TARIFNAME DENIZ TASITLARI içiN PERVANE-IÇI SIRALI ES-EKSENLI ELEKTRIK MOTOR GRUBU (SOLUCAN MOTOR) VE TAHRIK SISTEMI TEKNIK ALAN Bulus, elektrikli deniz tasitlarinda kullanilmak üzere elektrik motorlarindan olusan motor gruplari ve onlari sevk ve idare eden tahrik sistemi ile ilgilidir. Her bir elektrik motorunun en disinda pervane yer almaktadir. Pervane ile bütünlesik olan rotor ve stator ise pervanenin içinde yer almaktadir. Bu nedenle motorlara "pervane- içi motor" (in-propeller motor) ismi verilmistir. Motor gruplari çok sayida pervane-içi motorun içi bos dönmeyen bir eksen mili üzerinde es-eksenli olarak konumlandirilmasiyla olusmaktadir. Motor sayilari istenildigi kadar arttirilabildigi için bu motor grubuna "sonsuz motor" (endless motor) veya tek parça (kompakt) yapisi ve sekli nedeni ile "solucan motor" (worm motor) ismi verilmistir. Motorlarin her biri kendi sürücüsü ile sürülür. Ayrica pervanelerin dönme hizlari ve yönleri algoritmaya göre eszamanli degisir (Sekil 1). BULUSUN KISA AÇIKLAMASI Bulus, elektrikli deniz tasitlarinda kullanim için es-eksenli elektrik motor gruplari ve bunlari yöneten tahrik sistemi ile ilgilidir. Çok sayida seri stator ve rotordan olusan bu düzenek, ortak ve içi bos dönmeyen bir eksen mili üzerinde siralanir. Statorlar ve rotorlar arasinda dönüse izin veren bir bosluk vardir. Tüm statorlar belirli araliklarla bu mile sabitlenir, rotorlar ise sabit degildir. Tüm rotorlar pervane kanatlari ile bütünlesik olup, hidrodinamik yatak veya bilyeli yatakta temassiz olarak birbirine göre zit yönde dönmektedir. Her motorun rotorlari ve statorlari kendi pervanesinin içinde bulunur. Elektrik motorlarinin güç kablolari ve sensör kablolari içi bos olan eksen milinden geçerek sürücü ve mikroislemciye ulasir. Bu motorlarin en disinda kasa olmamasi nedeniyle su, motor parçalarinin arasina kolayca girmekte, isinan parçalari sogutmakta ve bu nedenle bir sogutma aparatina ihtiyaç olmamaktadir. Elektrik motorlari aksiyal akili veya radyal akili, DC veya AC, tek veya çok fazli, firçasiz, senkron veya asenkron sargi özellikleri gösterir. Motorlarin her biri kendi sürücüsü ile sürülür. Böylece pervanelerin dönme hizlari ve yönleri eszamanli degisebilir. ÖNCEKI TEKNIK Ters yönde dönen pervane çifti hem fosil yakitla çalisan motorlarda hem de elektrik motorlarinda eskiden beri kullanilmaktadir. Bu tür tasarimlar es-eksenli olarak birbiri ardina yerlestirilmis ve ters yönde dönen (biri saat yönünde digeri tersine) iki pervane içermektedir. Iki ayri pervane arka arkaya es-eksenli olarak birbirlerine ters yönde dönmektedir. Ancak ikiden daha fazla sayida pervanenin, ayni eksen üzerinde birlikte döndürülmesi (örnegin 4, 6, 8, ...) mekanik olarak mümkün degildir. Bu nedenle yillardir es-eksen üzerinde dönen pervane sayilari ikiden daha fazla olamamistir. Iste bu açidan bakildiginda, es-eksenli çoklu pervane tasarim fikri, bulus basamaginin ana fikrini olusturmaktadir. BULUSUN KISA AÇIKLAMASI Pervane-içi motor, bir pervanenin içine konumlandirilan ve onu dogrudan tahrik eden aksiyal veya radyal akili bir elektrik motorudur. Her pervanenin motoru, kendi içinde yer almis oldugundan, çok sayida seri stator ve rotor içi bos ve dönmeyen bir eksen mili üzerinde siralanir. Mekanik tasarimlarinda herhangi bir degisiklige gerek olmaksizin, ters dönen pervane çiftlerinin sayilari istenildigi kadar arttirilabilir. Motorlarin arka arkaya siralanmasi ile olusan motor grubu, halka halka görünümlü bir solucana benzedigi için "solucan motor" (worm motor) ismi verilmistir (Sekil 1). Statorlar ve rotorlar arasinda dönüse izin veren bir bosluk bulunmaktadir. Tüm statorlar belirli araliklarla mile sabitlenir, rotorlar ise sabit degildir. Tüm rotorlar pervane kanatlari ile bütünlesik olup, hidrodinamik yatak veya bilyeli yatakta birbirine temassiz olarak dönmektedir. Motorlarin arasinda hidrodinamik yatagin sabit parçasi yer almaktadir. Bu parça karbon, teflon, seramik benzeri kompozit bir malzemeden veya bronz gibi yataklamaya uygun bir metal veya alasimdan en az biriyle yapilmis olup üzerinde çok sayida su kanallari yer almaktadir. Pervanelerin hidrodinamik yatak yüzeylerinde de isinsal su kanallari yer almaktadir. Pervane hidrodinamik yatakta dönerken, bir taraftan da statorda olusan elektromanyetik aki, pervaneyi statorun içine çekmekte, böylece kararli dengede dönmektedir. Gerekli durumda pervanelerin yataklamasi için bilyeli yataklar da kullanilabilmektedir. Pervaneler sabit hatveli veya degisken hatvelidir. Modüler ve kompakt tasarimi nedeni ile kullanicinin istegine göre veya deniz tasitlarinin özelliklerine göre motor sayilarinin istenildigi kadar arttirilabiliyor olmasi, hiç süphesiz yeni ve pek çok avantaji da beraberinde getirmektedir. Bulusumuzun baslica avantajlari Ayni çapta ters yönde dönen pervane çiftleri ile daha büyük güçler elde etmek mümkün oldugu için pervane çiftlerinin sayilari arttirilarak istenildigi kadar güçlü motor gruplari olusturulabilir (Sekil 3-6). En ideal performans elde edilene kadar, her pervanenin dönme hizi ayri ayri kolayca optimize edilebilir. Her bir pervanenin sarmal akisi onu izleyen ters dönen pervaneyle düzeltildigi için, tahrik verimliligi artar. Motor gruplari deniz aracinin arkasina, önüne veya yanlarina kolayca monte edilebilir. Hidrofoil tipi uçan deniz tasitlari için son derece uygun bir tasarimdir Özellikle torpidolar için olusacak devrilme torku, tersine dönen pervanelerle önlenmis olur. Tasarimlari daha kolay, üretimleri daha basit ve bakim maliyetleri çok daha düsüktür. Dogrudan tahrik "direct drive" teknolojisi kullanilmasi nedeni ile sürtünmelerden kaynaklanan enerji kayiplari olmadigindan, enerji tüketimi çok daha düsüktür. Küçükten büyüge farkli segmentlerdeki deniz tasitlarina kolayca montaji yapilabilir ayrica fosil yakitli olan deniz tasitlari hibrit hale getirilebilir (Sekil 3-6). Pervanelerin yüksek dönme hizlarina izin verilmedigi için kavitasyondan etkilenme en az düzeyde olur. Karmasik, agir ve hassas parçalar içermemesi nedeni ile üretimlerinde yüksek teknolojilere gerek olmaz. Sanziman, redüktörler, saftlar gibi karmasik, agir ve kirilgan parçalar içermemesi nedeni ile benzerlerine göre daha hafiftir. Istenilen sayida ve güçte ters yönde dönen pervane çifti modüler sekilde tasarlanabilir. o Pervanelerin yüksek dönme hizlarina izin verilmedigi ve hidrodinamik yatakta döndügü için oldukça sessiz çalisir ve fazla titresime neden olmaz. o Çalisirken ortaya çikacak olan isi, olusan su akimlari nedeni ile sogutulacagindan sogutma ünitesine gerek yoktur. o Motorlarin dis kisminda kasa olmamasi nedeni ile daha hafiftirler. o Temiz ve yenilenebilir enerji kullanilmasi, "0 emisyon" en önemli avantajlarindan Pervane-içi motorda rotorun iç kisminda kalici miknatislar yer almakta ve iki veya daha fazla sayida manyetik kutup çiftleri olusturmaktadir. Bu miknatislarin sekli ve sayisi seçilen motor sargi türüne uyumlu olarak degisiklik gösterir. Motorlardan her birinin pervanelerindeki kanat sayilari iki veya daha fazla sayida veya helezon seklinde tek bir kanat içerebilir. Stator, silisyumlu saçlardan veya benzer özellikteki malzemeden kesilerek hazirlanan laminasyondan olusmakla birlikte, demirsiz Pervane-içi motorlar, içi bos yuvarlak boru veya çokgen kesitli içi bos bir eksen mili üzerine, iki veya daha fazla sayida arka arkaya monte edilerek motor gruplarini olusturmaktadir (Sekil 1). Eksen mili dogrusal ve rijit özelliktedir. Ancak sualti dronlari gibi özel bazi durumlarda, istege bagli olarak esnek (fleksible) eksen mili de kullanilir. Bu yapilanmada, her motorun arasinda eksen milinde bir eklem vardir ve bu eklemler sayesinde eksen mili egilebilir. Ön tarafina uygulandiginda sualti dronunu bir solucan gibi saga-sola, yukari-asagi yönde hareket ettirir (Sekil 2). Her bir motorun elektrik kablolari içi bos olan eksen milindeki uygun delikten milin içine girmektedir. Kablolar böylece deniz tasitinin içindeki bataryaya ve sürücüye kadar ulasmaktadir (Sekil 1). Motor gruplarinin montajlari, deniz tasitlarinin ön tarafina, arka tarafina, alt tarafina veya her iki yanina, tek, iki veya daha fazla noktadan yapilabilir. Bu amaçla hazirlanmis baglanti aparatlari içerir (Sekil 3-6). Motor gruplari içinden herhangi bir motorun sikisma, çalismama ve arizaya geçme durumunda aktif hale geçip uyari veren bir alarm sistemi vardir. Emniyet açisindan, motor gruplarinin etrafinda koruma izgaralari veya koruma kafesleri olup bunlar dönen pervanelerin su akisina engel olmayacak sekilde tasarlanmistir. Motorlarin sürülmesi uygun sürücü devreleri yardimiyla olmaktadir. Pervane-içi motorlardan her birinin pervanesinin dönme yönü (saat yönünde veya saat yönünün tersine) ve dönme hizi (devir/dakika) birbirinden bagimsiz olarak beIirIenebiImektedir. Sistemdeki motorlarin her biri için dönüs yönü ve dönme hizi sürücü devresi, mikroislemci ve özel bir yazilimla kontrol edilir ve en ideal tork degerleri ve hatve açisi (atak açisi) eszamanli olarak belirlenip uygulanir. Islemci dahilinde bulunan yazilim içerisinde, elektrik motorlarindan her biri için ayri ayri veya birlikte programlanmis ve degisik dönme modülasyonlarinda çalisabilmelerini saglayan sürücü algoritmalari vardir. Bu algoritmalar, motorlarin anlik tork degeri ile pervane kanatlarinin hatve açilarini (atak açilari) eszamanli olarak karsilastirarak en ideal dönme hizinda dönmesini saglar. Batarya seçimi kullanilacak motor türü ve sarim teknigine bagli olarak degisiklik gösterir. Bataryanin türü ve gücü elektrik motorlarinin toplam enerji tüketimine göre ve deniz tasitinin menziline göre de degisiklik gösterir. Pervane-içi motor tahrik sistemi, özellikle "hidrofoil" grubu uçan deniz tasitlari için çok uygun bir tasarimdir. Su altinda seyreden ön ve arka kanatlar (biçaklar) arasina kolayca konumlandirilir (Sekil 2). Bulusumuzun kullanim alanina iliskin koruma kapsamini sinirlamayacak bazi örnekler verecek olursak; sistemi, özellikle "hidrofoil" grubu uçan deniz tasitlari ve katamaran tipi deniz tasitlari için çok uygun bir tasarimdir. Bu tasitlar bilindigi gibi suya temas etmeden kanatlari (biçaklari) üzerinde giderler. Bu durumda tasitlarin tahrikinin gövdenin oldukça altindan yapilmasi gerekir. Arkadan takma motorlar bu amaca hizmet etmekten çok uzaktir. Bulusumuz olan sirali motor gruplari bu tür uçan deniz tasitlarinda kusursuz ve güvenli bir sürüs konforu saglamaktadir. Her türden küçük, orta ve büyük segmentteki elektrikli deniz tasitlarina uygulanabilir. Motor çaplarinin küçük olmasi nedeni ile arka arkaya dizilmis olan motorlarda, suyun direnci daha az olusur. Yüksek tork degerleri ile birlikte düsük su direnci, benzerlerine göre belirgin üstünlük saglamaktadir (Sekil 3-6). Su alti dronlarindaki avantajlari: Su alti dronlari sirali motor gruplari yatay, dikey ve oblik olarak konumlandirildigi zaman üstün hareket kabiliyetine sahip olur. Eksen mili esnek (fleXible) olan bir motor grubunun bir ucu su alti dronunun ön kismina tespit edilebilir. Diger serbest ucu solucan benzeri hareket ettirilerek, dronunu bir balik gibi saga-sola, yukari-asagi yönde sevk ettirebilir. Insanli veya insansiz su alti dronlari için bu çok uygun bir tasarimdir (Sekil 2). Savunma sanayiindeki avantajlari: Sirali motor gruplari, basta torpidolar olmak üzere, su alti ve su üstü askeri amaçli birçok alanda da kullanilabilir. Yüzen oyuncaklardaki avantajlari: Çocuklarin suda yüzen oyuncaklara olan ilgileri eskiden beri bilinir; oyuncak deniz araçlari, oyuncak sürat tekneleri, degisik türde botlar gibi. Günümüzde degisik güçte ve boyutta basit motorlar hobi magazalarinda yaygin olarak satilmaktadir. Artik hobi motorlari basli basina ayri bir sektör haline gelmistir. Model deniz motorlari, pervanesi, sürücüsü, uzaktan kumanda aparati, montaj parçalari ve bataryasi bir set halinde birlikte satilmaktadir. Bu sektöre pervane- içi motor tahrik sisteminin kullanildigi hobi boyutlarinda "mini motor gruplari" "mini solucan motor" da kisa bir süre sonra girecegi açik bir gerçektir. Bu tasitlara örnek olarak uçan "jet-ski", uçan deniz kaykaylari, uçan yatlar, uçan botlar, uçan deniz taksileri ve insan veya kargo tasiyan diger uçan deniz tasitlari sayilabilir. Özetle bulusumuz olan kisaca "solucan motor" ismini verdigimiz, es-eksenli, pervane-içi sirali motor grubu; dogrudan tahrik teknolojisi kullanan modüler tasarimiyla istenilen güçte, yüksek verimli, üretim ve bakim maliyetleri daha düsük, daha hafif, enerji tüketimi daha düsük, batarya ömrü daha uzun, garanti süreleri daha uzun, yenilenebilir enerji kullanan, daha sessiz ve çevreye duyarli olmasi gibi benzerlerinden üstün özelliklere sahiptir. Bu sistem baslica asagidaki bilesenlerden meydana gelmektedir; o Radyal akili veya aksiyal akili sirali elektrik motorlari o Pervane içinde konumlandirilmis rotor ve stator dizileri o Rotorla bütünlesik kalici miknatis kutup çiftleri içeren pervane o Hidrodinamik yatagin kanallar içeren sabit ve dönen elemanlari o Dogrusal rijid veya esnek olabilen içi bos eksen mili o Sürücü devresi o Mikroislemci 0 Özel yazilim o Sensörler o Batarya SEKIL LISTESI Sekil 1. Pervane-içi Motor Grubunun Solucani Andiran Görünümü Sekil 2. Pervane-içi Motor Grubunun Eklemli Yapisinin Görünümü Sekil 3. Bulusun Deniz Tasitlarinda Uygulanmis Görünümü Sekil 4. Bulusun Deniz Tasitlarinda Uygulanmis Görünümü Sekil 5. Bulusun Deniz Tasitlarinda Uygulanmis Görünümü Sekil 6. RadyalAkili Motor Kesit Görünümü Sekil 7. Aksiyal Akili Motor Kesit Görünümü Sekil 8. Patlatilmis Görünüm Sekil 9. Radyal Akili Motor Detay Görünüm Sekil 9.1. Radyal Akili Motor Detay Görünüm Sekil 9.2. Radyal Akili Motor Detay Görünüm Sekil 10. Aksiyal Akili Motor Detay Görünüm Sekil 10.1. Aksiyal Akili Motor Detay Görünüm Sekil 10.2. Aksiyal Akili Motor Detay Görünüm Sekiller de belirtilen parça numaralarinin karsiliklari asagida verilmistir. 1. Elektrik Motorlari 1.1. Stator 1.2. Rotor 1.3. Pervane 1.4. Eksen Mili 1.5. HidrodinamikYatak 1.6. BilyeliYatak 1.7. Kalici Miknatis 1.8. Motor Baglanti Kablolari BULUSUN DETAYLI AÇIKLAMASI Bulus, en az iki elektrik motoru (1) ve motor güç ünitesi olmak üzere iki ana bölümden olusmaktadir. Birinci bölüm olan elektrik motorlari (1); stator (1 .1), rotor (1 .2), pervane (1.3), eksen mili (1.4), hidrodinamik yatak (1.5), bilyeli yatak (1.6), kalici miknatis (1.7), pervane koruma emniyet kafesi parça ve bölümlerinden olusmaktadir. Ikinci bölüm olan motor güç ünitesi; motor baglanti kablolari (1.8) mikroislemci, motor sürücü devresi, yazilim, batarya parça ve bölümlerinden olusmaktadir. Bulus, içi bos olan bir eksen mili (1.4) üzerine arka arkaya dizilmis sirali stator (1.1) ve rotorlar (1.2) içeren elektrik motorlarindan (1) olusmaktadir. Pervane-içi motorlarin rotorlarinda (1.2) en az iki manyetik kutup olusturacak sekilde kalici miknatislar (1.7) yer almaktadir. Bu kalici miknatislarin (1.7) sekli ve sayisi seçilen motor sargi türüne uyumlu olarak degisiklik göstermektedir. Elektrik motorlarindan (1) her birinin pervanelerindeki kanat sayilari en az iki veya helezon seklinde tek bir kanat seklindedir. Kanat sayilari, kanat uzunluklari, kanatlarin atak açilari gibi parametreler birbirine benzer oldugu gibi her bir elektrik motoru (1) için farkli degerlerde olabilir. Stator (1.1), silisyumlu saçlardan veya benzer özellikteki malzemeden kesilerek hazirlanan laminasyondan olusmaktadir. Ayrica demir içermeyen (ironless) aksiyal olusturmada hafif olmalari nedeniyle tercih edilir. Statorlar (1.1) bakir telden sargilar içermektedir. Pervane-içi elektrik motorlari (1) yuvarlak boru veya çokgen kesitli (üçgen, dikdörtgen, kare, besgen ve benzeri) olan dogrusal içi bos eksen mili (1.4) üzerine, en az iki adet olacak sekilde arka arkaya monte edilerek motor gruplari olusturmaktadir. Elektrik motorlarinin (1) statorlari (1.1) merkezlerinden eksen miline (1.4) sabitlenmistir. Rotorlar (1.2) ise bilyeli yatak (1.6) ve hidrodinamik yataklardan (1.5) birinde dönecek sekilde montajlanmistir. Böylece elektrik verildiginde statorlar (1.1) sabit kalmakta, rotorlar (1.2) dönmektedir. Her bir statorun (1.1) motor baglanti kablolari (1.8) eksen miline (1.4) uygun delikten eksen milinin içindeki bos alana girmekte, eksen milinin (1.4) içinde ayri ayri ilerleyerek motor sürücü devresine ulasmaktadir. Her bir elektrik motoru (1) birlikte sürülebilecegi gibi ayri ayri da sürülebilmektedir. Rotorlarla (1.2) bütünlesik pervanelerin (1.3) yataklamasinda hidrodinamik yatak (1.5) ve bilyeli yataklar (1.6) kullanildiginda, rotorlar (1.2) ve statorlar (1.1) birbirlerine temas etmeden dönmektedir. Her iki stator (1.1) arasinda hidrodinamik yatagin (1.5) sabit parçasi yer almaktadir. Bu parça karbon, teflon, seramik benzeri kompozit bir malzemeden veya bronz gibi yataklamaya uygun bir metal veya alasimdan yapilmis olup üzerinde çok sayida su kanallari yer almaktadir. Diger yandan pervanelerin hidrodinamik yatak (1.5) yüzeylerinde de su kanallar yer almaktadir. Elektrik motorlarinin (1) üzerine tespit edildigi eksen milinin (1.4) bir ucu kapalidir. Pervane (1.3) hidrodinamik yatakta (1 .5) dönerken, bir taraftan da statorda (1 .1) olusan elektromanyetik aki rotoru (1.2) statorun (1 .1) içine dogru çekmektedir. Böylece pervaneler (1.3) olusan sivi bir yastik üzerinde ve kararli dengede dönmektedir. Bulusun bir yapilanmasinda, eksen mili (1.4) rijid olup esnemez. Bir diger yapilanmasinda ise eksen mili (1.4) esnek (fleXible) yapidadir. Bu yapilanmada, eksen mili (1.4) üzerinde her motorun (1) arasinda eklem bulunmaktadir. Böylece saga-sola ve yukari-asagi olmak üzere eksen mili (1.4) hareket ettirilir (Sekil 2). Elektrik motor (1) gruplari, deniz tasitlarinin özellikleri ile iliskili olarak tasitin ön tarafina, arka tarafina, alt tarafina veya her iki yanina, yatay veya dikey konumda, tek, iki veya daha fazla noktadan montajlari yapilabilir (Sekil 3-6). Motor gruplari içinden herhangi bir elektrik motorunun (1) sikisma, çalismama ve arizaya geçme durumunda aktif hale geçip uyari veren sesli ve isikli bir alarm sistemi mevcuttur. Arizanin nerede oldugu operatöre ekranda gösterilmektedir. Alarm sisteminin motorda (1) meydana gelen arizayi tespit yöntemi, motorlarin dönüs hizlarinin islemci tarafindan sürekli takip edilmesiyle saglanmaktadir. Islemci çalismasi için komut gönderilmis bir motorun (1) hizinin sifir oldugunu tespit ettigi noktada, alarm sistemini devreye almaktadir. Emniyet açisindan, pervanelerin (1.3) etrafinda koruma emniyet kafesi yer alir. Pervane-içi elektrik motorlarindan (1) her birinin pervanesinin (1.3) dönme yönü (saat yönünde veya saat yönünün tersine) ve dönme hizi (devir/dakika) birbirinden bagimsiz olarak belirlenmektedir. Elektrik motorlarinin (1) sürülmesi motor sürücü devresi ve üzerindeki yazilim yardimiyla gelistirilen algoritmalarla saglanir. Statordaki (1.1) sargilar, motor sürücü devresi üzerindeki yazilim içindeki sürücü algoritma tarafindan kontrol edilmekte ve olusan manyetik aki, rotoru (1.2) ve rotorla bütünlesik pervaneyi (1.3) döndürmektedir. Batarya seçimi kullanilacak elektrik motorunun (1) türü ve sarim teknigine bagli olarak degisiklik göstermektedir. Bataryanin türü ve gücü elektrik motorlarinin (1) toplam enerji tüketimine göre ve deniz tasitinin türüne ve menziline göre de degisiklik göstermektedir. TR TR TR TR TR DESCRIPTION IN-PROPELLER SEQUENTIAL CO-AXIS ELECTRIC MOTOR GROUP (WORM MOTOR) AND PROCULSION SYSTEM FOR MARINE VEHICLES TECHNICAL FIELD The invention relates to engine groups consisting of electric motors for use in electric marine vessels and the propulsion system that propels and manages them. There is a propeller at the outermost part of each electric motor. The rotor and stator, which are integrated with the propeller, are located inside the propeller. For this reason, the engines are called "in-propeller engines". Engine groups are formed by positioning a large number of in-propeller engines coaxially on an axis shaft that does not rotate hollowly. Since the number of engines can be increased as desired, this engine group is called "endless engine" or "worm engine" due to its compact structure and shape. Each of the engines is driven by its own driver. Additionally, the rotation speeds and directions of the propellers change simultaneously according to the algorithm (Figure 1). BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION The invention relates to co-axial electric motor groups and the drive system that manages them for use in electric marine vehicles. This mechanism, consisting of a large number of serial stators and rotors, is arranged on a common and non-rotating axis shaft. There is a gap between the stators and rotors that allows rotation. All stators are fixed to this shaft at certain intervals, but rotors are not fixed. All rotors are integrated with the propeller blades and rotate in opposite directions relative to each other without contact in the hydrodynamic bearing or ball bearing. The rotors and stators of each motor are located inside its own propeller. The power cables and sensor cables of the electric motors pass through the hollow axis shaft and reach the driver and microprocessor. Since there is no casing on the outside of these engines, water easily enters between the engine parts and cools the heated parts, and therefore there is no need for a cooling apparatus. Electric motors have axial flux or radial flux, DC or AC, single or multiphase, brushless, synchronous or asynchronous winding features. Each of the engines is driven by its own driver. Thus, the rotation speed and direction of the propellers can change simultaneously. BACKGROUND ART Counter-rotating propeller pairs have long been used in both fossil fuel-powered engines and electric motors. Such designs feature two propellers placed coaxially one after the other and rotating counterclockwise (one clockwise and the other counterclockwise). Two separate propellers rotate coaxially, one after the other, in opposite directions. However, it is not mechanically possible to rotate more than two propellers together on the same axis (e.g. 4, 6, 8, ...). For this reason, the number of propellers rotating on a co-axis has not been more than two for years. From this perspective, the co-axial multi-propeller design idea constitutes the main idea of the invention step. BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION An in-propeller motor is an axial or radial flux electric motor that is positioned inside a propeller and drives it directly. Since the motor of each propeller is located within itself, a large number of series stators and rotors are lined up on a hollow and non-rotating axis shaft. The number of counter-rotating propeller pairs can be increased as desired without the need for any changes in mechanical designs. The engine group, which is formed by lining up the engines one after the other, is called "worm engine" because it resembles a ring-shaped worm (Figure 1). There is a gap between the stators and rotors that allows rotation. All stators are fixed to the shaft at certain intervals, while rotors are not fixed. All rotors are integrated with the propeller blades and rotate without contact with each other in a hydrodynamic bearing or ball bearing. There is a fixed part of the hydrodynamic bearing between the engines. This part is made of at least one of a composite material such as carbon, teflon, ceramic, or a metal or alloy suitable for bearing, such as bronze, and has many water channels on it. There are also thermal water channels on the hydrodynamic bearing surfaces of the propellers. While the propeller rotates in the hydrodynamic bed, the electromagnetic flux occurring in the stator draws the propeller into the stator, thus rotating in stable balance. If necessary, ball bearings can also be used to guide the propellers. Propellers are fixed pitch or variable pitch. Due to its modular and compact design, the number of engines can be increased as desired according to the user's wishes or the characteristics of the marine vessels, which undoubtedly brings with it many new advantages. Main advantages of our invention: Since it is possible to obtain greater powers with counter-rotating propeller pairs of the same diameter, engine groups as powerful as desired can be created by increasing the number of propeller pairs (Figure 3-6). The rotation speed of each propeller can easily be optimized individually until optimal performance is achieved. As the helical flow of each propeller is corrected by the subsequent counter-rotating propeller, propulsion efficiency is increased. Engine assemblies can be easily mounted at the rear, front or sides of the marine vehicle. It is an extremely suitable design for hydrofoil type flying vessels. The tipping torque that may occur especially for torpedoes is prevented by counter-rotating propellers. They are easier to design, simpler to manufacture and have much lower maintenance costs. Since there is no energy loss due to friction due to the use of direct drive technology, energy consumption is much lower. It can be easily installed on marine vessels of different segments, from small to large, and fossil fuel-powered marine vessels can be turned into hybrids (Figure 3-6). Since high rotation speeds of the propellers are not allowed, the effect from cavitation is minimal. Since it does not contain complex, heavy and sensitive parts, there is no need for high technologies in its production. It is lighter than its counterparts because it does not contain complex, heavy and fragile parts such as transmission, reducers and shafts. Counter-rotating propeller pairs of the desired number and power can be designed modularly. o Since the propellers do not allow high rotation speeds and rotate in a hydrodynamic bearing, they operate very quietly and do not cause much vibration. o There is no need for a cooling unit as the heat generated while working will be cooled by the water currents generated. o They are lighter because there is no casing on the outside of the engines. o Using clean and renewable energy, "0 emissions" is one of the most important advantages. In the in-propeller engine, there are permanent magnets on the inside of the rotor and two or more magnetic pole pairs are formed. The shape and number of these magnets vary depending on the selected motor winding type. The number of blades on the propellers of each engine may include two or more blades or a single blade in the form of a helix. While the stator consists of lamination prepared by cutting silicon sheets or similar materials, non-ferrous in-propeller motors are mounted two or more consecutively on a hollow round pipe or a hollow axis shaft with polygonal cross-section, forming motor groups (Figure 1) . The axis shaft is linear and rigid. However, in some special cases such as underwater drones, a flexible axis shaft is optionally used. In this configuration, there is a joint on the axis shaft between each motor, and thanks to these joints, the axis shaft can be bent. When applied to the front, it moves the underwater drone left-right, up-down, like a worm (Figure 2). The electrical cables of each motor enter the shaft through the appropriate hole in the hollow axis shaft. The cables thus reach the battery and driver inside the marine vessel (Figure 1). Mounting of engine groups can be done from one, two or more points on the front, back, underside or both sides of the marine vessels. It contains connection apparatus prepared for this purpose (Figure 3-6). There is an alarm system that activates and warns in case of any engine jamming, not working or malfunctioning among the engine groups. For safety reasons, there are protection grilles or protection cages around the engine groups and these are designed not to obstruct the water flow of the rotating propellers. The motors are driven with the help of appropriate driver circuits. The rotation direction (clockwise or counterclockwise) and rotation speed (rpm) of the propeller of each in-propeller motor can be determined independently of each other. The rotation direction and rotation speed of each motor in the system are controlled by the driver circuit, microprocessor and special software, and the ideal torque values and pitch angle (angle of attack) are determined and applied simultaneously. In the software within the processor, there are driver algorithms programmed separately or together for each of the electric motors, allowing them to operate in different rotation modulations. These algorithms enable the engines to rotate at the optimum rotation speed by simultaneously comparing the instantaneous torque value and the pitch angles (attack angles) of the propeller blades. Battery selection varies depending on the motor type and winding technique to be used. The type and power of the battery varies depending on the total energy consumption of the electric motors and the range of the marine vessel. The in-propeller engine drive system is a very suitable design, especially for "hydrofoil" group flying marine vessels. It is easily positioned between the front and rear wings (blades) that sail underwater (Figure 2). To give some examples that will not limit the scope of protection regarding the field of use of our invention; The system is a very suitable design, especially for "hydrofoil" group flying marine vessels and catamaran type marine vessels. As it is known, these vehicles travel on their wings (blades) without touching the water. In this case, the propulsion of the vehicles must be done well below the body. Rear-mounted motors are far from serving this purpose. Our invention, the sequential engine groups, provides perfect and safe driving comfort in such flying marine vehicles. It can be applied to all types of small, medium and large segment electric marine vessels. Due to the small motor diameters, water resistance occurs less in motors arranged one after the other. Low water resistance combined with high torque values provide a significant advantage over its counterparts (Figure 3-6). Advantages in underwater drones: Underwater drones have superior mobility when their sequential motor groups are positioned horizontally, vertically and obliquely. One end of a motor group with a flexible axis shaft can be fixed to the front of the underwater drone. By moving its other free end like a worm, it can propel its drone left-right, up-down, like a fish. This is a very suitable design for manned or unmanned underwater drones (Figure 2). Advantages in the defense industry: Sequential engine groups can be used in many areas for underwater and surface military purposes, especially torpedoes. Advantages of floating toys: Children's interest in floating toys in water has been known for a long time; such as toy marine vehicles, toy speedboats, different types of boats. Nowadays, simple engines of different power and size are widely sold in hobby shops. Hobby motorcycles have now become a separate sector in themselves. Model marine engines, propeller, driver, remote control apparatus, mounting parts and battery are sold together as a set. It is a clear fact that hobby-sized "mini engine groups" and "mini worm engines" using in-propeller motor drive systems will enter this sector in a short time. Examples of these vehicles include flying "jet-skis", flying seaboards, flying yachts, flying boats, flying water taxis and other flying watercraft that carry people or cargo. In short, our invention, the co-axial, in-propeller in-line engine group, which we call "worm engine" for short; With its modular design using direct drive technology, it is superior to its counterparts such as having the desired power, high efficiency, lower production and maintenance costs, lighter weight, lower energy consumption, longer battery life, longer warranty periods, using renewable energy, being quieter and environmentally friendly. It has features. This system mainly consists of the following components; o Radial flux or axial flux sequential electric motors o Rotor and stator arrays positioned within the propeller o Propeller containing permanent magnet pole pairs integrated with the rotor o Fixed and rotating elements of the hydrodynamic bearing containing channels o Hollow axis shaft that can be linear rigid or flexible o Drive circuit o Microprocessor 0 Special software o Sensors o Battery LIST OF FIGURES Figure 1. Worm-like View of the In-Propeller Engine Group Figure 2. View of the Jointed Structure of the In-Propeller Engine Group Figure 3. View of the Invention Applied to Marine Vessels Figure 4. View of the Invention Applied to Marine Vessels Figure 5. Application of the Invention on Marine Vessels Figure 6. Radial Flux Engine Sectional View Figure 7. Axial Flux Engine Sectional View Figure 8. Exploded View Figure 9. Radial Flux Engine Detail View Figure 9.1. Radial Smart Motor Detail View Figure 9.2. Radial Smart Motor Detail View Figure 10. Axial Smart Motor Detail View Figure 10.1. Axial Intelligent Motor Detail View Figure 10.2. Axial Intelligent Motor Detail View The equivalents of the part numbers specified in the figures are given below. 1. Electric Motors 1.1. Stator 1.2. Rotor 1.3. Propeller 1.4. Axis Shaft 1.5. Hydrodynamic Bearing 1.6. Ball Bearing 1.7. Permanent Magnet 1.8. Motor Connection Cables DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The invention consists of two main parts: at least two electric motors (1) and the motor power unit. The first section, electric motors (1); stator (1.1), rotor (1.2), propeller (1.3), axis shaft (1.4), hydrodynamic bearing (1.5), ball bearing (1.6), permanent magnet (1.7), propeller protection safety cage parts and parts is occurring. The second part, the engine power unit; It consists of motor connection cables (1.8), microprocessor, motor driver circuit, software, battery parts and sections. The invention consists of electric motors (1) containing sequential stators (1.1) and rotors (1.2) arranged one after the other on a hollow axis shaft (1.4). There are permanent magnets (1.7) in the rotors (1.2) of in-propeller motors to form at least two magnetic poles. The shape and number of these permanent magnets (1.7) vary in accordance with the selected motor winding type. The number of blades on the propellers of each electric motor (1) is at least two or a single spiral blade. Parameters such as number of wings, wing lengths, attack angles of the wings are similar to each other, but may have different values for each electric motor (1). The stator (1.1) consists of lamination prepared by cutting silicon sheets or similar materials. In addition, they are preferred in ironless axial production due to their lightness. Stators (1.1) contain copper wire windings. In-propeller electric motors (1) are mounted on a linear hollow axis shaft (1.4) with a round pipe or polygonal cross-section (triangle, rectangle, square, pentagon and similar), at least two in a row, to form motor groups. The stators (1.1) of the electric motors (1) are fixed to the axis shaft (1.4) from their centers. The rotors (1.2) are mounted to rotate in one of the ball bearings (1.6) and hydrodynamic bearings (1.5). Thus, when electricity is applied, the stators (1.1) remain stationary and the rotors (1.2) rotate. The motor connection cables (1.8) of each stator (1.1) enter the empty space inside the axis shaft through the hole suitable for the axis shaft (1.4), proceed separately inside the axis shaft (1.4) and reach the motor driver circuit. Each electric motor (1) can be driven together or separately. When hydrodynamic bearings (1.5) and ball bearings (1.6) are used in the bearing of the propellers (1.3) integrated with the rotors (1.2), the rotors (1.2) and stators (1.1) rotate without contacting each other. There is a fixed part of the hydrodynamic bearing (1.5) between both stators (1.1). This piece is made of a composite material such as carbon, teflon, ceramic, or a metal or alloy suitable for bearing, such as bronze, and has many water channels on it. On the other hand, there are water channels on the hydrodynamic bearing (1.5) surfaces of the propellers. One end of the axis shaft (1.4) on which the electric motors (1) are fixed is closed. While the propeller (1.3) rotates in the hydrodynamic bed (1.5), the electromagnetic flux occurring in the stator (1.1) pulls the rotor (1.2) into the stator (1.1). Thus, the propellers (1.3) rotate on a liquid cushion and in stable balance. In an embodiment of the invention, the axis shaft (1.4) is rigid and does not flex. In another embodiment, the axis shaft (1.4) has a flexible structure. In this configuration, there is a joint between each motor (1) on the axis shaft (1.4). Thus, the axis shaft (1.4) is moved left-right and up-down (Figure 2). Electric motor (1) groups can be mounted on the front, back, underside or both sides of the vehicle, in horizontal or vertical positions, from single, two or more points, depending on the characteristics of the marine vessels (Figure 3-6). There is an audible and light alarm system that activates and warns in case of any electric motor (1) in the motor groups jamming, not working or malfunctioning. The location of the fault is shown to the operator on the screen. The method of detecting the malfunction occurring in the engine (1) of the alarm system is provided by constantly monitoring the rotation speeds of the engines by the processor. At the point when the processor detects that the speed of a motor (1) for which a command has been sent is zero, it activates the alarm system. For safety reasons, there is a protective safety cage around the propellers (1.3). The rotation direction (clockwise or counterclockwise) and rotation speed (rpm) of the propeller (1.3) of each of the in-propeller electric motors (1) are determined independently of each other. Driving of electric motors (1) is provided by algorithms developed with the help of the motor driver circuit and the software on it. The windings in the stator (1.1) are controlled by the driver algorithm in the software on the motor driver circuit, and the resulting magnetic flux rotates the rotor (1.2) and the propeller integrated with the rotor (1.3). Battery selection varies depending on the type of electric motor (1) to be used and the winding technique. The type and power of the battery varies according to the total energy consumption of the electric motors (1) and the type and range of the marine vessel.TR TR TR TR TR