TR2021002565T - Methods and systems for applying a drug to a planted area. - Google Patents
Methods and systems for applying a drug to a planted area.Info
- Publication number
- TR2021002565T TR2021002565T TR2021/002565 TR2021002565T TR 2021002565 T TR2021002565 T TR 2021002565T TR 2021/002565 TR2021/002565 TR 2021/002565 TR 2021002565 T TR2021002565 T TR 2021002565T
- Authority
- TR
- Turkey
- Prior art keywords
- canopy
- vehicle
- region
- plan
- under
- Prior art date
Links
- 239000003814 drug Substances 0.000 title claims abstract description 103
- 229940079593 drug Drugs 0.000 title claims abstract description 96
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 58
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- ORQBXQOJMQIAOY-UHFFFAOYSA-N nobelium Chemical compound [No] ORQBXQOJMQIAOY-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 10
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 7
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 3
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 3
- 239000000417 fungicide Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 101001038970 Apis mellifera Larval-specific very high density lipoprotein Proteins 0.000 description 2
- 101001060519 Pacifastacus leniusculus Fibrinogen Proteins 0.000 description 2
- 235000014787 Vitis vinifera Nutrition 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 2
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 2
- 238000002483 medication Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 241000935985 Certhiidae Species 0.000 description 1
- 241001503987 Clematis vitalba Species 0.000 description 1
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 241000219094 Vitaceae Species 0.000 description 1
- 241000219095 Vitis Species 0.000 description 1
- 235000009754 Vitis X bourquina Nutrition 0.000 description 1
- 235000012333 Vitis X labruscana Nutrition 0.000 description 1
- 240000006365 Vitis vinifera Species 0.000 description 1
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 235000021021 grapes Nutrition 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000007430 reference method Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Abstract
Buradaki uygulamalar, gölgelik yapıları dahil olmak üzere ekim altındaki bir bölge için bir ilaç uygulanmasına yönelik yöntem ve sistemleri açıklamakta olup, bir sistem, bir kontrolör, bir birinci araç ve bir ikinci araç içermektedir. Kontrolör, en az bir bölge için bir reçete planını analiz eder, burada en az bir bölge, bir gölgelik üstü bölgesinden ve bir gölgelik altı bölgesinden en az birini içerir. Kontrolör, belirlenen en az bir bölgenin en az bir coğrafi konumunu kullanarak, reçete planından tanımlanan en az bir bölgeyi kapsayan bir yol belirler. Kontrolör, belirlenen yolu bir birinci aracın ve bir ikinci aracın en az birine iletir. Birinci aracın ve ikinci aracın en az biri, en az bir reçete planı kullanarak gölgelik üstü bölgesinin ve gölgelik altı bölgesinin en az birine en az bir ilacı uygular.The applications herein describe methods and systems for applying a drug to an under cultivation area including canopy structures, a system comprising a controller, a first device, and a second device. The controller analyzes a recipe plan for at least one zone, where the at least one zone includes at least one of an over-canopy zone and an under-canopy zone. Using at least one geographic location of at least one identified region, the controller determines a route spanning at least one defined region from the recipe plan. The controller transmits the determined path to at least one of a first vehicle and a second vehicle. At least one of the first vehicle and the second vehicle delivers at least one drug to at least one of the above-canopy and under-canopy regions using at least one prescription scheme.
Description
TARIENAME EKIM YAPILAN BIR BÖLGEYE BIR ILAÇ UYGULANMASINA YÖNELIK YÖNTEMLER VE SISTEMLER ILGILI BASVURUYA ÇAPRAZ REFERANS Mevcut. basvuru, lO Ocak 2019 dosyalama tarihli Uluslararasi bu da, içerikleri buraya referans olarak dahil edilen 27 Kasim Basvurusunun haklarini istemlemektedir. TARIENAME FOR APPLICATION OF A MEDICINE TO A REGION WHICH IS OCCUPIED METHODS AND SYSTEMS CROSS REFERENCE TO RELATED APPLICATION Available. application, International, filing dated January 10, 2019 this is Nov 27, the contents of which are incorporated herein by reference. It claims the rights of its application.
Burada açiklanan uygulamalar, tarimsal uygulamalarla. ve daha özel olarak, bir reçete plani kullanilarak ekim altindaki bir bölge için bir ilaç uygulanmasiyla ilgilidir. The applications described here are with agricultural applications. and more in particular, a plant under cultivation using a recipe plan It is about applying a medicine to the area.
BULUSUN ARKAPLANI Genel olarak, tarimsal uygulamalar, mahsullerin verimli üretimi için ekim altindaki bölge/arazide çesitli tarimsal islemleri içerebilir. Tarimsal islemler çoklu tarim makineleri (traktörler, toprak isleme makineleri, hasat makineleri, püskürtücüler vb.) kullanilarak gerçeklestirilebilir. BACKGROUND OF THE INVENTION In general, agricultural practices, efficient production of crops various agricultural operations in the region/land under cultivation for may contain. Agricultural operations multiple farm machines (tractors, tillage machines, harvesters, sprayers etc.).
Geleneksel yaklasimlarda, tarimsal operaSyonlar manuel olarak yönlendirilen stratejilere dayanarak gerçeklestirilebilir. In traditional approaches, agricultural operations are done manually. can be realized on the basis of directed strategies.
Manuel olarak yönlendirilen stratejiler, bir çiftçinin beceri setine bagimlilik nedeniyle hataya egilimli ve verimsiz olabilir. Ayrica tarimsal islemlerin yapilabilmesi için tarim makineleri enfekte bölgeler, enfekte bölgeler için gerekli ilaç hacmi vb. hakkinda gerçek zamanli bilgi sahibi olmaksizin çiftçi tarafindan isletilmektedir. Bu da kaynaklarin israfina, tarim makinelerinin kullanimina ve çevrenin kirlenmesine neden olur. Manually guided strategies, a farmer's skill error-prone and inefficient due to dependency on set it could be. In addition, agriculture can be done in order to carry out agricultural operations. machines infected areas, necessary medicine for infected areas volume etc. farmer without real-time information about operated by. This is a waste of resources, agriculture It causes the use of machinery and pollution of the environment.
AÇIKLANAN UYGULAMALARIN AMAÇLARI Buradaki uygulamalarin temel amaci, ekim altindaki bir bölgede bulunan bir gölgelik yapisinin en az bir kismi için bir ilaç uygulamak için yöntem ve sistemleri açiklamaktir. OBJECTIVES OF THE APPLICATIONS DESCRIBED The main purpose of the applications here is in a region under cultivation. a drug for at least part of an existing canopy structure To explain the methods and systems to implement
Buradaki uygulamalarin bir baska amaci, gölgelik yapisinin en az bir kismi için ilaci uygulamak için bir birinci aracin ve bir ikinci aracin en az birini çalistirmak için bir yöntem açiklamaktir. Another purpose of the applications here is to ensure that the canopy structure is at least a first means for administering the drug and a a method for starting at least one of the second vehicle is to explain.
Buradaki uygulamalarin bu ve diger yönleri, asagidaki açiklama ve beraberindeki çizimlerle birlikte düsünüldügünde daha iyi takdir edilecek ve anlasilacaktir. Bununla birlikte, asagidaki açiklamalarin, en az bir uygulamayi ve çok sayida spesifik detayi gösterirken, sinirlayici olarak degil, açiklama amaçli olarak verildigi anlasilmalidir. Buradaki uygulamalar kapsaminda, bunlarin özünden ayrilmadan birçok degisiklik ve modifikasyon yapilabilir ve buradaki uygulamalar bu tür tüm modifikasyonlari SEKILLERIN KISA AÇIKLAMASI Buradaki uygulamalar, benzer referans harflerinin çesitli sekillerde karsilik gelen parçalari gösterdigi ekli çizimlerde gösterilmistir. Buradaki uygulamalar, çizimlere referansla asagidaki tariften daha iyi anlasilacaktir, burada: SEKIL l, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik yapilari dahil olmak üzere ekim altindaki bir bölge için bir ilaç uygulamaya yönelik bir sistemi göstermektedir; SEKILLER 2a ve 2b, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik yapisinin en az bir kismina bir ilaç uygulamak için bir birinci araç ile iliskili cihazlari/modülleri göstermektedir; SEKILLER 2c ve 2d, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik yapisinin en az bir kismina bir ilaç uygulamak için bir ikinci araç ile iliskili cihazlari/modülleri göstermektedir; SEKIL 3, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik yapilari dahil olmak üzere ekim altindaki bir bölge için bir ilaç uygulamaya yönelik bir yöntemi gösteren bir akis diyagramidir; SEKIL 4, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik üzerindeki bir bölgeye bir ilaç uygulamak için bir birinci araci çalistirmaya yönelik bir yöntemi gösteren akis diyagramidir; SEKIL 5, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik altindaki bir bölgeye bir ilaç uygulamak için bir ikinci araci çalistirmaya yönelik bir yöntemi gösteren akis diyagramidir; SEKILLER 6a, 6b ve 6c, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik yapisinin en az bir kismi için bir ilaç uygulamak için bir birinci aracin ve bir ikinci aracin en az birini gösteren örnek diyagramlardir; ve SEKIL 7, burada açiklanan uygulamalara göre ekim altindaki bir bölgede bulunan gölgelik yapisinin en az bir kismi için bir ilaci uygulamak için bir yöntemi gösteren örnek bir akis diyagramidir. These and other aspects of the applications herein are explained below. and better considered together with accompanying drawings It will be appreciated and understood. However, the following descriptions, at least one application and many specific details used for illustrative purposes, not as limiting. given must be understood. Within the scope of applications here, many changes and modifications without departing from their essence may be made, and the applications herein may modify all such modifications. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES The applications herein are various types of similar reference letters. in the attached drawings where the figures show the corresponding parts. shown. The applications here are with reference to the drawings It will be better understood from the following description, where: FIGURE 1, canopy structures according to the applications described here a medicine for an area under cultivation, including illustrates a system for implementation; FIGURES 2a and 2b, canopy according to the embodiments described here a first to apply a drug to at least part of its structure shows the devices/modules associated with the vehicle; FIGURES 2c and 2d, canopy according to the applications described here a second to apply a drug to at least part of its structure shows the devices/modules associated with the vehicle; FIGURE 3, canopy structures according to the applications described here a medicine for an area under cultivation, including is a flow diagram illustrating a method for implementation; FIG. 4 is on the canopy according to the embodiments described here. a first tool for applying a drug to an area is a flowchart illustrating a method for operating; FIG. 5 shows the under canopy according to the applications described here. to operate a second vehicle to apply a medicine to an area is a flow diagram illustrating a method for FIGURES 6a, 6b and 6c according to embodiments described herein to apply a drug to at least part of the canopy structure indicating at least one of a first vehicle and a second vehicle sample diagrams; And FIG. 7 is a plant under cultivation according to the practices described here. a drug for at least part of the canopy structure in the area Here is an example flowchart showing a method to implement it.
AYRINTILI AÇIKLAMA Buradaki uygulamalar ve bunlarin çesitli özellikleri ve avantajli detaylari, ekli sekillerde gösterilen ve asagidaki açiklamada detaylandirilan sinirlayici olmayan uygulamalara referansla daha ayrintili olarak açiklanmaktadir. Iyi bilinen bilesenlerin ve isleme tekniklerinin açiklamalari, buradaki uygulamalari gereksiz yere muglaklastirmamak için atlanmistir. DETAILED DESCRIPTION The applications here and their various features and advantageous details, shown in the attached figures and to non-limiting applications detailed in the description explained in more detail with reference. Well-known descriptions of components and processing techniques, here omitted to avoid unnecessary clutter.
Burada kullanilan örneklerin, yalnizca buradaki uygulamalarin uygulanabilecegi yollarin anlasilmasini kolaylastirmak ve ayrica teknikte yetkin kisilerin buradaki uygulamalarin uygulamasini saglamak odakli olmasi amaçlanmistir. Buna göre, örnekler, buradaki uygulamalarin kapsamini sinirlayici olarak yorumlanmamalidir. The examples used herein are only those of the applications here. to facilitate the understanding of the ways in which it can be applied, and also to technically competent people to implement the applications here It is intended to be focused on providing. Accordingly, the examples limiting the scope of applications here should not be interpreted.
Buradaki uygulamalar, gölgelik yapilari dahil olmak üzere ekim altindaki bir bölge için bir ilaç uygulamaya yönelik yöntem ve sistemleri açiklamaktadir. Simdi çizimlere ve daha özel olarak SEKIL 1 ila 7'ye atifta bulunarak, benzer referans karakterlerin sekiller boyunca tutarli bir sekilde karsilik gelen özellikleri gösterdigi yerlerde, gösterilen uygulamalar bulunmaktadir. Applications here include planting, including canopy structures. method for administering a drug to an area below it, and explains the systems. Now to the drawings and more specifically Referring to FIGS. 1 to 7, similar reference characters features that correspond consistently throughout the figures where it is indicated, there are applications shown.
SEKIL l, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik yapilari dahil olmak üzere ekim altindaki bir bölge için bir ilaç uygulamaya yönelik bir sistemi (100) göstermektedir. Burada ekim altindaki bölge, bir tarlayi/çiftligi/ekilebilir alani veya mahsullerin, bitkilerin, meyvelerin ve benzerlerinin yetistirilmesi için kullanilan bir tarla/çiftlik/ekilebilir alanin en az birinin bir kismini ifade eder. Tarim altindaki bölge bir veya daha fazla gölgelik yapisi içerir. FIGURE 1, canopy structures according to the applications described here a medicine for an area under cultivation, including illustrates a system (100) for implementation. october here area under it means a field/farm/arable land or crops, plants, fruits and the like a field/farm/arable used for cultivation means a part of at least one of the field. under agriculture the region contains one or more canopy structures.
Sistem (100), bir kontrolör (102), bir birinci araç (104), bir ikinci araç (106), bir depolama birimi (108) ve benzerlerini içerir. Birinci araç (104), bunlarla sinirli kalmamak kaydiyla, otonom bir araç, yari otonom.bir araç, manuel olarak çalistirilan bir araç ve benzerleri olabilir- Birinci aracin (104) örnekleri, bunlarla sinirli kalmamak kaydiyla, bir dron, bir Insansiz Hava Araci (IHA), bir traktör, bir römork ve benzerleri olabilir. The system (100), a controller (102), a first means (104), a the second means (106), a storage unit (108) and the like. includes. The first means 104, but not limited to these, an autonomous vehicle, a semi-autonomous vehicle, manually operated may be a vehicle and the like- Examples of the first vehicle (104), Without being limited to these, a drone, a Drone The vehicle (UAV) may be a tractor, a trailer, and the like.
Ikinci araç (106), bunlarla sinirli kalmamak kaydiyla, otonom bir araç, yari otonom bir araç, manuel olarak çalistirilan bir araç ve benzerleri olabilir. Ikinci aracin (106) örnekleri, bunlarla sinirli kalmamak kaydiyla, bir dron, bir Insansiz Hava Araci (IHA), bir traktör, bir römork ve benzerleri olabilir. The second vehicle 106 is, but is not limited to, autonomous a vehicle, a semi-autonomous vehicle, a manually operated vehicle vehicle and the like. Examples of the second tool (106), Without being limited to these, a drone, a Drone The vehicle (UAV) may be a tractor, a trailer, and the like.
Birinci araç (104) ve ikinci araç (106), bir iletisim, agi kullanilarak kontrolöre (102) iletisimsel olarak baglanabilir. The first means 104 and the second means 106 are a communication network. It can be communicatively connected to the controller 102 using
Iletisim aginin örnekleri, bunlarla sinirli kalmamak kaydiyla, Internet, kablolu bir ag, kablosuz bir ag (bir Wi-Fi agi, bir hücresel ag, bir Wi-Fi Hotspot, Bluetooth, Zigbee ve benzerleri) ve benzerleri olabilir. Kontrolör (102) bir islemci, bir mikro kontrol birimi, bir bellek, bir depolama birimi, bir giris çikis birimi, bir görüntüleme birimi ve benzerini içerebilir. Bir uygulamada, kontrolör` (102), birinci aracin (104) ve ikinci aracin (106) en az biri üzerine monte edilebilir. Kontrolör (102) ayrica iletisim agi araciligiyla depolama birimine (108) baglanabilir. Examples of communication networks, but not limited to, The Internet is a wired network, a wireless network (a Wi-Fi network, a cellular network, a Wi-Fi Hotspot, Bluetooth, Zigbee and the like) and so on. The controller (102) is a processor, a micro control unit, a memory, a storage unit, an input output unit, a display unit, and the like. One in practice, the controller 102, the first means 104 and the second it may be mounted on at least one of the vehicle 106. Controller (102) also to storage (108) via network can be attached.
Sistem (100) ayrica, olaylar ve karsilik gelen ilaçlar (reçete planlarinin olusturulmasi için kullanilabilir) hakkinda bilgi içeren bir sunucu (gösterilmemistir) ve veritabanlari (gösterilmemistir) içerebilir. Bir uygulamada, sistem (100), bir bulut bilisim platformu/sistemi içerebilir. Sistem (100) gibi bulut bilisim sistemi, halka açik bir bulutun veya özel bir bulutun parçasi olabilir. Sunucu, bagimsiz bir sunuCu veya bir bulut üzerindeki bir sunucu olabilir. Ayrica, sunucu, bunlarla sinirli olmamak kaydiyla, kisisel bir bilgisayar, bir dizüstü bilgisayar, bir tablet, bir Hasaüstü bilgisayar, bir dizüstü bilgisayar, bir el cihazi, bir mobil cihaz vb. gibi herhangi bir tür bilgi islem cihazi olabilir. Gösterilmemesine ragmen, sistemdeki (100) cihazlarin bir kismi veya tamami bir ag geçidi araciligiyla bir bulut bilisim.platformuna baglanabilir. Ayrica, bulut bilisim platformu farkli cografi konumlarda bulunan cihazlara (bir birinci aracin (104), bir ikinci aracin (106) cihazlari) baglanabilir. System 100 also includes events and corresponding medications (prescription can be used to create plans containing a server (not shown) and databases (not shown). In one embodiment, the system 100 cloud computing platform/system. Like system (100) cloud computing system, a public cloud or a private It could be part of the cloud. The server can be a standalone server or a It could be a server on the cloud. Also, the server but not limited to a personal computer, a laptop computer, a tablet, a PC, a laptop computer, a handset, a mobile device, etc. like any type of computing device. Although not shown, some or all of the devices in the system (100) are a gateway can be connected to a cloud computing.platform via Moreover, cloud computing platform located in different geographical locations devices (of a first vehicle (104), a second vehicle (106) devices) can be connected.
Kontrolör (102), gölgelik yapisini içeren ekim altindaki bölgenin en az bir bölgesi için bir reçete planini analiz edecek Basvurusu, içerigi buraya referans olarak dahil edilen reçete planinin olusturulmasina yönelik yöntem ve sistemleri açiklamaktadir. Bölge, bir gölgelik ;üstü Abölgesinden. ve bir gölgelik alti bölgesinden en az birini içerir. Gölgelik üstü bölgesi, gölgelik yapisinin üzerinde bir görüs alani içerir. The controller (102) is the under planting that includes the canopy structure. will analyze a recipe plan for at least one region of the region prescription, the contents of which are incorporated herein by reference Methods and systems for the creation of the plan explains. The region is from a canopy ;above Region. and one includes at least one of the under-canopy regions. canopy top region includes a field of view above the canopy structure.
Buradaki uygulamalar, "gölgelik üstü bölgesi", “gölgelik üzeri bölge” ve benzeri terimleri birbirinin yerine kullanir ve gölgelik yapisinin üstünden gölgeligin bir veya daha fazla kisminin görüs alani anlamina gelebilir. Gölgelik alti bölgesi, gölgelik yapisinin altindaki bir görüs alanini içerir. Buradaki uygulamalar, "gölgelik alti bölgesi”, “gölgelik altindaki bölge” ve benzeri terimleri birbirinin yerine kullanir“ ve gölgelik yapisinin. altindaki gölgeligin. bir veya daha fazla kisminin görüs alani anlamina gelebilir. Reçete plani, gölgelik 'üstü bölgesinin ve gölgelik alti bölgesinin en az birine karsilik gelen görüntü bilgilerine, duyusal bilgilere ve cografi konum bilgilerine dayanarak olusturulabilir. Reçete plani bir olay haritasi ve bir ilaç planindan olusur. Olay haritasi, olaylarla tanimlanan bölgenin kimligini ve olaylarla tanimlanan bölgenin cografi konumundan en az biri hakkinda bilgi içerir. Olaylarin örnekleri, bunlarla sinirli kalmamak kaydiyla, hastaliklar, hasere saldirilari, besin. eksiklikleri, büyüme eksiklikleri, istenmeyen bitkilerin/yabani otlarin büyümesi, hasat asamasindaki mahsuller ve benzerleri olabilir. Ilaç plani, bir olay için en az bir ilaç, ilaç hacmi Vb. hakkinda bilgi içerir. Applications here, "over canopy", "over canopy" use "region" and similar terms interchangeably, and one or more of the canopy from the top of the canopy structure It can mean the field of view of the part. under the canopy area, includes a field of view under the canopy structure. here applications, "under canopy area", "under canopy area" and similar terms interchangeably“ and canopy your structure. under your canopy. one or more of It can mean field of view. Recipe plan, canopy 'top corresponds to at least one of the zone and under-canopy zone incoming image information, sensory information, and geographic location. can be created on the basis of information. Prescription plan event map and a medication plan. Event map with events the identity of the defined region and the region defined by the events. contains information about at least one geographic location. your events Examples include, but not limited to, diseases, pest attacks, food. deficiencies, growth deficiencies, growth of unwanted plants/weeds, harvest It may be products at the stage of development and the like. medication plan, a at least one drug for the event, drug volume Etc. Contains information about
Ilaçlarin örnekleri arasinda, bunlarla sinirli olmamak kaydiyla, suni gübreler, gübreler, insektisitler, herbisitler, fungisitler ve benzerleri olabilir. Examples of drugs include, but are not limited to, artificial fertilizers, fertilizers, insecticides, herbicides, fungicides and so on.
Reçete planini uygulamak için, kontrolör (102), reçete planindan tanimlanan bölgeyi (olaylarla tanimlanan bölge) kapsayan bir yol belirler. Yol, gölgelik üstü bölgesini örten birinci aracin (104) ve gölgelik alti bölgesini örten ikinci aracin (106) en az biri tarafindan geçilebilir. Kontrolör (102), reçete planindan tanimlanan bölgenin cografi konumunu kullanarak yolu belirler. To execute the prescription plan, the controller (102) must a path spanning the defined region (the region defined by events) determines. The road is the first vehicle covering the canopy area. (104) and the second vehicle (106) covering the under-canopy area must be at least can be passed by one. Controller (102) from recipe plan determines the path using the geographic location of the defined region.
Bir uygulamada, belirlenen yol, olaylarla tanimlanan bölgeyi kapsayacak en kisa yol olabilir. Reçete plani olusturulduktan sonra, kontrolör (102), reçete planindan tanimlanan bölgeyi kapsayacak sekilde aday mense noktalarini (ekim altindaki bölgede bulunur) ve aday Hense noktalarindan çok sayida yol türetir. Kontrolör (102) ayrica aday mense noktalarindan uzakliga bagli olarak belirlenen her yola bir olasilik/agirlik atar. Yollarin olasiligina dayanarak, kontrolör (102), reçete planindan tanimlanan bölgeyi kapsamak için en kisa yolu hesaplar. In an application, the specified path, the region defined by the events It might be the shortest way to cover it. After the prescription plan is created Next, the controller (102) will check the area defined from the recipe plan. to cover the candidate points of origin (under October located in the region) and numerous routes from candidate Hense points derives it. The inspector (102) also checks from candidate points of origin. a probability/weight to each path determined based on distance throws. Based on the probability of the paths, the controller (102) the shortest path to cover the area defined from the plan accounts.
Kontrolör (102), olaylar ile tanimlanan bölgeye bagli olarak reçete planini ve belirlenen yolu birinci aracin (104) ve ikinci aracin (106) en az birine iletir. Örnegin, kontrolör (102), reçete planindan tanimlanan bölgenin gölgelik üstü bölgesini içerdigini belirledikten sonra reçete planini ve belirlenen yolu Benzer sekilde, kontrolör (102), reçete planindan tanimlanan bölgenin gölgelik alti bölgesini içerdigini belirledikten sonra reçete planini ve belirlenen yolu ikinci araca (106) iletebilir. The controller (102) can be set depending on the region defined by the events. the prescription plan and the designated path to the first vehicle (104) and the second forwards to at least one of the means (106). For example, controller (102), over the canopy of the area defined from the recipe plan. the prescription plan and the specified path after determining what Similarly, the controller 102 is the one defined from the recipe plan. after determining that the region includes the under-canopy region can transmit the recipe plan and the specified path to the second vehicle 106.
Ayrica, kontrolör (102), reçete planindan tanimlanan bölgenin hem gölgelik üstü bölgeyi hem de gölgelik alti bölgeyi içerdiginin belirlenmesi üzerine reçete planini ve belirlenen yolu hem birinci araca (104) hem de ikinci araca (106) iletebilir. Kontrolör (102) ayrica reçete planini ve belirlenen yolu depolama birimine (108) iletir. In addition, the controller 102 can determine that the region defined from the recipe plan both the over-canopy area and the under-canopy area. the prescription plan and the determined path to both the first vehicle (104) and the second vehicle (106). can transmit. The controller (102) also prepares the recipe plan and the transmits the path to the storage unit 108.
Birinci araç (104), reçete planindan tanimlanan bölge gölgelik üstü bölgesini içerdiginde birinci araç (104) için belirlenen yolu izleyerek ilaci gölgelik üstü bölgesine uygulayacak sekilde yapilandirilabilir. Ilaç, kontrolörden (102) alinan reçete planindan tanimlanabilir. Ikinci araç (106), reçete planindan tanimlanan bölge, gölgelik alti bölgesini içerdiginde, ikinci araç (106) için belirlenen yolu izleyerek gölgelik alti bölgesine ilaci uygulayacak sekilde yapilandirilabilir. Böylece, birinci aracin ve ikinci araçtan en az biri, ilacin, gölgelik üstü bölgesinin ve gölgelik alti bölgesinin en az birine uygulanmasi için kullanilabilir. The first tool (104) is the zone canopy defined from the recipe plan. specified for the first vehicle 104 when it includes the upper by following the path and applying the drug to the canopy area. configurable. Medication, prescription from controller (102) can be identified from the plan. Second tool (106), from prescription plan when the defined region includes the under-canopy region, the second under the canopy by following the path set for the vehicle (106). It can be configured to apply the drug to the area. Like this, at least one of the first vehicle and the second vehicle at least one of the upper and lower canopy zones. can be used for implementation.
Depolama birimi (108), reçete planini ve ilaci uygulamak için belirlenen yolu depolayacak sekilde yapilandirilabilir. Depolama birimi (108), bir' veritabani, bir dosya sunucusu, bir veri sunucusu, bir sunucu, bulut depolama vb. arasindan en az birini SEKIL 1, sistemin (100) örnek birimlerini göstermektedir, ancak diger uygulamalarin bunlarla sinirli olmadigi anlasilacaktir. Storage unit 108 for administering prescription plan and medication can be configured to store the specified path. Storage volume 108, a 'database, a file server, a data server, a server, cloud storage, etc. at least one of FIG. 1 shows the example units of the system (100), but it will be understood that other applications are not limited to these.
Baska uygulamalarda, sistem (100), daha az veya daha fazla sayida birim içerebilir. Ayrica, birimlerin etiketleri veya isimleri yalnizca örnekleyici amaçla kullanilir ve buradaki uygulamalarin kapsamini sinirlamaz. Bir veya daha fazla birim, sistemde (100) ayni veya büyük ölçüde benzer islevi gerçeklestirmek üzere birlestirilebilir. In other embodiments, the system 100 may have fewer or more may contain units. Also, the labels or names of the units used for illustrative purposes only and applications herein does not limit its scope. One or more units in the system (100) to perform the same or substantially similar function. can be combined.
SEKILLER 2a ve 2b, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik yapisininr en az bir kismina/bölgesine ilaci uygulamak için birinci araç (104) ile iliskili cihazlari/modülleri göstermektedir. Birinci araç (104), bir birinci araç kontrol birimi (202a), bir birinci araç görüntüleme modülü (204a), bir birinci araç aktüatörü (206a), bir birinci araç iletisim birimi (214a) ve bir birinci araç bellegi (216a) içerir. Bir uygulamada, birinci araç aktüatörü (206a), SEKIL 2a'da gösterildigi gibi gölgelik üstü bölgeye ilaci uygulamak için bir birinci püskürtücü düzenlemesi (210a) ve bir veya daha fazla mafsal aktüatörü (212a-212n) içerebilir. Bir baska uygulamada, birinci araç aktüatörü (206a), SEKIL 2b'de gösterildigi gibi bir birinci araç robotik kolu (208a) içerir. Birinci araç robotikr kolu (208a), SEKIL 2b'de gösterildigi gibi ilaci gölgelik üstü bölgesine uygulamak için birinci püskürtücü düzenlemesini (210a) ve bir veya daha fazla mafsal aktüatörünü (212a -212n) içerir. FIGURES 2a and 2b, canopy according to the embodiments described here to apply the drug to at least a part/area of the adhesion devices/modules associated with the first means (104) shows. The first means 104 is a first means control unit (202a), a first vehicle display module (204a), a first vehicle actuator 206a, a first vehicle communication unit 214a and a first vehicle memory 216a. In one application, the first vehicle actuator 206a, as shown in FIG. first to apply the drug to the canopy area. sprayer arrangement 210a and one or more joints may include the actuator (212a-212n). In another application, the first the vehicle actuator 206a has a first one as shown in FIG. the vehicle includes the robotic arm 208a. First vehicle robotic arm (208a), as shown in FIG. 2b, put the drug on the canopy the first sprayer arrangement (210a) for applying the and one or more toggle actuators 212a -212n.
Ayrica, birinci püskürtücü düzenlemesi çok sayida püskürtücü nozülü içerebilir. Also, the first sprayer arrangement has multiple sprayers. may include the nozzle.
Birinci araç kontrol birimi (202a), ilaci gölgelik üstü bölgesine uygulamak için birinci araç (104) ile iliskili cihazlari/modülleri çalistiracak sekilde yapilandirilabilir. The first vehicle control unit (202a) administers the drug over the canopy. associated with the first means 104 for applying It can be configured to run devices/modules.
Birinci araç kontrol birimi (202a), birinci araç görüntüleme modülü (204a), bir birinci araç aktüatörü (206a), bir birinci araç iletisim birimi (214a), bir birinci araç bellegi (216a) ve bir birinci araç robotik kolu (208a), internet, bir kablolu ag (bir Yerel Alan Agi (LAN), bir Kontrol Alani Agi (CAN) agi, bir veri yolu agi, Ethernet ve benzerleri), bir kablosuz ag (bir Wi- Fi agi, bir hücresel ag, bir Wi-Fi Hotspot, Bluetooth, Zigbee Ve benzerleri) ve benzerlerinin en az biri kullanilarak iletisimsel olarak birlestirilebilir. Bir uygulamada, birinci araç kontrol birimi (202a) islemci, bir mikro kontrol birimi, bir depolama birimi, bir giris çikis birimi, bir görüntüleme birimi ve benzerini içerebilir. Bir baska uygulamada, birinci araç kontrol birimi (202a), birinci aracin (104) cihazlarini/modüllerini çalistirmak için özel bir kontrol birimi veya bir genel kontrol birimi olabilir. First vehicle control unit 202a, first vehicle monitoring module 204a, a first vehicle actuator 206a, a first vehicle communication unit 214a, a first vehicle memory 216a, and a first vehicle robotic arm (208a), internet, a wired network (a Local Area Network (LAN), a Control Area Network (CAN) network, a bus network, Ethernet and the like), a wireless network (a Wi- Fi network, a cellular network, a Wi-Fi Hotspot, Bluetooth, Zigbee And communicative using at least one of the like) and the like can be combined as In one application, the first vehicle control unit (202a) processor, a microcontroller, a storage unit unit, an input output unit, a display unit, and may contain the same. In another application, the first vehicle control unit (202a), devices/modules of the first vehicle (104) a special control unit or a general control unit to operate can be unit.
Birinci araç kontrol birimi (202a), birinci araç iletisim birimi (214a) araciligiyla kontrol biriminden (102) reçete planini ve yolu alir. Reçete planini ve yolu aldiktan sonra, birinci araç kontrol birimi (202a), birinci araci (104) reçete planindan tanimlanan. bölgeye (olaylarla tanimlanan. bölge) yönlendirir. First vehicle control unit 202a, first vehicle communication unit the prescription plan from the control unit (102) via (214a) and takes the road. After getting the prescription plan and the route, the first tool control unit 202a, first agent 104 from recipe plan defined. redirects to the zone (identified by events. zone).
Reçete planindan tanimlanan bölge gölgelik üstü bölgesini içerebilir. Birinci araç (104), reçete planindan tanimlanan gölgelik üstü bölgesine yerlestirildikten sonra, birinci araç kontrol birimi (202a), birinci araç görüntüleme modülü (204a) için talimatlar üretir. The area defined from the recipe plan covers the canopy top. may contain. The first tool (104) is defined from the prescription plan. After being placed in the canopy top area, the first vehicle control unit (202a), first vehicle display module (204a) Generates instructions for
Talimatlari birinci araç kontrol biriminden (202a) aldiktan sonra, birinci araç görüntüleme modülü (204a), gölgelik üstü bölgesinin ortamini yakalayacak sekilde yapilandirilabilir. After receiving instructions from the first vehicle control unit (202a) Next, the first vehicle display module (204a), over the canopy can be configured to capture the environment of the region.
Birinci araç görüntüleme modülü (204a), bunlarla sinirli olmamak kaydiyla, bir RGB kamera, bir termal kamera, bir ultraviyole (UV) kamera, bir multispektral kamera, bir kizilötesi kamera Vb. gibi en az bir kamerayi, gölgelik. üstü bölgesinin ortamini yakalamak için kullanir. Bir uygulamada, birinci araç görüntüleme modülü (204a), birinci araç robotik, kolu (208a) üzerine monte edilebilir. First vehicle display module 204a, not limited to provided, an RGB camera, a thermal imager, an ultraviolet (UV) camera, a multispectral camera, an infrared camera etc. at least one camera, such as canopy. the environment of the upper region used to catch. In one embodiment, the first tool imaging module (204a), first tool robotic, arm (208a) can be mounted on it.
Birinci araç kontrol birimi (202a), ayrica ortami birinci araç görüntüleme modülünden (204a) toplar. Birinci araç kontrol birimi (202a), ortamda yakalanan gölgelik üstü bölgesinin reçete planindan tanimlanan bölgeye ait olup olmadigini belirlemek için ortami isler. Yakalanan ortamin reçete planindan tanimlanan bölgeden farkli oldugunu belirledikten sonra, birinci araç kontrol birimi (202a), birinci araci (104) gölgelik üstü bölgesine yönlendirir. The first vehicle control unit 202a also mediates the first vehicle collects from the display module (204a). First vehicle control unit (202a), the prescription of the above canopy region captured in the medium. to determine whether it belongs to the region defined from the plan heats the environment. defined from the recipe plan of the captured media After determining that it is different from the region, the first vehicle control unit (202a), first means (104) on the canopy leads to the area.
Gölgelik üstü bölgesinin reçete planindan tanimlanan bölgeye ait oldugunu belirledikten sonra, birinci araç kontrol birimi (202a), birinci araca (104) göre ortamda yakalanan gölgelik üstü bölgesi ile ilgili yönleri hesaplar. Bakis açilari, bunlarla sinirli kalmamak kaydiyla, ortamda yakalanan gölgelik üstü bölgesinin yönü, cografi konumu, yüksekligi ve benzerleri olabilir. Bir uygulamada, birinci araç kontrol birimi (202a), gölgelik üstü bölgesinin cografi konumunu hesaplamak için bir Küresel Konumlandirma Sistemi (GPS) birimi, bir Yerel Konumlandirma Sistemi (LPS), bir Küresel Navigasyon Uydu Sistemi (GNSS), psödolitler (yer tabanli sözde uydu vericileri) ve benzerlerinden en az birini kullanir. Belonging to the area defined from the prescription plan of the canopy area the first vehicle control unit, after determining that (202a), above the canopy captured in the environment relative to the first vehicle 104 Calculates directions about the region. perspectives, these on the canopy, caught in the environment, provided that it does not get angry. direction of the region, geographical position, height and so on. it could be. In one embodiment, the first vehicle control unit 202a is to calculate the geographic position of the canopy region. Global Positioning System (GPS) unit, a Local Positioning System (LPS), a Global Navigation Satellite System (GNSS), pseudoliths (ground-based pseudo-satellite transmitters), and uses at least one of its equivalents.
Bir uygulamada, birinci araç kontrol birimi (202a), ilaci gölgelik üstü bölgesine uygulamak için birinci araç aktüatörünün (206a) en az bir mafsal aktüatörünü (212a-212n) ve birinci püskürtme düzenlemesini (210a) çalistiracak sekilde konfigüre edilebilir. Birinci araç kontrol birimi (202a), ters kinematik kullanarak mafsal aktüatörlerinin (212a-212n) mafsal açilarini hesaplar. Ayrica, birinci araç kontrol birimi (202a), hesaplanan mafsal açilarina ve birinci aracin (104) gölgelik bölgesine göre mevcut konumuna (reçete haritasinda belirtilen konuma göre) bagli olarak, püskürtücü nozülünü birinci püskürtücü düzenlemesinden (210a) AÇIK konuma getirir. Ayrica, birinci araç kontrol birimi (202a), birinci püskürtücü düzenlemesinin (ZlOa) püskürtücü nozülünü çalistirmak için birinci parametreleri hesaplar. Birinci parametre, gölgelik üstü bölgesine göre hesaplanan yönlere dayali olarak hesaplanabilir. Birinci parametre, püskürtme yüksekligi, basinç ayarlari, püskürtme boyutu, püskürtme açisi, püskürtücü nozülününr akis hizi ve benzerlerinden en az biri hakkinda bilgi içerebilir. Örnegin, birinci araç kontrol birimi (202a), gölgelik üstü bölgesine ilaci uygulamak için birinci püskürtücü düzenlemesinin (ZlOa) püskürtücü nozülünü çalistirmak için gerekli püskürtücü yüksekligini, basinç ayarlarini, püskürtücü boyutunu, püskürtücü akis hizini ve benzerlerini tanimlamak için gölgelik üstü bölgesinin (olaylarla tanimlanan bölge) konumu/cografi konumu ile birlikte oryantasyonunu (sol, sag, merkez, yükseklik Vb.) kullanabilir. Böylece, birinci araç robotik kolunun yoklugu durumunda, birinci araç kontrol birimi (202a), ilacin gölgelik üstü bölgesine yari hassasiyetle püskürtülmesi için en az bir mafsal aktüatörünü (212a-212n) ve birinci püskürtücü düzenlemesini (210a) çalistirabilir. In one embodiment, the first vehicle control unit 202a administers the drug. of the first vehicle actuator to apply to the canopy top area. (206a) includes at least one joint actuator (212a-212n) and first configured to operate the spray arrangement 210a can be done. First vehicle control unit 202a, inverse kinematics knuckle angles of knuckle actuators (212a-212n) using accounts. In addition, the first vehicle control unit 202a is by knuckle angles and canopy area of the first vehicle (104) current location (based on the location indicated on the recipe map) depending on the sprayer nozzle, the first sprayer turns ON from arrangement 210a. Also, the first vehicle control unit 202a, the first sprayer arrangement Z10a first parameters to operate the sprayer nozzle accounts. The first parameter is relative to the canopy top region. can be calculated based on the calculated directions. First parameter, spray height, pressure settings, spray size, spray angle, flow rate of the spray nozzle, and may contain information about at least one of the similar. For example, the first vehicle control unit (202a) of the first sprayer arrangement (Z10a) for delivering the drug required sprayer to operate the sprayer nozzle height, pressure settings, sprayer size, sprayer canopy top to define flow rate and the like location/geographic location of the region (region defined by events) together with its orientation (left, right, center, height etc.) can use. Thus, the absence of the first tool robotic arm case, the first vehicle control unit (202a) at least one to be sprayed with semi-precision over the joint actuator (212a-212n) and primary sprayer can operate regulation 210a.
Bir baska uygulamada, birinci araç aktüatörünün (206a) birinci araç robötik kolu (206a), ilaci gölgelik üstü bölgesine uygulamak için en az bir mafsal aktüatörünü (218a-218n) ve birinci püskürtücür düzenlemesini (ZlOa) çalistiracakr sekilde konfigüre edilebilir. Birinci araç robotik kolu (206a), mafsal aktüatörlerinin (212a-212n) mafsal açilarini hesaplar. Birinci araç robotik kolu (208a), hesaplanan mafsal açilarina ve birinci aracin (104) gölgelik üstü bölgesine göre mevcut konumuna bagli olarak birinci püskürtücü düzenlemesinin (ZlOa) püskürtücü nozül(ler)ini AÇIK konuma getirir. Ayrica, birinci araç robotik kolu (208a), birinci püskürtücü düzenlemesinin (210a) püskürtücü nozül(ler)ini çalistirmak için birinci parametreleri hesaplar. In another embodiment, the first vehicle actuator 206a The vehicle robotic arm (206a) will push the drug into the canopy-top area. at least one toggle actuator (218a-218n) and to operate the first nozzle arrangement (Z10a) configurable. First tool robotic arm (206a), articulation Calculates the knuckle angles of actuators (212a-212n). First the vehicle robotic arm 208a is based on the calculated knuckle angles and the first depending on the current position of the vehicle (104) relative to the canopy area as the sprayer of the first sprayer arrangement (Z10a) turns the nozzle(s) ON. Also, the first tool is robotic arm 208a, the sprayer arm of the first sprayer arrangement 210a Calculates the first parameters to operate the nozzle(s).
Birinci parametreler, gölgelik üstü bölgesine göre hesaplanan yönlere dayali olarak hesaplanabilir. Ilk parametreler, püskürtme yüksekligi, basinç ayarlari, püskürtme boyutu, püskürtme açisi, püskürtücü nozülünün akis hizi ve benzerlerinden en az biri hakkinda bilgi içerebilir. Hesaplanan mafsal açilarina ve birinci parametrelere dayanarak, birinci araç robotik kolu (208a), ilaci gölgelik üstü bölgesine püskürtmek için en az bir mafsal aktüatörünü (212a-212n) ve birinci püskürtücü. düzenlemesini (210a) çalistirir. Böylece, birinci araç robotik kolu (208a), ilacin gölgelik üstü bölgesine anlik ve anlik yari hassasiyetle püskürtülmesinden en az biri için en az bir mafsal aktüatörünü (212a-212n) ve birinci püskürtücü düzenlemesini (210a) çalistirabilir. The first parameters are calculated according to the canopy area. can be calculated based on the directions. The first parameters, spray height, pressure settings, spray size, spray angle, spray nozzle flow rate, and may contain information about at least one of the similar. calculated based on the joint angles and the first parameters, the first The vehicle robotic arm (208a) delivers the drug to the canopy-top area. at least one knuckle actuator (212a-212n) to spray and first sprayer. activates regulation 210a. Like this, The first tool is the robotic arm (208a), which is attached to the canopy-top region of the drug. at least one of the instantaneous and instantaneous semi-precision sprays for at least one joint actuator (212a-212n) and a first may operate the sprayer arrangement 210a.
Mafsal aktüatörleri (212a-212n), reçete planina dayali olarak belirli bir zaman diliminde birinci araçla (104) iliskili en az bir rezervuar tankini (402) çalistiracak sekilde yapilandirilabilir. Bir uygulamada, en az bir rezervuar tanki (402), yapay› gübreler, gübreler, insektisitler, herbisitler, fungisitler, herbisitler ve benzerlerinden en az birini içerebilir. Örnegin, birinci araç kontrol birimi (202a) ve birinci araç robotik kolundan (208a) en az biri, reçete planindan tanimlanan ilacin, insektisitlerin uygulanmasini içerebilecegini belirlemek için insektisitler içeren rezervuar tanki ile iliskili en az bir mafsal aktüatörünü (212a-212n) seçer. Ortak aktüatör (212a), insektisitlerle dolu rezervuar tankini da çalistirabilir. Knuckle actuators (212a-212n), based on recipe plan at least one associated with the first vehicle (104) in a given time period. to operate a reservoir tank (402) configurable. In one embodiment, at least one reservoir tank (402) artificial fertilizers, fertilizers, insecticides, herbicides, at least one of fungicides, herbicides, and the like may contain. For example, the first vehicle control unit 202a and at least one of the first tool robotic arm 208a the application of the described drug, insecticides reservoir containing insecticides to determine whether it may contain at least one toggle actuator (212a-212n) associated with the tank chooses. Common actuator (212a), reservoir filled with insecticides It can also run your tank.
Birinci püskürtücü düzenlemesi (ZlOa), reçete planindan tanimlanan bölgeye en az bir rezervuar tankinin (en az bir mafsal aktüatörü ile iliskili) içerigini/ilacini püskürtecek sekilde yapilandirilabilir. Birinci püskürtücü düzenlemesi (ZlOa), en az bir rezervuar tankinin içerigini, birinci araç kontrol biriminin (202a) ve birinci araç robotik kolunun (208a) en az biri tarafindan AÇIK konumuna getirilen püskürtücü nozülünden püskürtür. Püskürtücü nozülü, mafsal açilarina, birinci aracin (104) mevcut konumuna ve birinci parametreye bagli olarak AÇIK konumuna getirilebilir. Ayrica, en az bir rezervuar tankinin içerigi, hesaplanan püskürtme yüksekligi, basinç ayarlari, püskürtme boyutu, püskürtücü nozülünün akis hizi ve benzerlerinden en az birine bagli olarak AÇIK konumuna getirilen püskürtücü nozülünden püskürtülebilir. Böylece, gölgelik üstü bölgesi, mafsal açilari ve birinci parametreler ile ilgili yönleri hesaplayarak ilacin uygulanmasi, ilacin sadece hedeflenen etkilenen alana hassas bir sekilde püskürtülmesiyle sonuçlanir. First sprayer arrangement (Z10a), from recipe plan at least one reservoir tank (at least one joint to spray its content/medication (associated with the actuator) configurable. First sprayer arrangement (Z10a), at least the contents of a reservoir tank, the first vehicle control unit At least one of 202a and first vehicle robotic arm 208a from the sprayer nozzle turned ON by the it sprays. Spray nozzle, knuckle angles, first vehicle (104) ON based on current position and first parameter can be placed in position. In addition, at least one reservoir tank content, calculated spray height, pressure settings, spray size, flow rate of the spray nozzle, and turned ON due to at least one of its similar can be sprayed from the spray nozzle. Thus, the canopy region, joint angles and first parameters. administering the drug by calculating the directions, by precise spraying on the targeted affected area results.
Birinci araç iletisin1 birimi (214a), reçete planinir ve yolu kontrolörden (102) iletisim agi (kablolu ve kablosuz iletisim aginin en az biri) araciligiyla alacak sekilde yapilandirilabilir. Unit 214a of the first vehicle message, recipe plan and path communication network (wired and wireless communication) from the controller (102) to receive via at least one of the network configurable.
Birinci araç bellegi (216a), reçete planindan en az birini, yolu, gölgelikr bölgesi, ile ilgili yönleri, mafsal açilarini, püskürtücü nozülünü çalistirmak için birinci parametreleri Vb. depolayacak sekilde konfigüre edilebilir. Birinci araç bellegi (216a), bilgisayar tarafindan okunabilen bir veya daha fazla depolama ortami içerebilir. Birinci araç bellegi (216a), uçucu olmayan depolama elemanlarini içerebilir. Bu tür uçucu olmayan depolama elemanlarinin örnekleri arasinda manyetik sabit diskler, optik diskler, disket diskleri, flash bellekler veya elektriksel olarak programlanabilir belleklerin (EPROM) veya elektriksel olarak silinebilir ve programlanabilir (EEPROM) belleklerin formlari bulunabilir. Ayrica, birinci araç bellegi (216a), bazi örneklerde, geçici olmayan. bir depolama. ortami olarak kabul edilebilir. “Geçici olmayan” terimi, depolama ortaminin bir tasiyici dalgada veya yayilan bir sinyalde somutlasmadigini gösterebilir. Bununla birlikte, “geçici olmayan” terimi, birinci araç belleginin (216a) hareketli olmadigi anlamina gelmez. Bazi örneklerde, birinci araç bellegi (216a), bellekten daha fazla miktarda bilgi depolayacak sekilde yapilandirilabilir. Belirli örneklerde, geçici olmayan bir depolama ortami, zaman içinde degisebilen 'verileri (örnegin, Rastgele Erisim Belleginde (RAM) veya önbellekte) depolayabilir. First tool memory 216a, at least one of the recipe plan, path, canopy area, related aspects, joint angles, First parameters to operate the sprayer nozzle Etc. can be configured to store First vehicle memory (216a), one or more computer-readable may contain storage media. First tool memory 216a, volatile may contain non-storage elements. This type of non-volatile Examples of storage elements include magnetic constant discs, optical discs, floppy disks, flash drives or electrically programmable memory (EPROM) or electrically erasable and programmable (EEPROM) forms of memory can be found. In addition, the first tool memory (216a), in some examples, non-temporary. a storage. environment can be accepted as The term "non-temporary" means storage medium in a carrier wave or a propagating signal. may show that it is not materialized. However, "temporary the term "non-movable" means that the first vehicle memory (216a) doesn't mean it isn't. In some examples, the first tool memory (216a) is designed to store a larger amount of information than memory. configurable. In certain instances, a non-temporary storage media contains 'data that may change over time (for example, It can store in Random Access Memory (RAM) or cache).
SEKIL 2a ve 2b, birinci aracin (104) örnek birimlerini gösterir, ancak diger uygulamalarin bunlarla sinirli olmadigi anlasilacaktir. Baska uygulamalarda, birinci araç (104), daha az veya daha fazla sayida. birim. içerebilir. Ayrica, birimlerin etiketleri veya isimleri yalnizca örnekleyici amaçla kullanilir ve buradaki uygulamalarin kapsamini sinirlamaz. Bir veya daha fazla birim, birinci araçta (104) ayni veya büyük ölçüde benzer islevi gerçeklestirmek üzere birlestirilebilir. FIGURES 2a and 2b show example units of the first vehicle 104, but other applications are not limited to these will be understood. In other embodiments, the first means 104 is less or more. unit. may contain. Also, the units tags or names are used for illustrative purposes only and does not limit the scope of applications here. one or more more units the same or substantially similar in the first vehicle (104) can be combined to perform the function.
SEKII. 2c ve 2d, burada. açiklanan. uygulamalara göre gölgelik yapisinin en az bir kismina ilaci uygulamak için ikinci araç (106) ile iliskili cihazlari/modülleri göstermektedir. Ikinci araç (106), bir ikinci araç kontrol birimi (202b), bir ikinci araç görüntüleme modülü (204b), bir ikinci araç aktüatörü (206b), bir ikinci araç iletisim birimi (214b) ve bir ikinci araç bellegi (216a) içerir. Bir uygulamada, ikinci araç aktüatörü (206b), SEKIL 2c'de gösterildigi gibi gölgelik altindaki bölgeye ilaci uygulamak için bir ikinci püskürtücü düzenlemesi (210b) ve bir veya daha fazla mafsal aktüatörü (218a- 218n) içerebilir. Bir baska uygulamada, ikinci araç aktüatörü (206b), SEKIL 2d*de gösterildigi gibi bir ikinci araç robotik kolu (208b) içerir. Ikinci araç robotik kolu (208b), SEKIL 2d'de gösterildigi gibi gölgelik altindaki bölgeye ilaci uygulamak için ikinci püskürtücü düzenlemesi (210b) ve bir veya daha fazla mafsal aktüatörü (218a-218n) içerir. Ikinci püskürtücü düzenlemesi (210b) çok sayida püskürtücü nozülü içerir. SEQ II. 2c and 2d, here. described. shade by application second means for applying the drug to at least a part of its structure Shows the devices/modules associated with (106). Second vehicle 106, a second vehicle control unit 202b, a second vehicle vehicle display module (204b), a second vehicle actuator 206b, a second vehicle communication unit 214b, and a second tool memory 216a. In one application, the second tool actuator (206b), canopy as shown in FIG. a second sprayer to apply the medication to the area underneath arrangement (210b) and one or more toggle actuators (218a- 218n). In another embodiment, the second vehicle actuator (206b), a second tool robotic as shown in FIG. includes arm 208b. Second vehicle robotic arm (208b), in FIG. 2d applying the medication to the area under the canopy as shown for the second sprayer arrangement (210b) and one or more includes the toggle actuator (218a-218n). second sprayer arrangement 210b includes a plurality of spray nozzles.
Ikinci araç kontrol birimi (202b), gölgelik alti bölgeye ilaci uygulamak için ikinci araç (106) ile iliskili cihazlari/modülleri çalistiracak sekilde yapilandirilabilir. The second vehicle control unit 202b delivers medication to the under canopy area. associated with the second means (106) to implement It can be configured to run devices/modules.
Ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci araç görüntüleme modülü (204b), bir ikinci araç aktüatörü (206b), bir ikinci araç iletisim birimi (214b), bir ikinci araç bellegi (216b) ve bir ikinci araç robotik kolu (208b), internet, bir kablolu ag (bir Yerel Alan Agi (lan), bir Kontrol Alani Agi (CAN) agi, bir veri yolu agi, Ethernet ve benzerleri), bir kablosuz ag (bir Wi-Fi agi, bir hücresel ag, bir Wi-Fi Hotspot, Bluetooth, Zigbee ve benzerleri) ve benzerlerinin en az biri kullanilarak iletisimsel olarak birlestirilebilir. Bir uygulamada, ikinci araç kontrol birimi (202b) islemci, bir mikro kontrol birimi, bir depolama birimi, bir giris çikis birimi, bir görüntüleme birimi ve benzerini içerebilir. Bir baska uygulamada, ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci aracin (106) cihazlarini/modüllerini çalistirmak için özel bir kontrol birimi veya bir genel kontrol birimi olabilir. Second vehicle control unit (202b), second vehicle display module (204b), a second tool actuator (206b), a second tool communication unit 214b, a second instrument memory 216b, and a the second tool is the robotic arm (208b), the internet, a wired network (a Local Area Network (LAN), a Control Area Network (CAN) network, a data bus network, Ethernet and the like), a wireless network (a Wi-Fi network, a cellular network, a Wi-Fi Hotspot, Bluetooth, Zigbee and communicative using at least one of the like) and the like can be combined as Control the second vehicle in one application unit (202b) processor, a microcontroller, a storage unit unit, an input output unit, a display unit, and may contain the same. In another application, the second vehicle control unit (202b), devices/modules of the second vehicle (106) a special control unit or a general control unit to operate can be unit.
Ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci araç iletisim birimi (214b) araciligiyla kontrol biriminden (102) reçete planini ve yolu alir. Reçete planini ve yolu aldiktan sonra, ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci araci (106) reçete planindan tanimlanan bölgeye (olaylarla tanimlanan bölge) yönlendirir. Bir uygulamada, ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci araci (106) uygun yerlere tasimak için ikinci aracin (106) bir operatörüne navigasyon talimatlari üretebilir. Reçete planindan tanimlanan bölge gölgelik alti bölgesini içerebilir. Ikinci araç (106), reçete planindan tanimlanan gölgelik alti bölgesine yerlestirildikten sonra, ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci araç görüntüleme modülüne (204b) talimatlar üretir. Second vehicle control unit 202b, second vehicle communication unit the prescription plan from the control unit (102) via (214b) and takes the road. After getting the prescription plan and the route, the second vehicle control unit 202b, second agent 106 from the recipe plan redirects to the defined region (the region defined by events). One in practice, the second vehicle control unit 202b A second vehicle (106) for transporting (106) to appropriate locations can generate navigation instructions for the operator. From the prescription plan the defined region may include the under canopy region. second vehicle (106) to the under-canopy area defined from the recipe plan Once in place, the second vehicle control unit (202b) generates instructions to the second tool display module 204b.
Ikinci araç kontrol biriminden (202b) talimatlari aldiktan sonra, ikinci araç görüntüleme modülü (204b), gölgelik altindaki bölgenin ortamini yakalayacak sekilde yapilandirilabilir. Ikinci araç görüntüleme modülü (204b), bunlarla sinirli olmamak kaydiyla, bir RGB kamera, bir termal kamera, bir ultraviyole (UV) kamera, bir multispektral kamera, bir kizilötesi kamera Vb. gibi en az bir kamerayi gölgelik altindaki bölgenin ortamini yakalamak için kullanir. Bir uygulamada, ikinci araç görüntüleme modülü (204b), ikinci araç robotik kolu (208b) üzerine monte edilebilir. After receiving instructions from the second vehicle control unit (202b) then, the second vehicle display module (204b) can be configured to capture the environment of the region. Second vehicle display module (204b), not limited to provided, an RGB camera, a thermal imager, an ultraviolet (UV) camera, a multispectral camera, an infrared camera etc. at least one camera, such as the environment of the area under the canopy. used to catch. Display a second vehicle in an app module (204b) mounted on the second vehicle robotic arm (208b). can be done.
Ikinci araç kontrol birimi (202b), ayrica ikinci araç görüntüleme modülünden (204b) ortami toplar. Ikinci araç kontrol birimi (202b), ortamda yakalanan gölgelik alti bölgesinin, reçete planindan tanimlanan bölgeye ait olup olmadigini belirlemek için ortami isler. Yakalanan ortamin reçete planindan tanimlanan bölgeden farkli oldugunu belirledikten sonra, ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci araci (106) ikinci bir gölgelik alti bölgesine yönlendirir. Second vehicle control unit 202b, also second vehicle collects media from the imaging module (204b). second vehicle control unit (202b), the under-canopy region captured in the environment, whether it belongs to the region defined from the prescription plan Processes the environment to determine From the recipe plan of the captured media After determining that it is different from the defined region, the second vehicle control unit (202b), second vehicle (106) leads to the under canopy area.
Gölgelik alti bölgesinin reçete planindan tanimlanan bölgeye ait oldugunu belirledikten sonra, ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci araca (106) göre ortamda yakalanan gölgelik alti bölgesi ile ilgili yönleri hesaplar. Yönler, bunlarla sinirli olmamak kaydiyla, ortamda yakalanan gölgelik alti bölgesinin oryantasyonu, cografi konumu, yüksekligi ve benzerleri olabilir. belonging to the area defined from the prescription plan of the under-canopy area. the second vehicle control unit (202b), Under-canopy region captured in the environment relative to the second vehicle (106) Calculates related aspects. Directions, not to be frustrated with these provided that the under-canopy area captured in the environment orientation, geographic location, elevation, and the like.
Bir uygulamada, ikinci araç kontrol birimi (202b), gölgelik alti bölgesinin cografi konumunu hesaplamak için bir Küresel Konumlandirmar Sistemi (GPS) birimi, bir Yerel Konumlandirma Sistemi (LPS), bir Küresel Navigasyon Uydu Sistemi (GNSS), psödolitler (yer tabanli psödo uydu vericileri) ve benzerlerinden en az birini kullanir. In one embodiment, the second vehicle control unit 202b is located under the canopy. a Global to calculate the geographical position of the region. Positioning System (GPS) unit, a Local Positioning System System (LPS), a Global Navigation Satellite System (GNSS), pseudoliths (ground-based pseudo-satellite transmitters) and uses at least one of its equivalents.
Bir uygulamada, ikinci araç kontrol birimi (202b), gölgelik alti bölgesine ilaci uygulamak için ikinci araç aktüatörünün (206b) en az bir mafsal aktüatörünü (218a-218n) ve ikinci püskürtücü düzenlemesini (ZlOb) çalistiracak sekilde yapilandirilabilir. In one embodiment, the second vehicle control unit 202b is located under the canopy. of the second vehicle actuator (206b) to deliver the drug to the at least one joint actuator (218a-218n) and a second sprayer It can be configured to run the regulation (ZlOb).
Ikinci araç kontrol birimi (202b), ters kinematik kullanarak birlesim aktüatörlerinin (218a-218n) mafsal açilarini hesaplar. Second vehicle control unit (202b), using inverse kinematics calculates the knuckle angles of union actuators (218a-218n).
Ayrica, ikinci araç kontrol birimi (202b), hesaplanan mafsal açilarina ve gölgelik altindaki bölgeye göre ikinci aracin (l06) mevcut konumuna bagli olarak ikinci püskürtücü düzenlemesinin (ZlOb) püskürtücü nozül(ler)ini AÇIK konumuna getirir. Ayrica, ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci püskürtücü düzenlemesinin (ZlOa) püskürtücü nozül(ler)ini çalistirmak için ikinci parametreleri hesaplar. Ikinci parametreler, gölgelik alti bölgesine göre hesaplanan yönlere dayali olarak hesaplanabilir. Ikinci parametreler, püskürtme yüksekligi, basinç ayarlari, püskürtme boyutu, püskürtme açisi, püskürtücü nozülünün akis hizi ve benzerlerinden en az biri hakkinda bilgi içerebilir. Örnegin, ikinci araç kontrol birimi (202b), gölgelik alti bölgesine ilaci uygulamak için gerekli püskürtücü yüksekligini, basinç ayarlarini, püskürtücü boyutunu, püskürtücü nozülünün akis hizini ve benzerlerini tanimlamak için gölgelik alti bölgesinin (olaylarla tanimlanan bölge) cografi konumu ile birlikte oryantasyonunu (sol, sag, merkez vb.) kullanabilir. In addition, the second vehicle control unit 202b, the calculated joint the second vehicle (l06) according to its angles and the area under the canopy. of the second sprayer arrangement depending on its current position. (ZlOb) turns the spray nozzle(s) ON. Moreover, second vehicle control unit (202b), second sprayer to operate the spray nozzle(s) of the arrangement (Z10a) calculates the second parameters. Second parameters, canopy based on the calculated directions relative to the six region computable. The second parameters are the spray height, pressure settings, spray size, spray angle, sprayer information about the flow rate of the nozzle and at least one of the like may contain. For example, the second vehicle control unit 202b, the canopy Necessary sprayer to apply the medication to the lower area height, pressure settings, sprayer size, sprayer shade to define the flow rate of the nozzle and the like. with the geographic location of the six regions (the region defined by events) together orientation (left, right, center, etc.).
Bir baska uygulamada, ikinci araç robotik kolu (208b), ilaci gölgelik. altindaki bölgeye uygulamak. için. en az bir mafsal aktüatörünü (2l8a-218n) ve ikinci püskürtücü düzenlemesini (ZlOb) çalistiracak sekilde yapilandirilabilir. Ikinci araç robotik kolu (206b), en az bir mafsal aktüatöründen (218a-218n) birinin. mafsal açilarini hesaplar. Ikinci araç robotik kolu (206b), hesaplanan mafsal açilarina ve gölgelik altindaki bölgeye göre ikinci aracin (106) mevcut konumuna bagli olarak ikinci püskürtücü düzenlemesinin (ZIOb) püskürtücü nozül(ler)ini AÇIK konumuna getirir. Ayrica, ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci püskürtücü düzenlemesinin (2lOb) püskürtücü nozül(ler)ini çalistirmak için ikinci parametreleri hesaplar. In another embodiment, the second vehicle robotic arm 208b canopy. apply to the area below. for. at least one joint actuator (2l8a-218n) and second sprayer arrangement. (ZlOb) can be configured to run. second vehicle robotic arm (206b) from at least one toggle actuator (218a-218n) of someone. calculates the joint angles. second vehicle robotic arm (206b), calculated joint angles and under canopy based on the current location of the second vehicle (106) relative to the area spray nozzle(s) of the second sprayer arrangement (ZIOb) Turns it ON. In addition, the second vehicle control unit (202b), the sprayer of the second sprayer arrangement (2lOb) calculates the second parameters to operate the nozzle(s).
Ikinci parametreler, gölgelik alti bölgesine göre hesaplanan yönlere dayali olarak hesaplanabilir. Ikinci parametreler, püskürtme yüksekligi, basinç ayarlari, püskürtme boyutu, püskürtücü nozülünün akis hizi ve benzerlerinin. en az biri hakkinda bilgi içerebilir. Hesaplanan mafsal açilarina ve ikinci parametrelere dayanarak, ikinci araç robotik kolu (206b), ilaci gölgelik altindaki bölgeye uygulamak için mafsal aktüatörlerinden (218a-218n) birini ve ikinci püskürtücü düzenlemesini (210b) çalistirir. The second parameters are calculated according to the under canopy area. can be calculated based on the directions. second parameters, spray height, pressure settings, spray size, the flow rate of the spray nozzle and the like. at least one It may contain information about Calculated joint angles and second Based on the parameters, the second vehicle robotic arm (206b) joint for applying to the area under the canopy one of the actuators (218a-218n) and the second sprayer. activates regulation 210b.
Mafsal aktüatörleri (218a-218n), reçete planina dayali olarak belirli bir zaman diliminde ikinci araçla (106) iliskili en az bir rezervuar tankini (404) çalistiracak sekilde yapilandirilabilir. Bir uygulamada, en az bir rezervuar tanki (404), yapay gübreler, gübreler, insektisitler, herbisitler, fungisitler, herbisitler ve benzerlerinden en az birini içerebilir. Örnegin, ikinci araç aktüatörü (206b) ve ikinci araç robotik kolundan (208b) en az biri, reçete planindan tanimlanan ilacin, insektisitler olabileceginin belirlenmesi üzerine, insektisitleri içeren rezervuar tanki ile iliskili en az bir mafsal aktüatörünü (218a-218n) seçer. Ortak aktüatör (218a), insektisitlerin gölgelik alti bölgesine püskürtülmesi için insektisitlerle dolu en az bir rezervuar tankini (404) da çalistirabilir. Knuckle actuators (218a-218n), based on recipe plan associated with the second vehicle (106) in a given time period to operate a reservoir tank (404) configurable. In one embodiment, at least one reservoir tank (404), artificial fertilizers, fertilizers, insecticides, herbicides, at least one of fungicides, herbicides, and the like may contain. For example, the second tool actuator 206b and the second tool at least one of the robotic arm (208b) Upon determining that the drug may be insecticides, at least one associated with the reservoir tank containing the insecticides. selects the toggle actuator (218a-218n). Common actuator (218a), for spraying insecticides in the canopy area at least one reservoir tank (404) filled with insecticides. can work.
Ikinci püskürtücü düzenlemesi (2lOb), en az bir rezervuar tankinin (404) içerigini reçete planindan tanimlanan bölgeye püskürtecek sekilde yapilandirilabilir. Ikinci püskürtücü düzenlemesi (ZlOa), en az bir rezervuar tankinin (404) içerigini, ikinci araç kontrol biriminin (202a) ve ikinci araç robotik kolunun (208a) en az biri tarafindan AÇIK konumuna getirilen püskürtücü nozülünden püskürtür. Püskürtücü nozülü, mafsal açilarina, ikinci aracin (106) mevcut konumuna ve ikinci parametreye bagli olarak AÇIK konumuna getirilebilir. Ayrica, en az bir rezervuar tankinin içerigi, hesaplanan püskürtme yüksekligi, basinç ayarlari, püskürtme boyutu, püskürtücü nozülünün akis hizi ve benzerlerinden en az birine bagli olarak püskürtücü nozülünden püskürtülebilir. Böylece, gölgelik alti bölgesi, mafsal açilari ve birinci parametre ile ilgili yönleri hesaplayarak ilacin uygulanmasi, ilacin sadece hedeflenen etkilenen alana hassas bir sekilde püskürtülmesiyle sonuçlanir. Second sprayer arrangement (2lOb), at least one reservoir the contents of the tank (404) from the recipe plan to the defined area. It can be configured to spray. second sprayer arrangement (Z10a), at least one reservoir tank (404) the contents of the second vehicle control unit 202a and the second vehicle to the ON position by at least one of the robotic arm (208a) sprays from the brought spray nozzle. spray nozzle, joint angles, the current position of the second tool (106) and the second It can be turned ON depending on the parameter. Also, most the contents of a small reservoir tank, calculated spray height, pressure settings, spray size, sprayer depending on at least one of the flow rate of the nozzle and the like. can be sprayed from the spray nozzle. Thus, under the canopy region, joint angles and aspects related to the first parameter administering the drug by calculating results in a gentle spraying of the affected area.
Ikinci araç iletisim birimi (Zl4b), kontrol biriminden (102) iletisim agi (kablolu ve kablosuz bir iletisim agindan en az biri) boyunca reçete planini ve yolu alacak sekilde konfigüre edilebilir. Second vehicle communication unit (Zl4b) from control unit (102) communication network (at least from a wired and wireless one) can be configured to receive the prescription plan and path along can be done.
Ikinci araç bellegi (216b), reçete plani, yol, gölgelik bölgesi ile ilgili yönler, mafsal açilari, püskürtücü nozülünü çalistirmak için birinci parametreler Vb. arasindan en az birini depolayacak sekilde konfigüre edilebilir. Ikinci araç bellegi (216b), bilgisayar tarafindan okunabilen bir veya daha fazla depolama ortami içerebilir. Ikinci araç bellegi (216b) uçucu olmayan depolama elemanlarini içerebilir. Bu tür uçucu olmayan depolama elemanlarinin örnekleri arasinda manyetik sabit diskler, optik diskler, disket diskleri, flash bellekler veya elektriksel olarak ;programlanabilir belleklerin (EPROM) veya elektriksel olarak silinebilir ve programlanabilir (EEPROM) belleklerin formlari bulunabilir. Ayrica, ikinci araç bellegi (216b), bazi örneklerde, geçici olmayan bir depolama. ortami olarak kabul edilebilir. “Geçici olmayan” terimi, depolama ortaminin bir tasiyici dalgada veya yayilan bir sinyalde somutlasmadigini gösterebilir. Bununla birlikte, “geçici olmayan” terimi, ikinci araç belleginin (216b) hareketli olmadigi anlamina gelmez. Bazi örneklerde, ikinci araç bellegi (216b), bellekten daha fazla miktarda bilgi depolayacak sekilde yapilandirilabilir. Belirli örneklerde, geçici olmayan bir depolama ortami, zaman içinde degisebilen Verileri depolayabilir (örnegin, Rastgele Erisim Belleginde (RAM) veya önbellekte). Second tool memory (216b), recipe plan, road, canopy area aspects, joint angles, spray nozzle first parameters to run Etc. at least one of can be configured to store Second car memory (216b), one or more computer-readable may contain storage media. Second tool memory (216b) volatile may contain non-storage elements. This type of non-volatile Examples of storage elements include magnetic constant discs, optical discs, floppy disks, flash drives or electrically; programmable memory (EPROM) or electrically erasable and programmable (EEPROM) forms of memory can be found. Also, the second tool memory (216b), in some examples, a non-volatile storage. environment can be accepted as The term "non-temporary" means storage medium in a carrier wave or a propagating signal. may show that it is not materialized. However, "temporary the term "non-movable" means that the second tool memory (216b) doesn't mean it isn't. In some examples, the second tool memory (216b) to store a larger amount of information than memory configurable. In certain instances, a non-temporary storage media can store Data that may change over time (for example, in Random Access Memory (RAM) or cache).
SEKIL 2c ve 2d, ikinci aracin (106) örnek birimlerini göstermektedir, ancak diger uygulamalarin bunlarla sinirli olmadigi anlasilacaktir. Baska uygulamalarda, ikinci araç (106), daha az veya daha fazla sayida birim içerebilir. Ayrica, birimlerin etiketleri veya isimleri yalnizca örnekleyici amaçla kullanilir ve buradaki uygulamalarin kapsamini sinirlamaz. Bir veya daha fazla birim, ikinci araçta (106) ayni veya büyük ölçüde benzer islevi gerçeklestirmek üzere birlestirilebilir. FIGURES 2c and 2d show example units of the second tool 106. shows, but other applications are limited to these it will be understood that it is not. In other embodiments, the second means 106, may contain fewer or more units. Moreover, labels or names of units are for illustrative purposes only used and does not limit the scope of applications herein. One or more units in kind or substantially in the second vehicle (106) can be combined to perform similar function.
SEKIL 3, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik yapilarini içeren ekim altindaki bölge için ilaci uygulamak için bir yöntemi gösteren bir akis diyagramidir (300). FIG. 3 shows canopy structures according to the practices described here. a method for applying the drug to the area under cultivation containing is a flow diagram (300).
Adim 302'de, yöntem, kontrolör (102) tarafindan olaylarla tanimlanan bölge için reçete planinin olusturulmasini içerir. In step 302, the method is triggered by events by the controller (102). It includes the creation of the recipe plan for the defined region.
Bölge, gölgelik üstü bölgesinden ve gölgelik alti bölgesinden en az birini içerir. Reçete plani, olay haritasini ve ilaç planini içerir. Olay haritasi, olaylarla tanimlanan bölgenin kimligi, tanimlanan bölgenin cografi konumu ve benzerlerinden en az birini içerir. Ilaç plani, olaylara yönelik ilaçlardan en az birini, ilaçlarin hacmini, ilaçlarin dagitim planini ve benzerlerini içerir. The zone is the largest from the upper canopy area and the under canopy area. contains less than one. Prescription plan, event map, and medication plan includes. The event map, the identity of the region identified by the events, at least from the geographical location of the defined region and the like. includes one. The medication plan should be the least of the event medications. one, the volume of drugs, the distribution schedule of drugs, and includes similar.
Adim 304'te, yöntem, kontrolör (102) tarafindan bölgenin tanimlanan cografi konumunu kullanarak reçete planindan tanimlanan bölgeyi kapsayan yolun belirlenmesini içerir. In step 304, the method is determined by the controller (102) of the zone. from the recipe plan using the defined geographic location involves determining the path covering the defined region.
Belirlenen yol, birinci aracin (104) ve ikinci aracin (106) en az biri tarafindan kat edilebilir. Belirlenen kisa en kisa kisa olabilir. Adim 306'da, yöntem, kontrolör (102) tarafindan reçete planinin ve belirlenen yolun :birinci aracin (104) ve ikinci aracin (106) en az birine iletilmesini içerir. The specified path is the lowest of the first vehicle (104) and the second vehicle (106). can be attended by at least one. The shortest determined shortest it could be. In step 306, the method is prescribed by the controller (102). of the plan and the designated path: the first vehicle (104) and the second forwarding the means 106 to at least one.
Adim 308'de, yöntem, ilacin birinci aracin (104) ve ikinci aracin (106) en az biri tarafindan reçete planini kullanarak reçete planinin birinci aracin ve ikinci aracin en az biri için belirlenen yolu izleyerek gölgelik üstü bölgenin ve gölgelik alti bölgenin en az birine uygulanmasini içerir. In step 308, the method returns the drug to the first vehicle 104 and the second vehicle. (106) prescription by at least one using the prescription plan for at least one of the first vehicle and the second vehicle of the plan the canopy area and the canopy area by following the designated path. includes applying to at least one of the six regions.
Yöntem ve akis diyagramindaki (300) çesitli eylemler, hareketler, bloklar, adimlar veya benzerleri, sunulan sirada, farkli bir sirada veya ayni anda gerçeklestirilebilir. Ayrica, bazi uygulamalarda, bazi eylemler, hareketler, bloklar, adimlar veya benzerleri, bulusun kapsamindan ayrilmaksizin atlanabilir, eklenebilir, modifiye edilebilir, atlanabilir veya benzerleri yapilabilir. Various actions in the method and flow diagram (300), moves, blocks, steps or the like, in the order presented, can be performed in a different order or at the same time. Moreover, in some applications, some actions, gestures, blocks, steps or the like may be omitted without leaving the scope of the invention, can be added, modified, omitted or the like can be done.
Sekil 4, burada açiklanan uygulamalara göre ilaci gölgelik bölgesine uygulamak için birinci araci (104) çalistirmak için bir yöntemi gösteren akis diyagramidir (400). Figure 4, canopy the drug according to the applications described here. to activate the first tool (104) to apply is the flow diagram (400) showing a method.
Adim 402'de, yöntem, birinci araç kontrol biriminin (202a) ve birinci araç robotik kolunun (208a) ters kinematik kullanarak mafsal aktüatörünün/aktüatörlerinin mafsal açilarinin hesaplanmasini içerir. In step 402, the method consists of the first vehicle control unit 202a and using inverse kinematics of the first vehicle robotic arm 208a knuckle angles of the knuckle actuator(s) includes calculation.
Adim 404'te, yöntem, mafsal açilarinin ve birinci aracin (104) gölgelik üstü bölgesine göre mevcut konumunun kullanilmasi suretiyle, birinci araç kontrol biriminin (202a) ve birinci araç robotik kolunun (208a), birinci püskürtücü düzenlemesinden (ZlOa) püskürtücü nozül(ler)inin AÇIK konumuna getirilmesini içermektedir. In step 404, the method consists of the joint angles and the first tool (104). using its current position relative to the canopy top zone by means of the first vehicle control unit 202a and the first vehicle of the robotic arm 208a from the first sprayer arrangement. (Z10a) to turn the sprayer nozzle(s) ON. contains.
Adim 406'da, yöntem, birinci püskürtücü düzenlemesinden (210a) püskürtücü nozül(ler)ini çalistirmak için birinci parametrelerin, birinci araç kontrol birimi (202a) ve birinci araç robotik kolundan (208a) en az biri tarafindan hesaplanmasini içerir. Bir uygulamada, birinci araç kontrol birimi (ZOZa), birinci araç robotik kolu (208a), birinci araç aktüatörüne (206a) monte edilmediginde ilaci uygulamak için en az bir mafsal aktüatörünür (212a-212n) ve birincil püskürtücü düzenlemesini (2lOa) çalistirmak için mafsal açilarini hesaplayabilir, püskürtücü nozülünü AÇIK konumuna getirebilir ve birinci parametreleri ve benzerlerini hesaplayabilir. Bir baska uygulamada, birinci araç robotik kolu (208a), ilaci gölgelik üstü bölgesine uygulamak için en az bir mafsal aktüatörünü (212a- 212n) ve birinci püskürtücü düzenlemesini (2lOa) çalistirmak için mafsal açilarini hesaplayabilir, püskürtücü nozülünü açabilir ve birinci parametreleri ve benzerlerini hesaplayabilir. En az bir mafsal aktüatörü (212a-212n), reçete planina dayali olarak belirli bir zaman diliminde ilaci içeren rezervuar tankini çalistirir. Birinci püskürtücü düzenlemesi (210a), rezervuar tankinin içerigini/ilacini, AÇIK konumuna getirilen püskürtücü nozülünden gölgelik üstü bölgesine püskürtür. In step 406, the method is different from the first sprayer arrangement 210a. first to operate the sprayer nozzle(s). parameters, the first vehicle control unit 202a and the first by at least one of the vehicle robotic arm (208a) includes calculation. In one application, the first vehicle control unit (ZOZa), first tool robotic arm (208a), first tool When not mounted on the actuator (206a), it is best used to administer medication. a small joint actuator (212a-212n) and a primary sprayer knuckle angles to operate the regulation (210a) can calculate, turn the sprayer nozzle ON, and calculate the first parameters and the like. Another In practice, the first tool is the robotic arm 208a, the drug canopy. at least one knuckle actuator (212a- 212n) and the first sprayer arrangement (210a) can calculate joint angles, spray nozzle can open and set the first parameters and the like can calculate. At least one joint actuator (212a-212n), prescription containing the drug in a specified time period based on the schedule activates the reservoir tank. First sprayer arrangement (210a) turns the contents/medication of the reservoir tank to the ON position. from the spray nozzle brought to the canopy top area. it sprays.
Yönteni ve akis diyagramindaki (400) Çesitli eylemler, hareketler, bloklar, adimlar veya benzerleri, sunulan sirada, farkli bir sirada veya ayni anda gerçeklestirilebilir. Ayrica, bazi uygulamalarda, bazi eylemler, hareketler, bloklar, adimlar veya benzerleri, bulusun kapsamindan ayrilmaksizin atlanabilir, eklenebilir, modifiye edilebilir, atlanabilir veya benzerleri yapilabilir. Various actions in the direction and flow diagram (400), moves, blocks, steps or the like, in the order presented, can be performed in a different order or at the same time. Moreover, in some applications, some actions, gestures, blocks, steps or the like may be omitted without leaving the scope of the invention, can be added, modified, omitted or the like can be done.
Sekil 5, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik altindaki bölgeye ilaci uygulamak için ikinci araci (l06) çalistirmaya yönelik bir yöntemi gösteren akis diyagramidir (500). Figure 5, under the canopy according to the applications described here to operate the second vehicle (106) to apply the drug to the area. is the flow diagram (500) showing a method for
Adim 502'de, yöntem, ikinci araç kontrol birimi (202b) ve ikinci araç robotik kolu (208b) tarafindan ters kinematik kullanarak mafsal aktüatörünün/aktüatörlerinin mafsal açilarinin hesaplanmasini içerir. In step 502, the method consists of the second vehicle control unit 202b and the second using inverse kinematics by the vehicle robotic arm (208b) knuckle angles of the knuckle actuator(s) includes calculation.
Adini 504'te, yöntenb mafsal açilarini ve gölgelik altindaki bölgeye göre ikinci aracin (106) mevcut. konumunu kullanarak ikinci püskürtücü düzenlemesinden (2l0b) püskürtücü nozül(ler)ini ikinci araç kontrol birimi (202b) ve ikinci araç robotik kolu (208b) tarafindan AÇIK konumuna getirmeyi içerir. Named in 504, manageb joint angles and under canopy The second vehicle (106) by region is available. using your location sprayer from the second sprayer arrangement (210b) the nozzle(s) to the second vehicle control unit (202b) and the second vehicle includes turning the robotic arm to the ON position by 208b.
Adim 506'da, yöntem, ikinci püskürtücü düzenlemesinden (ZlOb) en az bir püskürtücü nozül(ler)ini çalistirmak için ikinci parametrelerin ikinci araç kontrol birimi (202b) ve ikinci araç robotik kolu (208b) tarafindan hesaplanmasini içerir. Bir uygulamada, ikinci araç kontrol birimi (202b), ikinci araç robotik kolu (208b), ikinci araç aktüatörü (206b) üzerine monte edilmediginde ilaci uygulamak için en az bir mafsal aktüatörünü (218a-218n) ve ikinci püskürtücü düzenlemesini (210b) çalistirmak için mafsal açilarini hesaplayabilir, püskürtücü nozülünu açabilir ve ikinci parametreleri ve benzerlerini hesaplayabilir. Bir baska uygulamada, ikinci araç robotik kolu (208b), gölgelik altindaki bölgeye ilaci uygulamak için en az bir mafsal aktüatörünü (218a-218n) ve ikinci püskürtücü düzenlemesini (210b) çalistirmak için mafsal açilarini hesaplayabilir, püskürtücü nozülünü açabilir ve ikinci parametreleri ve benzerlerini hesaplayabilir. En az bir mafsal aktüatörü (218a-218n), reçete planina dayali olarak belirli bir zaman diliminde ilaci içeren rezervuar tankini çalistirir. In step 506, the method is from the second sprayer arrangement (Z10b) second to operate at least one sprayer nozzle(s) the second vehicle control unit (202b) and the second vehicle by the robotic arm 208b. One in practice, the second vehicle control unit 202b robotic arm (208b) mounted on second vehicle actuator (206b) use at least one knuckle actuator to administer medication (218a-218n) and the second sprayer arrangement (210b) can calculate joint angles to operate, sprayer you can open the nozzle and set the second parameters and so on. can calculate. In another application, the second vehicle robotic arm (208b), to apply the medication to the area under the canopy, at least a knuckle actuator (218a-218n) and a second sprayer knuckle angles to operate arrangement (210b) can calculate, open the sprayer nozzle and can calculate parameters and the like. At least one joint actuator (218a-218n), based on the prescription schedule, It activates the reservoir tank containing the drug in the time period.
Ikinci püskürtücü düzenlemesi (210b), rezervuar tankinin içerigini/ilacini, AÇIK konumuna getirilen püskürtücü nozülünden gölgelik altindaki bölgeye püskürtür. The second sprayer arrangement (210b) content/medicine from the sprayer nozzle turned ON. Sprays the area under the canopy.
Yönteni ve akis diyagramindaki (500) çesitli eylemler, hareketler, bloklar, adimlar veya benzerleri, sunulan sirada, farkli bir sirada veya ayni anda gerçeklestirilebilir. Ayrica, bazi uygulamalarda, bazi eylemler, hareketler, bloklar, adimlar veya benzerleri, bulusun kapsamindan ayrilmaksizin atlanabilir, eklenebilir, modifiye edilebilir, atlanabilir veya benzerleri yapilabilir. Various actions in the direction and flow diagram (500), moves, blocks, steps or the like, in the order presented, can be performed in a different order or at the same time. Moreover, in some applications, some actions, gestures, blocks, steps or the like may be omitted without leaving the scope of the invention, can be added, modified, omitted or the like can be done.
SEKILLER. 6a. 6b ve 6c, burada açiklanan uygulamalara göre gölgelik yapisinin en az bir kismi için ilaci uygulamak için birinci aracin ve ikinci araçtan en az birini gösteren örnek diyagramlardir. SEKIL 6a'da gösterildigi gibi, uygulamalarin tanimlanma kolayligi ve daha iyi anlasilmasi için, bir` dron (104), gölgelik üstü bölgeye ilaci uygulamak için örnek birinci araç (104) olarak düsünülebilir. Burada açiklanan uygulamalarin, ilacin gölgelik bölge üzerine uygulanmasinin amaçlanan islevini baska bir sekilde caydirmadan herhangi bir uygun araç türünü kullanabilecegi, mevcut tarifnameden ve karsilik gelen çizimlerden çikarilabilecegi not edilmelidir. FIGURES. 6a. 6b and 6c according to the embodiments described here to apply medication for at least part of the canopy structure Example showing the first vehicle and at least one of the second vehicle are diagrams. As shown in FIG. 6a, applications For ease of identification and better understanding, a drone (104), exemplary first for applying the drug to the area above the canopy can be thought of as means (104). The applications described here the intended function of applying the drug over the shaded area. any suitable type of vehicle without deterring it otherwise. from the present specification and the corresponding It should be noted that it can be omitted from the drawings.
Dronun (104) (birinci araç (104)) birinci araç kontrol birimi (202a), gölgelik üstü bölgesi için kontrol biriminden (102) reçeteyi ve yolu alir. Reçete planini ve yolu aldiktan sonra, birinci araç kontrol birimi (202a), dronu (104) reçete planindan tanimlanan gölgelik üstü bölgesine (olaylarla tanimlanan bölge) yönlendirir. Dron (104), gölgelik üzerinde tanimlanan bölgeye yerlestirildikten sonra, birinci araç kontrol birimi (202a), gölgelik üstü bölgesinin ortamini yakalamak için birinci araç görüntüleme modülünü (204a) çalistirir. Ayrica, birinci araç kontrol birimi (202a), yakalanan ortamin gölgelik üstü bölgesinin reçete planindan tanimlanan bölgeye ait olup olmadigini kontrol etmek için yakalanan ortami isler. Birinci araç kontrol birimi (202a), yakalanan ortamin gölgelik. üstü bölgesinin reçete planindan tanimlanan bölgeden farkli oldugunu belirledikten sonra dronu (104) gölgelik üstü bölgesine yönlendirir. Birinci araç kontrol birimi (202a), yakalanan ortamin gölgelik üstü bölgesinin reçete planindan tanimlanan bölgeye ait oldugunu belirledikten sonra drona (104) göre gölgelik üstü bölgesi ile ilgili yönleri hesaplar. Ayrica, birinci araç kontrol birimi (202a), drona (104) bagli mafsal aktüatörlerinden (212a-212n) herhangi birinin mafsal açilarini hesaplar (SEKIL 6a'da gösterilmez). Hesaplanan mafsal açilarina bagli olarak, birinci araç kontrol birimi (202a), hesaplanan mafsal açilarini ve dronun (104) mevcut konumunu kullanarak birinci püskürtücü düzenlemesinin (210a) püskürtücü nozülünü AÇIK konumuna getirir. Ayrica, birinci araç kontrol birimi (202), püskürtücü nozülünü çalistirmak için gölgelik üstü bölgesi ile ilgili hesaplanan yönleri kullanarak birinci parametreyi (püskürtme ile ilgili ayarlar, püskürtücü nozülünün akis hizi vb.) hesaplar. Gölgelik üstü bölgesi, mafsal açilari ve birinci parametreler ile ilgili hesaplanan yönlere dayanarak, birinci araç kontrol birimi (202a), gölgelik üstü :bölgesine ilaci uygulamak için en az bir mafsal aktüatörünü (212a -212n) ve birinci püskürtücü düzenlemesini (210) çalistirir. Böylece, gölgelik üstü bölgesinin enfekte olmus alanlarinin tespit edilmesi ve gölgelik üstü bölgesi üzerinde en az bir ilacin ultra hassas püskürtülmesi için dron (104) tabanli sistem kullanilabilir. First vehicle control unit of drone (104) (first vehicle (104)) (202a) from the control unit (102) for the canopy area takes the prescription and the way. After getting the prescription plan and path, first vehicle control unit 202a, drone 104 from the recipe plan to the defined canopy area (the area defined by the events) directs. The drone (104) is placed on the defined area on the canopy. Once deployed, the first vehicle control unit (202a) primary tool for capturing the environment of the canopy area activates the imaging module (204a). Also, the first vehicle control unit (202a), canopy top of the captured media belongs to the region defined from the prescription plan of the Processes the captured media to check that it is not. First vehicle control unit 202a, canopy of the captured medium. above region is different from the region defined in the prescription plan. After determining the drone (104) to the canopy area directs. First vehicle control unit (202a), captured defined from the prescription plan of the canopy area of the environment According to the drone (104) after determining that it belongs to the region Calculates directions about the canopy area. Moreover, first vehicle control unit (202a), articulation attached to drone (104) knuckle angles of any of the actuators (212a-212n) accounts (not shown in FIG. 6a). Calculated joint angles Depending on the calculation, the first vehicle control unit 202a using the knuckle angles and the current position of the drone (104) spray nozzle of the first sprayer arrangement (210a) Turns it ON. In addition, the first vehicle control unit (202) is above the canopy to operate the sprayer nozzle. first using the calculated directions about the region parameter (spray related settings, spray nozzle flow rate, etc.). Canopy area, joint angles and based on the calculated aspects regarding the first parameters, the first vehicle control unit (202a) to the canopy top : area at least one joint actuator (212a -212n) to administer medication and drives the first sprayer arrangement (210). Like this, detection of infected areas of the canopy top ultraviolet treatment of at least one drug over the canopy area. drone (104) based system for precision spraying can be used.
SEKIL 6b'de gösterildigi gibi, uygulamalarin tanimlanma kolayligi ve daha iyi anlasilmasi için, bir traktör (106), gölgelik altindaki bölgeye ilaci uygulamak için örnek ikinci araç (106) olarak düsünülebilir. Burada açiklanan uygulamalarin, ilacin gölgelik bölge üzerine uygulanmasinin amaçlanan islevini baska bir sekilde caydirmadan herhangi bir uygun araç türünü kullanabilecegine, bu tarifnameden ve karsilik gelen çizimlerden çikarilabilecegine dikkat edilmelidir. Identifying applications, as shown in FIG. 6b For convenience and better understanding, a tractor (106), Example second to apply the drug to the area under the canopy can be thought of as means (106). The applications described here the intended function of applying the drug over the shaded area. any suitable type of vehicle without deterring it otherwise. that you may use, from this specification and the corresponding drawings. It should be noted that it can be removed.
Traktörün (106) (ikinci araç (106)) ikinci araç kontrol birimi (202b), gölgelik altindaki bölge için kontrol biriminden (102) reçeteyi ve yolu alir. Reçete planini ve yolu aldiktan sonra, ikinci araç kontrol birimi (202b), traktörü (106) reçete planindan tanimlanan gölgelik alti bölgesine (olaylarla tanimlanan bölge) yönlendirir. Traktör (106), gölgelik bölgesi altinda tanimlanan yere yerlestirildikten sonra, ikinci araç kontrol birimi (202b), gölgelik. altindaki bölgenin ortamini yakalamak için ikinci araç görüntüleme modülünü (204b) çalistirir. Ayrica, ikinci araç kontrol birimi (202b), yakalanan ortamin gölgelik alti bölgesinin reçete planindan tanimlanan bölgeye ait olup olmadigini kontrol etmek için yakalanan ortami isler. Ikinci araç kontrol birimi (202b), yakalanan. ortamin gölgelik alti bölgesinin reçete planindan tanimlanan bölgeden farkli oldugunu belirledikten sonra traktörü (106) gölgelik alti bölgesine yönlendirir. Ikinci araç kontrol birimi (202b), yakalanan ortamin gölgelik alti bölgesinin reçete planindan tanimlanan bölgeye ait oldugunu belirledikten sonra traktöre (106) göre gölgelik alti bölgesi ile ilgili yönleri hesaplar. Second vehicle control unit of the tractor (106) (second vehicle (106)) (202b) from the control unit (102) for the area under the canopy takes the prescription and the way. After getting the prescription plan and path, the second vehicle control unit (202b) prescribes the tractor (106) from the plan to the defined under-canopy zone (with events defined region). Tractor (106), canopy area The second tool, after being placed in the location described under control unit 202b, canopy. environment of the area below the second vehicle display module (204b) to capture it works. In addition, the second vehicle control unit 202b defined from the prescription plan of the under-canopy area of the environment. the captured media to check if it belongs to the region. works. Second vehicle control unit (202b), captured. your environment from the area defined in the prescription plan of the under-canopy area After determining that it is different, put the tractor (106) under the canopy. leads to the area. Second vehicle control unit (202b), from the prescription plan of the under-canopy region of the captured environment to the tractor after determining that it belongs to the defined area. It calculates the directions related to the under canopy region according to (106).
Ikinci araç kontrol birimi (202b), gölgelik alti bölgesi ile ilgili hesaplanan yönleri, ikinci araç aktüatörü (206b) üzerine monte edilen ikinci araç robotik kolu (208b) ile iletir. Second vehicle control unit (202b), with under canopy area their respective calculated directions on the second vehicle actuator 206b. The second mounted vehicle transmits it via the robotic arm (208b).
Ikinci araç robotik kolu (208b), traktöre (106) bagli en az bir mafsal aktüatörünün (218a-218n) mafsal açilarini hesaplar. The second vehicle robotic arm (208b) has at least one vehicle attached to the tractor (106). calculates the knuckle angles of the knuckle actuator (218a-218n).
Hesaplanan mafsal açilarina ve traktörün (106) mevcut konumuna dayanarak, ikinci araç robotik kolu (208b), ikinci püskürtücü düzenlemesinin (210b) püskürtücü nozülünü AÇIK konuma getirir. The calculated joint angles and the current position of the tractor (106) based on the second vehicle robotic arm (208b), the second sprayer turns ON the spray nozzle of arrangement 210b.
Ayrica, ikinci araç robotik kolu (208b), püskürtücü nozülünü çalistirmak için gölgelik alti bölgesi ile ilgili hesaplanan yönleri kullanarak. ikinci parametreyi (püskürtme ile ilgili ayarlar, püskürtücü nozülünün akis hizi Vb.) hesaplar. Also, the second tool robotic arm (208b) calculated for the under-canopy area to operate using directions. the second parameter (related to spraying) settings, flow rate of spray nozzle etc.).
Hesaplanan mafsal açilarina, traktörün (106) konumuna ve ikinci parametrelere dayanarak, ikinci araç robotik kolu (208b), en az bir mafsal aktüatörünü (218a-218n) ve ikinci püskürtücü düzenlemesini (210b) çalistiriru En az bir mafsal aktüatörü (218a-218n), belirli bir zaman diliminde reçete planindan tanimlandigi gibi ilaci içeren rezervuar tankini (404) çalistirir. Ayrica, ikinci püskürtücü düzenlemesi (210b), rezervuar tankina (404) doldurulan ilaci, AÇIK konumuna getirilen püskürtücü nozülünden gölgelik altindaki bölgeye püskürtür. Böylece gölgelik alti bölgesinin enfekte olmus alanlarinin tespit edilmesi ve gölgelik alti bölgesine en az bir ilacin ultra hassas püskürtülmesi için traktör (106) tabanli sistem kullanilabilir. The calculated joint angles, the position of the tractor (106) and the second Based on the parameters, the second vehicle robotic arm (208b) a knuckle actuator (218a-218n) and a second sprayer actuates regulation (210b) at least one knuckle actuator (218a-218n) from the prescription plan in a certain time frame reservoir tank (404) containing the drug as described it works. Also, the second sprayer arrangement 210b, Turns the drug filled into the reservoir tank (404) to the ON position. from the spray nozzle brought to the area under the canopy. it sprays. So the under canopy area is infected detection of areas and at least one drop into the under-canopy area. with tractor (106) base for ultra-precise spraying of the drug system can be used.
Bir senaryoyu ele alalim, burada ekim altindaki bölge, SEKIL 6c'de gösterildigi gibi üzüm ekimini gösteren gölgelik yapisini (üzüm bagi) içerir. Üzüm bagi için olusturulan reçete plani hem gölgelik üstü bölgesini hem de gölgelik alti bölgesini kapsamaktadir. Buradaki uygulamalar, gölgelik üstü bölgesi için reçete planini aldiktan sonra dronu (104) çalistirir. Birinci araç kontrol birimi (202a) ve birinci araç robotik kolu (208a), ilaci (reçete planindan tanimlanir) gölgelik üstü bölgesinde bulunanr bitkilerinr (bitkiler, tirmanici, sürünücür olabilir), yapraklarin, çiçeklerin, meyvelerin/üzümlerin ve benzerlerinin en az birine püskürtücü nozülünden püskürtmek için dron (104) ile iliskili birinci püskürtücü düzenlemesini (210b) ve en az bir mafsal aktüatörünü (212a-212n) çalistirabilir. Let's consider a scenario, here the region under cultivation, FIG. Canopy structure showing grape planting as shown in 6c (grape vine). The prescription plan created for the vineyard both the upper canopy area and the under canopy area. covers. The applications here are for the canopy top area. After receiving the prescription plan, it will operate the drone (104). First vehicle control unit 202a and first vehicle robotic arm 208a, the drug (identified from the prescription plan) in the canopy area are found in plants (plants can be climbers, creepers), of leaves, flowers, fruits/grapes and the like drone (104) to spray at least one of them from the spray nozzle the first sprayer arrangement (210b) associated with the can actuate a knuckle actuator (212a-212n).
Buradaki uygulamalar, gölgelik alti bölgesi için reçete planini aldiktan sonra traktörü (106) çalistirir. Ikinci araç kontrol birimi (202b) ve ikinci araç robotik kolu (208b), ilaci (reçete planindan tanimlanir) gölgelik alti bölgesinde bulunan topraktan, fidanlardan, meyvelerden ve benzerlerinden en az birine püskürtüçü nozülünden püskürtmek için traktörle (106) iliskili ikinci püskürtücü düzenlemesini (ZlOb) ve en az bir mafsal aktüatörünü (218a-218n) çalistirabilir. Böylece, ilaci uygulamak için hem dron (104) hem de traktörü (106) birlestirerek gölgelik yapisinin hem yukaridaki hem de altindaki bölgeleri SEKII. 7, buradar açiklanan uygulamalara göre ekimi altindaki bölgede bulunan gölgelik yapisinin en az bir kismi için ilaci uygulamak için bir yöntemi gösteren örnek bir akis diyagramidir. The applications here are the recipe plan for the under canopy area. After receiving it, it starts the tractor (106). second vehicle control unit (202b) and the second vehicle robotic arm (208b) located in the under-canopy area soil, saplings, fruits and the like at least with tractor (106) to spray someone from the sprayer nozzle associated second sprayer arrangement (Z10b) and at least one can actuate the knuckle actuator (218a-218n). Thus, the drug combining both the drone (104) and the tractor (106) to implement both above and below the canopy structure SEQ II. 7, under cultivation according to the practices described here for at least part of the canopy structure in the area. Here is an example flowchart showing a method to implement it.
SEKIL 7'de gösterildigi gibi, kontrolör (102), enfekte bölgeler (olaylarla tanimlanan bölge) için reçete planini olusturur. As shown in FIG. 7, the controller 102, infected regions Creates the recipe plan for the (region defined by the events).
Enfekte bölgeler, gölgelik üstü bölgesinden ve gölgelik alti bölgesinden en az birini içerebilir. Kontrolör (102) ayrica enfekte bölgelerin cografi konumunu kullanarak enfekte bölgeleri kapsayacak yolu belirler. Belirlenen yol en kisa yol olabilir. Infected areas from above canopy and under canopy may contain at least one of the regions. The controller (102) also infected areas using the geographic location of infected areas determines the path to cover. The determined path may be the shortest path.
Kontrolör (102), reçete planini ve belirlenen en kisa yolu, belirlenen enfekte bölgelere göre traktör (106) ve drondan (104) en az birine iletir. The controller (102) will provide the recipe plan and the shortest path determined, from tractor (106) and drone (104) according to the identified infected areas. forward to at least one.
Reçete planini ve gölgelik alti bölgesini içeren enfekte olmus bölge için en kisa yolu aldiktan sonra, traktör (106), enfeksiyonlar (olaylar) ile tanimlanan gölgelik alti bölgesine yönlendirilebilir. Bir uygulamada, traktör (106), gölgelik alti bölgesinin enfekte olmus bölgesine, traktör (106) ile otonom olarak iliskili ikinci araç kontrol birimi (202b) tarafindan yönlendirilebilir. Bir baska uygulamada, traktör (106), gölgelik alti bölgesinin enfekte olmus bölgesine, ikinci araç kontrol birimi (202b) tarafindan üretilen navigasyon talimatlarina dayanarak operatör tarafindan manuel olarak yönlendirilebilir. Infected containing the prescription plan and the under-canopy area After taking the shortest path for the area, the tractor (106), to the under-canopy area defined by infections (events) can be directed. In one embodiment, the tractor 106 is under a canopy. to the infected area of the region, autonomously with a tractor (106). by the associated second vehicle control unit (202b). can be directed. In another embodiment, the tractor 106 is a canopy In the infected area of the six region, the second vehicle was checked. navigation instructions produced by the unit (202b) can be manually guided by the operator based on
Gölgelik üstü bölgeyi içeren enfekte olmus bölgeleri belirledikten sonra, traktörün (104) (birinci araç (104)) ikinci araç kontrol birimi (202b), traktörünr (106) konumunu drona (104) gönderebilir. Bu vesile ile, dronun (104) traktörün (104) (birinci araç (104)) bulundugu gölgelik alti bölgesine karsilik gelen gölgelik üstü bölgeye yönlendirilmesi mümkün olmaktadir. Infected areas including the canopy area after determining the tractor (104) (first vehicle (104)) The second vehicle control unit (202b) determines the position of the tractor (106). can send to the drone (104). Hereby, the drone (104) (104) (first vehicle (104)) to the under canopy area It is possible to direct it to the corresponding over-canopy area. is happening.
Ikinci görüntüleme inodülü (202b), traktör (104)(birinci araç (104)) gölgelik alti bölgesine yerlestirildikten sonra gölgelik alti bölgesinin görüntülerini (ortamini) yakalayabilir. Ayrica, traktörün (106) ikinci araç kontrol birimi (202b), gölgelik alti bölgesinin enfekte olmus bölgelere ait olup olmadigini dogrulamak için görüntüleri isler. Gölgelik alti bölgesinin enfekte olmus bölgelere ait oldugunu belirledikten sonra, ikinci araç kontrol birimi (202b), gölgelik alti bölgesinin traktöre (104) (birinci araç (104)) göre yönü, yüksekligi, cografi konumu (lokasyonu) gibi yönleri hesaplar. Ayrica, ikinci araç kontrol birimi (202b), ters kinematik kullanarak robotik kolun mafsal aktüatörlerinin (212a-212n) mafsal açilarini hesaplar. Ikinci araç kontrol birimi (202b), mafsal açilarini ikinci robotik kola (208b) iletir ve hesaplanan mafsal açilarina ve traktörün (106) konumuna bagli olarak ikinci araç robotik kolunun (208b) püskürtücü nozülünü AÇIK konuma getirir. Ayrica, traktörün (106) ikinci püskürtücü düzenlemesi (210b), rezervuar tankina (404) doldurulan ilaci, AÇIK konumuna getirilen nozülden püskürtür. Second imaging inodule (202b), tractor (104)(first vehicle (104)) after being placed in the under-canopy area, the canopy can capture images (environment) of six regions. Moreover, the second vehicle control unit (202b) of the tractor (106), under the canopy whether the area belongs to the infected areas Processes images to verify. Under the canopy area After determining that it belongs to the infected areas, the second the vehicle control unit (202b) direction, height, geographic location relative to (104) (first vehicle (104)) Calculates directions such as (location). In addition, the second vehicle control unit (202b), the articulation of the robotic arm using inverse kinematics Calculates the knuckle angles of actuators (212a-212n). Second the vehicle control unit (202b) transfers the joint angles to the second robotic arm. (208b) transmits and calculates joint angles and tractor (106) depending on the position of the second tool robotic arm (208b) turns the sprayer nozzle ON. Also, the tractor (106) second sprayer arrangement 210b to reservoir tank 404 It sprays the filled drug from the nozzle set to the ON position.
Benzer sekilde, dron (104), ilaci gölgelik üstü bölgesine püskürtebilir. Ilaç uygulandiktan sonra, traktörün (106) ve dronun (104) en az biri gölgelik alti bölgesinin ve gölgelik üstü bölgesinin ikinci/yeni olaninin en az birine yönlendirilebilir. Bu nedenle, dronun çevikligi ve traktörün robotik manipülatörünün esnekliginin kombinasyonu, tam enfekte alanlari tespit etmek ve ilaçlarin sadece enfekte bölgelere tam olarak püskürtülmesi için kullanilabilir. Böylece kaynak israfi azaltilabilir. Similarly, the drone 104 delivered the drug to the canopy-top area. can spray. After the drug is applied, the tractor (106) and at least one of the drone (104) at least one of the second/new one of the above region can be directed. Therefore, the agility of the drone and the tractor's The combination of the flexibility of the robotic manipulator, fully infected to detect areas and to administer drugs only to infected areas. can be used for spraying. Thus a waste of resources can be reduced.
Buradaki uygulamalar, robotik kol ile birinci araç (bir dron) ve ikinci araç (bir traktör) tarafindan desteklenebilen ultra hassas bir gerçek zamanli püskürtme sistemi saglar. The applications here are the first vehicle (a drone) with a robotic arm and ultra that can be supported by the second vehicle (a tractor) It provides a precise real-time spray system.
Birinci aracin birinci araç püskürtücü düzenlemesi ve ikinci aracin ikinci araç püskürtücü düzenlemesi, yetistirme altindaki bölgenin tüm konumlarinda ilaçlari uygulayamayabilir. Ilaçlar, enfeksiyonun tespit edildigi spreyin konumuna göre uygulanabilir. Konum (cografi konum), kullanici/çiftçi/uzmanin elektronik cihazi tarafindan desteklenen bir uygulama tarafindan erisilebilen reçete haritasina dayanarak tanimlanabilir. Birinci aracin ve ikinci aracui en az biri belirli enfekte bölgeye ulastiginda, ilaci enfekte bölgelere (gölgelik alti bölgesinin ve gölgelik üstü bölgesinin en az biri) uygulamak için birinci püskürtücü düzenlemesinin ve ikinci püskürtücü düzenlemesinin en az biri otomatik olarak çalistirilabilir. Ayrica, buradaki uygulamalar, birinci aracin ve ikinci aracin en az biri enfekte bölgeyi geçtiginde, birinci püskürtücü düzenlemesinin ve ikinci püskürtücü düzenlemesinin en az birini çalistirmayi durdurur, böylece ilacin sürekli uygulanmasini önler. Böylece ilacin asiri püskürtülmesi nedeniyle ekim altindaki bölgeye kaynak tasarrufu ve zarar önlenimi saglanmis olur. The first vehicle sprayer arrangement of the first vehicle and the second vehicle second vehicle sprayer arrangement of vehicle, under cultivation may not be able to administer drugs in all locations of the region. Medicines, according to the location of the spray where the infection was detected applicable. Location (geographic location), user/farmer/expert by an application supported by the electronic device can be defined based on the recipe map accessible. First vehicle and at least one of the second vehicle to specific infected area once it reaches the infected areas (under the canopy area). and at least one of the canopy top zone) most of the sprayer arrangement and the second sprayer arrangement at least one of them can be run automatically. Also, here applications, at least one of the first vehicle and the second vehicle is infected past the zone, the first sprayer arrangement and the second at least one of the sprayer arrangement stops operating, thus preventing continuous administration of the drug. Thus, the excess of the drug resource savings to the area under cultivation due to spraying and damage prevention is ensured.
Burada açiklanan uygulamalar, en az bir donanim cihazi üzerinde çalisan ve elemanlari kontrol etmek için ag yönetimi islevlerini yerine getiren en az bir yazilim programi araciligiyla uygulanabilir. SEKIL 1 ve SEKIL 2'de gösterilen elemanlar bir donanim aygitinin en az biri veya donanim aygiti ve yazilnn modülünün bir kombinasyonu olabilir. The applications described here are available on at least one hardware device. network management functions to control employees and staff through at least one software program that performs applicable. The elements shown in FIG. 1 and FIG. 2 are at least one of the hardware device or hardware device and software It could be a combination of module.
Buradaki uygulamalar, gölgelik yapilarini içeren ekim altindaki bir bölge için bir ilaç uygulamak için yöntem ve sistemleri açiklar. Bu nedenle, korumanin kapsaminin böyle bir programa genisletildigi ve içinde bir mesaj bulunan bilgisayar tarafindan okunabilir bir araca ek olarak, bu bilgisayar tarafindan okunabilir depolama araçlarinin, program bir sunucu veya mobil cihaz veya herhangi bir uygun programlanabilir cihaz üzerinde çalistiginda, yöntemin bir veya daha fazla adiminin uygulanmasi için program kodu araçlari içerdigi anlasilmaktadir. Yöntem, en az bir uygulamada, örnegin Çok Yüksek Hizli Entegre Devre Donanim Açiklama Dili (VHDL) baska bir programlama dilinde yazilmis bir yazilim programi araciligiyla veya birlikte uygulanir veya en az bir donanim cihazinda yürütülen bir veya daha fazla VHDL veya birkaç yazilim modülü tarafindan uygulanir. Donanim aygiti programlanabilen her türlü tasinabilir aygit olabilir. Cihaz ayrica, örnegin bir ASIC gibi donanim araçlari veya bir ASIC ve bir FPGA gibi donanim ve yazilim araçlarinin kombinasyonu veya en az bir ndkroislemci ve burada bulunan yazilim modüllerine sahip en az bir bellek olabilecek araçlar içerebilir. Burada tarif› edilen yönteni uygulamalari kismen donanimda ve kismen yazilimda uygulanabilir. Alternatif olarak, mevcut bulus, örnegin çok sayida CPU kullanilarak farkli donanun cihazlari üzerinde uygulanabilir. The applications here are under cultivation including canopy structures. Methods and systems for administering a drug to an area explains. Therefore, the extent of protection to such a program expanded by the computer with a message in it. In addition to a readable tool, this computer readable storage means, the program is a server or mobile device or any suitable programmable device. execution of one or more steps of the method It is understood that it contains program code tools for method, most in few applications, for example Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language (VHDL) is a program written in another programming language. implemented through or in conjunction with the software program, or at least one or more VHDLs executed on a hardware device, or implemented by several software modules. hardware device It can be any portable device that can be programmed. Device Also, hardware tools such as an ASIC or an ASIC and combination of hardware and software tools such as an FPGA or at least one ndchroprocessor and software modules available here may contain means that may have at least one memory. Here The method applications described are partly in hardware and partly in can be implemented in software. Alternatively, the present invention For example, devices of different hardware using multiple CPUs can be applied on
Spesifik uygulamalarin yukaridaki açiklamasi, buradaki uygulamalarin genel dogasini tamamen ortaya koyacaktir, böylece digerleri, mevcut bilgileri uygulayarak, bu tür spesifik uygulamalari jenerik konseptten ayrilmadan kolayca degistirebilir ve/Veya uyarlayabilir ve bu nedenle, bu tür uyarlamalai` ve modifikasyonlarin, açiklanan uygulamalarin bu anlamda, ve esdegerleri araligindar oldugunun anlasilmasi amaçlanmistir. Burada kullanilan ifadeler veya terminolojinin sinirlama amaci tasimadigi anlasilacaktir. Bu nedenle, buradaki uygulamalar, uygulamalar ve örnekler açisindan tarif edilirken, teknikte uzman kisiler, burada açiklanan uygulamalarin ve örneklerin, burada tarif edilen uygulamalarin özü ve kapsaminda birtakim modifikasyonlarla uygulanabilecegini anlayacaktir.The above description of specific applications will fully reveal the general nature of the practices so that others, applying the available information, to such specific applications easily without leaving the generic concept. may modify and/or adapt, and therefore, such adaptations and modifications of the described applications meaning, and is understood to be in the range of equivalents is intended. Expressions or terminology used here It will be understood that it is not intended to limit. Therefore, here applications are described in terms of applications and examples, skilled in the art, use of the applications described herein and examples are in the spirit and scope of the embodiments described herein. will understand that it can be applied with some modifications.
Claims (26)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TR2021002565T true TR2021002565T (en) | 2022-09-21 |
Family
ID=
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Gonzalez-de-Santos et al. | Fleets of robots for environmentally-safe pest control in agriculture | |
| Berk et al. | Development of alternative plant protection product application techniques in orchards, based on measurement sensing systems: A review | |
| KR101801746B1 (en) | Smart Drone for disaster prevention, System and Method using the same | |
| US12004443B2 (en) | Payload selection to treat multiple plant objects having different attributes | |
| US11526997B2 (en) | Targeting agricultural objects to apply units of treatment autonomously | |
| US11963473B2 (en) | Multiple emitters to treat agricultural objects from multiple payload sources | |
| US11465162B2 (en) | Obscurant emission to assist image formation to automate agricultural management and treatment | |
| Seol et al. | Field evaluations of a deep learning-based intelligent spraying robot with flow control for pear orchards | |
| US20210185942A1 (en) | Managing stages of growth of a crop with micro-precision via an agricultural treatment delivery system | |
| US20230083872A1 (en) | Pixel projectile delivery system to replicate an image on a surface using pixel projectiles | |
| US20210186006A1 (en) | Autonomous agricultural treatment delivery | |
| Kaswan et al. | Special sensors for autonomous navigation systems in crops investigation system | |
| US20210185885A1 (en) | Calibration of systems to deliver agricultural projectiles | |
| US20210321553A1 (en) | Methods and systems for applying a remedy for a region under cultivation | |
| TR2021002565T (en) | Methods and systems for applying a drug to a planted area. | |
| CA3224120A1 (en) | Multi-device agricultural field treatment | |
| US20210315150A1 (en) | Method and systems for generating prescription plans for a region under cultivation | |
| Biocca et al. | Rovitis 4.0: an autonomous robot for spraying in vineyards | |
| US20240000002A1 (en) | Reduced residual for smart spray | |
| EP4230037A1 (en) | Multi-device agricultural field treatment | |
| WO2024074674A1 (en) | Nozzle decision engine | |
| TR201702330A2 (en) | A SYSTEM THAT REALIZES AUTONOMIC AND ROBOTIC DRUGS IN COMBATING FOREIGN HERBS | |
| BR102022026428A2 (en) | VIRTUAL SAFETY BUBBLES FOR SAFE NAVIGATION OF AGRICULTURAL MACHINERY |