TW201322179A - 街景建立系統及街景建立方法 - Google Patents
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Abstract
一種街景建立方法包括：獲取在各個地點由三個攝像裝置攝取的場景影像，該場景影像中包括各個物體的距離資訊；獲取一電子羅盤偵測的攝像裝置拍攝的方向；獲取一定位裝置偵測的攝像裝置攝取影像的地點；根據不同地點和不同方向拍攝的場景影像及該些場景影像中各個點到該些攝像裝置的距離建立多個三維立體模型，並確定在相鄰地點拍攝的存在區域重疊的兩個三維立體模型，將兩個地點進行相加並取平均座標來根據該平均座標將該兩個三維立體模型的相同位置點進行對齊，依次對其他不同地點和不同方向拍攝的場景影像進行合成，建立一三維街景模型。
Description
本發明涉及一種街景建立系統及街景建立方法，尤其涉及一種三維街景建立系統及街景建立方法。
傳統的街景建立系統為藉由一陣列型攝像機針對街景進行360度拍攝，取得街景的360度的二維平面影像。該系統將所攝取的所有街景影像進行連接處理，構建出360度環狀二維平面街景影像。但是傳統的街景建立系統所構建的環狀二維平面街景影像，在連接邊界處容易出現影像扭曲、失真等問題，使得該二維平面街景影像失真。
鑒於以上內容，有必要提供一種街景建立系統及街景建立方法，可實現三維立體模型的無縫連接。
一種街景建立系統，該系統包括：一影像獲取模組，該影像獲取模組用於獲取在各個地點由至少三個攝像裝置攝取的場景影像，在各個地點該至少三個攝像裝置分別攝取多個場景影像可合成為多個360度的影像，該場景影像中包括該地點中各個物體與相應攝像裝置之間的距離資訊；一物體偵測模組，該物體偵測模組用於利用物體偵測技術，在獲取的各個地點場景影像中獲取場景影像中各個點到相應攝像裝置的距離；一方向獲取模組，該方向獲取模組用於獲取一電子羅盤偵測的該些攝像裝置拍攝的方向；一位置獲取模組，該位置獲取模組用於獲取一定位裝置偵測的該些攝像裝置攝取影像的地點；及一模型建立模組，該模型建立模組用於根據不同地點和不同方向拍攝的場景影像及該些場景影像中各個點到該些攝像裝置的距離建立多個三維立體模型，並確定在相鄰地點拍攝的存在區域重疊的兩個三維立體模型，將兩個地點進行相加並取平均座標，根據該平均座標將該兩個三維立體模型的相同位置點進行對齊並合成，依次對其他不同地點和不同方向拍攝的三維立體模型進行合成，建立一三維街景模型。
一種街景建立方法，該方法包括：獲取在各個地點由至少三個攝像裝置攝取的場景影像，在各個地點該至少三個攝像裝置分別攝取的多個場景影像可合成為多個360度影像，該場景影像中包括該地點中各個物體與相應攝像裝置之間的距離資訊；利用物體偵測技術，在獲取的各個地點場景影像中獲取場景影像中各個點到相應攝像裝置的距離；獲取一電子羅盤偵測的攝像裝置拍攝的方向；獲取一定位裝置偵測的該些攝像裝置攝取影像的地點；根據不同地點和不同方向拍攝的場景影像及該些場景影像中各個點到該些攝像裝置的距離建立多個三維立體模型，並確定在相鄰地點拍攝的存在區域重疊的兩個三維立體模型，將兩個地點進行相加並取平均座標來根據該平均座標將該兩個三維立體模型的相同位置點進行對齊，依次對其他不同地點和不同方向拍攝的場景影像進行合成，建立一三維街景模型。
本發明藉由該影像獲取模組獲取該三個攝像裝置攝取的場景影像，該物體偵測模組獲取場景影像中各個點到攝像裝置的距離，該方向獲取模組獲取該電子羅盤偵測的攝像裝置拍攝的方向，該位置獲取模組獲取該定位裝置偵測的該些攝像裝置攝取影像的地點，該模型建立模組根據該些場景影像及距離建立三維立體模型，確定相鄰地點拍攝的存在區域重疊的兩個三維立體模型，從而將兩個三維立體模型進行對齊並合成，依次對其他的三維立體模型進行合成。從而實現三維立體模型的無縫連接。
如圖1所示，是本發明一實施方式的街景建立系統1的應用方框示意圖。該街景建立系統1根據至少三個攝像裝置2攝取的場景影像、一電子羅盤3偵測的該些攝像裝置2的拍攝的方位及一定位裝置4確定的該些攝像裝置2攝取影像的地點來建立一三維街景影像。
該攝像裝置2用於攝取場景，並生成場景影像。在本實施例中，所述攝像裝置2為一種深度攝影機（Depth-sensing Camera），如時間飛行（Time of Flight，TOF）攝影機，用於攝取場景影像，該場景影像中包括被攝物體的景深資訊。所述被攝物體的景深資訊是指被攝物體各點與攝像裝置的距離資訊。由於攝像裝置2在拍攝目標物時，將發射一定波長的信號，當信號遇到目標物時即會反射至攝像裝置2，根據信號發射與接收之間的時間差即可計算出目標物上各點與攝像裝置2之間的距離資訊，因此所述攝像裝置2可得到場景影像中被攝物體各點與攝像裝置2之間的距離資訊，即景深資訊，以下稱為場景影像中被攝物體各點與攝像裝置2之間的距離資訊。其中，如圖2所示，該至少三個攝像裝置2排列在一同心圓上，且彼此距離相等，用於攝取一定角度範圍，例如至少120度範圍的影像，從而該至少三個攝像裝置2攝取的影像可合成一360度場景影像。
所述街景建立系統1包括一存儲單元11及若干個功能模組12。所述存儲單元11用於存儲攝像裝置2攝取的場景影像。
該功能模組12以電腦處理程式的形式被存儲在存儲單元11中，並被配置成一個或多個處理單元執行，以完成本發明。請參考圖3，在本實施方式中，該若干個功能模組12包括一影像獲取模組121、一物體偵測模組122、一方向獲取模組123、一位置獲取模組124、及一模型建立模組125。
該影像獲取模組121用於獲取在各個地點由至少三個攝像裝置2攝取的街道的各個地點的場景影像。
該物體偵測模組122利用物體偵測技術，在獲取的各個地點場景影像中獲取場景影像中各個點到相應攝像裝置2的距離。在本實施例中，所述物體偵測技術可以採用Robust即時物件檢測方法（Robust Real-time Object Detection Method）。
該方向獲取模組123用於獲取該電子羅盤3偵測的該些攝像裝置2的拍攝的方向。
該位置獲取模組124用於獲取該定位裝置4確定的該些攝像裝置2攝取影像的地點。在本實施方式中，該些攝像裝置2距離很近，可視為一個位置點。
該模型建立模組125確定不同地點和不同方向拍攝的場景影像，根據該些不同地點和不同方向拍攝的場景影像及該些場景影像中的各個點到攝像裝置2的距離來建立多個三維立體模型，並根據該位置資訊及場景影像，確定在相鄰的地點，如A點和B點，所拍攝的存在區域重疊的兩個三維立體模型，將A點和B點的位置座標相加並取一平均座標C，根據該平均座標C來將該兩個三維立體模型的相同位置點進行對齊並合成，依次對其他不同地點和不同方向拍攝的三維立體模型進行合成，生成一三維街景模型，從而實現三維街景模型的360度無縫連接。
在本實施方式中，該功能模組12還包括一影像分析模組126。該影像分析模組126用於分析該場景影像中是否存在非固定物體，如移動的人，動物，或者車輛等。具體如下：
攝像裝置2在同一地點多次拍攝影像，得到多個影像。其中，在本實施方式中，該攝像裝置2設置於一車頂上，可緩慢移動而切換拍攝地點，在同一拍攝地點，以較短的時間間隔拍攝多幅圖像，得到同一地點的多個影像。在其他實施方式中，該攝像裝置2在拍攝完所有地點的影像後，可又重複拍攝多次，得到同一地點的多個影像。
該影像分析模組126根據獲取的攝像裝置2的拍攝方位及攝像裝置2攝取影像地點，將每一攝像裝置2在同一地點拍攝的多個影像中的點到攝像裝置2的距離進行相互比對，當其中一個或若干個影像相對於其他影像存在若干個點到攝像裝置2的距離不同時，該影像分析模組126確定該場景影像中存在非固定物體。
在本實施方式中，該影像分析模組126還可根據獲取的攝像裝置2的拍攝方位及攝像裝置2攝取影像地點，將每一攝像裝置2在同一地點拍攝的多個影像中的X或Y方向影像進行對比，當其中一個或若干個影像相對於其他影像存在X或Y方向影像不同時，該影像分析模組126確定該場景影像中存在非固定物體。
當該場景影像中存在非固定物體時，該影像分析模組126刪除該場景影像中的非固定物體。該模型建立模組125根據該不存在非固定物體的場景影像建立三維立體模型。其中，該不存在非固定物體的場景影像可為刪除了非固定物體後的場景影像或者為本來就不存在非固定物體的場景影像。
在本實施方式中，該功能模組12還包括一模型分析模組127。該模型分析模組127獲取該不存在非固定物體的場景影像中的各位值的圖元點對應的圖元，計算圖元點的圖元平均值，並將該圖元點相應的圖元平均值貼於該三維街景模型的相應位置上，生成一三維街景影像，則在該影像中，任意位置的街景都有對應的顏色，如在位置D，該街景的顏色為藍色，而在位置E，該街景的顏色為紅色，從而給人真實感。
請參考圖4，為本發明一實施方式的街景建立方法的流程圖。該街景建立方法應用於如圖1所示的街景建立系統1上。
在步驟S301中，該影像獲取模組121獲取在各個地點由至少三個攝像裝置2攝取的街景的各個地點的場景影像。
在步驟S302中，該物體偵測模組122在獲取的各個地點場景影像中獲取場景影像中各個點到相應攝像裝置2的距離。
在步驟S303中，該方向獲取模組123獲取該電子羅盤3偵測該些攝像裝置2拍攝的方向。
在步驟S304中，該位置獲取模組124獲取該定位裝置4確定的該些攝像裝置2攝取影像的地點。
在步驟S305中，該影像分析模組126分析該場景影像中是否存在非固定物體。當該場景影像中存在非固定物體時，執行步驟S306。當該場景影像中不存在非固定物體時，執行步驟S307。
在步驟S306中，該影像分析模組126刪除該場景影像中的非固定物體。
在步驟S307中，該模型建立模組125確定不同地點和不同方向拍攝的場景影像，根據該些不同地點和不同方向拍攝的場景影像及該些場景影像中的各個點到攝像裝置2的距離來建立多個三維立體模型，並根據該位置資訊及三維立體模型，確定在不同地點，所拍攝的存在區域重疊的兩個三維立體模型，將不同地點的位置座標相加並取一平均座標，根據該平均座標來將該兩個三維立體模型的相同位置點進行對齊並合成，依次對其他不同地點和不同方向拍攝的三維立體模型進行合成，生成一三維街景模型。
在步驟S308中，該模型分析模組127獲取該不存在非固定物體的場景影像中的各圖元點的圖元，計算各圖元點相應的圖元平均值，並將該各圖元點相應的圖元平均值貼於該三維街景模型的相應位置上，生成一三維街景影像。
最後應說明的是，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和範圍。
1．．．街景建立系統
2．．．攝像裝置
3．．．電子羅盤
4．．．定位裝置
11．．．存儲單元
12．．．功能模組
121．．．影像獲取模組
122．．．物體偵測模組
123．．．方向獲取模組
124．．．位置獲取模組
126．．．影像分析模組
125．．．模型建立模組
127．．．模型分析模組
圖1係本發明一街景建立系統連接於一攝像裝置、一電子羅盤及一定位裝置的示意圖。
圖2係如圖1所示的街景建立系統的方框示意圖。
圖3係如圖1所示的攝像裝置的分佈示意圖。
圖4係本發明一街景建立方法的流程圖。
1．．．街景建立系統
2．．．攝像裝置
3．．．電子羅盤
4．．．定位裝置
Claims (8)
- 一種街景建立系統，該系統包括：
一影像獲取模組，該影像獲取模組用於獲取在各個地點由至少三個攝像裝置攝取的場景影像，在各個地點該至少三個攝像裝置分別攝取多個場景影像可合成為多個360度的影像，該場景影像中包括該地點中各個物體與相應攝像裝置之間的距離資訊；
一物體偵測模組，該物體偵測模組用於利用物體偵測技術，在獲取的各個地點場景影像中獲取場景影像中各個點到相應攝像裝置的距離；
一方向獲取模組，該方向獲取模組用於獲取一電子羅盤偵測的該些攝像裝置拍攝的方向；
一位置獲取模組，該位置獲取模組用於獲取一定位裝置偵測的該些攝像裝置攝取影像的地點；及
一模型建立模組，該模型建立模組用於根據不同地點和不同方向拍攝的場景影像及該些場景影像中各個點到該些攝像裝置的距離建立多個三維立體模型，並確定在相鄰地點拍攝的存在區域重疊的兩個三維立體模型，將兩個地點進行相加並取平均座標，根據該平均座標將該兩個三維立體模型的相同位置點進行對齊並合成，依次對其他不同地點和不同方向拍攝的三維立體模型進行合成，建立一三維街景模型。 - 如申請專利範圍第1項所述之街景建立系統，其中，該街景建立系統還包括一影像分析模組，該影像分析模組用於根據該物體偵測模組偵測的距離分析該場景影像中是否存在非固定物體，並當該場景影像中存在非固定物體時，刪除該場景影像中的非固定物體，該模型建立模組根據該不存在非固定物體的場景影像建立該三維街景模型。
- 如申請專利範圍第2項所述之街景建立系統，其中，該影像分析模組“根據該物體偵測模組偵測的距離分析該場景影像中是否存在非同時存在物體”具體為：
該影像分析模組獲取該場景影像中的相同地點不同時間差內取得所有影像，並將該相同地點不同時間差內取得所有影像中的X或Y方向影像，或者各個點到攝像裝置的距離進行比對，當其中一個或若干個影像相對於其他影像存在X或Y方向影像不同，或者若干個點到攝像裝置的距離不同時，確定該場景影像中存在非同時存在物體。 - 如申請專利範圍第1項所述之街景建立系統，其中，該街景建立系統還包括一模型分析模組，該模型分析模組用於獲取場景影像中的的各圖元點的圖元，並計算各圖元點的圖元平均值，並將該各圖元點相應的圖元平均值貼於該三維立體模型上，生成一三維街景影像。
- 一種街景建立方法，該方法包括：
獲取在各個地點由至少三個攝像裝置攝取的場景影像，在各個地點該至少三個攝像裝置分別攝取的多個場景影像可合成為多個360度影像，該場景影像中包括該地點中各個物體與相應攝像裝置之間的距離資訊；
利用物體偵測技術，在獲取的各個地點場景影像中獲取場景影像中各個點到相應攝像裝置的距離；
獲取一電子羅盤偵測的攝像裝置拍攝的方向；
獲取一定位裝置偵測的該些攝像裝置攝取影像的地點；
根據不同地點和不同方向拍攝的場景影像及該些場景影像中各個點到該些攝像裝置的距離建立多個三維立體模型，並確定在相鄰地點拍攝的存在區域重疊的兩個三維立體模型，將兩個地點進行相加並取平均座標來根據該平均座標將該兩個三維立體模型的相同位置點進行對齊並合成，依次對其他不同地點和不同方向拍攝的場景影像進行合成，建立一三維街景模型。 - 如申請專利範圍第5項所述之街景建立方法，其中，該方法還包括：
根據該物體偵測模組偵測的距離分析該場景影像中是否存在非固定物體，並當該場景影像中存在非固定物體時，刪除該場景影像中的非固定物體；
根據該不存在非固定物體的場景影像建立該三維街景模型。 - 如申請專利範圍第6項所述之街景建立方法，其中，步驟“根據該物體偵測模組偵測的距離分析該場景影像中是否存在非固定物體”具體包括：
獲取該場景影像中的相同地點不同時間差內取得所有影像，並將該相同地點不同時間差內取得所有影像中的X或Y方向影像，或者各個點到攝像裝置的距離進行比對，當其中一個或若干個影像相對於其他影像存在X或Y方向影像不同，或者若干個點到攝像裝置的距離不同時，確定該場景影像中存在非同時存在物體。 - 如申請專利範圍第5項所述之街景建立方法，其中，該方法還包括：
獲取場景影像中的各圖元點的圖元，並計算各圖元點的圖元平均值，並將該各圖元點相應的圖元平均值貼於該三維街景模型上，生成一三維街景影像。
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