TARIFNAME MAGARA VE MESKUN MAHAL INSANSIZ KARA ARACI Teknik Alan Bulus, yeraltinda, magaralarda, meskun mahallerde, tünellerde ve dar dehlizlerde kullanilabilecek eklemli yapida, düsük siluetli bir insansiz kara araci ile ilgilidir. Bulus daha özel olarak, kapali ortamlarda, yer altinda, farkli zeminlere sahip tünel, magara, boru hatlari benzeri yapilarda görev yapabilen, gövde modüllerinin eklenip çikarilabildigi ve degistirilebilir tahrik birimlerine sahip magara ve meskun mahal insansiz kara araci ile Önceki Teknik Mevcut insansiz kara araçlari (IKA) magara, koridor, meskun mahal, tünel, yer alti gibi dar ortamlara geometrik boyutlarindan dolayi sigmamaktadir, iç ortamlarda gerekli olan temel manevralan yapamamaktadir. Boyutu küçültülen konvansiyonel insansiz araçlar ise engel asma, hendek geçme Vb. temel araç performans gereksinimlerini yerine getirememektedir. Ayrica yeryüzünde hareket edebilmek için palet, tekerlek ya da bacak gibi alisilmis tahrik yöntemlerini kullanirlar. Her bir tahrik yöntemi, farkli arazilerde IKA"larin farkli performans göstermesine sebebiyet verir. Bu nedenle tasarim asamasinda Insansiz Kara Aracinda kullanilmasina karar verilen tahrik yöntemi, faaliyet gösterilecek arazi tipini ve bu arazideki araç performansini kisitlamaktadir. IKA geometrik boyutlari ve tahrik yöntemi, aracin düz meyil, yan meyil ve hendek geçme, dar bölgelere sigabilme, dik engel asabilme kapasitesini dogrudan etkilemektedir. Konvansiyonel yöntemler ile tasarlanan insansiz kara araçlarinda bu mobilite kistaslarinin birkaçini yerine getirebilmek için digerlerinden vazgeçilmektedir. IKA"lar1n gerçeklestirebildigi görev tipleri (kesif, gözlem, KBRN, haritalama, imha) üzerinde bulundurdugu sensör ve diger donanimlarla dogrudan baglantilidir. Ancak bütün sensörleri ayni anda üzerinde bulunduran IKA"lar hem teknik, hem ekonomik hem de kullanici deneyimi olarak zorluklar yaratmaktadir. Bütün sensör ve donanimlara her görevde ihtiyaç duyulmadigi için aslinda kullanim aninda fazladan agirlik tasinmasi, pahali sensörlerin görevlerde tehlikeye atilmasi ve göreve katkisi olmayacak teknik detaylar için yüksek kullanici farkindaligi ihtiyaci gibi dezavantajli durumlar yasanmaktadir. Teknigin bilinen durumunda yer alan "Advantage of straight walk instability in turning maneuver of multilegged locomotion: a robotics approach" baslikli 2016 yilinda yayinlanan makalede çok parçali ve bacakli bir robottan bahsedilmektedir. Robot gövdesinde bulunan baglanti elemanlari ile gövde bölümü çogaltilabilmektedir. Ayrica robotun bacaklari iki egim eklemi tarafindan kontrol edilir, böylece bacak uçlari ön uç pozisyon ve arka uç pozisyon dahil olmak üzere periyodik bir yörünge izler. Teknigin bilinen durumunda yer alan US9180920B2 sayili Birlesik Devletler patent dokümaninda, ön ucu, arka ucu ve agirlik merkezi olan robot sasisi içeren mobil robottan bahsedilmektedir. Robot, robotu hareket ettirmek için tahrik edilen bir destek yüzeyi ve robot sasisinin agirlik merkezinin arkasina yerlestirilmis eksen etrafinda dönebilen mafsalli kol içermektedir. Literatürde tek gövdeden olusan insansiz kara araçlari ve eklemli robotlar mevcuttur. Tek gövdeden olusan IKA,lara faydali yükleri ekledikçe silüetler büyümekte ve agirlik merkezleri konum olarak yükselmektedir. Bu sebeple araç boyut olarak büyümekte, agirlasmakta ve agirlik merkezi yükseldigi için kolay devrilebilmektedirler. Eklemli robotlarin ise tahrik yöntemleri sabit oldugu için farkli zeminde farkli araç performanslari göstermektedirler. B u dezavantajlari gidermek adina hem eklemli gövde yapisinda hem de degistirilebilir tahrik birimlerine sahip magara ve meskun mahal insansiz kara araci benzeri bir yapiya rastlanilmamistir. Dolayisiyla bulus konusu insansiz hava aracinin gelistirilmesi ihtiyaci duyulmustur. Bulusun Amaçlari Bu bulusun amaci, kapali ortamlarda, yer altinda, farkli zeminlere sahip tünel, magara, boru hatlari benzeri yapilarda görev yapabilen, gövde modüllerinin eklenip çikarilabildigi ve degistirilebilir tahrik birimlerine sahip magara ve meskun mahal insansiz kara aracinin gerçeklestirilmesidir. Bulusun Ayrintili Açiklamasi Bu bulusun amaçlarina ulasmak için gerçeklestirilen magara ve meskun mahal insansiz kara araci ekli sekillerde gösterilmistir. Bu sekiller; Sekil-1: Magara ve meskun mahal insansiz kara aracinin üstten seinatik görünümüdür. Sekil-2: Magara ve meskun mahal insansiz kara aracinin perspektif sematik görünümüdür. Sekil-3: Magara ve meskun mahal insansiz kara aracinin patlatilmis sematik görünümüdür. Sekil-4: M agara ve meskun mahal insansiz kara aracinda yer alan tahrik birimlerinin sematik görünümüdür. Sekil-5: Magara ve meskun mahal insansiz kara aracinin sematik görünümüdür. Sekil-6: Magara ve meskun mahal insansiz kara aracinin farkli açidan perspektif görünümüdür. Sekillerde yer alan parçalar tek tek numaralandirilmis olup, bu numaralarin karsiliklari asagida verilmistir. Gövde modülü Ek baglanti bölgesi . Çok eksenli mafsallar Faydali yük . Motor tahrik çikislari Tahrik birimi 4. Faydali yük entegrasyon arayüzü 8 Denge kuyrugu Bulus, magara ve meskun mahal insansiz kara araci Olup; - bir ya da daha fazla gövde modülü (1), - gövde modülünün (1 ) arkasinda yer alan ve diger gövde modüllerinin (1 ) eklen mesini saglayan ek baglanti bölgesi (2 J, - gövde modüllerinin (1) birbirine ek baglanti bölgesinden (2) baglanmasini saglayan çok eksenli mafsallar (3), - gövde modülü (ll üzerinde yer alan faydali yük entegrasyon arayüzü (4), - faydali yük entegrasyon arayüzü (4) üzerine yerlestirilen faydali yük (5 l, - gövde modülünün (ll sag ve sol yanlarindan üçer adet bulunan motor tahrik çikislari - motor tahrik çikislarina (6] monte edilen ve aracin hareket etmesini saglayan tahrik birimleri (7), - en arkadaki gövde modülüne (1) montajlanan denge kuyrugu (8) içermektedir. Insansiz kara araçlari; arastirma, kesif, gözetleme vb. görevleri icra edebilmek için zorlu zeminlerde bulunup, buralarda performans göstermek durumunda kalabilmektedirler. Ancak insansiz kara araçlarinin tasarim kistaslari ve araç geometrileri bu arazilerdeki manevra kabiliyetlerini ve performanslarini dogrudan etkilemektedir. Tek gövdeden olusan araçlarda agirlik merkezinin konumu, araç agirligi, aracin uzunlugu, genisligi, yüksekligi mobiliteye (dik ve yan meyil geçme, hendek geçme, dik engel tirmanma vb.) ve tasidigi yüklerin yerlesimini dogrudan etkilemektedir. Gelistirilen insansiz kara aracinin eklemli gövde yapisi sayesinde hangi görev gerçeklestirilecekse ona uygun sayida gövde modülü (1) ek baglanti bölgesinden (2) pes pese eklenip / çikarilarak magara ve meskun mahal insansiz kara araci göreve uygun boyuta getirilir. Gövde modülleri (1) birbirine ek baglanti bölgesinden (2) çok eksenli mafsallar (3) araciligiyla baglanir. Bu çok eksenler mafsallarin (3) fonksiyonel yapisi sayesinde gövde modülleri (1) göreceli olarak hareket serbestligi kazanmaktadir. Kazanilan hareket serbestligi sayesinde magara ve meskun mahal insansiz kara araci, engebeli ve dönemeçli arazilerde seyir halindeyken gövde modüllerinin (1) hepsinin ayni anda devrilmesine engel olur. Diger yandan çok eksenli mafsallar (3 ), ek baglanti bölgelerine (2] ön gerilme kuvveti uygulayarak dikey ve yatay yönde gövde modüllerinin (1) hareketlerini sinirlar. Böylelikle çok eksenli mafsallar (3) eklemli yapidaki magara ve meskun mahal insansiz kara aracinin dik engel geçme, hendek geçme, düz ve yan meyil tirmanma performanslarini artirir. Görevin icra edilmesi için gerekli olan faydali yükler (5), gövde modülü (1) üzerine faydali yük entegrasyon ara yüzü (4) vasitasi ile montajlanir. Görev için hangi sensör ya da faydali yük (5) gerekiyorsa, o entegre edilecegi için kullaniciya esnek bir robot konfigürasyonu saglanmaktadir. Esnek konfigürasyon sayesinde görev esnasinda kullanilmayacak faydali yükler (5) hem agirlik olarak tasinmayacak hem de pahali sensörler riske atilmayacaktir. Modüler yapisi sayesinde, bakim, onarim ve sevkiyat islemleri kolaylastirilarak idame ve ikamesi makul seviyede tutulacaktir. Magara ve meskun mahal insansiz kara aracina entegre edilecek faydali yüklere (5] göre aracin uzunlugu ve eklenecek gövde modül (1) sayisi belirlenir. Uygun sayida gövde modüllerinin (l) pes pese eklenmesinden sonra, en arkadaki gövde modülüne (1) denge kuyrugu (8) montajlanir. Bu denge kuyrugu (8) sayesinde insansiz kara aracinin dik engel geçme, hendek geçme, merdiven çikma performanslarinda iyilestirme saglanmaktadir. Magara ve meskun mahal insansiz kara aracinda, güç grubu ile saglanan hareket uygun devir ve tork degerine getirilerek, gövde modülü (1) disindaki tahrik çikislarina (6) iletilir. Tahrik çikislari (6) farkli tahrik birimlerinin (7) montajlanabilmesine imkân veren genel geçer bir mekanik ara yüze sahiptir. Görev yapilacak arazinin kumluk, taslik, kayalik, otluk ve çamur vb. zemine sahip olmasina göre robotun tirmanma kabiliyetinin yükseltilmesi, kaymayi engellemesi, arazide batmamasi ya da irili ufakli engelleri asabilmesi istenmektedir. Bu kosullara göre en uygun olan tahrik birimleri (7), motor tahrik çikislarina (6) genel geçer mekanik ara yüz vasitasiyla montaj lanarak magara ve meskun mahal insansiz kara aracinin farkli zeminlerdeki sürüs performansi aitirilmis olur. Dolaysiyla gelistirilen insansiz kara araci üzerine farkli tahrik birimleri (7) ayni anda takilarak kombinasyonlar yapilabilmektedir. Örnegin araç gövde modülünün (1) ön kismina tirmanma bacaklari takilirken, arkaya kismina paletler takilabilir. Böylelikle insansiz kara aracinin karsisina çikan kayalik arazi ve dik engellere tirrnanabilirken, kumlu, çimenli vb. yumusak arazilerde paletle ilerleyebilecektir. Gelistirilen insansiz hava aracinin faydalari asagida siralanmistir: 1- Mevcut IKA7larin aksine magara, koridor, meskun mahal, tünel, yer alti gibi dar ortamlara düsük siluetli ve eklemli yapisindan dolayi kolaylikla sigabilir. Insan sagligi için girilmesi tehlikeli olan kapali alanlara veya dar boyutlarindan dolayi insanin giremeyecegi bölgelere girerek buralarda görüntü alma, haritalama yapma, çevresel sartlar hakkinda bilgi toplama gibi kritik görevleri yerine getirebilmektedir. Diger IKA sistemlerine göre hafiftir, modüler yapisi sebebiyle parçalara ayrilarak kolay tasinabilir ve idamesi kolaydir. Sahip oldugu degistirilebilir tahrik birimleri (7] ile yer alti, magara, tünel, meskun mahal ve kapali ortamlarda taslik, kumluk, kayalik, toprak ve çamur zemin gibi farkli arazilerde görev gerçeklestirebilmektedir. Gerçeklestirecegi göreve ve görev yapilan araziye göre gövde modülleri (1) eklenip çikarilarak aracin boyutlari ayarlanabilmektedir. Ürün kullanilirken aslolan göreve odaklanildigi için faydali yük (5] olarak ne gerekiyorsa onun entegrasyonu basit olarak saglanabilmekte ve görev icra edilmektedir. Gövde modüllerinin (1] eklemli bir yapiyla uzunlamasina tekrarli olarak birlesiminden olustugu için dar dehlizlere sigabilir, dik engel asabilir, hendek geçebilir, düz ve yan meyillerde devrilmeden hareket edebilir. Denge kuyrugu (8] sayesinde meskun mahallerde rahatlikla merdiven çikabilir. Gövde modüllerinin (1] eklemli bir yapiyla uzunlamasina tekrarli olarak birlesiminden olustugu için karmasik bir yapida degildir, sanayiye uygulanabilirligi yüksektir ve maliyet konusunda ölçek ekonomisine uygundur. TR TR TR TR DESCRIPTION CAVE AND RESIDENTIAL SPACES UNMANNED GROUND VEHICLE Technical Field The invention relates to an articulated structure, low silhouette unmanned ground vehicle that can be used underground, in caves, residential areas, tunnels and narrow corridors. More specifically, the invention is a cave and residential area unmanned ground vehicle that can operate in closed environments, underground, in structures such as tunnels, caves, pipelines with different floors, where body modules can be added and removed and has interchangeable drive units, and prior art existing unmanned ground vehicles (IKA). ) cannot fit into narrow environments such as caves, corridors, residential areas, tunnels, underground due to their geometric dimensions, and cannot perform the basic maneuvers required in indoor environments. Conventional unmanned vehicles with reduced size are used for obstacle climbing, ditch crossing, etc. fails to meet basic vehicle performance requirements. They also use conventional propulsion methods such as tracks, wheels or legs to move on the ground. Each propulsion method causes UAVs to perform differently in different terrains. For this reason, the propulsion method decided to be used in the Unmanned Ground Vehicle at the design stage restricts the type of terrain on which it will operate and the vehicle performance in this terrain. The UAV's geometric dimensions and propulsion method depend on the vehicle's straight inclination. In order to fulfill some of these mobility criteria, other mission types (reconnaissance, observation, CBRN, mapping) are sacrificed in unmanned ground vehicles designed with conventional methods. destruction) is directly connected to the sensors and other equipment on it. However, UAVs that have all the sensors on them at the same time create difficulties in terms of technical, economic and user experience. Since not all sensors and equipment are needed in every mission, carrying extra weight during use, endangering expensive sensors in missions and technical details that will not contribute to the mission. Disadvantages such as the need for high user awareness are experienced. In the article titled "Advantage of straight walk instability in turning maneuver of multilegged locomotion: a robotics approach" published in 2016, a multi-piece and legged robot is mentioned. In addition, the legs of the robot are controlled by two tilt joints, so that the leg ends follow a periodic orbit, including the front end position and the rear end position. and a mobile robot containing a robot chassis with a center of gravity is mentioned. The robot includes a driven support surface to move the robot and an articulated arm that can rotate around an axis placed behind the center of gravity of the robot chassis. There are unmanned ground vehicles and jointed robots consisting of a single body in the literature. As you add payloads to UAVs consisting of a single hull, the silhouettes grow and the centers of gravity increase in position. For this reason, the vehicle grows in size, becomes heavier, and as the center of gravity rises, it can easily tip over. Since the propulsion methods of jointed robots are fixed, they show different vehicle performances on different surfaces. In order to eliminate these disadvantages, no structure similar to a cave and residential unmanned ground vehicle with both an articulated body structure and interchangeable drive units has been found. Therefore, there was a need to develop the unmanned aerial vehicle that is the subject of the invention. Purposes of the Invention The aim of this invention is to realize a cave and residential unmanned ground vehicle that can operate in closed environments, underground, in structures such as tunnels, caves and pipelines with different floors, where body modules can be added and removed and has interchangeable drive units. Detailed Description of the Invention: The cave and residential area unmanned land vehicle built to achieve the objectives of this invention is shown in the attached figures. These shapes; Figure-1: The cave and residential area are the top view of the unmanned ground vehicle. Figure-2: Perspective schematic view of the cave and residential area unmanned ground vehicle. Figure-3: Exploded schematic view of the cave and residential area unmanned ground vehicle. Figure-4: Schematic view of the drive units in the cave and residential area unmanned ground vehicle. Figure-5: Schematic view of the cave and residential area unmanned ground vehicle. Figure-6: Perspective view of the cave and residential area from different angles of the unmanned ground vehicle. The parts in the figures are numbered one by one, and the equivalents of these numbers are given below. Body module Additional connection area. Multiaxial joints Payload . Engine drive outputs Drive unit 4. Payload integration interface 8 Balance tail The invention is a cave and residential unmanned ground vehicle; - one or more body modules (1), - additional connection area (2 J) located behind the body module (1) and allowing other body modules (1) to be attached, - additional connection area (2) of the body modules (1) to each other ) multi-axial joints (3), - payload integration interface (4) located on the body module (ll), - payload (5 l) placed on the payload integration interface (4), - right and left side of the body module (ll). It includes engine drive outputs, three on each side, - drive units (7) mounted on the engine drive outputs (6) and allowing the vehicle to move, - a balance tail (8) mounted on the rearmost body module (1). Unmanned land vehicles; research, exploration However, the design criteria and vehicle geometries of unmanned ground vehicles directly affect their maneuverability and performance in these terrains. In vehicles consisting of a single body, the location of the center of gravity, vehicle weight, length, width and height of the vehicle directly affect mobility (crossing steep and side slopes, crossing ditches, climbing vertical obstacles, etc.) and the placement of the loads it carries. Thanks to the jointed body structure of the developed unmanned ground vehicle, the appropriate number of body modules (1) are successively added/removed from the additional connection area (2) for whatever task is to be performed, and the cave and residential unmanned ground vehicle is brought to the appropriate size for the task. The body modules (1) are connected to each other from the additional connection area (2) via multi-axial joints (3). Thanks to the functional structure of these multi-axes joints (3), the body modules (1) gain relative freedom of movement. Thanks to the freedom of movement gained, the cave and residential unmanned ground vehicle prevents all of its body modules (1) from falling over at the same time while traveling on rough and winding terrains. On the other hand, multi-axial joints (3) limit the movements of the body modules (1) in vertical and horizontal directions by applying pre-tensioning force to the additional connection areas (2). Thus, multi-axial joints (3) allow the jointed structure cave and residential areas to allow the unmanned ground vehicle to pass vertical obstacles. It increases trench crossing, straight and side slope climbing performances. The payloads (5) required to perform the task are mounted on the body module (1) through the payload integration interface (4). (5) will be integrated if necessary, thus providing the user with a flexible robot configuration. Thanks to the flexible configuration, payloads (5) that will not be used during the mission will not be carried as a weight and expensive sensors will not be put at risk. Thanks to its modular structure, maintenance, repair and transportation processes will be facilitated. and its replacement will be kept at a reasonable level. The length of the vehicle and the number of body modules (1) to be added are determined according to the payloads (5) to be integrated into the cave and residential unmanned land vehicle. After adding the appropriate number of body modules (l) one after another, the balance tail (8) is mounted on the rearmost body module (1). Thanks to this balance tail (8), the performance of the unmanned ground vehicle in crossing vertical obstacles, crossing ditches and climbing stairs is improved. In cave and residential unmanned land vehicles, the movement provided by the power group is brought to the appropriate speed and torque value and transmitted to the drive outputs (6) outside the body module (1). The drive outputs (6) have a universal mechanical interface that allows different drive units (7) to be mounted. The terrain where the work will be done is sandy, stony, rocky, grassy and mud etc. Depending on the ground, it is desired to increase the robot's climbing ability, prevent slipping, prevent it from sinking in the terrain, or overcome large and small obstacles. The drive units (7), which are most suitable according to these conditions, are mounted on the engine drive outputs (6) via a common mechanical interface to improve the driving performance of the cave and residential unmanned ground vehicle on different surfaces. Therefore, combinations can be made by mounting different drive units (7) on the developed unmanned ground vehicle at the same time. For example, climbing legs can be attached to the front of the vehicle body module (1), while pallets can be attached to the rear. Thus, while the unmanned ground vehicle can climb rocky terrain and steep obstacles, sandy, grassy, etc. Will be able to move on soft terrain with pallets. The benefits of the developed unmanned aerial vehicle are listed below: 1- Unlike the existing IKA7s, it can easily fit into narrow environments such as caves, corridors, residential areas, tunnels and underground, due to its low silhouette and jointed structure. It can enter closed areas that are dangerous for human health or areas that humans cannot enter due to their narrow dimensions and perform critical tasks such as taking images, mapping, and collecting information about environmental conditions. It is lighter than other IKA systems, and due to its modular structure, it can be disassembled into parts, easy to transport and maintain. With its replaceable drive units (7), it can perform tasks in different terrains such as underground, cave, tunnel, residential areas and closed environments, such as stony, sandy, rocky, soil and mud ground. Body modules (1) can be added according to the task to be performed and the terrain on which it is operated. By removing it, the dimensions of the vehicle can be adjusted. Since the focus is on the main task while using the product, the integration of whatever is required as payload (5) can be easily achieved and the task is performed. Since it consists of the longitudinal and repetitive combination of body modules (1) with an articulated structure, it can fit into narrow corridors and overcome vertical obstacles. It can cross ditches and move on straight and side slopes without falling over. Thanks to the balance tail (8), it can easily climb stairs in residential areas. Since it consists of the longitudinal and repetitive combination of body modules (1) with an articulated structure, it does not have a complex structure, has high industrial applicability and has scale in terms of cost. It is suitable for economy. TR TR TR TR