度和該等加速度來得到該光學導航裝置一趨勢，並根據該趨勢來下列參數其中至少其一：該圖框群中的圖框數，該不照明頻率、該不擷取頻率、該計算頻率以及該搜尋範圍。
如請求項第42項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：根據該趨勢判斷該光學導航裝置是否要切換至該等速度模式中的另一個。
如請求項第42項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：使該不照明頻率以及該不擷取頻率和該光學導航裝置之一速度成反比。
如請求項第42項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：使該計算頻率和該光學導航裝置之一加速度成正比。
如請求項第42項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：根據該光源根據該不照明頻率，該不擷取頻率來調整該搜尋範圍之大小。
如請求項第42項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：使該光源不對該第二圖框之後的一第三圖框照明以及控制該影像感測器不擷取該第三圖框。
如請求項第48項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：使該第一圖框以及該第二圖框其中之一與該第二圖框之後的一圖框來計算出該光學導航裝置之至少一第二估算速度，並根據該第一估算速度和該等第二估算速度來得到該光學導航裝置一趨勢。
如請求項第48項所述之電腦可讀取媒體，該光學導航方法更包含：依據該第三圖框之後的一第四圖框以及該第四圖框之後的一第五圖框來計算出該光學導航裝置之一第二估算速度，並根據該第一估算速度和該二估算速度來得到該光學導航裝置一趨勢。
如請求項第50項所述之電腦可讀取媒體，其中該第四圖框以及該第五圖框為不連續的兩圖框。
如請求項第50項所述之電腦可讀取媒體，其中該第四圖框為該圖框群的最後一張圖框，而該第五圖框為下一圖框群的第一張圖框。