TR2022004121U5

TR2022004121U5 - AGRICULTURAL ROBOT SYSTEM WITH EXPANDABLE COMPETENCIES

Info

Publication number: TR2022004121U5
Application number: TR2022/004121
Authority: TR
Inventors: Ozdemi̇r Serhat
Original assignee: Serhat Özdemi̇r
Filing date: 2022-03-18
Publication date: 2023-06-21

Abstract

Bu buluş, fonksiyonları otonom olarak yerine getirilen veya uzak kumandayla bir operatör tarafından çok uzun mesafelerden kontrol edilebilen, yetkinlikleri opsiyonel aparatlar ve/veya algoritma yazılımlarıyla genişletilebilen, yer kontrol istasyonunda yerleşik kamera görüş alanı görüntüsü, robot verileri, kaydedilmiş olan veya ağ bağlantısı üzerinden anlık olarak aldığı harita, GPS düzeltme bilgisi gibi bilgiler gösterilip robot ve görev konfigürasyon ve parametreleri izlenip değiştirilebilen, robotun hassas konumu ve gerekirse sadece hassas konum bilgisini kullanılarak baş istikameti belirlenebilen, robota entegre sıvı deposuna konulan çeşitli sıvılar istenen sayı ve konfigürasyonlardaki püskürtme uçlarından püskürtülebilen, robotun otonom olarak engellerden sakınmasıyla veya beklenmeyen acil durumlarda robotun elektrik akımı fiziki müdahaleyle hızlı şekilde kesilmesiyle daha güvenli şekilde çalıştırılabilen, robot ilerleme yüzeyindeki çukur, yükselti gibi düzensizliklerden daha yumuşak şekilde geçilmesini sağlayan donanıma sahip bir tarımsal robot sistemi ile ilgilidir.This invention is a camera whose functions can be performed autonomously or controlled by an operator with a remote control from very long distances, whose capabilities can be expanded with optional apparatus and/or algorithm software, the camera field of view image built into the ground control station, robot data, recorded or instantaneous via network connection. Information such as the map received and GPS correction information can be displayed and the robot and task configuration and parameters can be monitored and changed, the precise location of the robot and, if necessary, the head direction can be determined using only the precise location information, various liquids placed in the liquid tank integrated into the robot can be sprayed from nozzles in the desired number and configurations, the robot can be autonomously operated. It is about an agricultural robot system that can be operated more safely by avoiding obstacles or by quickly cutting off the electric current of the robot with physical intervention in unexpected emergency situations, and has equipment that allows smoother passage through irregularities such as potholes and elevations on the robot progress surface.

Description

TARIFNAME YETKINLIKLERI GENISLETILEBILEN TARIMSAL ROBOT SISTEMI Teknik Alan Bu bulus, fonksiyonlari otonom olarak yerine getirilen veya uzak kumandayla bir operatör tarafindan çok uzun mesafelerden kontrol edilebilen, yetkinlikleri opsiyonel aparatlar ve/veya algoritma yazilimlariyla genisletilebilen, yer kontrol istasyonunda yerlesik kamera görüs alani görüntüsü, robot verileri, kaydedilmis olan veya ag baglantisi üzerinden anlik olarak aldigi harita, GPS düzeltme bilgisi gibi bilgiler gösterilip robot ve görev konfigürasyon ve parametreleri izlenip degistirilebilen, robotun hassas konumu ve gerekirse sadece hassas konum bilgisini kullanilarak bas istikameti belirlenebilen, robota entegre sivi deposuna konulan çesitli sivilar istenen sayi ve konfigürasyonlardaki püskürtme uçlarindan püskürtülebilen, robotun otonom olarak engellerden sakinmasiyla veya beklenmeyen acil durumlarda robotun elektrik akimi fiziki müdahaleyle hizli sekilde kesilmesiyle daha güvenli sekilde çalistirilabilen, robot ilerleme yüzeyindeki çukur, yükselti gibi düzensizliklerden daha yumusak sekilde geçilmesini saglayan donanima sahip bir tarimsal robot sistemi ile ilgilidir. Önceki Teknik Günümüzde tarim, isletmenin boyutu ne olursa olsun büyük ölçüde endüstriyel tarim yöntemleriyle yapilmaktadir. Ana tarimsal makine olan traktörler, eklenen çesitli aparatlarla gübreleme, tohum ekme, hasat gibi tarimsal fonksiyonlari gerçeklestirmeye yardimci olurken pekçok fonksiyona insan isgücü de dahil olmaktadir. Insan isgücü bazen direkt olarak fonksiyonun içinde bulunmakta (mesela sebze fidelerinin ekimini makine üzerinde konumlanmis isçilerin direkt yapmasi), bazen de fonksiyonu gözetler ve yönlendirir nitelikte olmaktadir (mesela traktör operatörleri). Küçük çiftçiler bazi aparatlarin fonksiyonunu kendileri manüel olarak gerçeklestirmektedir (mesela ot biçme aparati kullanmak yerine motorlu tirpanla ot kesmek veya ilaçlama aparati kullanmak yerine sirt ilaçlama pom pasiyla ilaçlama yapmak gibi) Insan gücünün devreye girdigi hemen her noktada çalisma sartlari agir ve süreleri uzundur. Ana tarimsal makine olan traktör tek basina bile çiftçinin kazancina çok uzun yillar ipotek koymaya yetecek sekilde pahali olmasina ragmen, yatirimin islevli olmasi için daha birçok aparat satin almak gerekmektedir. Bazi çiftçiler makinelesme ihtiyacini modifiyeli ürünlerle (mesela "patpat" olarak da bilinen, traktör formuna sokulmus çapa makineleri) gidermeye çalismaktadir ama bu ürünler hem yaptiklari is için çok pahali, hem de amaca uygun tasarlanmadiklari için eksik fonksiyonlu kalmaktadirlar. Bulusun Kisa Açiklamasi Bu bulusun amaci fonksiyonlari otonom olarak yerine getirebilen veya uzak kumandayla bir operatör tarafindan kontrol edilebilen bir tarimsal robot sistemi gerçeklestirmektir. Bu bulusun bir diger amaci, yetkinlikleri opsiyonel aparatlarla ve/veya opsiyonel ek kamera(lar)dan alinan görüntüler üzerinde opsiyonel eslikçi bilgisayar ünitesinde kosturulan tarla ve ekin analizi algoritma yazilimlari araciligiyla genisletilebilen bir tarimsal robot sistemi gerçeklestirmektir. Bu bulusun bir diger amaci, yer kontrol istasyonunun bir parçasi olan tablet bilgisayarin Video gösterim penceresinde yerlesik kameradan alinan görüs alani görüntüsünü gösterirken yer kontrol istasyonu yaziliminda da otopilottan aldigi robot platform verilerini ve kaydedilmis olan veya ag baglantisi üzerinden anlik olarak aldigi harita, GPS düzeltme bilgisi gibi bilgileri gösterebilen ve robot ve görev konfigürasyon ve parametrelerini izleme ve degistirmeyi saglayabilen bir tarimsal robot sistemi gerçeklestirmektir. Bu bulusun bir diger amaci, GPS kullanarak robotun hassas konumunu ve gerekirse sadece hassas konum bilgisini kullanarak bas istikameti belirleyebilen bir tarimsal robot sistemi gerçeklestirmektir. Bu bulusun bir diger amaci, çok uzun menzilli haberlesme modüllerinin otopilot ve uzaktan kumanda ile entegrasyonlari sayesinde robotu ve yer kontrol istasyonu arasinda çok uzun mesafelerden haberlesme yapilabilen bir tarimsal robot sistemi gerçeklestirmektir. Bu bulusun bir diger amaci, robota entegre sivi deposuna konulari çesitli sivilari (su, sivi gübre, sivi ilaç) istenen sayi ve konfigürasyonlardaki püskürtme uçlarindan püskürtebilen bir tarimsal robot sistemi gerçeklestirmektir. Bu bulusun bir diger amaci, robotun engellerle karsilastiginda otonom olarak güvenli mesafede durmasi veya engellerin etrafindan dolanarak ilerlemesi suretiyle, beklenmeyen acil durumlarda da elektrik akimi fiziki müdahaleyle hizli sekilde kesilmek suretiyle daha güvenli sekilde çalistirilabilen bir tarimsal robot sistemi gerçeklestirmektir. Bu bulusun bir diger amaci, robot ilerleme yüzeyindeki çukur, yükselti gibi düzensizliklerden daha yumusak sekilde geçilmesini saglayan bir tarimsal robot sistemi gerçeklestirmektir. Bulusun Ayrintili Açiklamasi Bu detayli açiklamada, bulusa konu olan tarimsal robot sistemi sadece konunun daha iyi anlasilmasina yönelik olarak, hiçbir sinirlayici etki olusturmayacak sekilde açiklanmaktadir. Bu bulusun amacina ulasmak için gerçeklestirilen tarimsal robot sistemi ekli sekillerde gösterilmis olup bu sekiller: Sekil 1. Robotun sol önden perspektif görünüsüdür. Sekil 2. Robotun sag önden perspektif görünüsüdür. Sekil 3. Robotun aparat ekleme mekanizmasinin perspektif görünüsüdür. Sekil 4. Haberlesme modülü, uzaktan kumanda, tablet bilgisayar ve video alici içeren entegre yer kontrol istasyonunun perspektif görünüsüdür. Sekil 5. Opsiyonel eslikçi bilgisayar (companion computer) ünitesi ve opsiyonel ek kameranin perspektif görünüsüdür. Çizim mutlaka ölçeklendirilmis olmayabilir ve bulusu anlamak için gerekli olmayan ayrintilar ihmal edilmis olabilir. Bundan baska, en azindan büyük oranda özdes islevi olan unsurlar veya en azindan büyük ölçüde özdes unsurlar ayni numara ile gösterilmistir. Sekillerdeki parçalar tek tek numaralandirilmis olup, bu numaralarin karsiligi asagida verilmistir: 1. Robot WNHOLDOOHmm-hwNHOLDODHmm-waI-lo Açma-kapama butonu Acil kapatma anahtari (kill-switch) Cihaz kutusu Otopilot Yerlesik kamera Hassas GPS modülleri 3600 taramali LIDAR . Sivi deposu .Sivi pompasi .Selenoid valf .Sivi hortumu .Sivi çikis agzi .Tekerlek miIi .Zincir dislisi .Rulmanli direksiyon mekanizmasi . Direksiyon servo motoru .Amortisörler . Itki elektrik motoru .Uzaktan kumanda .Uzaktan kumanda tarafi haberlesme modülü . Tablet bilgisayar . Entegre yer kontrol istasyonu .Aparat ekleme mekanizmasi .Ters T parçalar . Lineer eyleyici (actuator) . Baglanti parçalari .Aski kollari . Oynar kafa 34. Opsiyonel eslikçi bilgisayar (companion computer) ünitesi . Opsiyonel ek kamera 36. Video verici 37. Video alici Yetkinlikleri genisletilebilen tarimsal robot sistemi en temel halinde, üzerindeki bataryadan (10) aldigi elektrikle çalisan bir robot (1) içerir. Açma-kapama butonuyla (2) açilarak robotun (1) tüm elektrikli ve elektronik aksamina güç saglayan elektrik akimi kapatilmak istenildiginde normal kosullarda açma-kapama butonuna (2), öngörülemeyen acil durumlarda ise acil kapatma anahtarina (3) basilarak kapatilir. Cihaz kutusu (4), içinde barindirdigi donanim sayesinde robotun (1) elektrik ve elektronik güç dagitimi, düzenleme ve kontrol islevlerini yerine getirirken, cihaz kutusu (4) içindeki otopilot (5) robotu (1) otonom olarak kontrol eder veya bir operatör tarafindan uzak kumandayla (23) kontrol edilmesini koordine eder. Yerlesik kamera (6) görüs alaninin video görüntüsü anlik olarak robot (1) üzerindeki video vericiden (36) entegre yer kontrol istasyonundaki (26) video aliciya (37) aktarilarak tablet bilgisayarda (25) gösterilir. Çok uzun menzilli haberlesme modüllerinin (7, 24) otopilot (5) ve uzaktan kumanda (23) ile entegrasyonu sayesinde robot (1) ve yer kontrol istasyonu (26) arasinda çok uzun mesafelerden haberlesme yapilabilir. Robot (1) üzerindeki hassas GPS modülleri (8) robotun (1) hem konumunu çok düsük hatayla bulmayi, hem de bas istikametini gerekirse sadece hassas konum bilgisini kullanarak belirlemeyi saglar. Cihaz kutusunun (4) üzerinde, robotun (1) en yüksek seviyesinde konuslandirilmis engellerle karsilastiginda otonom sekilde güvenli mesafede durarak veya etraflarindan dolanip ilerleyerek engellerden sakinmasina olanak saglar. Engellerden sakinma ve acil durumlarda acil kapatma anahtari (3) vasitasiyla robotun (1) elektrigini tamamen kesebilme özellikleri sistemi daha güvenli çalistirmayi saglar. Robota (1) entegre sivi deposu (11) içine konan çesitli sivilar (su, sivi gübre, sivi ilaç), sivi deposu (11) çikisina sivi hortumuyla (14) baglanmis sivi pompasi (12) ve onun çikisina sivi hortumuyla (14) baglanmis selenoid valf (13) elektronik olarak kontrol edilerek sivi çikis agzina (15) yönlendirilir ve sivi çikis agzina (15) baglanan istenen sayi ve konfigürasyonlardaki püskürtme uçlarindan (mesela robot (1) ilerleme eksenine dik ve simetrik yerlestirilmis 7 püskürtme ucundan) püskürtülür. Robot (1), kapali koruyucu içerisinde itki elektrik motoru (22) dislisi ve tekerlek miline (17) monte edilmis zincir dislisi (18) arasina geçirilmis zincirin itki elektrik motoru (22) tarafindan hareket ettirilmesi sonucunda tekerlek milinin (17) uç kisimlarina monte edilmis arka tekerleklerin (16) döndürülmesiyle yol alir. Robotun (1) yönü, ön tekerleklerin (16) bagli olduklari rulmanli direksiyon mekanizmasinin (19) direksiyon servo motoru (20) tarafindan döndürülmesiyle degistirilir. Her bir tekerlege (16) veya tekerlek (16) takimina bagli amortisörler (21), robot (1) yol alirken ilerleme yüzeyindeki çukur, yükselti gibi düzensizliklerden daha yumusak sekilde geçilmesini saglar. Opsiyonel aparatlar, ters T parçalar (28), lineer eyleyici (29), baglanti parçalari (30), aski kollari (31), oynar kafa (32) ve mapalardan (33) olusan aparat ekleme mekanizmasi (27) sayesinde robotun (1) arkasina eklenir, kaldirilir, indirilir ve çekilir. Robot (1) sasisinin en gerisine yerlestirilmis, iki yanindan da arka tekerlek (16) takimina sabitlenmis ters T parçanin (28) arkasina lineer eyleyici (29) monte edilmistir. Lineer eyleyicinin (29) yükseltilip alçaltilabilen çubuguna monte edilmis oynar kafaya (32) robot (1) gerisine dogru, yere paralel parçasina opsiyonel aparatlarin monte edildigi bir ters T parça (28) baglidir. Ters T parçalar (28) yere paralel kisimlarindan birbirlerine, üzerlerine yerlestirilmis baglanti parçalarina (30) iki uçlarindan monte edilmis aski kollari (31) vasitasiyla baglidir. Üstte oynar kafaya (32) iki yaninda, altta da ters T parçalar (28) arasinda baglantiyi saglayan aski kollarina (31) bagli aski kollari (31) bulunmaktadir. Bazi aparatlar robota (1), platformun en gerisindeki ters T parçanin (28) yere paralel kisminin arkasina monte edilmis mapalardan (33) baglanirken, bazilari da robotun (1) en gerisindeki ters T parçanin (28) yere paralel kismina kavrayici sikistirma mekanizmalariyla baglanir. Aparatlarin kendi elektriksel fonksiyonlari varsa (örnegin sivi pompasi ve selenoid valfi kendi üzerinde bulunan bir sulama aparati), cihaz kutusuna (4) uzatilan kablolari üzerinden elektrik verilir ve fonksiyonlari otopilot (5) tarafindan kontrol edilir. Entegre yer kontrol istasyonunun (26) alt birimleri uzak kumanda (23), haberlesme modülü (24), video alici (37) ve tablet bilgisayar (25) olup operatör kontrolü, robot (1) platform verisi ve dis bilgi alma ve gösterme, robot (1) ve görev konfigürasyon ve parametre izleme ve degistirme noktasidir. Uzaktan kumanda (23) klasik bir RC kumandanin islevlerini yerine getirir. Kumanda tarafi haberlesme modülü (24), robot tarafi haberlesme modülüyle (7) baglasik sekilde çalisarak çok uzun menzilli haberlesme saglar. Video alici (37), video verici (36) ile arasindaki link üzerinden yerlesik kamera (6) görüntülerini alarak tablet bilgisayara (25) iletir. Tablet bilgisayar (25), bu görüntüleri video gösterim penceresinde gösterirken, üzerinde kosan yer kontrol istasyonu yaziliminda da haberlesme modülü (24) araciligiyla otopilottan (5) aldigi robot (1) platform verilerini ve kaydedilmis olan veya ag baglantisi üzerinden anlik olarak alinan harita, GPS düzeltme bilgisi gibi bilgileri gösterir ve robot (1) ve görev konfigürasyon ve parametrelerini izleme ve degistirmeyi saglar. Opsiyonel eslikçi bilgisayar ünitesi (34) opsiyonel ek kamera(lar)dan (35) alinan görüntüler üzerinde çalisan algoritma yazilimlari kosturarak tarla ve ekin analizleri yapar, sonuçlari kablosuz olarak entegre yer kontrol istasyonuna (26) iletir ve/veya otonom bir görev ifa eden otopilota (5) olan baglantisi üzerinden, bu görevin isleyisini degistirecek veya genisletecek dinamik komutlar ve veriler seklinde gönderir. TR DESCRIPTION COMPETENCIES EXPANDABLE AGRICULTURAL ROBOT SYSTEM Technical Field This invention is a camera field of view image, robot data, The robot and mission configuration and parameters can be monitored and changed by displaying information such as the map and GPS correction information that have been recorded or received instantly over the network connection, the precise location of the robot and, if necessary, the head direction can be determined using only the precise location information, various liquids placed in the liquid tank integrated into the robot can be placed in the desired number and quantity. It is about an agricultural robot system that can be sprayed from nozzles in different configurations, can be operated more safely by autonomously avoiding obstacles or in unexpected emergencies by quickly cutting off the electric current of the robot with physical intervention, and has equipment that allows smoother passage through irregularities such as potholes and elevations on the robot progress surface. Prior Art Today, agriculture is largely done by industrial farming methods, regardless of the size of the enterprise. While tractors, which are the main agricultural machinery, help to perform agricultural functions such as fertilization, seed planting and harvesting with various attached equipment, human labor is also included in many functions. The human workforce is sometimes directly involved in the function (for example, the planting of vegetable seedlings is done directly by the workers positioned on the machine), and sometimes it supervises and directs the function (for example, tractor operators). Small farmers perform the functions of some equipment manually (such as cutting grass with a motorized scythe instead of using a grass cutting apparatus, or spraying with a backpack spraying pump instead of using a spraying apparatus). Working conditions are harsh and working hours are long at almost every point where manpower comes into play. Although the tractor, which is the main agricultural machine, is expensive enough to mortgage the farmer's earnings for many years, it is necessary to purchase many more equipment for the investment to be functional. Some farmers try to meet their mechanization needs with modified products (for example, hoe machines shaped like tractors, also known as "patpat"), but these products are both too expensive for the work they do and remain incompletely functional because they are not designed for the purpose. Brief Description of the Invention The aim of this invention is to realize an agricultural robot system that can perform functions autonomously or can be controlled by an operator with a remote control. Another aim of this invention is to realize an agricultural robot system whose competencies can be expanded through optional equipment and/or field and crop analysis algorithm software run on the optional accompanying computer unit on images taken from optional additional camera(s). Another purpose of this invention is to display the field of view image taken from the built-in camera in the video display window of the tablet computer, which is a part of the ground control station, while the ground control station software also displays the robot platform data received from the autopilot and the map and GPS correction information that are recorded or received instantly over the network connection. The aim is to realize an agricultural robot system that can display information and monitor and change robot and task configuration and parameters. Another aim of this invention is to realize an agricultural robot system that can determine the precise location of the robot using GPS and, if necessary, the head direction using only precise location information. Another aim of this invention is to realize an agricultural robot system that can communicate between the robot and the ground control station from very long distances, thanks to the integration of very long-range communication modules with autopilot and remote control. Another purpose of this invention is to realize an agricultural robot system that can spray various liquids (water, liquid fertilizer, liquid medicine) from nozzles in the desired number and configurations into the liquid tank integrated into the robot. Another aim of this invention is to realize an agricultural robot system that can be operated more safely by stopping the robot autonomously at a safe distance when it encounters obstacles or by moving around the obstacles, and by quickly cutting off the electrical current with physical intervention in unexpected emergencies. Another purpose of this invention is to realize an agricultural robot system that allows smoother passage through irregularities such as potholes and elevations on the robot progress surface. Detailed Description of the Invention In this detailed explanation, the agricultural robot system that is the subject of the invention is explained only for a better understanding of the subject, without creating any limiting effect. The agricultural robot system implemented to achieve the purpose of this invention is shown in the attached figures, and these figures are: Figure 1. Perspective view of the robot from the left front. Figure 2. Right front perspective view of the robot. Figure 3. is the perspective view of the robot's attachment attachment mechanism. Figure 4. Perspective view of the integrated ground control station containing communication module, remote control, tablet computer and video receiver. Figure 5. Perspective view of the optional companion computer unit and optional additional camera. The drawing may not necessarily be to scale and details not necessary to understand the invention may be omitted. Furthermore, elements with at least substantially identical functions or at least substantially identical elements are indicated by the same number. The parts in the figures are numbered one by one, and the equivalent of these numbers is given below: 1. Robot WNHOLDOOHmm-hwNHOLDODHmm-waI-lo On-off button Emergency off switch (kill-switch) Device box Autopilot Built-in camera Sensitive GPS modules 3600 scanning LIDAR. Liquid tank.Liquid pump.Solenoid valve.Liquid hose.Liquid outlet port.Wheel shaft.Chain sprocket.Steering mechanism with bearing. Steering servo motor. Shock absorbers. Propulsion electric motor. Remote control. Remote control side communication module. Tablet computer . Integrated ground control station. Apparatus attachment mechanism. Inverted T pieces. Linear actuator. Connection parts. Hanger arms. Moving head 34. Optional companion computer unit. Optional additional camera 36. Video transmitter 37. Video receiver The agricultural robot system, whose capabilities can be expanded, in its most basic form includes a robot (1) powered by electricity from the battery (10) on it. When you want to turn off the electric current that powers all the electrical and electronic parts of the robot (1) by turning it on with the on-off button (2), it is turned off by pressing the on-off button (2) under normal conditions, and by pressing the emergency shutdown switch (3) in unforeseen emergencies. While the device box (4) performs the electrical and electronic power distribution, regulation and control functions of the robot (1) thanks to the hardware it contains, the autopilot (5) inside the device box (4) controls the robot (1) autonomously or remotely by an operator. It coordinates the control with the remote control (23). The video image of the field of view of the built-in camera (6) is instantly transferred from the video transmitter (36) on the robot (1) to the video receiver (37) in the integrated ground control station (26) and displayed on the tablet computer (25). Thanks to the integration of very long range communication modules (7, 24) with the autopilot (5) and remote control (23), communication can be made between the robot (1) and the ground control station (26) from very long distances. The sensitive GPS modules (8) on the robot (1) enable both the location of the robot (1) to be found with very low error and the head direction, if necessary, to be determined using only the precise location information. On the device box (4), when it encounters obstacles positioned at the highest level of the robot (1), it allows it to avoid obstacles by autonomously staying at a safe distance or going around them. The features of avoiding obstacles and being able to completely cut off the electricity of the robot (1) in emergency situations via the emergency shutdown switch (3) enable safer operation of the system. Various liquids (water, liquid fertilizer, liquid medicine) placed in the liquid tank (11) integrated into the robot (1), the liquid pump (12) connected to the output of the liquid tank (11) with a liquid hose (14), and the liquid pump (12) connected to its output with a liquid hose (14). The solenoid valve (13) is electronically controlled and directed to the liquid outlet port (15), and the liquid is sprayed from the desired number and configurations of nozzles connected to the outlet port (15) (for example, from 7 nozzles placed perpendicularly and symmetrically to the progress axis of the robot (1). The robot (1) is mounted on the ends of the wheel shaft (17) as a result of the movement of the chain inserted between the thrust electric motor (22) gear and the chain sprocket (18) mounted on the wheel shaft (17) by the thrust electric motor (22) inside the closed protector. It moves by turning the rear wheels (16). The direction of the robot (1) is changed by rotating the bearing steering mechanism (19) to which the front wheels (16) are connected by the steering servo motor (20). Shock absorbers (21) connected to each wheel (16) or set of wheels (16) enable the robot (1) to pass through irregularities such as potholes and elevations on the progress surface more smoothly while traveling. Thanks to the attachment mechanism (27) consisting of optional apparatus, reverse T pieces (28), linear actuator (29), connection parts (30), hanger arms (31), movable head (32) and eye bolts (33), the robot (1) It is added to the back, lifted, lowered and pulled. The linear actuator (29) is mounted behind the inverted T piece (28), which is placed at the very back of the chassis of the robot (1) and fixed to the rear wheel (16) set from both sides. A reverse T piece (28) on which optional apparatus is mounted is connected to the moving head (32) mounted on the rod of the linear actuator (29), which can be raised and lowered, towards the back of the robot (1), parallel to the ground. Inverted T-pieces (28) are connected to each other from their parallel parts to the ground, to the connection pieces (30) placed on them, by means of hanger arms (31) mounted at both ends. There are hanger arms (31) connected to the movable head (32) on both sides at the top, and to the hanger arms (31) that provide the connection between the reverse T pieces (28) at the bottom. While some apparatus are connected to the robot (1) via eyebolts (33) mounted behind the parallel to the ground part of the inverted T piece (28) at the rear of the platform, some of them are connected to the parallel to the ground part of the inverted T piece (28) at the rear of the robot (1) with gripping compression mechanisms. If the apparatus has its own electrical functions (for example, an irrigation apparatus with a liquid pump and solenoid valve on itself), electricity is supplied to the device box (4) via the cables extended and its functions are controlled by the autopilot (5). The subunits of the integrated ground control station (26) are remote control (23), communication module (24), video receiver (37) and tablet computer (25). The operator control, robot (1) receives and displays platform data and external information, robot (1) is the task configuration and parameter monitoring and changing point. The remote control (23) performs the functions of a classic RC remote control. The control side communication module (24) works in conjunction with the robot side communication module (7) and provides very long range communication. The video receiver (37) takes the images of the built-in camera (6) and transmits them to the tablet computer (25) via the link between it and the video transmitter (36). While the tablet computer (25) displays these images in the video display window, the ground control station software running on it also displays the robot (1) platform data it receives from the autopilot (5) via the communication module (24) and the recorded or instant map, GPS data received via the network connection. It displays information such as correction information and enables monitoring and changing robot (1) and task configuration and parameters. The optional companion computer unit (34) performs field and crop analyzes by running algorithm software running on images taken from the optional additional camera(s) (35), transmits the results wirelessly to the integrated ground control station (26) and/or to the autopilot performing an autonomous task. It sends over the connection (5) in the form of dynamic commands and data that will change or extend the operation of this task. TR