TR2021002145T - Külti̇vasyon altindaki̇ bi̇r bölge i̇çi̇n tali̇mat planlari oluşturmaya yöneli̇k yöntem ve si̇stemler - Google Patents

Abstract

Burada açıklanan yapılanmalar, kültivasyon altındaki bir bölge için bir talimat planını oluşturmaya yönelik yöntemleri ve sistemleri açıklamaktadır, bir sistem bir birinci araca bağlanan bir birinci veri toplama cihazını, bir ikinci araca bağlanan bir ikinci veri toplama cihazını ve bir kontrolörü içermektedir. Birinci veri toplama cihazı ve ikinci veri toplama cihazı, kültivasyon altındaki bölgede bulunan bir kanopi yapısının sırasıyla bir birinci kısmından ve bir ikinci kısmından bilgiyi toplamaktadır. Toplanan bilgi imgeleme bilgisini, duyusal bilgiyi ve coğrafi konumlandırma bilgisini içerebilmektedir. Toplanan bilgilere bağlı olarak, kontrolör, kanopi yapısının birinci kısmının ve ikinci kısmının en azından biri boyunca en az bir durumu tanımlamaktadır. Kontrolör ayrıca tanımlanmış en az bir durum için bir durum haritasını ve bir çözüm haritasını oluşturmaktadır. Durum planına ve çözüm planına bağlı olarak, kontrolör, talimat planını oluşturmaktadır.

Description

TARIFNAME KULTIVASYON ALTINDAKI BIR BOLGE içiN TALIMAT PLANLARI OLUSTURMAYA Y'ONELIK Y'ONTEM VE SISTEMLER TEKNIK ALAN Burada açiklanan yapilanmalar, tarimsal uygulamalar ve daha özel olarak kültivasyon altindaki bir bölgede bir talimat plani olusturmak ile ilgilidir.

ARKA PLAN Genel olarak, tarimsal uygulamalar, verimli mahsul üretimi için kültivasyon altindaki bir bölgede gerçeklestirilebilen çesitli aktiviteleri (gübreleme, çapalama, hasat etme ve benzeri) içermektedir. Ayrica tarimsal uygulamalari seçmek ve takip etmek için belirgin stratejiler türetilebilmektedir.

Mevcut yaklasimlar, tarimsal uygulamalari seçmek ve takip etmek için manüel yürütülen stratejileri içermektedir. Ancak manüel yürütülen stratejiler, hata yapmaya meyilli ve bir çiftçinin beceri grubuna bagliligindan dolayi verimsizdir. Dolayisiyla manüel yürütülen stratejiler, dogru olmayan tarimsal uygulamalar ile sonuçlanabilmektedir.

Ek olarak, asagidaki dogru olmayan tarimsal uygulamalar, kaynaklarin bosa harcanmasi ve çevrenin kirlenmesi (su, toprak ve hava) ile sonuçlanabilmektedir.

Ornegin, geleneksel yaklasimlarda, manüel yürütülen stratejileri kullanarak çiftçi, enfekte bölge hakkinda gerçek zamanli herhangi bir bilgi olmadan enfekte bölgeye aldirmadan bütün bölgeler üzerine bir pestisit püskürtebilmektedir.

Buradaki yapilanmalarin temel amaci, kültivasyon altindaki bir bölgede bulunan bir kanopi (bitki örtüsü) yapisinin en azindan bir kismi için bir talimat plani olusturmaya yönelik yöntemleri ve sistemleri açiklamaktir.

Buradaki yapilanmalarin baska bir amaci, kanopi yapisinin en azindan bir kismi boyunca tanimlanan bir duruma yönelik bir durum haritasi olusturmaya yönelik bir yöntem açiklamaktir.

Buradaki yapilanmalarin baska bir amaci, kanopi yapisinin en azindan bir kismi boyunca tanimlanan bir duruma yönelik bir çözüm plani olusturmaya yönelik bir yöntem açiklamaktir.

Buradaki yapilanmalarin bu ve diger amaçlari, takip eden tarifname ve ekteki çizimler ile baglantili sekilde degerlendirildigi zaman daha iyi takdir edilecek ve anlasilacaktir. Bununla birlikte, en az bir yapilanmayi ve bunlarin çesitli spesifik detaylarini belirtirken takip eden açiklamalarin, örnek olarak verildigi ve kisitlayici olmadigi anlasilmalidir. Buradaki yapilanmalarin kapsami içinde, özünden ayrilmadan birçok degisim ve modifikasyon yapilabilmektedir ve buradaki yapilanmalar, bütün bu modifikasyonlari içermektedir.

SEKILLERIN KISA AÇIKLAMASI Buradaki yapilanmalar, benzer referans numaralarinin çesitli sekillerde karsilik gelen parçalari belirttigi ekli çizimlerde gösterilmektedir. Buradaki yapilanmalar, çizimlere atifta bulunularak asagidaki açiklamadan daha iyi anlasilacaktir, çizimlerde: SEKIL 1, burada açiklanan yapilanmalara göre kültivasyon altindaki bir bölgede bulunan bir kanopi yapisinin en azindan bir kismi için talimat plani (planlari) olusturmaya yönelik bir sistemi açiklamaktadir; SEKIL 2a, burada açiklanan yapilanmalara göre bir kanopi yapisinin bir birinci kismindan bilgi toplamak için bir birinci araç üzerine monte edilen modülleri gösteren örnek bir blok diyagramdir; SEKIL 2b, burada açiklanan yapilanmalara göre bir kanopi yapisinin bir ikinci kismindan bilgi toplamak için bir ikinci araç üzerine monte edilen modülleri gösteren örnek bir blok diyagramdir; SEKIL 3, burada açiklanan yapilanmalara göre ki'iltivasyon altindaki bir bölgede bulunan bir kanopi yapisinin en azindan bir kismi için talimat plani (planlari) olusturmaya yönelik bir yöntemi açiklamaktadir; SEKILLER 4a ve 4b, burada açiklanan yapilanmalara göre kültivasyon altindaki bir bölgede bulunan bir kanopi yapisinin en azindan bir kismindan bilgi toplamayi SEKIL 5, burada açiklanan yapilanmalara göre kültivasyon altindaki bir bölgede bulunan bir kanopi yapisinin en azindan bir kismi boyunca durumun (durumlarin) tanimlanmasini gösteren örnek bir diyagramdir; SEKIL 6, burada açiklanan yapilanmalara göre kullanici girdilerine bagli olarak bir kanopi yapisinin en azindan bir kismi için bir durum haritasinin olusturulmasini gösteren örnek bir senaryodur ve SEKIL 7, burada açiklanan yapilanmalara göre kültivasyon altindaki bir bölgede bulunan bir kanopi yapisinin en azindan bir kismi için talimat plani (planlari) olusturmayi gösteren örnek bir diyagramdir.

DETAYLI AÇIKLAMA Buradaki yapilanmalar ve bunlarin çesitli özellikleri ve avantajli detaylari, ekteki çizimlerde gösterilen ve asagidaki açiklamada detaylandirilan kisitlayici olmayan yapilanmalara atifta bulunularak daha eksiksiz sekilde açiklanmaktadir. Iyi bilinen bilesenlerin ve isleme tekniklerinin açiklamalari, buradaki yapilanmalari gereksiz yere anlasilmaz hale getirmemek için çikartilmistir. Burada kullanilan örneklerin sadece buradaki yapilanmalarin uygulanabildigi yollara iliskin bir anlayis olusturmasi ve ayrica teknikte uzman kisilerin buradaki yapilanmalari uygulamasini saglamayi amaçlamaktadir. Dolayisiyla, örnekler, buradaki yapilanmalarin kapsamini kisitlayici olarak düsünülmemelidir.

Buradaki yapilanmalar, kültivasyon altindaki bir bölgede bulunan bir kanopi yapisinin en azindan bir kismi için talimat plani (planlari) olusturmaya yönelik yöntemleri ve sistemleri açiklamaktir. Simdi, benzer referans numaralarinin sekiller boyunca tutarli sekilde karsilik gelen özellikleri belirttigi çizimlere ve daha özel olarak Sekil 1 ila 7'ye atifta bulunularak yapilanmalar gösterilecektir.

Sekil 1, burada açiklanan yapilanmalara göre kültivasyon altindaki bir bölgede bulunan bir kanopi yapisinin en azindan bir kismi için talimat plani (planlari) olusturmaya yönelik bir sistemi (100) açiklamaktadir. Burada kültivasyon altindaki bölge, mahsullerin, bitkilerin, meyvelerin ve benzerinin kültivasyonu için kullanilan bir tarlayi/çiftiigi/ekilebilir alani ya da bir tarlanini'çiftligin/ekilebilir alanin bir kismini ifade etmektedir. Bir yapilanmada, bir ya da daha fazla kanopi yapisi, k'ültivasyon altindaki bölgede bulunabilmektedir.

Sistem (100), bir birinci veri toplama cihazini (102a), bir ikinci veri toplama cihazini (102b), bir kontrolörü (104) ve bir depolama 'ünitesini (106) içermektedir. Sistem (100) ayrica bir sunucuyu (gösterilmemektedir) ve, durumlar ve karsilik gelen çözümler (talimat planlarini olusturmak için kullanilabilmektedir) hakkinda bilgi içeren veri tabanlarini (gösterilmemektedir) içerebilmektedir. Bir yapilanmada, sistem (100) bir bulut (cloud) bilgisayar platformunu/sistemini içerebilmektedir. Bu sistemdeki (100) gibi bulut bilgisayar sistemi, bir kamusal bulutun ya da bir özel bulutun parçasi olabilmektedir. Sunucu, tek basina bir sunucu ya da bir buluttaki bir sunucu olabilmektedir. Ayrica sunucu, bunlarla kisitli olmaksizin bir kisisel bilgisayar, bir tablet, masa 'üstü bilgisayar, bir diz üstü bilgisayar, bir elde tutulan cihaz, bir mobil cihaz ve benzeri gibi herhangi bir tür bilgisayar cihazi olabilmektedir.

Her ne kadar gösterilmemis olsa da, sistemdeki (100) cihazlarin bazilari ya da tamami, bir ag geçidi araciligiyla bir bulut bilgisayar platformuna baglanabilmektedir.

Ayrica bulut platformu, farkli cografi konumlara yerlestirilmis cihazlara (bir birinci aracin, bir ikinci aracin cihazlari ve benzeri) baglanabilmektedir.

Birinci veri toplama cihazi (102a) bir birinci araca (200a) baglanabilmektedir. Burada birinci araç (200a) bir otonom araçtan, bir yari otonom araçtan, manL'iel olarak çalistirilan bir araçtan en azindan birini ifade etmektedir. Birinci araca (2003) iliskin bir örnek bir traktör olabilmektedir fakat bununla sinirli degildir. Buradaki yapilanmalar, traktör'ü birinci araç (2003) olarak degerlendirerek açiklanmistir fakat teknikte uzman bir kisi için herhangi bir uygun aracin degerlendirilebilecegi açik olabilmektedir. Ikinci veri toplama cihazi (102b) bir ikinci araca (200b) baglanabilmektedir. Burada ikinci araç (200b) bir otonom araçtan, bir yari otonom araçtan, manüel olarak çalistirilan bir araçtan en azindan birini ifade etmektedir.

Ikinci araca (200b) iliskin bir örnek bir dron olabilmektedir fakat bununla sinirli degildir. Buradaki yapilanmalar, dronu ikinci araç (200b) olarak degerlendirerek açiklanmistir fakat teknikte uzman bir kisi için herhangi bir uygun aracin degerlendirilebilecegi açik olabilmektedir.

Birinci veri toplama cihazi (102a) ve ikinci veri toplama cihazi (102b), bir iletisim agi araciligiyla iletisimsel olarak kontrolöre (104) baglanabilmektedir. Iletisim agina iliskin örnekler arasinda internet, bir kablolu ag, bir kablosuz ag (bir Wi-Fi agi, bir hücresel ag, bir Wi-Fi Hotspot, Bluetooth, Zigbee ve benzeri) ve benzeri bulunmaktadir fakat bunlarla sinirli degildir. Kontrolör (104), bir islemciyi, bir mikro kontrolörü, bir bellegi, bir depolama ünitesini, bir girdi çikti ünitesini, bir görüntüleme ünitesini ve benzerini içerebilmektedir. Bir yapilanmada, kontrolör (104), birinci cihazin (200a) ve ikinci cihazin (200b) en azindan birine monte edilebilmektedir.

Kontrolör (104) ayrica iletisim agi araciligiyla depolama ünitesine (106) baglanabilmektedir.

Birinci veri toplama cihazi (1023) bir birinci imgeleme bilgisini, bir ikinci duyusal bilginin ve kültivasyon altindaki bölgede bulunan kanopi yapisinin birinci kismindan (kisimlarindan) bir birinci cografi pozisyonun en azindan birini toplamak için konfigüre edilebilmektedir. Ikinci veri toplama cihazi (102b) bir ikinci imgeleme bilgisini, bir ikinci duyusal bilginin ve kültivasyon altindaki bölgede bulunan kanopi yapisinin ikinci kismindan (kisimlarindan) bir ikinci cografi pozisyonun en azindan birini toplamak için konfigüre edilebilmektedir.

Kanopi yapisinin birinci kismi, kanopi yapisinin altindaki (alt kanopi kismi) bir görüs alanini içermektedir. Buradaki yapilanmalar, “birinci kisim“, “alt kanopi kismi”, yapisinin altindaki görüs alanini ifade etmektedir. Kanopi yapisinin ikinci kismi, kanopi yapisinin üstündeki bir görüs alanini içermektedir. Buradaki yapilanmalar, degistirilebilirdir ve kanopi yapisinin üstündeki görüs alanini ifade etmektedir. Birinci imgeleme bilgisi ve ikinci imgeleme bilgisi, kanopi yapisinin en azindan bir kisminda bulunan topraktan, mahsulden, bitkiden, meyveden, yapraklardan ve benzerinden en az birinin görüntülerini içerebilmektedir. Birinci imgeleme bilgisi ve ikinci imgeleme bilgisi, kanopi yapisinin en azindan bir kisminda bulunan topraktan, mahsulden, bitkiden, meyveden, yapraklardan ve benzerinden en az biri ile iliskili bilgiyi/ölçümlerilözellikleri içerebilmektedir. Birinci cografi pozisyon ve ikinci cografi pozisyon, kanopi yapisinin sirasiyla birinci kismi ve ikinci kismi ile iliskili olan enlem, boylam, yükseklik ve benzeri gibi konum bilgilerini içermektedir.

Bir yapilanmada, birinci veri toplama cihazi (102a) ve ikinci veri toplama cihazi (102b), bir birinci imgeleme bilgisini ve ikinci imgeleme bilgisini kanopi yapisinin sirasiyla birinci kismindan ve ikinci kismindan toplamak için en azindan bir kamera kullanabilmektedir. Kamera örnekleri arasinda bir RGB kamera, bir termal kamera, bir ultraviyole (UV) kamera, çok spektrumlu bir kamera ve benzeri bulunabilmektedir fakat bunlarla sinirli degildir. Ayrica burada açiklanan yapilanmalarin kapsami içinde, bu tarifnameden ve karsilik gelen çizimlerden çikartilabilecegi gibi, kanopi yapisinin en azindan bir kismindan imgeleme bilgisini toplamaya iliskin amaçlanan fonksiyonu engellemeden herhangi bir tür kamera kullanilmasi da vardir.

Baska bir yapilanmada, birinci veri toplama cihazi (102a) ve ikinci veri toplama cihazi (102b), kanopi yapisinin sirasiyla birinci kisimdan birinci duyusal bilgiyi ve ikinci kismindan ikinci duyusal bilgiyi toplamak için en az bir sensörü kullanabilmektedir. Sensör örnekleri arasinda bir biyosensör, bir yakinlik sensörü, bir sicaklik sensörü, birtoprak sensörü, bir nem sensörü, bir isik yogunlugu sensörü, bir karbondioksit konsantrasyonu sensörü, bir imgeleme sensörü, bir termografi sensörü, bir optik olmayan sensör ve benzeri bulunabilmektedir fakat bunlarla sinirli degildir. Ayrica burada açiklanan yapilanmalarin kapsami içinde, bu tarifnameden ve karsilik gelen çizimlerden çikartilabilecegi gibi, kanopi yapisinin en azindan bir kismindan duyusal bilgiyi toplamaya iliskin amaçlanan fonksiyonu engellemeden herhangi bir tür sensör kullanilmasi da vardir.

Yine baska bir yapilanmada, birinci veri toplama cihazi (1023) ve ikinci veri toplama cihazi (102b), kanopi yapisinin sirasiyla birinci kismina karsilik gelen birinci cografi pozisyonu ve ikinci kismina karsilik gelen ikinci cografi pozisyonu almak için konum belirleme sistemlerini kullanabilmektedir. Konum belirleme modüllerine iliskin örnekler arasinda bir Küresel Konum Belirleme Sistemi (GPS) ünitesi, bir Yerel Konum Belirleme Sistemi (LPS), bir Küresel Navigasyon Sistemi (GNSS) ve benzeri bulunabilmektedir fakat bunlarla sinirli degildir. Buradaki yapilanmalarin, bu tarifnameden ve karsilik gelen çizimlerden çikartilabilecegi gibi kanopi yapisinin en azindan bir kismina karsilik gelen cografi pozisyonu toplamaya iliskin amaçlanan fonksiyonu engellemeden herhangi bir tür konum belirleme sistemini kullanabilecegi anlasilmalidir.

Kontrolör (104), kültivasyon altindaki bölgede bulunan kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri için talimat plani olusturmak için konfigüre edilebilmektedir. Kontrolör (104), birinci veri toplama cihazindan (102a) birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin ve birinci cografi pozisyonun en azindan birini almaktadir. Ayrica kontrolör (104), ikinci veri toplama cihazindan (102b) ikinci imgeleme bilgisinin, ikinci duyusal bilginin ve ikinci cografi pozisyonun en azindan birini almaktadir.

Kontrolör (104), birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin ve birinci cografi pozisyonun en azindan birinden bir birinci özellik grubunu çikartmaktadir. Birinci özellik grubu, kanopi yapisinin birinci kismina karsilik gelmektedir. Ayrica kontrolör (104), ikinci imgeleme bilgisinin, ikinci duyusal bilginin ve ikinci cografi pozisyonun en azindan birinden bir ikinci özellik grubunu çikartmaktadir. Sirasiyla birinci imgeleme bilgisinden ve ikinci imgeleme bilgisinden çikartilan birinci özellik grubu ve ikinci özellik grubu; topragin, mahsullerin, bitkilerin, yapraklarin, meyvelerin ve benzerinin en azindan biri ile iliskili renk, doku büyüklügü, noktalarin sayisi, gri alanlarin sayisi, böceklerin sayisi ve benzerleri gibi özellikleri içermektedir fakat bunlarla sinirli degildir. Sirasiyla birinci duyusal bilgiden ve ikinci duyusal bilgiden çikartilan birinci özellik grubu ve ikinci özellik grubu; topragin, mahsullerin, bitkilerin, yapraklarin, meyvelerin ve benzerinin en azindan biri ile iliskili yükseklik, oryantasyon, biyofiziksel ve biyokimyasal özellik degisimleri, yaprak alani indeksi (LAI) ölçümleri, klorofil floresan ölçümleri, kizil ötesi radyasyon ölçümleri ve benzeri gibi özellikleri içermektedir fakat bunlarla sinirli degildir. Sirasiyla birinci cografi pozisyon ve ikinci cografi pozisyon kullanilarak çikartilan birinci özellik grubu ve ikinci özellik grubu, kanopi yapisinin en azindan bir kisminda bulunan bitkilerin, mahsullerin, meyvelerin ve benzerinin en azindan birine iliskin konum/konum belirleme bilgisini içermektedir. Çikartilan birinci özellik grubuna ve ikinci özellik grubuna bagli olarak kontrolör (104), kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri boyunca en az bir durumu tanimlamaktadir. Durumlara iliskin örnekler arasinda hastaliklar, böcek ataklari, besin yetersizlikleri, istenmeyen bitkilerin/otlarin büyümesi, hasat alma asamasindaki mahsuller ve benzeri bulunabilmektedir fakat bunlarla sinirli degildir. Kontrolör (104) ayrica durumlarin siniflandirmasini gerçeklestirmektedir.

Kontrolör (104), durumlarin türleri, bunlarla kisitli olmaksizin yayginligi, cografi konum belirleme bilgisi, kaynaklari gibi durumlarla iliskili faktörlere bagli olarak durumlarin siniflandirmasini gerçeklestirmektedir.

Bir yapilanmada, kontrolör (104) kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri boyunca durumlari tanimlamak ve siniflandirmak için bir bilgisayarla ögrenme modelinden türetilen bir kural dizisini kullanmaktadir. Bilgisayarla ögrenme modeli, denetimli ögrenme algoritmasindan ve denetimsiz ögrenme algoritmasindan en azindan birini ya da benzerini içerebilmektedir. Baska bir yapilanmada, kontrolör (104) kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri boyunca durumlari tanimlamak için bir kullanicidan bir birinci girdiyi (birinci kullanici girdisi) almaktadir. Burada kullanici bir çiftçiden, bir tarim uzmanindan, bir tarimsal yetistiriciden, bir kültivatörden, bir ziraatçidan en azindan birini ifade etmektedir.

Ayrica kontrolör (104), sürekli ögrenme için bilgisayarla ögrenme modellerine yönelik birinci kullanici girdisini saglamaktadir. Sürekli ögrenmeye göre bilgisayarla ögrenme modeli, durumlari dogru sekilde belirleyebilmektedir.

Durumlarin tanimlanmasindan sonra kontrolör (104), tanimlanmis durumlar için durum haritasi olusturmaktadir. Kontrolör (104), birinci cografi pozisyondan ve ikinci cografi pozisyondan en azindan birini kullanarak durum haritasini olusturmaktadir.

Kontrolör (104), kanopi yapisinin birinci kismi için durum haritasi olusturmak üzere birinci cografi pozisyona sahip birinci kisim boyunca tanimlanan durumlari cografi olarak etiketlemektedir. Benzer sekilde, kontrolör (104), kanopi yapisinin ikinci kismi için durum haritasi olusturmak 'üzere ikinci cografi pozisyona sahip ikinci kisim boyunca tanimlanan durumlari cografi olarak etiketlemektedir. Dolayisiyla, durum haritasi, durumlar ile tanimlanan kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan birinin bir ya da daha fazla alanini tanimlamaktadir.

Durum haritasi olusturulduktan sonra, kontrolör (104), kanopi yapisinin en azindan biri boyunca tanimlanan durumlara yönelik bir çözüm plani olusturmaktadir. Çözüm plani olusturmak için kontrolör (104), tanimlanmis durumlara yönelik en az bir çözüm tanimlamaktadir. Bir yapilanmada, çözümler, gübrelerin, suni gübrelerin en azindan biri ile iliskili olan bilgileri ve cevaben besin yetersizligi olarak durumu belirlemeyi içerebilmektedir. Baska bir yapilanmada, çözümler, durumlari hastaliklardan, böcek ataklarindan, enfeksiyonlardan, otlardan en az biri ve benzeri olarak belirlemeye cevaben böcek öldürücülerin, yabanci ot öldürücülerin, mantar öldürücülerin en azindan biri ve benzeri ile iliskili bilgiyi içerebilmektedir. Yine baska bir yapilanmada, çözümler, durum hasat etme asamasinin mahsullerini tanimladigi zaman, kullanici için mahsulü hasat etmesi ile iliskili önerileri içermektedir. Buradaki yapilanmalarin, yukarida açiklanan çözümlerle sinirli olmadigi ve tanimlanan durumlara yönelik herhangi bir çözüm tipini tanimlayabildigi not edilmelidir.

Kontrolör (104), durumlarin siniflandirmasina bagli olarak çözümleri tanimlamaktadir. Kontrolör (104), bir basvuru çizelgesi kullanarak çözümleri tanimlayabilmektedir. Basvuru çizelgesi, durumlara yönelik bir ya da daha fazla çözüm ve karsilik gelen siniflandirma hakkinda bilgiyi içerebilmektedir. Bir yapilanmada, kontrolör (104), durumlara yönelik çözümleri tanimlamak için kullanicidan bir ikinci girdiyi (bir ikinci kullanici girdisi) alabilmektedir. Tanimlanmis durumlara yönelik tanimlanmis çözümlere bagli olarak, kontrolör (104) çözüm plani olusturmaktadir. Çözüm plani, kanopi yapisinin birinci kismindan ve ikinci kismindan en azindan biri boyunca tanimlanan her bir durum için, bunlarla sinirli olmaksizin, bir çözümün hacmi, çözümün konsantrasyonu, çözümün dagitim plani gibi bilgileri ve benzerini içermektedir.

Kontrolör (104), ayrica durum planina ve çözüm planina bagli olarak talimat planini olusturmaktadir. Talimat plani, durumlarin tanimi, her bir durumun cografi pozisyonu, her bir durum için en az bir çözüm gibi bilgileri ve benzerini içermektedir. yönelik talimat planini bildirmektedir. Kontrolör (104) ayrica olusturulan talimat planini depolama ünitesine (106) bildirmektedir.

Depolama ünitesi (106), kontrolör (104) tarafindan olusturulan talimat planini depolamak için konfigüre edilebilmektedir. Depolama ünitesi (106) bir veri tabanindan, bir dosya sunucusundan, bir veri sunucusundan, bir sunucudan, bulut deposundan en azindan birini ve benzerini içermektedir.

Sekil 1, sistemin (100) örnek bloklarini göstermektedir fakat diger yapilanmalarin bununla sinirli olmadigi anlasilmalidir. Diger yapilanmalarda, sistem (100) daha az ya da daha fazla sayida blok içerebilmektedir. Ayrica bloklarin etiketleri ve isimleri, sadece gösterim amaçlari dogrultusunda kullanilmaktadir ve buradaki yapilanmalarin kapsamini kisitlamamaktadir. Bir ya da daha fazla blok, sistemdeki (100) benzer ya da esasen benzer fonksiyonu gerçeklestirmek için birlestirilebilmektedir.

Sekil 2a, burada açiklanan yapilanmalara göre bir kanopi yapisinin birinci kismindan bilgi toplamak için birinci araç (2003) üzerine monte edilen modülleri gösteren örnek bir blok diyagramdir. Sekil 23'd3 gösterildigi gibi bir birinci araç kontrolörü (2023), birinci veri toplama cihazi (1023), bir birinci araç iletisim ünitesi (2043), bir birinci yerlerine monte edilebilmektedir.

Birinci araç kontrolörü (2023), birinci araç (200) ile iliskili modülleri/cihazlari (birinci veri toplama cihazi (102a), bir birinci araç iletisim ünitesi (204a), bir birinci araç bellegi (206a) ve bir görüntüleme ünitesi (208)) çalistirmak için konfigüre edilebilmektedir. Birinci araç kontrolörü (2023), internetin, bir kablolu agin (bir Yerel Alan Agi (LAN), bir Kontrolör Alan Agi (CAN), bir veri yolu agi, Ethernet ve benzeri), bir kablosuz agin (bir Wi-Fi agi, bir hücresel ag, bir Wi-Fi Hotspot, Bluetooth, Zigbee ve benzeri) en azindan birini ve benzerini kullanarak birinci araç (200) ile iliskili modüllere/cihazlara iletisimsel olarak baglanabilmektedir. Bir yapilanmada, birinci araç kontrolörü (2023) bir islemciden, bir mikrokontrolörden, depolama cihazindan en az birini ve benzerini içerebilmektedir. Baska bir yapilanmada, birinci araç kontrolörü (2023), kontrolör (104) olarak belirtilebilmektedir.

Buradaki yapilanmalarda, birinci aracin (200a) ve ikinci aracin (200b) ilk olarak, sirasiyla, kanopi yapisinin karsilik gelen birinci kismina ve ikinci kismina yerlestirildigi düsünülmektedir. Birinci araç (200a) kanopi yapisinin birinci kismina yerlestirildigi zaman, birinci araç kontrolbr'u (202a) birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin ve birinci cografi pozisyonun en azindan birini mahsul kanopi yapisinin birinci kismindan toplamak için birinci veri toplama cihazini (102a) çalistirabilmektedir. Toplanan birinci imgeleme, duyusal ve cografi pozisyon bilgisinin en azindan biri, birinci araç iletisim 'ünitesi (204a) araciligiyla kontrol'ore (1 O4a) iletilebilmektedir.

Birinci araç kontrolbrü (202a), birinci veri toplama cihazindan (102a) mahsul kanopi yapisinin birinci kismina karsilik gelen birinci imgeleme bilgisini, birinci duyusal bilgiyi ve birinci cografi konumu toplamak için konfigüre edilebilmektedir. Bir yapilanmada, birinci arac kontrolör'u (202a) birinci cografi pozisyon ile birinci imgeleme bilgisini ve birinci duyusal bilgiyi cografi olarak etiketlemektedir. Birinci araç kontrolörü (202a) ayrica birinci araç bellegindeki (206a) cografi olarak etiketlenmis birinci imgeleme ve birinci duyusal bilgiyi depolamaktadir.

Cografi olarak etiketlenmis bilginin depolanmasindan sonra, birinci araç kontrolör'u (202a) birinci araci (200a) kanopi yapisinin bir sonraki/yeni birinci kismina (bir sonraki/yeni alt kanopi kismi) yönlendirmektedir. Bir yapilanmada, birinci araç kontrol'ori'i (202a) birinci araci (200a) kanopi yapisinin yeni birinci kismina dogru hareket ettirmesi için kullanicilara yonelik talimatlar olusturabilmektedir. Talimatlar, navigasyon dogrultulari olabilmektedir. Birinci arac (200a), kanopi yapisinin yeni birinci kismina hareket ettirildigi zaman, birinci araç kontrolöri'i (202a) imgeleme bilgisini, duyusal bilgiyi ve cografi pozisyonu kanopi yapisinin yeni birinci kismindan toplamak için birinci veri toplama cihazini (102a) çalistirabilmektedir.

Bir yapilanmada, birinci araç kontrolör'u (2023) ikinci araç (200b) 'üzerine monte edilmis bir ikinci kontrolör'u (202b) kontrol edebilmektedir. Birinci araç kontrolor'u (202a) kanopi yapisinin yeni birinci kismi ile iliskili navigasyon bilgisini ikinci aracin (202b) ikinci araç kontrol'orüne (202b) iletmektedir. Alinan navigasyon bilgisine bagli olarak, ikinci araç kontrol'or'ü (202b), dronu üst bitki yapisinin yeni birinci kismina karsilik gelen kanopi yapisinin yeni bir ikinci kismina (ikinci kisim) yönlendirmektedir. Dolayisiyla, birinci aracin (200a) ve ikinci aracin (200b) cografi konumu dogru sekilde senkronize edilebilmektedir. Ek olarak, birinci araç (200a) ve ikinci araç (200b) arasindaki dogru senkronizasyon, kanopi yapisinin birinci kismindan ve ikinci kismindan senkronize edilmis cografi pozisyon (konum) bilgisini (imgeleme ve duyusal bilgi) daha iyi yakalamaya yardim etmektedir.

Birinci araç iletisim ünitesi (204a), iletisim agi (kablolu ag ve kablosuz agdan en az biri) araciligiyla kanopi yapisinin birinci kismina karsilik gelen birinci imgeleme bilgisini, birinci duyusal bilgiyi ve birinci cografi konum bilgisini kontrolöre (104) iletebilmektedir. Birinci araç iletisim ünitesi (204a), iletisim agi araciligiyla kontrolörden (104) kanopi yapisinin birinci kismina yönelik talimat planini alabilmektedir. Birinci araç iletisim ünitesi (204a) ayrica talimat planini kullanmak üzere birinci aracin (200a) cihazlarini çalistirmak için alinan talimat planini birinci araç kontrolörüne (202a) iletmektedir.

Görüntüleme ünitesi (208) birinci araç kontrolörü (202a) tarafindan olusturulan navigasyon dogrultularini bir dokunmatik ekran üzerinde göstermek için konfigüre edilebilmektedir. Navigasyon dogrultulari, birinci araci (200a) yeni alt kanopi kismina yönlendirmek için kullaniciya yönelik olabilmektedir. Bir yapilanmada, görüntüleme ünitesi ( ekrandan en az birini ve benzerini içerebilmektedir. Baska bir yapilanmada, görüntüleme ünitesi (208), birinci veri toplama cihazindan (102a) toplanan birinci imgeleme, birinci duyusal bilgiyi ve cografi pozisyonu görüntüleyebilmektedir. Yine baska bir yapilanmada, görüntüleme ünitesi (208) kanopi yapisinin birinci kismina yönelik talimat planini görüntüleyebilmektedir.

Birinci araç bellegi (206a), birinci veri toplama cihazindan (102a) toplanan bilgiyi depolamak için konfigüre edilebilmektedir ve birinci imgeleme ve duyusal bilgiyi cografi olarak etiketleyebilmektedir. Birinci araç bellegi (206a) bir ya da daha fazla bilgisayar tarafindan okunabilen depolama ortamini içerebilmektedir. Birinci araç bellegi (206a) uçucu olmayan depolama elemanlarini içerebilmektedir. Bu tür uçucu olmayan depolama elemanlarina iliskin örnekler arasinda manyetik hard diskler, optik diskler, floppy diskler, flas bellekler ya da elektriksel olarak programlanabilen bellekler (EPROM) ya da elektriksel olarak silinebilen ve programlanabilen (EEPROM) bellek formlari bulunabilmektedir. Ek olarak, birinci araç bellegi (206a), bazi örneklerde, kalici olmayan bir depolama ortami olarak düsünülebilmektedir. sinyal seklinde yapilanmadigini belirtebilmektedir. Ancak “kalici olmayan” terimi, birinci araç belleginin (206a) hareket ettirilemez oldugu seklinde yorumlanmamalidir.

Bazi örneklerde, birinci araç bellegi (206a) bellekten daha fazla miktarda bilgi depolamak için konfigüre edilebilmektedir. Belirli örneklerde, bir kalici olmayan depolama ortami, zaman içinde degisebilen veriyi depolayabilmektedir (örnegin, Rastgele Erisimli Bellekte (RAM) ya da kasede).

Sekil 2a, birinci aracin (200a) örnek niteligindeki 'üniteleri göstermektedir fakat diger yapilanmalarin bununla sinirli olmadigi anlasilmalidir. Diger yapilanmalarda, birinci araç (200a) daha az ya da daha fazla sayida 'ünite içerebilmektedir. Ayrica ünitelerin etiketleri ve isimleri, sadece gösterim amaçlari dogrultusunda kullanilmaktadir ve buradaki yapilanmalarin kapsamini kisitlamamaktadir. Bir ya da daha fazla L'inite, birinci araçta (200a) benzer ya da esasen benzer fonksiyonu gerçeklestirmek için birlestirilebilmektedir.

Sekil 2b, burada açiklanan yapilanmalara göre bir kanopi yapisinin ikinci kismindan bilgi toplamak için ikinci araç (200b) 'üzerine monte edilen modülleri gösteren örnek bir blok diyagramdir. Sekil 2bide gösterildigi gibi ikinci veri toplama cihazi (102b), ikinci araç kontrolör'u (202b), bir ikinci araç iletisim 'ünitesi (204b), bir ikinci araç bellegi (206b) ve bir aktuatör (210) ikinci aracin (202b) uygun yerlerine monte edilebilmektedir.

Ikinci araç kontrolörü (202b), ikinci araç (200b) ile iliskili modülleri/cihazlari (ikinci veri toplama cihazi (102b), ikinci araç iletisim 'ünitesi (204b), ikinci araç bellegi (206b) ve aktüatör (210)) çalistirmak için konfigüre edilebilmektedir. Ikinci araç Alan Agi (CAN), bir veri yolu agi, Ethernet ve benzeri), bir kablosuz agin (bir Wi-Fi agi, bir hücresel ag, bir Wi-Fi Hotspot, Bluetooth, Zigbee ve benzeri) en azindan birini ve benzerini kullanarak ikinci araç (200b) ile iliskili modüllere/cihazlara baglanabilmektedir. Bir yapilanmada, ikinci araç kontrolör'ü (202b) bir islemciden, bir mikro kontrolörden, depolama cihazindan en az birini ve benzerini içerebilmektedir.

Ikinci araç kontrolörü (202b), ikinci araç (200b) kanopi yapisinin ikinci kismina yerlestirildigi zaman, kanopi yapisinin ikinci kismina karsilik gelen ikinci imgeleme bilgisini, ikinci duyusal bilgiyi ve cografi pozisyonu almak için ikinci veri toplama cihazini (102b) çalistirmaktadir. Baska bir yapilanmada, ikinci veri toplama cihazi (102b) ikinci araç iletisim 'ünitesi (204b) araciligiyla kontrolbre (104) toplanan bilgiyi iletmektedir.

Ikinci araç kontrolbr'ü (202b), ikinci veri toplama cihazindan (102b) ikinci kisma karsilik gelen ikinci imgeleme bilgisini, ikinci duyusal bilgiyi ve cografi pozisyonu almak için konfigüre edilebilmektedir. Bir yapilanmada, ikinci araç kontrolörü (202b) ikinci veri toplama cihazindan (102b) toplanan bilgiyi ikinci araç bellegine (206b) depolayabilmektedir.

Ikinci araç kontrolör'u (202b), birinci aracin (200a) birinci araç kontrolör'unden (202a) navigasyon talimatlarini almak için konfigüre edilmektedir. Navigasyon talimatlari, kanopi yapisinin yeni birinci kisminin (yeni kanopi kismi) konumunu Içerebilmektedir. Navigasyon talimatlarinin alinmasi üzerine ikinci araç kontrolörü (202b) kanopi yapisinin yeni ikinci kismina (yeni kanopi kismi) karsilik gelen konumu tanimlamaktadir. Yeni ikinci kismin tanimlanan konumuna bagli olarak, ikinci araç kontrolör'ü (202b), ikinci araci kanopi yapisinin yeni ikinci kismina yönlendirmesi için akt'üatör'u (210) çalistirmaktadir. Ikinci araç (200b) ikinci yeni kisma hareket ettikten sonra, ikinci araç kontrolör'u (202b) kanopi yapisinin yeni ikinci kismindan ikinci imgeleme bilgisinden, ikinci duyusal bilgiden ve cografi pozisyondan en az birini toplamak için ikinci veri toplama cihazini (102b) çalistirmaktadir.

Ikinci araç iletisim 'ünitesi (204b), iletisim agi (kablolu ag ve kablosuz agdan en az biri) araciligiyla kanopi yapisinin ikinci kismina karsilik gelen ikinci imgeleme bilgisini, ikinci duyusal bilgiyi ve ikinci cografi konum bilgisini kontrol'ore (104) iletebilmektedir. Ikinci araç iletisim 'ünitesi (204b), iletisim agi araciligiyla kontrol'orden (104) kanopi yapisinin birinci kismina yönelik olusturulmus talimat planini alabilmektedir. Ikinci araç iletisim ünitesi (204b) ayrica talimat planini kullanmak 'üzere ikinci aracin (200b) cihazlarini çalistirmak için alinan talimat planini ikinci araç kontrolbr'üne (202b) iletmektedir.

Aktüatör (210) ikinci araci (200b) yönlendirmek/çalismak için konfigüre edilebilmektedir. Ikinci araç bellegi (206b), ikinci veri toplama cihazindan (102b) toplanan bilgiyi depolamak için konfigüre edilebilmektedir. Ikinci araç bellegi (206b) bir ya da daha fazla bilgisayar tarafindan okunabilen depolama ortamini içerebilmektedir. Ikinci araç bellegi (206b) uçucu olmayan depolama elemanlarini içerebilmektedir. Bu tür uçucu olmayan depolama elemanlarina iliskin örnekler arasinda manyetik hard diskler, optik diskler, floppy diskler, flas bellekler ya da elektriksel olarak programlanabilen bellekler (EPROM) ya da elektriksel olarak silinebilen ve programlanabilen (EEPROM) bellek formlari bulunabilmektedir. Ek olarak, ikinci araç bellegi (206b), bazi örneklerde, kalici olmayan bir depolama ortami olarak düsünülebilmektedir. “Kalici olmayan” terimi, depolama ortaminin bir tasiyici dalga ya da bir yayilmali sinyal seklinde yapilanmadigini belirtebilmektedir.

Ancak “kalici olmayan" terimi, ikinci araç belleginin (206b) hareket ettirilemez oldugu seklinde yorumlanmamalidir. Bazi örneklerde, ikinci araç bellegi (206b) bellekten daha fazla miktarda bilgi depolamak için konfigüre edilebilmektedir. Belirli örneklerde, bir kalici olmayan depolama ortami, zaman içinde degisebilen veriyi depolayabilmektedir (örnegin, Rastgele Erisimli Bellekte (RAM) ya da kasede).

Sekil 2b, ikinci aracin (200b) örnek niteligindeki 'üniteleri göstermektedir fakat diger yapilanmalarin bununla sinirli olmadigi anlasilmalidir. Diger yapilanmalarda, ikinci araç (200b) daha az ya da daha fazla sayida ünite içerebilmektedir. Ayrica ünitelerin etiketleri ve isimleri, sadece gösterim amaçlari dogrultusunda kullanilmaktadir ve buradaki yapilanmalarin kapsamini kisitlamamaktadir. Bir ya da daha fazla ünite, ikinci araçta (200b) benzer ya da esasen benzer fonksiyonu gerçeklestirmek için birlestirilebilmektedir.

Sekil 3, burada açiklanan yapilanmalara göre k'ültivasyon altindaki bir bölgede bulunan bir kanopi yapisinin en azindan bir kismi için talimat plani (planlari) olusturmaya yönelik bir yöntemi gösteren bir akis diyagramidir (300).

Yöntem ilk adiminda (302), birinci araca (200a) baglanan birinci veri toplama cihazi (102a) vasitasiyla, kültivasyon altindaki bölgede bulunan kanopi yapisinin birinci kismindan birinci imgeleme bilgisini, birinci duyusal bilgiyi ve birinci cografi p02isy0nu toplamayi içermektedir. Yöntem sonraki adimda (304), ikinci araca (200b) baglanan ikinci veri toplama cihazi (102b) vasitasiyla, kültivasyon altindaki bölgede bulunan kanopi yapisinin ikinci kismindan ikinci imgeleme bilgisini, ikinci duyusal bilgiyi ve ikinci cografi pozisyonu toplamayi içermektedir.

Yöntem sonraki adimda (306), kontrolör (104) vasitasiyla, üst bitki yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri boyunca durumlarin tanimlanmasini içermektedir. Kontrolör (104), kanopi yapisinin birinci kismina karsilik gelen birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin ve birinci cografi pozisyonun en azindan birinden bir birinci özellik grubunu çikartmaktadir. Benzer sekilde, kontrolör (104), kanopi yapisinin ikinci kismina karsilik gelen ikinci imgeleme bilgisinin, ikinci duyusal bilginin ve ikinci cografi pozisyonun en azindan birinden bir ikinci özellik grubunu çikartmaktadir. Çikartilan birinci özellik grubuna ve ikinci özellik grubuna bagli olarak kontrolör (104) kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri boyunca durumlari tanimlamaktadir. Kontrolör (104) ayrica durumlarin siniflandirmasini gerçeklestirmektedir. Bir yapilanmada, kontrolör (104) kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri boyunca durumlari tanimlamak ve siniflandirmak için bir bilgisayarla ögrenme modelinden ve birinci kullanici girdisinden türetilen en az bir kurali kullanmaktadir.

Yöntem sonraki adimda (308), kontrolör (104) araciligiyla, birinci cografi pozisyonun ve ikinci cografi pozisyonun en azindan birini kullanarak kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri için durum haritasinin olusturulmasini içermektedir. Kontrolör (104), kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri için durum haritasini olusturmak üzere birinci cografi pozisyonun ve ikinci cografi pozisyonun en azindan biri ile durumlari cografi olarak etiketlemektedir.

Yöntem sonraki adimda (310), kontrolör (104) araciligiyla, tanimlanmis durumlar için çözüm plani olusturulmasini içermektedir. Kontrolör (104), durumlarin siniflandirmasina bagli olarak birinci kismin ve ikinci kismin en azindan biri boyunca tanimlanmis durumlara yönelik çözümleri tanimlamaktadir. Bir yapilanmada, kontrolör (104) ikinci kullanici girdisine bagli olarak çözümleri tanimlayabilmektedir.

Tanimlanmis çözümlere bagli olarak, kontrolör (104) çözüm planini olusturmaktadir. Çözüm plani, çözümün hacminin, çözümün konsantrasyonunun, çözümün dagitim planinin en azindan biri ve benzeri hakkinda bilgi saglamaktadir.

Yöntem sonraki adimda (312), kontrolör (104) araciligiyla durum haritasina ve çözüm planina bagli olarak talimat planinin olusturulmasini içermektedir. Talimat plani, durumun cografi pozisyonunun, durumun kimliginin, duruma yönelik en az bir çözümün en azindan birini ve benzerini içermektedir.

Yöntemdeki ve akis diyagramindaki (300) çesitli etkiler, hareketler, bloklar, adimlar ya da benzeri, sunulan sirada, farkli bir sirada ya da es zamanli olarak gerçeklestirilebilmektedir. Ayrica bazi yapilanmalarda etkilerin, hareketlerin, bloklarin, adimlarin ya da benzerlerinin bazilari, bulusun kapsamindan ayrilmadan çikartilabilmekte, eklenmekte, modifiye edilmekte, atlanmaktadir.

Sekil 43 ve 4b'de açiklanan yapilanmalara göre kültivasyon altindaki bölgede bulunan kanopi yapisinin en azindan bir kismindan bilgi toplamayi gösteren örnek diyagramlardir. Açiklama kolayligi ve yapilanmalarin daha iyi anlasilmasi için birinci olarak düsünülebilmektedir. Traktörün (2003) ve dronun (200b), kültivasyon altindaki bölgede bulunan bir alt kanopi kisminda (kanopinin birinci kismi) ve karsilik gelen bir üst kanopi kismina (kanopi yapisinin ikinci kismi) yerlestirildigi bir senaryoyu degerlendiriniz. Sekil 4a'da gösterildigi gibi traktörün (200a) birinci veri toplama cihazi (102a), alt kanopi kismindan imgeleme bilgisini, duyusal bilgiyi ve cografi konumu toplayabilmektedir. Dronun (200b) ikinci veri toplama cihazi (102b), yukaridaki kanopi bölgesinden imgeleme bilgisini, duyusal bilgiyi ve cografi konumu toplayabilmektedir. Birinci veri toplama cihazi (1023) ve ikinci veri toplama cihazi (102b), kablosuz iletisim aginin en azindan birini kullanarak toplanmis bilgiyi Ayrica traktörün (2003) birinci araç kontrolörü (202a), alt kanopi kismindan toplanan imgeleme bilgisini ve duyusal bilgiyi, birinci alt kanopi kisminin cografi pozisyonu ile cografi olarak etiketlemektedir. Traktörün (200a) birinci araç kontrolörü (2023), cografi olarak etiketlenmis bilgiyi bir hard diskte (bellekte (2063)) depolamaktadir. bir alt kanopi bölgesine yönlendirmekte ve yeni alt kanopi bölgesinden bilgiyi toplamak için birinci veri toplama cihazina (102a) talimat vermektedir.

Ayrica birinci araç kontrolöri'i (202a) yeni alt kanopi kisminin konumunu dronun (200b) ikinci araç kontrolöröne (202b) iletmektedir. Birinci araç kontrolöründen (202a) alinan konuma bagli olarak, dronun (200b) ikinci araç kontrolörü (202b) dorunu (200b) yeni `üst kanopi kismina (yeni alt kanopi kismina karsilik gelmektedir) yönlendirmekte ve ikinci veri toplama cihazina (102b) yeni kanopi kismindan bilgiyi toplamasi talimatini vermektedir. Dolayisiyla alt kanopi kismindan ve üst kanopi kismindan gelen konum senkronize bilgi, talimat planini olusturmak için toplanabilmektedir.

Kültivasyon altindaki bölgenin, Sekil 4b'de gösterilen üzümlerin ekim alanini gösteren kanopi yapisini (üzüm bagi) içerdigi bir senaryoyu degerlendiriniz.

Traktör'un (200a) ve dronun (200b) konumu, alt kanopi kismindan ve 'üst kanopi kismindan bilgiyi elde etmek için senkronize sekilde kontrol edilebilmektedir.

Traktör'un (200a) birinci veri toplama cihazi (102a) alt kanopi kisminda bulunan topraktan, fidandan, meyvelerden en azindan biri ve benzeri ile iliskili olan imgeleme ve duyusal bilgiyi yakalamaktadir. Ayrica traktör'un (200a) birinci veri toplama cihazi (102a), alt kanopi kismina karsilik gelen cografi pozisyonu almaktadir.

Benzer sekilde, dronun (200b) ikinci veri toplama cihazi (102b), 'üst kanopi kisminda bulunan bitki parçalarindan (bitkiler; fidanlar, sarmasiklar ve benzeri olabilmektedir), yapraklardan, çiçeklerden, meyvelerden/üzümlerden en azindan biri ve benzeri ile iliskili imgeleme ve duyusal bilgiyi yakalamaktadir. Ayrica dronun (200b) ikinci veri toplama cihazi (102b), üst kanopi kismina karsilik gelen cografi pozisyonu almaktadir. Ayrica kontrolör (104) alt kanopi kisminin ve üst kanopi kisminin en azindan biri için talimat planlari olusturmak üzere alt kanopi kismi ve üst kanopi kismi ile iliskili olan toplanmis imgeleme, duyusal ve cografi pozisyon bilgisini kullanabilmektedir. Hem traktör'ün (200a) hem de dronun (200b) talimat planlarini olusturmak için gerekli bilgiyi toplamak 'üzere kullanimi, kanopi yapisinin hem alt hem de üst kismini kapsamaktadir. Böylelikle, kanopi yapisinin en azindan bir kismi boyunca durumlari tanimlamada ve isleme tabi tutmada hiç hata marji kalmamaktadir.

Sekil 5, burada açiklanan yapilanmalara göre kültivasyon altindaki bölgede bulunan bir kanopi yapisinin en azindan bir kismi boyunca durumun (durumlarin) tanimlanmasini gösteren örnek bir diyagramdir. Sekil 5'te gösterildigi gibi kontrolör (104), kültivasyon altindaki bölgede bulunan alt kanopi kismi ve üst kanopi kismi ile iliskili görüntüleri/imgeleme bilgisini alabilmektedir. Buradaki yapilanmalarin imgeleme bilgisi ile sinirli olmadigi ve duyusal bilgiyi, cografi pozisyonu ve benzerini kullanabildigi not edilmelidir. Kontrolör (104), alinan görüntülerden özellikleri çikartmakta ve çikartilan özellikleri bilgisayarla ögrenme modeline göndermektedir.

Bir yapilanmada, bilgisayarla ögrenme modeli, ayrica uzmanlardan alinan birinci kullanici girdisi vasitasiyla egitilebilen denetimli ag ile ögrenmeyi içerebilmektedir.

Birinci kullanici girdisi, kanopi yapisi kismi boyunca manüel olarak tanimlanmis durumlar hakkindaki bilgiyi ve durumlara iliskin manüel olarak gerçeklestirilmis siniflandirilmasini içermektedir. Çikartilmis özelliklerin alinmasi üzerine, bilgisayarla ögrenme modeli, üst kanopi kisminin ve alt kanopi kisminin en azindan biri boyunca durumlari tanimlamaktadir. Ayrica bilgisayarla ögrenme modeli, üst kanopi kisminin ve alt kanopi kisminin en azindan biri boyunca tanimlanan durumlari siniflandirmaktadir.

Sekil 6, burada açiklanan yapilanmalara göre kullanici girdilerine bagli olarak kanopi yapisinin en azindan bir kismi için durum haritasinin olusturulmasini gösteren örnek bir senaryodur. Sekil 6'da gösterildigi gibi kültivasyon altindaki bölgede bulunan mahsul kanopi yapisinin üzüm bagini belirttigini düsününüz. Kullanici (çiftçi, uzman ve benzeri) üzüm baginin incelenmesi vasitasiyla üzüm baginin en azindan bir kismi boyunca durumlari tanimlayabilmektedir. Ornegin, durumlar, muhtemel böcek ataklarinin, enfeksiyonlarin, hastaliklarin en azindan birini ve benzerini belirtmektedir. Kullanici, bir kullanici cihazi (mobil telefon, akilli telefon, diz üstü bilgisayar, tablet ve benzeri) tarafindan desteklenen bir uygulamayi kullanarak kontrolöre (104) bilgiyi iletebilmektedir. Bir yapilanmada, bir uygulama kullanici arayüzü (Ul) tanimlanmis durumlar hakkinda bilgiyi girmek için kullaniciya sunulabilmektedir.

Uygulama UI, kullanicilarin/uzmanlarin hastalik/enfeksiyon tipini seçmesini ve hastaligin yayginligini girmesi için sirasiyla dügmeler ve bir kaydirici çubuk içermektedir. Ayrica, uygulama UI, mevcut haritayi ve kullanicinin canli pozisyonunu gösteren bir panelde olusabilmektedir. Dolayisiyla, kullanici, kanopi yapisinin en azindan bir kisminin en azindan bir alanini hastaliklar, enfeksiyonlar, böcek ataklari ve benzeri ile manüel sekilde cografi olarak etiketleyerek durum haritasini olusturabilmektedir. Ayrica, uygulama UI, kanopi yapisinin en azindan bir kisminin (üst ve alt kanopi kisimlari) hastaliklar, enfeksiyonlar, böcek atagi ve benzeri ile tanimlanan alanlarinin görüntülerini çekmek için bir fotograf dügmesi saglayabilmektedir.

Ayrica kontrolör (104), üzüm baginin en azindan bir kismina yönelik talimat planini olusturmak için durumlarla iliskili kullanici tarafindan girilen bilgiyi ve manüel olarak olusturulan durum haritasini kullanmaktadir. Olusturulan talimat plani, üzüm baginin durumlar ile tanimlanan özel kisimlarina uygulanacak bir çözüm türüne (zirai ilaçlar, böcek öldürücüler, mantar öldürücüler ve benzeri), çözüm miktarina karar vermektedir.

Sekil 7, burada açiklanan yapilanmalara göre kültivasyon altindaki bir bölgede bulunan kanopi yapisinin en azindan bir kismi için talimat planlari olusturmayi gösteren örnek bir diyagramdir. Sekil 7'de gösterildigi gibi kontrolör (104), alt kanopi kismi ve üst kanopi kismi ile Iliskili görüntüleri (duyusal bilgi ve cografi pozisyon) almaktadir. Kontrolör (104), görüntüleri, alt kanopi kisminin ve üst kanopi kisminin en azindan biri boyunca durumlari (hastaliklar/böcek ataklari) tanimlamak ve siniflandirmak için bilgisayarla ögrenme modeline (denetimli ag ile ögrenme) beslemektedir. Durumlarin siniflandirmasina bagli olarak, kontrolör (104), alt kanopi kisminin ve üst kanopi kisminin en azindan birinin durumlar ile tanimlanan alanlarinin cografi konum bilgisini saglayan durum haritasini olusturmaktadir.

Ayrica kontrolör (104), tanimlanmis durumlar için çözümlerin/talimatlarin tanimlanmasi vasitasiyla durumlara yönelik çözüm planini olusturmaktadir. Bir yapilanmada, kontrolör (104), çözümleri tanimlamak için ikinci kullanici girdisini almaktadir. Durum haritasina ve çözüm planina bagli olarak, kontrolör (104), alt kanopi kisminin ve üst kanopi kisminin en azindan biri için talimat planini olusturmaktadir.

Burada açiklanan yapilanmalar, en az bir donanim cihazinda çalisan ve ögeleri kontrol etmek için ag yönetim fonksiyonlarini gerçeklestiren en az bir yazilim programi araciligiyla uygulanabilmektedir. Sekil 1 ve Sekil 2'de gösterilen ögeler, bir donanim cihazinin ya da donanim cihazinin ve yazilim modölöni'in bir kombinasyonunun en azindan biri olabilmektedir.

Buradaki yapilanmalar, kültivasyon altindaki bir bölge için bir talimat plani olusturmaya yönelik yöntemleri ve sistemleri açiklamaktadir. Dolayisiyla, koruma kapsaminin bu tür bir programa ve ayrica burada bir mesaj bulunduran bilgisayar tarafindan okunabilen araçlara genisletildigi, bu tür bilgisayar ile okunabilen depolama araçlarinin, program bir sunucuda ya da bir mobil cihazda ya da uygun herhangi bir programlanabilir cihazda çalistigi zaman, yöntemin bir ya da daha fazla adiminin uygulanmasi için program kodu araçlarini içerdigi anlasilmalidir. Yöntem, en az bir yapilanmada, örnegin Çok yüksek hizli entegre devreli Donanim Tasarim Dili (VDHL) ile baska bir programlama dilinde yazilan bir donanim programi araciligiyla ya da bununla birlikte uygulanmaktadir ya da bir ya da daha fazla VHDL ya da en az bir donanim cihazinda çalistirilan çesitli yazilim modülleri vasitasiyla uygulanmaktadir. Donanim cihazi, programlanabilen herhangi bir tasinabilir cihaz olabilir. Cihaz ayrica örnegin ASIC, donanim ve yazilim araçlarinin bir kombinasyonu, örnegin bir ASIC ve bir FPGD ya da en az bir mikroislemci ve buraya yerlestirilen yazilim modüllerine sahip en az bir bellek gibi donanim araçlari olabilen araçlari içerebilmektedir. Burada açiklanan yöntem yapilanmalari, kismen donanimda ve kismen yazilimda uygulanabilmektedir. Alternatif olarak, bulus, örnegin birden çok CPU kullanarak, farkli donanim cihazlarinda uygulanabilmektedir.

Spesifik yapilanmalarin yukaridaki açiklamasi, diger kisilerin jenerik konseptten ayrilmadan, mevcut bilgi kullanilarak çesitli uygulamalar için bu tür spesifik yapilanmalari kolaylikla modifiye edebildigi vei'veya uyarlayabildigi yapilanmalarin genel yapisini tamamen ortaya koymaktadir ve dolayisiyla, bu tür uyarlamalar ve modifikasyonlar, açiklanan yapilanmalarin anlami ve esdegerleri ile kavranmalidir ve kavranmasi amaçlanmistir. Burada kullanilan anlatim biçiminin ve terminolojinin açiklama amacina yönelik oldugu ve kisitlayici olmadigi anlasilmalidir. Dolayisiyla, buradaki yapilanmalar, yapilanmalar ve örnekler açisindan tanimlanmisken, teknikte uzman kisiler, burada açiklanan yapilanmalarin ve örneklerin burada açiklanan yapilanmalarin ruhu ve kapsami içinde modifikasyon ile uygulanabilecegini ayirt edecektir. 50:!. ua...“ _25: l :Non _299.33_ ..NS .nasa Birinci veri toplama cihazi Kontrolör 10_4 _› Depolama ünitesi 1_06 Ikinci veri toplama cihazi SEKIL i g _325_ uncu 520.58& 05053209 33 _825._ Klkiraayon altindaki bölgede bnlnnan Isi büki tabakasi yapisinin birinci kanindan birinci inigelam bilginin, birinci dnynsal bili'iin ve birinci cograû pon'syonnn en azindan b'n'iin toplamasi Külü! aa) un III-ünü bölgede bulunan Ist bitki tabakasi yapisini ikinci Imiindai &inci hack-e baiisinin, &ici &Iynsal biiinh ve ikinci cograû pozisyonu en azindan birini Ioplaniasi Üst bitki yapisinin birinci Insan- “ ikinci kisminin en azindan biri boyunca en azindan bir dnrnninn Bir'ici cocraE pozisyonu ve ikinci cncraü pozisyona en azindan birini knllanarak ist bitki tabakasi yapanin birinci kis-li- ve ikili kisi-.in in ai-ilii biri WII dnrni haritasi. ohstunliasi Tani-!anin en a.: b" dnrni iç'i en az bir cözlni planinin oluru-alnina Dun. haritasina bagli olarak en az bir tali-al planinin alismak::: :55:53_ .mn-«135% 3 Anna .23.6 .5.9.1?? Sinav_ 3%_ a... .555 .3551 55.55.53 .525.23 :::ESD Kullamci Arayüzü (UI) .maggwße .maêiâugm ...“.maâumm

Claims (1)

ISTEMLER Burada açiklanan yapilanmalar, kültivasyon altindaki bir bölge için bir talimat planini olusturmaya yönelik yöntemleri ve sistemleri açiklamaktadir, bir sistem bir birinci araca baglanan bir birinci veri toplama cihazini, bir ikinci araca baglanan bir ikinci veri toplama cihazini ve bir kontrolör'u içermektedir. Birinci veri toplama cihazi ve ikinci veri toplama cihazi, kültivasyon altindaki bölgede bulunan bir kanopi yapisinin sirasiyla bir birinci kismindan ve bir ikinci kismindan bilgiyi toplamaktadir. Toplanan bilgi imgeleme bilgisini, duyusal bilgiyi ve cografi konumlandirma bilgisini içerebilmektedir. Toplanan bilgilere bagli olarak, kontrolör, kanopi yapisinin birinci kisminin ve ikinci kisminin en azindan biri boyunca en az bir durumu tanimlamaktadir. Kontrolör ayrica tanimlanmis en az bir durum için bir durum haritasini ve bir çözüm haritasini olusturmaktadir. Durum planina ve çözüm planina bagli olarak, kontrolör, talimat planini olusturmaktadir. ISTEMLER

1. Kültivasyon altindaki bir bölge için bir talimat plani olusturmaya yönelik bir sistem (100) olup, bahsedilen sistem (100): kültivasyon altindaki bölgede bulunan bir kanopi yapisinin bir birinci kismindan bir birinci imgeleme bilgisinin ve bir birinci duyusal bilginin en azindan birini toplamak; ve kanopi yapisinin birinci kismina karsilik gelen bir birinci cografi pozisyonu almak için konfigüre edilen bir birinci araca (200a) baglanan bir birinci veri toplama cihazini (102a); kültivasyon altindaki bölgede bulunan kanopi yapisinin bir ikinci kismindan bir ikinci imgeleme bilgisinin ve bir ikinci duyusal bilginin en azindan birini toplamak; ve kanopi yapisinin ikinci kismina karsilik gelen bir ikinci cografi pozisyonu almak için konfigüre edilen, bir ikinci araca baglanan bir ikinci veri toplama cihazini (102b); kanopi yapisinin birinci kisminin ve kanopi yapisinin Ikinci kisminin en azindan biri boyunca en az bir durumu tanimlamak, burada en az bir durum, birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin, ikinci imgeleme bilgisinin ve ikinci duyusal bilginin en azindan biri kullanilarak tanimlanmaktadir; birinci cografi pozisyonun ve ikinci cografi pozisyonun en azindan birini kullanarak kanopi yapisinin birinci kisminin ve kanopi yapisinin ikinci kisminin en azindan biri için tanimlanmis en az bir durumu içeren bir durum haritasi olusturmak; kanopi yapisinin birinci kisminin ve kanopi yapisinin ikinci kisminin en azindan biri boyunca tanimlanan en az bir durum için en az bir çözüm plani olusturmak; ve durum haritasina ve en az bir çözüm planina bagli olarak en az bir talimat planini olusturmak için konfigüre edilen birinci veri toplama cihazina (102a) ve ikinci veri toplama cihazina (102b) iletisimsel olarak baglanan bir kontrolöriLi (104) içermektedir. Istem 1'e göre sistem (100) olup, burada kanopi yapisinin birinci kismi, kanopi yapisinin altindaki bir görüs alanini içermektedir ve kanopi yapisinin ikinci kismi kanopi yapisinin üstündeki bir görüs alanini içermektedir. istem 1'e göre sistem (100) olup, burada kontrolör (104), en az bir kablosuz iletisim agi kullanilarak, birinci veri toplama cihazina (102a) ve ikinci veri toplama cihazina (102b) iletisimsel olarak baglanmaktadir. Istem 1ie göre sistem (100) olup, burada birinci araç (200a) ayrica bir birinci araç kontrolörünü (2023) içermektedir ve ikinci araç (200b) ayrica bir ikinci araç kontrolörünü (202b) içermektedir. istem 4'e göre sistem (100) olup, burada birinci araç kontrolörü (202a) ayrica birinci aracin (2008) ve ikinci aracin (200b) cografi konumunu senkronize etmek için ikinci araç kontrolörünü (202b) kontrol etmek için konfigüre edilmektedir, burada birinci aracin (200a) ve ikinci aracin (200b) cografi konumu, kanopi yapisinin birinci kismindan ve ikinci kismindan gelen birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin, ikinci imgeleme bilgisinin ve ikinci duyusal bilginin en azindan birinin senkronize edilmis cografi pozisyonunu almak için senkronize edilmektedir. Istem 1'e göre sistem (100) olup, burada kontrolör (104) ayrica: - birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin ve birinci cografi pozisyonun en azindan birinden en az bir birinci özelligi çikartmak; - ikinci imgeleme bilgisinin, ikinci duyusal bilginin ve ikinci cografi pozisyonun en azindan birinden en az bir ikinci özelligi çikartmak; - en az bir çikartilmis birinci özelligi ve en az bir çikartilmis ikinci özelligi kullanarak en az bir durumu tanimlamak; ve - en az bir tanimlanmis durumun siniflandirmasini gerçeklestirmek için konfigüre edilmektedir. Istem @ya göre sistem (100) olup, burada kontrolör (104) ayrica en az bir durumu tanimlamak ve en az bir durumun siniflandirmasini gerçeklestirmek üzere en az bir kural kullanmak için konfigüre edilmektedir. Istem &ya göre sistem (100) olup, burada kontrolör (104) ayrica en az bir durumu tanimlamak üzere bir birinci kullanici girdisini almak için konfigüre edilmektedir. istem 1'e göre sistem (100) olup, burada kontrolör (104) ayrica: - en az bir durum için en az bir çözümü tanimlamak, burada en az bir çözüm, en az bir durumun siniflandirmasina bagli olarak tanimlanmaktadir; ve - en az bir durum için tanimlamis en az bir çözüm kullanilarak en az bir çözüm plani olusturmak için konfigüre edilmektedir, burada çözüm plani bir çözüm hacmini, çözümün konsantrasyonunu ve çözümün dagitim planini içermektedir. Istem 9'a göre sistem (100) olup, burada kontrolör (104) ayrica en az bir duruma yönelik en az bir çözümü tanimlamak üzere bir ikinci kullanici girdisini almak için konfigüre edilmektedir. Istem 1'e göre sistem (100) olup, burada en az bir talimat plani en az bir durumun cografi pozisyonunu, en az bir durumun tanimini ve duruma yönelik Kültivasyon altindaki bir bölge için bir talimat plani olusturmaya yönelik bir yöntem olup, yöntem asagidakileri içermektedir: - bir birinci araca (200a) bagli bir birinci veri toplama cihazi (102a) araciligiyla, kültivasyon altindaki bölgede bulunan bir kanopi yapisinin bir birinci kismindan bir birinci imgeleme bilgisinin, bir birinci duyusal bilginin ve bir birinci cografi konumun en azindan birinin toplanmasi; - bir ikinci araca (200b) bagli bir ikinci veri toplama cihazi (102b) araciligiyla, kültivasyon altindaki bölgede bulunan bir kanopi yapisinin bir ikinci kismindan bir ikinci imgeleme bilgisinin, bir ikinci duyusal bilginin ve bir ikinci cografi konumun en azindan birinin toplanmasi; - kontrolör (104) araciligiyla, kanopi yapisinin birinci kisminin ve kanopi yapisinin ikinci kisminin en azindan biri boyunca en az bir durumun tanimlanmasi, burada en az bir durum, birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin, ikinci imgeleme bilgisinin ve ikinci duyusal bilginin en azindan biri kullanilarak tanimlanmaktadir; - kontrolör (104) araciligiyla, birinci cografi pozisyonun ve ikinci cografi pozisyonun en azindan birini kullanarak kanopi yapisinin birinci kisminin ve kanopi yapisinin ikinci kisminin en azindan biri için bir durum haritasinin olusturulmasi, burada durum haritasi kanopi yapisinin birinci kisminin ve kanopi yapisinin ikinci kisminin en azindan birinden en az bir alani en az bir tanimlanmis durumla tanimlamaktadir; - kontrolör (104) araciligiyla, kanopi yapisinin birinci kisminin ve kanopi yapisinin ikinci kisminin en azindan biri boyunca tanimlanan en az bir durum için en az bir çözüm planinin olusturulmasi; - kontrolör (104) araciligiyla, durum haritasina ve en az bir çözüm planina bagli olarak en az bir talimat planinin olusturulmasi. istem 12'ye göre yöntem olup, burada kanopi yapisinin birinci kismi, kanopi yapisinin altindaki bir görüs alanini içermektedir ve kanopi yapisinin ikinci kismi, kanopi yapisinin üstündeki bir görüs alanini Içermektedir. Istem 129ye göre yöntem olup, burada kontrolör (104) birinci veri toplama cihazina (102a) ve ikinci veri toplama cihazina (102b), en az bir kablosuz iletisim agi kullanilarak, iletisimsel olarak baglanmaktadir. istem 12*ye göre yöntem olup, burada birinci araç (200a) ayrica bir birinci araç kontrolörünü (202a) içermektedir ve ikinci araç (200b) ayrica bir ikinci araç kontrolörünü (202b) içermektedir. Istem 15'e göre yöntem olup, burada yöntem ayrica birinci aracin (200a) ve ikinci aracin (200b) cografi konumunu senkronize etmek için birinci araç kontrolörü (202a) vasitasiyla ikinci araç kontrolörünün (202b) kontrol edilmesini içermektedir, burada birinci aracin (2003) ve ikinci aracin (200b) cografi konumu, kanopi yapisinin birinci kismindan ve ikinci kismindan gelen birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin, ikinci imgeleme bilgisinin ve ikinci duyusal bilginin en azindan birinin senkronize edilmis cografi pozisyonunu almak için senkronize edilmektedir. Istem 12=ye göre yöntem olup, burada en az bir durumun tanimlanmasi: - birinci imgeleme bilgisinin, birinci duyusal bilginin ve birinci cografi pozisyonun en azindan birinden en az bir birinci özelligin çikartilmasini; - ikinci imgeleme bilgisinin, ikinci duyusal bilginin ve ikinci cografi pozisyonun en azindan birinden en az bir ikinci özelligin çikartilmasini; - en az bir çikartilmis birinci özelligi ve en az bir çikartilmis ikinci özelligi kullanarak en az bir durumun tanimlanmasini; ve - en az bir durumun siniflandirmasinin gerçeklestirilmesini içermektedir. istem ”ye göre yöntem olup, burada yöntem ayrica en az bir durumu tanimlamak ve en az bir durumun siniflandirmasini gerçeklestirmek için kontrolör (104) araciligiyla en az bir kuralin kullanilmasini içermektedir. Istem ”ye göre yöntem olup, burada yöntem ayrica en az bir durumu tanimlamak için kontrolör (104) araciligiyla bir birinci kullanici girdisinin alinmasini içermektedir. istem 12=ye göre yöntem olup, burada en az bir çözüm plani olusturulmasi: - en az bir durum için en az bir çözümün tanimlanmasini, burada en az bir çözüm plani, en az bir durumun siniflandirmasina bagli olarak tanimlanmaktadir; ve - en az bir durum için tanimlamis en az bir çözüm kullanilarak en az bir çözüm planinin olusturulmasini içermektedir, burada çözüm plani bir çözüm hacmini, çözümün konsantrasyonunu ve çözümün dagitim planini içermektedir. istem 20iye göre yöntem olup, burada yöntem ayrica en az bir durum için en az bir çözümü tanimlamak için kontrolör (104) araciligiyla bir ikinci kullanici girdisinin alinmasini içermektedir, Istem 12=ye göre yöntem olup, burada talimat plani en az bir durumun cografi pozisyonunu, en az bir durumun tanimini ve duruma yönelik en az bir çözümü içermektedir.