TW201346651A - 光學導航裝置及其軌跡平滑化方法 - Google Patents

光學導航裝置及其軌跡平滑化方法 Download PDF

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Abstract

一種光學導航裝置，包含一影像感測器、一處理單元、一儲存單元及一輸出單元。該影像感測器用以連續擷取影像。該處理單元用以根據該等影像計算一目前位移量，比較該目前位移量或一累積位移量與一門檻值，以決定一輸出位移量。該儲存單元用以儲存該累積位移量。該輸出單元以一報告率輸出該輸出位移量。

Description

光學導航裝置及其軌跡平滑化方法
本發明係關於一種人機介面裝置，特別是關於一種可提升軌跡平滑度之光學導航裝置及其軌跡平滑化方法。
傳統上，光學滑鼠是用作為與具有一顯示幕之電腦系統互動的周邊設備之一。一光學滑鼠通常具有一光源、一影像感測器及一處理單元。該光源投射光至一工作表面。該影像感測器接收來自該工作表面之反射光並連續輸出影像圖框。該處理單元則根據該等影像圖框計算該光學滑鼠相對該工作表面之一位移量，並依據一報告率(report rate)將該位移量輸出至一電腦系統以進行相對應控制。
然而，由於該影像感測器所擷取之影像圖框中會存在雜訊，其會反映於該處理單元所計算出之該位移量中。雖然當該位移量相對雜訊所造成之一位置偏移較大時，該位置偏移並不會明顯影響該位移量；然而，當該位移量很小而大致相等於或僅略大於該位置偏移時，則會導致軌跡出現鋸齒狀的情形。
例如參照第1圖所示，其顯示習知光學滑鼠之一輸出軌跡之示意圖，其中假設該光學滑鼠以每秒125次的報告率輸出所偵測之位移量。此時例如一使用者係沿著X方向慢速移動該光學滑鼠；當不存在雜訊時，光學滑鼠可輸出一直線軌跡，如虛線所示；然而當存在雜訊時，例如於16及56毫秒時存在+Δy的雜訊而於24及48毫秒時存在-Δy的雜訊，此時該光學滑鼠則輸出一呈鋸齒狀的軌跡。此鋸齒狀軌跡於細微操作時則會明顯影響使用者的操作。
有鑑於此，本發明另提出一種光學導航裝置及其軌跡平滑化方法，其可有效消除或大幅降低上述習知光學滑鼠輸出鋸齒狀軌跡的情形。
本發明之一目的在提供一種光學導航裝置及其軌跡平滑化方法，其於一累積位移量未超出一位移門檻值或一累積參數未超出一預設累積值時輸出一零位移，藉以消除雜訊干擾。
本發明提供一種光學導航裝置，包含一影像感測器、一處理單元、一儲存單元及一輸出單元。該影像感測器用以連續擷取影像。該處理單元用以根據該等影像計算一目前位移量，比較該目前位移量或一累積位移量與一門檻值，以決定一輸出位移量。該儲存單元用以儲存該累積位移量。該輸出單元以一報告率輸出該輸出位移量。
本發明另提供一種光學導航裝置之軌跡平滑化方法，包含下列步驟：以一影像感測器連續擷取影像；以一處理單元根據該等影像計算一目前位移量；以及以該處理單元比較該目前位移量與一門檻值，以決定輸出或累積該目前位移量。
本發明另提供一種光學導航裝置之軌跡平滑化方法，包含下列步驟：以一影像感測器連續擷取影像；以一處理單元根據該等影像計算一目前位移量；以該處理單元比較該目前位移量與一門檻值；當該目前位移量大於等於該門檻值時，輸出該目前位移量；以及當該目前位移量小於該門檻值時，累積該目前位移量至一累積位移量並輸出一零位移。
本發明之光學導航裝置及其軌跡平滑化方法中，當一計數單元計數之一累積參數大於等於一預設累積值時，輸出該累積位移量或該累積位移量之一平均位移量，以避免累積過長時間的位移量。
本發明之光學導航裝置及其軌跡平滑化方法中，當該目前位移量小於該門檻值時，該處理單元可將所求得下一個目前位移量直接累積至該累積位移量，而不比較該下一個目前位移量與該門檻值。當該累積位移量大於等於該門檻值時，一次輸出該累積位移量或分次輸出該累積位移量之一平均位移量；其中，輸出該平均位移量之一輸出次數取決於該累積參數，其例如包括累積該目前位移量之一累積個數或累積該目前位移量之一累積時間。當該累積位移量小於該門檻值時，輸出一零位移。
為了讓本發明之上述和其他目的、特徵、和優點能更明顯，下文將配合所附圖示，作詳細說明如下。於本發明之說明中，相同的構件係以相同的符號表示，於此合先敘明。
請參照第2A及2B圖所示，第2A圖顯示本發明實施例之光學導航裝置之示意圖；第2B圖顯示本發明實施例之光學導航裝置之方塊示意圖。
光學導航裝置1包括一殼體10、一光源11、一影像感測器12、一處理單元13、一輸出單元14、一計數單元15及一儲存單元16。一實施例中，該光學導航裝置1可另包含一光源控制單元17用以控制該光源11之點亮及熄滅，且該光源控制單元17可包含於該處理單元13內或獨立於其外。該光學導航裝置1用以放置於一工作表面S供一使用者操控。
該殼體10之一底面具有一開口H。該光源11例如可為一發光二極體、雷射二極體或其他主動光源，較佳用以發出紅光或不可見光並透過該開口H照明該工作表面S。
該影像感測器12例如可為一CCD影像感測器、一CMOS影像感測器或其他可感測光能量之感測器，其以一取樣頻率透過該開口H接收來自該工作表面S之反射光，用以連續擷取並輸出影像。
該處理單元13例如可為一數位處理器(DSP)，接收傳送自該影像感測器12之該等影像後，根據該等影像計算一目前位移量，比較該目前位移量或一累積位移量與一門檻值，以決定並輸出一輸出位移量。一實施例中，當該處理單元13判定該目前位移量大於等於該門檻值，則控制該輸出單元14輸出該目前位移量；亦即，該輸出位移量為該目前位移量。當該處理單元13判定該目前位移量小於該門檻值，累積該目前位移量至該累積位移量並儲存於該儲存單元16中，同時控制該輸出單元14輸出一零位移(亦即該輸出位移量為0)，並直接累積下一個目前位移量至該累積位移量；此時，該處理單元13可比較或不比較該下一個目前位移量與該門檻值。接著，當該處理單元13判定該累積位移量大於等於該門檻值或判定一累積參數大於等於一預設累積值(詳述於後)，則另計算該累積位移量之一平均位移量，並控制該輸出單元14一次輸出該累積位移量或分次輸出該平均位移量；亦即，該輸出位移量為該累積位移量或該平均位移量。必須說明的是，當該處理單元13所輸出者為該累積位移量時，則可無須計算該平均位移量。當該處理單元13判定該累積位移量小於該門檻值且該累積參數小於該預設累積值，該處理單元13控制該輸出單元14輸出一零位移；亦即，該輸出位移量為0。
該輸出單元14以一固定報告率(report rate)，例如120次/秒或125次/秒，利用有線或無線的方式輸出該輸出位移量至一電子裝置9，以進行相對應控制；其中，一光學導航裝置控制一電子裝置的方式已為習知，例如利用一光學滑鼠控制一游標或一應用程式，故於此不再贅述，本發明的精神在於如何平滑化光學導航裝置1之輸出位移量。此外，上述報告率的數值僅為例示性，並非用以限定本發明。
該計數單元15用以計數一累積參數，例如計數所累積該目前位移量之一累積個數或累積該目前位移量之一累積時間，以避免累積該目前位移量的時間過長或次數過多而影響使用者的操作。因此，本實施例中，該處理單元13另可比較該累積參數與一預設累積值，當判定該累積參數大於等於該預設累積值，則另計算該累積位移量之一平均位移量，並控制該輸出單元14一次輸出該累積位移量或分次輸出該平均位移量；其中，該輸出單元14輸出該平均位移量之一輸出次數係決定於該累積參數，例如較佳等於該累積個數(舉例詳述於後)。如上所述，當該處理單元13輸出者為該累積位移量時，則無須計算該平均位移量。
該儲存單元16用以儲存該門檻值、該累積位移量、該累積參數及/或該預設累積值等。
請參照第3圖所示，其顯示本發明實施例之光學導航裝置之軌跡平滑化方法之流程圖，包含下列步驟：連續擷取影像(步驟S11)；根據該等影像計算一目前位移量ΔD(步驟S12)；比較該目前位移量ΔD與一門檻值TH(步驟S13)；當該目前位移量ΔD大於等於該門檻值TH時，輸出該目前位移量ΔD(步驟S14)；當該目前位移量ΔD小於該門檻值TH時，累積該目前位移量ΔD至一累積位移量ΣΔD、計數一累積參數C及輸出一零位移(步驟S15)；連續擷取影像(步驟S11 ')；計算下一個目前位移量ΔD(步驟S12 ')；直接累積該下一個目前位移量ΔD至該累積位移量ΣΔD，並計數該累積參數C(步驟S16)；比較該下一個目前位移量ΔD或該累積位移量ΣΔD與該門檻值TH，並比較該累積參數C與一預設累積值N(步驟S17)；當該累積位移量ΣΔD或該下一個目前位移量ΔD大於等於該門檻值TH，或該累積參數C大於等於該預設累積值N時，一次輸出該累積位移量ΣΔD或分次輸出該累積位移量之一平均位移量AveΣΔD(步驟S18)；當該累積位移量ΣΔD與該下一個目前位移量ΔD皆小於該門檻值TH，且該累積參數C小於該預設累積值N時，輸出一零位移(步驟S19)。
請參照第3及4圖，接著說明本發明實施例之光學導航裝置之軌跡平滑化方法之一種實施方式。
步驟S11：利用影像感測器12以一取樣頻率連續擷取影像。此時，儲存單元16所儲存的累積位移量ΣΔD=0。
步驟S12：例如於時間t1，處理單元13接收該等影像並據以計算一目前位移量ΔD。
步驟S13：
處理單元13比較目前位移量ΔD與一門檻值TH，以決定輸出或累積目前位移量ΔD。
步驟S14：
當目前位移量ΔD大於等於門檻值TH，處理單元13輸出目前位移量ΔD至輸出單元14，以透過輸出單元14傳送目前位移量ΔD至外部電子裝置9，並回到步驟S11以進行下一次的位移偵測。
步驟S15：
當目前位移量ΔD(例如第4圖之ΔD1)小於門檻值TH，處理單元13累積目前位移量ΔD1至累積位移量ΣΔD(例如0+ΔD1)並儲存至儲存單元16中；同時計數單元15計數一累積參數C，其例如可為所累積該目前位移量之一累積個數(此時例如為1)或累積該目前位移量之一累積時間(此時例如為8毫秒)，並儲存至儲存單元16中；同時處理單元13輸出一零位移至輸出單元14以透過輸出單元14傳送該零位移至外部電子裝置9，並進行下一次的位移偵測。
接著，影像感測器12以該取樣頻率持續擷取影像(步驟S11 ')；處理單元13接收該等影像並據以計算下一個目前位移量ΔD(步驟S12 ')，例如第4圖之ΔD2。此時，儲存單元16所儲存的累積位移量ΣΔD可能不為零(例如此時為ΔD1)。可以了解的是，步驟S11與步驟S11 '係以相同影像感測器12擷取影像；步驟S12與步驟S12 '係以相同處理單元13計算目前位移量，而第3圖中為清楚顯示運作流程而將其分開。
步驟S16：
直接累積下一個目前位移量ΔD2至累積位移量ΣΔD(例如ΔD1+ΔD2)。計數單元15則持續增加累積參數C。換句話說，當儲存單元16中儲存的累積位移量ΣΔD不為零，處理單元13求出一目前位移量ΔD時，直接累積該目前位移量ΔD至累積位移量ΣΔD，而不先比較該目前位移量ΔD與門檻值TH後，才判斷是否累積該目前位移量ΔD。
步驟S17~S18：
處理單元13比較累積位移量ΣΔD與門檻值TH及/或比較累積參數C與一預設累積值N；當累積位移量ΣΔD大於等於門檻值TH及/或當累積參數C大於等於預設累積值N，處理單元13輸出累積位移量ΣΔD或該累積位移量之一平均位移量AveΣΔD，例如處理單元13可控制輸出單元14一次輸出累積位移量ΣΔD或分次輸出該累積位移量之一平均位移量AveΣΔD。其他實施例中，處理單元13亦可比較下一個目前位移量ΔD2與門檻值TH，當該下一個目前位移量ΔD2大於等於門檻值TH，處理單元13輸出累積位移量ΣΔD或該累積位移量之一平均位移量AveΣΔD。本實施例中，處理單元13係根據累積參數C決定輸出平均位移量AveΣΔD之一輸出次數。
例如第4圖所示實施例中，假設目前位移量ΔD4或累積位移量ΣΔD=ΔD1+ΔD2+ΔD3+ΔD4大於等於門檻值TH及/或時間t4時累積參數C大於等於預設累積值N(例如N=4次或32毫秒)，處理單元13控制輸出單元14於時間t4一次輸出累積位移量ΣΔD；或者，處理單元13控制輸出單元14於時間t4時僅輸出該累積位移量之一平均位移量AveΣΔD(例如AveΣΔD=ΣΔD/4)，並分別於時間t5時輸出(平均位移量AveΣΔD+目前位移量ΔD5)，於時間t6時輸出(平均位移量AveΣΔD+目前位移量ΔD6)，並於時間t7時輸出(平均位移量AveΣΔD+目前位移量ΔD7)；更詳而言之，處理單元13可根據累積參數C分次輸出平均位移量AveΣΔD，且累積該目前位移量ΔD之一累積個數可設定為平均位移量AveΣΔD之一輸出次數。換句話說，第4圖中，若處理單元13一次輸出累積位移量ΣΔD時，於時間t5時則重新回到步驟S11；而當處理單元13分次輸出平均位移量AveΣΔD時，於時間t8時才重新回到步驟S11。必須說明的是，分次輸出平均位移量AveΣΔD時，於輸出平均位移量AveΣΔD的期間，例如第4圖之時間t5~t7則可不需進入第3圖之軌跡平滑化方法，而直接將所求得之目前位移量ΔD加上平均位移量AveΣΔD後即進行輸出，待平均位移量AveΣΔD輸出完後，例如第4圖之時間t8，才再度進入本發明實施例之軌跡平滑化方法。可以了解的是，分次輸出平均位移量的次數並不限定等於該累積個數，亦可固定為一固定次數或累積個數的倍數，並無特定限制。
步驟S19：
當下一個目前位移量ΔD2與累積位移量ΣΔD皆小於門檻值TH，且累積參數C小於預設累積值N，處理單元13輸出一零位移至輸出單元14以透過輸出單元14傳送零位移至外部電子裝置9，並回到步驟S11 '以計算下一個目前位移量，例如ΔD3。接著，重複執行步驟S16~S19，直到目前位移量ΔD、累積位移量ΣΔD及/或累積參數C滿足步驟S17的條件(如前述)，方始一次輸出累積位移量ΣΔD或分次輸出該累積位移量之一平均位移量AveΣΔD。
必須說明的是，雖然第3圖之步驟S17中顯示可比較下一個目前位移量ΔD與門檻值TH或者比較累積位移量ΣΔD與門檻值TH，然而當下一個目前位移量ΔD大於等於門檻值TH時，累積位移量ΣΔD自然大於等於門檻值TH。因此，步驟S17中，可僅比較累積位移量ΣΔD與門檻值TH即可，而不需另比較下一個目前位移量ΔD與門檻值TH。
綜上所述，習知光學滑鼠於微小位移量時可能會輸出鋸齒狀軌跡而影響操控正確性。本發明另提出一種光學導航裝置(第2A及2B圖)及其軌跡平滑化方法(第3圖)，其於一累積位移量未超出一位移門檻值且一累積參數未超出一預設累積值時可輸出零位移，直到該累積位移量超出該位移門檻值或者該累積參數超出該預設累積值才一次輸出該累積位移量或分次輸出該累積位移量之一平均位移量，由於此時所輸出之位移量相對雜訊具有較大的值，因此可排除雜訊對小位移操作的干擾。
雖然本發明已以前述實施例揭示，然其並非用以限定本發明，任何本發明所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與修改。因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
1．．．光學導航裝置
10．．．殼體
11．．．光源
12．．．影像感測器
13．．．處理單元
14．．．輸出單元
15．．．計數單元
16．．．儲存單元
17．．．光源控制單元
9．．．電子裝置
S．．．工作表面
H．．．開口
S11~S19．．．步驟
ΔD．．．位移量
ΣΔD．．．累積位移量
AveΣΔD．．．平均位移量
C．．．累積參數
TH．．．門檻值
第1圖顯示習知光學滑鼠之一輸出軌跡之示意圖。
第2A圖顯示本發明實施例之光學導航裝置之示意圖。
第2B圖顯示本發明實施例之光學導航裝置之方塊示意圖。
第3圖顯示本發明實施例之光學導航裝置之軌跡平滑化方法之流程圖。
第4圖顯示本發明實施例之光學導航裝置之軌跡平滑化方法之運作示意圖。
1．．．光學導航裝置
10．．．殼體
11．．．光源
12．．．影像感測器
13．．．處理單元
S．．．工作表面
H．．．開口

Claims (20)

  1. 一種光學導航裝置，包含：一影像感測器，用以連續擷取影像；一處理單元，用以根據該等影像計算一目前位移量，比較該目前位移量或一累積位移量與一門檻值，以決定一輸出位移量；一儲存單元，用以儲存該累積位移量；以及一輸出單元，以一報告率輸出該輸出位移量。
  2. 依申請專利範圍第1項之光學導航裝置，其中當該處理單元判定該目前位移量大於等於該門檻值時，控制該輸出單元輸出該目前位移量；當該處理單元判定該目前位移量小於該門檻值時，累積該目前位移量至該累積位移量。
  3. 依申請專利範圍第1或2項之光學導航裝置，其中當該處理單元判定該目前位移量小於該門檻值時，該處理單元控制該輸出單元輸出一零位移。
  4. 依申請專利範圍第2項之光學導航裝置，另包含一計數單元用以計數一累積參數。
  5. 依申請專利範圍第4項之光學導航裝置，其中當該處理單元判定該累積位移量大於等於該門檻值，或判定該累積參數大於等於一預設累積值時，該處理單元另計算該累積位移量之一平均位移量。
  6. 依申請專利範圍第5項之光學導航裝置，其中該處理單元控制該輸出單元分次輸出該平均位移量。
  7. 依申請專利範圍第6項之光學導航裝置，其中該輸出單元輸出該平均位移量之一輸出次數決定於該累積參數。
  8. 依申請專利範圍第4項之光學導航裝置，其中當該處理單元判定該累積位移量小於該門檻值且該累積參數小於一預設累積值時，該處理單元控制該輸出單元輸出一零位移。
  9. 依申請專利範圍第4項之光學導航裝置，其中當該處理單元判定該累積位移量大於等於該門檻值，或判定該累積參數大於等於一預設累積值時，輸出該累積位移量。
  10. 依申請專利範圍第1項之光學導航裝置，其中當該處理單元判定該目前位移量小於該門檻值時，該處理單元直接累積下一個目前位移量至該累積位移量。
  11. 一種光學導航裝置之軌跡平滑化方法，包含下列步驟：以一影像感測器連續擷取影像；以一處理單元根據該等影像計算一目前位移量；及以該處理單元比較該目前位移量與一門檻值，以決定輸出或累積該目前位移量。
  12. 依申請專利範圍第11項之軌跡平滑化方法，當該目前位移量小於該門檻值時，該軌跡平滑化方法另包含下列步驟：以該處理單元計算下一個目前位移量；直接累積該下一個目前位移量至該累積位移量；以該處理單元比較該累積位移量與該門檻值；以及當該累積位移量大於等於該門檻值時，輸出該累積位移量。
  13. 依申請專利範圍第12項之軌跡平滑化方法，另包含下列步驟：當該累積位移量小於該門檻值時，輸出一零位移。
  14. 依申請專利範圍第11項之軌跡平滑化方法，當該目前位移量小於該門檻值時，該軌跡平滑化方法另包含下列步驟：以一計數單元計數一累積參數；以及當該累積參數大於等於一預設累積值時，輸出該累積位移量或該累積位移量之一平均位移量。
  15. 依申請專利範圍第14項之軌跡平滑化方法，其中該處理單元根據該累積參數分次輸出該平均位移量。
  16. 一種光學導航裝置之軌跡平滑化方法，包含下列步驟：以一影像感測器連續擷取影像；以一處理單元根據該等影像計算一目前位移量；以該處理單元比較該目前位移量與一門檻值；當該目前位移量大於等於該門檻值時，輸出該目前位移量；以及當該目前位移量小於該門檻值時，累積該目前位移量至一累積位移量並輸出一零位移。
  17. 依申請專利範圍第16項之軌跡平滑化方法，當該目前位移量小於該門檻值時，該軌跡平滑化方法另包含下列步驟：以該處理單元計算下一個目前位移量；直接累積該下一個目前位移量至該累積位移量；以該處理單元比較該累積位移量與該門檻值；以及當該累積位移量大於等於該門檻值時，一次輸出該累積位移量或分次輸出該累積位移量之一平均位移量。
  18. 依申請專利範圍第17項之軌跡平滑化方法，另包含下列步驟：當該累積位移量小於該門檻值時，輸出一零位移。
  19. 依申請專利範圍第16項之軌跡平滑化方法，當該目前位移量小於該門檻值時，該軌跡平滑化方法另包含下列步驟：以一計數單元計數一累積參數；以及當該累積參數大於等於一預設累積值時，一次輸出該累積位移量或分次輸出該累積位移量之一平均位移量。
  20. 依申請專利範圍第19項之軌跡平滑化方法，其中輸出該平均位移量之一輸出次數決定於該累積參數。
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