TARIFNAME ROBOT DESTEKLI ÇERÇEVESIZ STEREOTAKTIK BEYIN BIYOPSI SISTEMI TEKNIK ALAN Bulus, robot destekli çerçevesiz stereotaktik beyin biyopsi sistemi ile ilgilidir. Bu sistemde, kafa sabitleyiciyle ameliyat masasina sabitlenen hastadan sirayla Manyetik Rezonans Görüntüleme (MRl) ve Manyetik Rezonans Anjiografi (MRA) çekimleri alinmakta ve hasta direk ameliyathaneye sevk edilerek robotik biyopsisi yapilabilmektedir. ÖNCEKI TEKNIK Beyin biyopsisi oldukça önemli ve kritik bir islemdir. Stereotaktik çerçeve tabanli beyin biyopsisi, tümörlü/lezyonlu dokuyu elde etmede uzun yillardir tercih edilen bir yöntem olmustur. Burada çerçeve, genellikle hasta tiras yapilmadan ve dik pozisyondayken kafaya yerlestirilir ve sabitleme ignelerinin kafaya temas eden bölgelerine lokal anestezi uygulanir. Çerçeve yerlestirildikten sonra Bilgisayarli Tomografi (CT) veya Manyetik Rezonans Görüntüleme (MRl) bilgisi elde edilerek yörünge planlama asamasina geçilir. Bu asamada, tümörlü bölgenin alani ve giris noktasi belirlenir. Tümör hedefini belirlemede, yüksek dereceli gliomlarda genellikle yüksek kontrastli CT yeterli olurken, düsük dereceli gliomlarda, T2 agirlikli bir MRl daha iyi hedeflemeye izin verebilir. Giris noktasi belirlenirken, dural kan damari, kortikal kan damari veya sulkusa girilmesini önleyecek sekilde planlama yapilir. Genellikle pial veya ependimal yüzeyleri dikkate alan ve anlamli korteksten kaçinan en kisa mesafeli yörünge tercih edilir. Yörünge planlama safhasi tamamlandiktan sonra hasta ameliyathaneye yönlendirilir. Beyindeki bölgelere rahat erisim için genellikle hasta ameliyat masasina sirt üsttü yatirilir, çerçeve, ameliyat masasina sabitlenir ve biyopsiye baslanir. Giris noktasinin açilmasinda döner matkap veya frez deligi yöntemleri kullanilir. Döner matkap yönteminde, 11 veya 15 numarali nesterlerle maksimum 2,7 mm çapli dairesel bir giris açilir. Yüksek hizli frez deligi yaklasiminda, daha büyük çaplarda bir bölge açilir, ancak damar yapilarina girilme riski azalir. Delik açildiktan sonra biyopsi ignesi uygun derinlige kadar ilerletilir. Planlanan derinlikte igne yan kesme portu açik bir sekilde 180 derece döndürülür ve parça igne içerisine alinir. Tek operasyonda birden çok parça alinabilir. Alinan parçalar patolojik incelemeye gönderilir. Kafa derisi sütür ile kapatilir ve çerçeve çikarilir. Dolayisiyla, bilinen teknikteki sistemlerin dezavantajlar asagida listelenmistir; - Hasta kafasina çerçeve takilmasi, - Harici bir algilayici (kizil ötesi kamera) veya isaretleyici (kafa derisine yapistirilan veya ignelenen marker) kullanimina gerek duyulmasi, - Giris-Hedef ekseni boyunca damar girisi olmayacagini garanti etmemesi, - Giris kemik noktasinin dairesel kesi alaninin çapinin 2-3 cm olmasi, - Nihai ayarlamalarinin operatör tarafindan manuel olarak yapilmasi bu nedenle hedef noktaya (tümör merkezi) yüksek dogrulukta ulasilamamasi, - Geleneksel beyin biyopsi sistemi 1. gün MRl/CT çekimi ve inceleme süreci, 2. gün ise ameliyat sürecinin olmasi. BULUSUN KISA AÇIKLAMASI Bulus; kafa sabitleyiciyle ameliyat masasina sabitlenen hastadan sirayla MRl ve MRA çekimleri alinarak ve hasta direk ameliyathaneye sevk edilerek robot destekli çerçevesiz stereotaktik beyin biyopsi sistemi ile ilgilidir. MRl/MRA inceleme ve isaretleme süreçlerinin geleneksel yöntemlere göre hizli (yaklasik 20 dakika) oldugu bu sistemde, kafatasi kalinlik haritasi, beyin damar agaci segmentasyon birimi, giris noktasi bulma birimi ve robotik operasyon birimi karar destek sistemini "Robotik Biyopsi" adli tek bir çati altinda birlikte çalismasi saglanmaktadir. Böylece operatör hekimin karar almasi ve uygulamasina yardimci olmaktadir. Bu sistemle hasta kafatasina çerçeve takilmamakta, MRl-CT örtüstürmesi gibi kayipli operasyonlara gerek duyulmamakta, tek asamali ardisik bir sekilde devam etmekte, cerraha yardimci yazilimlar sayesinde Giris-Hedef ekseni kisa ve damar girisi içermemekte, Giris kemik kalinligi ince olmakta, dairesel kesi alani çapi 2-3 cm'den igne çapina (2 mm) düsürülmekte ve Robotik sistemle hedef noktaya (tümör merkezi) milimetre alti hassasiyetle ulasilmaktadir. Ayrica bu sistem diger birçok organ biyopsi uygulamalari için kullanilabilir bir yaklasim saglamaktadir. SEKIL LISTESI Sekil 1. Robot Destekli Çerçevesiz Stereotaktik Beyin Biyopsi Sistem Görünümü Sekil 2.Robot Destekli Çerçevesiz Stereotaktik Beyin Biyopsi Koordinat Sistem Görünümü Sekillerde Gösterilen Numaralarin Karsiliklari 1. Karar Destek Sistemi 1.1. Kafatasi kalinlik haritasi 1.2. Beyin damar agaci segmentasyon birimi 1.3. Giris noktasi bulma birimi 1.4. Robotik operasyon birim Robot kontrol ünitesi Biyopsi ignesi Kafa sabitleyici Ek acil buton NFDFT'PWN Koordinat sistemleri 7.1. Robot koordinat sistemi 7.2. Kafa giris noktasi koordinat sistemi 7.3. Tümör merkez koordinat sistemi 7.4. Kafa sabitleyici koordinat sistemi BULUSUN DETAYLI AÇIKLAMASI Bulus, karar destek sistemi (1) [kafatasi kalinlik haritasi (1 .1), beyin damar agaci segmentasyon birimi (1.2), giris noktasi bulma birimi (1.3), robotik operasyon birimi (1.4)], robot kontrol ünitesi (2), robot (3) biyopsi ignesi (4), kafa sabitleyici (5), ek acil buton (6) ve koordinat sistemleri (7) [robot koordinat sistemi (7.1) kafa giris noktasi koordinat sistemi (7.2), tümör merkez koordinat sistemi (7.3), kafa sabitleyici koordinat sistemi (74)] bilesenlerinden olusmaktadir. Kafatasi kalinlik haritasinin (1.1) olusturulmasi; MRl verisinin filtrelenmesini, kafatasi yapisinin çikarilmasi ve kafatasi üzerindeki her bir noktanin kalinlik degerlerinin hesaplanmasini içermektedir. Bu sayede kafatasi kemiginin nerelerde kalin nerelerde ince oldugu net bir sekilde anlasilabilmektedir Böylece delme islemi kafatasinin en ince kismindan gerçeklestirilebilmektedir. Kafatasi kalinlik haritasinin (1.1) belirlenmesi için algoritma bes asamali bir islem içermektedir. Bu asamalar MRl verisi bölütlenerek kafatasinin çikarilmasi, bölütlenmis kafatasindan LabelMap ve Model elde edilmesi, LabelMap verisi BinaryThinninglmageFilter kullanilarak medial yüzey elde edilmesi, DanielssonDistanceMaplmageFilter araciligiyla medial yüzeyden uzaklik haritasi (distance map) ve uzaklik haritasi "Probe Volume with Model" kullanilarak kafatasi kalinlik haritasinin (1.1) elde edilmesidir. Giris noktasinin belirlenmesinde, Giris-Hedef ekseninde damar yapisina girilip girilmemesinin belirlenmesi büyük bir önem olusturmaktadir. Bunun belirlenmesi için beyin damar agacinin tespit edilmesi gerekmektedir. Arteriyel beyin damarlarinin segmentasyonu için MRA verisi kullanilmaktadir. MRA çekimlerini girdi olarak ve çikti olarak beyin damar agacini üretecek beyin damar agaci segmentasyon birimi (1.2), robotik operasyon birimi (1.4) içerisine entegre edilebilmektedir. Bu beyin damar agaci segmentasyon birimi (1.2) MRA yogunluk degerlerini cerrahin alt ve üst kesme degerleriyle filtreleyebilmesini ve damar agaci modelinin üretilmesini içermektedir. Ayrica, MRA kullanilarak üretilecek beyin damar agaci modelinin MRl verisi içerisine aktarilmasi saglanmaktadir. Tümör merkezi, beyin damar agaci ve kafatasi kalinlik harita bilgilerini içeren tek bir model üretildikten sonra giris noktasinin model üzerinde nerede olacagina karar verilmis ve böylece Giris-Hedef ekseni net bir sekilde belirlenmistir. Giris-Hedef ekseni kisa ve damar girisi içermemekte, giris kemik kalinligi ince olmakta, dairesel kesi alani igne çapina (en az 1 mm) düsürülmekte ve robotik sistemle hedef noktaya (tümör merkezi) milimetre alti hassasiyetle ulasilmaktadir. Bu hassasiyet kullanilan robot kolun donanimina bagli olarak en az 0,05 mm'dir. Bunun için yapilan Giris Noktasi Bulma birimi (1.3) cerraha yardimci olmaktadir. Giris Noktasi Bulma birimi (1.3) ilk olarak cerrahtan girmeyi planladigi noktaya kabaca bir isaretçi koymasini istemektedir. Daha sonra sirasiyla isaretçi merkezli daire içerisindeki (yariçapi önceden en az 1 cm olarak belirlenen) modelin yüzey noktalari tespit edilmis ve bu noktalarin olusturdugu eksenlerin damara girip girmedigi belirlenmistir. Damar girisi olmayan noktalarin eksen uzunluk ve kafatasi kalinlik degerlerine göre uygunluk degerleri hesaplanmis ve cerrahin incelemesine sunulmustur. Bu uygunluk degeri, daire içeresindeki noktalarin hedefe olan uzakligi ve kafatasi kalinlik degerlerinin toplami ile hesaplanir. Daha sonra bu degerler siralanarak en küçük uygunluk degerine sahip nokta cerrahin incelemesine sunulmaktadir. Cerrah, uygunluk degerine veya tercihine göre nihai giris noktasini belirlemektedir. Tüm bu noktalar robotun (3) 3 boyutlu uzayi ile eslestirilerek robotun (3) otomatik olarak belirlenen noktalara operasyon yapmasini saglamaktadir. Böylece yari otonom ve tam kontrollü bir giris noktasi bulma yaklasimi saglanmistir. Kafatasi kalinlik haritasinin (1.1) olusturulmasi, beyin damar agaci segmentasyon biriminin (1.2) tespit edilmesi ve giris noktasi bulma birimi (1.3) asamalarindan sonra hesaplanan kafatasi giris noktasi ve tümör merkezi referans noktalari robotun (3) çalisma uzayi koordinat sistemine (7) dönüstürülür. Bu dönüstürme islemi hesaplanan kalibrasyon matrisi kullanilarak gerçeklestirilir. Böylece robotun (3) kendi çalisma uzayina göre giris noktasindan tümörün merkez noktasina dogru lineer bir çizgide hatasiz olarak ilerlemesi saglanir. Robot (3) "Basla" komutunu aldiktan sonra otomatik olarak referans giris noktasina hareket eder. Daha sonra cerrahin "Onay" komutunu aldiktan sonra giris islemini baslatir. Dolayisiyla, kafatasi kalinlik haritasinin (1.1) olusturulmasi ve tam kontrollü karar destek sistemi (1) ile robot kolunun entegre çalistigi bir sistem saglanmistir. Robotun (3) acil stop butonuna basildiginda tüm eksenler frenlenerek kilitlenir. Ancak bu durumda biyopsi ignesi (4) kafatasi içerisinde kalacagindan dolayi operasyon dogasina uygun degildir. Bu nedenle bulusumuzda ek bir acil buton (6) bulunmaktadir. Ek acil butona (6) basildiginda giris-hedef ekseninin tersi yönünde biyopsi ignesinin (4) kafatasindan çikmasi saglanmistir. TR TR TR TR DESCRIPTION ROBOT-ASSISTED FRAMELESS STEREOTACTIC BRAIN BIOPSY SYSTEM TECHNICAL FIELD The invention relates to a robot-assisted frameless stereotactic brain biopsy system. In this system, Magnetic Resonance Imaging (MRI) and Magnetic Resonance Angiography (MRA) images are taken sequentially from the patient, who is fixed to the operating table with a head stabilizer, and the patient is transferred directly to the operating room and a robotic biopsy can be performed. BACKGROUND ART Brain biopsy is a very important and critical procedure. Stereotactic frame-based brain biopsy has been a preferred method for obtaining tumor/lesion tissue for many years. Here, the frame is placed on the head, usually without shaving, while the patient is in an upright position, and local anesthesia is applied to the areas of the fixation needles that contact the head. After the frame is placed, Computed Tomography (CT) or Magnetic Resonance Imaging (MRI) information is obtained and the orbit planning phase begins. At this stage, the area and entry point of the tumor area are determined. In determining the tumor target, high-contrast CT is usually sufficient in high-grade gliomas, while in low-grade gliomas, a T2-weighted MRI may allow better targeting. When determining the entry point, planning is done to prevent entry into the dural blood vessel, cortical blood vessel or sulcus. Generally, the shortest distance trajectory that takes into account the pial or ependymal surfaces and avoids significant cortex is preferred. After the trajectory planning phase is completed, the patient is directed to the operating room. For easy access to areas in the brain, the patient is usually placed on his back on the operating table, the frame is fixed to the operating table, and the biopsy is started. Rotary drill or bur hole methods are used to open the entry point. In the rotary drill method, a circular entrance with a maximum diameter of 2.7 mm is opened with nesters number 11 or 15. In the high-speed bur hole approach, a larger diameter area is opened, but the risk of entering vascular structures is reduced. After the hole is made, the biopsy needle is advanced to the appropriate depth. At the planned depth, the needle is rotated 180 degrees with the side cutting port open and the part is taken into the needle. Multiple parts can be removed in a single operation. The taken pieces are sent for pathological examination. The scalp is closed with sutures and the frame is removed. Therefore, the disadvantages of prior art systems are listed below; - Attaching a frame to the patient's head, - Requiring the use of an external sensor (infrared camera) or marker (marker glued or pinned to the scalp), - It does not guarantee that there will be no vascular entry along the Entry-Target axis, - The diameter of the circular incision area of the entry bone point is 2 - 3 cm, - Final adjustments are made manually by the operator, so the target point (tumor center) cannot be reached with high accuracy, - Traditional brain biopsy system has MRI/CT imaging and examination process on the 1st day, and surgery process on the 2nd day. BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION Invention; It involves a robot-assisted frameless stereotactic brain biopsy system by sequentially taking MRI and MRA images from the patient, who is fixed to the operating table with a head stabilizer, and transferring the patient directly to the operating room. In this system, where MRI/MRA examination and marking processes are faster (about 20 minutes) than traditional methods, the skull thickness map, cerebral vascular tree segmentation unit, entry point finding unit and robotic operation unit decision support system are under a single roof called "Robotic Biopsy". It is ensured that they work together. Thus, the operator helps the physician make and implement decisions. With this system, no frame is attached to the patient's skull, there is no need for lossy operations such as MRI-CT overlapping, it continues in a single-stage sequential manner, thanks to the software that assists the surgeon, the Entry-Target axis is short and does not contain vascular access, the entry bone thickness is thin, the diameter of the circular incision area is 2. -The needle diameter is reduced from 3 cm to (2 mm) and the target point (tumor center) is reached with sub-millimeter precision with the robotic system. Additionally, this system provides a usable approach for many other organ biopsy applications. LIST OF FIGURES Figure 1. Robot Assisted Frameless Stereotactic Brain Biopsy System View Figure 2. Robot Assisted Frameless Stereotactic Brain Biopsy Coordinate System View Correspondence of the Numbers Shown in the Figures 1. Decision Support System 1.1. Skull thickness map 1.2. Cerebral vascular tree segmentation unit 1.3. Entry point discovery unit 1.4. Robotic operation unit Robot control unit Biopsy needle Head stabilizer Additional emergency button NFDFT'PWN Coordinate systems 7.1. Robot coordinate system 7.2. Head entry point coordinate system 7.3. Tumor center coordinate system 7.4. Head stabilizer coordinate system DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Invention, decision support system (1) [skull thickness map (1.1), cerebral vascular tree segmentation unit (1.2), entry point finding unit (1.3), robotic operation unit (1.4)]. robot control unit (2), robot (3) biopsy needle (4), head stabilizer (5), additional emergency button (6) and coordinate systems (7) [robot coordinate system (7.1) head entry point coordinate system (7.2) , tumor center coordinate system (7.3), head stabilizer coordinate system (74)]. Creating the skull thickness map (1.1); It involves filtering the MRl data, extracting the skull structure and calculating the thickness values of each point on the skull. In this way, it can be clearly understood where the skull bone is thick and where it is thin. Thus, the drilling process can be performed from the thinnest part of the skull. The algorithm for determining the skull thickness map (1.1) includes a five-step process. These stages are removing the skull by segmenting the MRl data, obtaining a LabelMap and Model from the segmented skull, obtaining a medial surface using the LabelMap data BinaryThinninglmageFilter, creating a distance map from the medial surface via DanielssonDistanceMaplmageFilter, and creating a skull thickness map (1.1) using the distance map "Probe Volume with Model". ) is to be obtained. In determining the entry point, determining whether or not to enter the vascular structure on the Entry-Target axis is of great importance. To determine this, the cerebral vascular tree must be identified. MRA data is used for segmentation of arterial brain vessels. The cerebral vascular tree segmentation unit (1.2), which will produce MRA images as input and the cerebral vascular tree as output, can be integrated into the robotic operation unit (1.4). This cerebral vascular tree segmentation unit (1.2) includes the surgeon's ability to filter MRA density values with lower and upper cutoff values and the production of the vascular tree model. Additionally, the cerebral vascular tree model produced using MRA can be transferred into the MRI data. After a single model containing tumor center, cerebral vascular tree and skull thickness map information was produced, it was decided where the entry point would be on the model and thus the Entry-Target axis was clearly determined. The Entry-Target axis is short and does not include vascular access, the entry bone thickness is thin, the circular incision area is reduced to the needle diameter (at least 1 mm), and the target point (tumor center) is reached with sub-millimeter precision with the robotic system. This precision is at least 0.05 mm, depending on the hardware of the robotic arm used. The Entry Point Finding unit (1.3) built for this purpose helps the surgeon. The Entry Point Finding unit (1.3) first asks the surgeon to place a rough marker at the point he plans to enter. Then, the surface points of the model within the pointer-centered circle (the radius of which was previously determined as at least 1 cm) were determined, and it was determined whether the axes formed by these points entered the vein. The suitability values of the points without vascular access were calculated according to the axis length and skull thickness values and were presented to the surgeon for review. This fitness value is calculated by the sum of the distance of the points in the circle to the target and the skull thickness values. These values are then ranked and the point with the smallest suitability value is presented to the surgeon for examination. The surgeon determines the final entry point based on suitability or preference. All these points are matched with the 3-dimensional space of the robot (3), allowing the robot (3) to operate automatically at the determined points. Thus, an approach to finding a semi-autonomous and fully controlled entry point was provided. After the creation of the skull thickness map (1.1), the determination of the cerebral vascular tree segmentation unit (1.2) and the entry point finding unit (1.3), the calculated skull entry point and tumor center reference points are converted into the working space coordinate system (7) of the robot (3). This conversion process is performed using the calculated calibration matrix. Thus, the robot (3) is ensured to move error-free in a linear line from the entry point to the center point of the tumor, according to its own working space. Robot (3) automatically moves to the reference entry point after receiving the "Start" command. Then, the surgeon starts the login process after receiving the "Approval" command. Therefore, a system in which the robotic arm works integratedly with the creation of the skull thickness map (1.1) and the fully controlled decision support system (1) has been provided. When the emergency stop button of the robot (3) is pressed, all axes are braked and locked. However, in this case, the operation is not suitable for the nature of the biopsy needle (4) as it will remain in the skull. For this reason, there is an additional emergency button (6) in our invention. When the additional emergency button (6) is pressed, the biopsy needle (4) is allowed to exit the skull in the opposite direction of the entry-target axis. TR TR TR TR