TR202021740A2 - Gi̇yi̇lebi̇li̇r roboti̇k ci̇haz - Google Patents

Gi̇yi̇lebi̇li̇r roboti̇k ci̇haz

Info

Publication number
TR202021740A2
TR202021740A2 TR2020/21740A TR202021740A TR202021740A2 TR 202021740 A2 TR202021740 A2 TR 202021740A2 TR 2020/21740 A TR2020/21740 A TR 2020/21740A TR 202021740 A TR202021740 A TR 202021740A TR 202021740 A2 TR202021740 A2 TR 202021740A2
Authority
TR
Turkey
Prior art keywords
robotic device
finger
feature
patient
wearable robotic
Prior art date
Application number
TR2020/21740A
Other languages
English (en)
Inventor
Hocaoğlu Çeti̇nsoy Eli̇f
Original Assignee
Istanbul Medipol Ueniversitesi
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Istanbul Medipol Ueniversitesi filed Critical Istanbul Medipol Ueniversitesi
Priority to TR2020/21740A priority Critical patent/TR202021740A2/tr
Priority to US18/258,388 priority patent/US20240016449A1/en
Priority to PCT/TR2021/051495 priority patent/WO2022139772A1/en
Priority to EP21911749.6A priority patent/EP4266988A4/en
Publication of TR202021740A2 publication Critical patent/TR202021740A2/tr

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/74—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means
    • A61B5/7455—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means characterised by tactile indication, e.g. vibration or electrical stimulation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0002—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network
    • A61B5/0015—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network characterised by features of the telemetry system
    • A61B5/0022—Monitoring a patient using a global network, e.g. telephone networks, internet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0048—Detecting, measuring or recording by applying mechanical forces or stimuli
    • A61B5/0051—Detecting, measuring or recording by applying mechanical forces or stimuli by applying vibrations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0048—Detecting, measuring or recording by applying mechanical forces or stimuli
    • A61B5/0053—Detecting, measuring or recording by applying mechanical forces or stimuli by applying pressure, e.g. compression, indentation, palpation, grasping, gauging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1101—Detecting tremor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1124—Determining motor skills
    • A61B5/1125—Grasping motions of hands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/22—Ergometry; Measuring muscular strength or the force of a muscular blow
    • A61B5/224—Measuring muscular strength
    • A61B5/225—Measuring muscular strength of the fingers, e.g. by monitoring hand-grip force
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/40—Detecting, measuring or recording for evaluating the nervous system
    • A61B5/4076—Diagnosing or monitoring particular conditions of the nervous system
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/40—Detecting, measuring or recording for evaluating the nervous system
    • A61B5/4076—Diagnosing or monitoring particular conditions of the nervous system
    • A61B5/4082—Diagnosing or monitoring movement diseases, e.g. Parkinson, Huntington or Tourette
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4842—Monitoring progression or stage of a disease
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6802—Sensor mounted on worn items
    • A61B5/6804—Garments; Clothes
    • A61B5/6806—Gloves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6813—Specially adapted to be attached to a specific body part
    • A61B5/6824—Arm or wrist
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6813—Specially adapted to be attached to a specific body part
    • A61B5/6825—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6813—Specially adapted to be attached to a specific body part
    • A61B5/6825—Hand
    • A61B5/6826—Finger
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0247—Pressure sensors

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Neurology (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Neurosurgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Developmental Disabilities (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Investigating Or Analysing Biological Materials (AREA)

Abstract

Başvuru konusu buluş, MS (Multipl Skleroz) hastalığının takibinde kullanılan standart klinik testlerin yerini alabilecek yüksek hassasiyette ölçümleme yapabilen, MS hastalığının aşamasını ve tedaviye cevap verme sürecini sık periyotlarla takip edilmesini sağlayan giyilebilir robotik bir cihaz ile ilgilidir. Buluş aynı zamanda, hastanın dinamik aktivitelerini gerçekleştirmesine ve sağlıklı insan normallerine göre daha farklı performans sunması durumunda uyarı verebilir nitelikte olması nedeniyle hastalığın iyi yönde seyretmesine katkıda bulunmaktadır.

Description

TARIFNAME GIYILEBILIR ROBOTIK CIHAZ TEKNIK ALAN Basvuru konusu bulus, MS (Multipl Skleroz) hastaliginin takibinde kullanilan standart klinik testlerin yerini alabilecek yüksek hassasiyette ölçümleme yapabilen, MS hastaliginin asamasini ve tedaviye cevap verme sürecini sik periyotlarla takip edilmesini saglayan giyilebilir robotik bir cihaz ile ilgilidir. Bulus ayni zamanda, hastanin dinamik aktivitelerini gerçeklestirmesine ve saglikli insan normallerine göre daha farkli performans sunmasi durumunda uyari verebilir nitelikte olmasi nedeniyle hastaligin iyi yönde seyretmesine katkida bulunmaktadir. TEKNIGIN BILINEN DURUMU Multiple skleroz (Çoklu sertlesim), beyni ve omuriligi tutan özbagisiklik hastaligidir. Kisaca MS olarak anilir. Bagisiklik sistemindeki (immün sistem) savunma amaçli gözelerin, nedeni daha anlasilamamis bir sekilde, sinir hücrelerinin (nöronlar) çevresinde bulunan myelin kilifini (buna bir nevi yagli bir zar katmani diyebiliriz) vücuda yabanci bir bagistiran olarak algilamasiyla yok etmeye çalismasidir. Günümüzde MS hastalarinin takip sürecinde nörologlar ve fizyoterapistlerin is birligi çerçevesinde yürütülen ve hastalarin üst/alt ekstremite fonksiyonlarinda meydana gelen bozulmalari gözlemlemek amaçli kullanilan çesitli özellikte, her birinin kendine özgü degerlendirme ölçekleri olan standart klinik testler mevcuttur. Yaygin olarak kullanilan bu testlerde hastanin uzuv fonksiyonlarindaki bozulma seviyesi, hastanin istenilen aktiviteyi gerçeklestirmesi sirasindaki performansina göre bir fizyoterapist tarafindan degerlendirilir ve aldigi puana göre hastaliginin seviyesi hakkinda bilgi sahibi olunur. Ancak fizyoterapistin kanaatine bagli, objektif olmayan puanlandirmalar, hata içeren degerlendirmelere açik olmakta, kisiden kisiye farklilik gösterebilmektedir. Yine bahsi geçen klinik testler hastanin islevsel bozukluguna dair detayli bilgi sunamamaktadirlar. Maalesef ülkemizde ve tüm dünyada bu konuda objektif bir degerlendirme sistemi henüz hayata geçirilmediginden MS hastaligi gibi takibi hayati önem teskil eden bu türde bir nörolojik temelli engellilik hastaliginda halen insan gözlemine dayali bir degerlendirme sistemi ile hastaligin seyri saglanmakta ve tedavi yöntemi bu degerlendirmeye dayanarak belirlenmektedir. Günümüzde var olan tedavi yöntemleri arasinda temel olarak, MS hastaliginda var olan belirtilerin artarak kendini tekrar etmesi (exacerbations / relapses) ya da yeni belirtilerin var olmasi durumuna karsi nöroloji uzmanlari tarafindan önerilen ilaç tedavileri, hastanin sahip oldugu fonksiyonlarini sürdürebilmesi ya da iyilestirebilmesi amaciyla rehabilitasyon terapileri, vitamin, egzersiz, diyet ve akupuntur gibi destekleyici alternatif tip yöntemleri yer almaktadir. Belirtilen yöntemler hastaligin tedavisinde önemli bir yere sahip olmakla birlikte, hastanin daimi olarak hastane ve rehabilitasyon merkezlerini ziyaret etmesini, doktor ve terapist gibi profesyonel desteklere ihtiyaç duymasini gerektirmektedir. BULUSUN KISA AÇIKLAMASI Mevcut bulus yukarida bahsedilen problemlere çözüm getirecek niteliklere sahip objektif bir degerlendirme yapabilen, kolaylikla kullanilabilen ve hastanin takibini sik periyotlarla saglamaya elverisli giyilebilir bir robotik cihaz ile ilgilidir. MS hastaligi henüz tam olarak tedavi yöntemi belirlenmis bir hastalik olmadigindan, uygulanan her bir yöntemin takibi hastaligin yönteme verdigi cevabi gözlemleyebilmek açisindan büyük önem arz etmektedir. Bu sebeple hastanin sik periyotlarla takibi, en uygun tedavi seklini belirleyebilmek adina degerlidir. Bu sartlar altinda, hastanin siklikla fizyoterapist esliginde çesitli klinik testlerden geçmesi ve sonuçlarin nörolog ile tartisilmasi gerekir. Bu durum hasta için hem ekonomik hem de zaman anlaminda büyük bir külfeti beraberinde getirmekte, kimi zaman hastalar bu takipleri düzenli bir programla yürütmekte zorlanmaktadirlar. Geleneksel fizyoterapistlerce gerçeklestirilen testlerde, hastanin performansi tek bir parametreye dayanarak degerlendirilir. Çok yönlü ele alinmak istenen degerlendirmeler için hasta çok sayida teste maruz kalmak zorundadir. Bu noktada, önermis oldugumuz biyomekatronik cihaz sayesinde, 0 Hastanin verileri her yaptigi aktivite için tanimli zaman dilimlerinde gerçek zamanli olarak kaydedilir. o Hastanin tek deneyle birden fazla degisken parametresi degerlendirilir. Hasta gündelik hayatta siklikla gerçeklestirdigi aktivitelerin benzerini uygulayabilme ve böylelikle benzer dinamik hareketleri ne dogrulukta ve hangi performansta yaptigi doktor nezaretinde ölçümlenebilme imkanina sahip olur. Bulusta bahsedilen giyilebilir biyomekatronik cihazi, hastanin bir yerden baska bir yere kolaylikla tasiyabilecegi, her yas grubundan hasta tarafindan kolaylikla kullanilabilen, gerekli oldugunda evde yaptigi test sonuçlarini internet üzerinden kolaylikla doktoru ile paylasabilecegi imkanlari beraberinde getirmektedir. En önemlisi, hastanin böylelikle sik periyotlarla kontrolleri saglanabileeek ve uygulanan tedavi yönteminin etkisi ve dogrulugu de gerlendirilebilecektir. Bu bulusla gelistirilen giyilebilir robotik cihazin gelistirilmesinde; MS hastaliginin asamasini ve tedaviye cevap verme sürecini sik periyotlarla takip edilmesi, MS hastaliginin süreci hakkinda objektif ölçümler sunulmasi, MS hastaliginin takibini hastanin bulundugu her ortama kolaylikla götürerek saglayabilmesi (kolay tasinirlik), Cihazi her yas grubundan hastanin kolaylikla kullanabilmesi, Hastanin takibinin sik periyotlarla yapilabilmesi sayesinde uygulanan tedavi yönteminin dogrulugu hakkinda geri bildirim saglanabilmesi, Hastanin performansina bagli olarak uyari almasi ve verilen görevleri daha dogru yapabilmesine tesvik edilmesi Hastaya günlük aktivitelere benzer görevlerin tanimlanabilmesi, Hastanin el fonksiyonlarini statik ve dinamik sartlar altinda kullanmasina imkan saglanmasi, Hastanin bir objeyi kaydirrnadan tutma/birakma basarisi, kaydirmaya karsi uyguladigi kuvvetin olmasi gereken degere göre (saglikli bir bireyin uyguladigi kuvvet bilesenleri oranina göre) karsilastirilmasi gibi çesitli performans metrikleri yoluyla hastalarin durum degerlendirmeleri yapilabilmesi, Önerilen rehabilitasyon ve klinik degerlendirme sisteminin elektromekanik yapisi geregi, degerlendirme bireysel bakis açisindan uzak, objektif bir sekilde saglanmasi, Doktorun önerecegi tedavi planina hastanin durumu hakkinda yapilan objektif degerlendirmeler ile degerli desteklerin saglanmasi, amaçlanmistir. BULUSU AÇIKLAYAN SEKILLERIN TANIMLARI Bu bulusla gelistirilen giyilebilir robotik cihazin daha iyi açiklanabilmesi için kullanilan sekiller asagidadir. Sekil 1 - Giyilebilir cihazin kati modeline ait parça yerlesiminin perspektif bir gön'inümü Sekil 2 - Giyilebilir cihazin kati modeline ait parça yerlesiminin baska bir açidan perspektif bir görünümü Sekil 3 - Parmak ucuna giyebilir cihazin nesne tutabilme basarisini gösteren bir görünüm BULUSU OLUSTURAN UNSURLAR VE PARÇALARIN TANIMLARI Bu bulusla gelistirilen giyilebilir robotik cihazinda yer alan parçalar ve unsurlar ayri ayri numaralandirilmis olup asagida bulunmaktadir. 1. Üst Parça 1.1. Sabitleme Açikliklari Titresim Motoru Parmak Koruyucu Kuvvet Odaklayici Kuvvet Algilayici Direnç .95"?5959 6.1. Yari Küresel Dokulu Üst Yüzeyler 6.2. Yuva 6.3. Yari Silindir Yuva 7. Manyetik Parçali Silindirik Yapi 7.1. Dikey Yönde Kayma Algilayici 7.2.Yatay Yönde Kayma Algilayici 8. Vida 9. Alt Parça 9.1. Yari Küresel Dokulu Alt Yüzeyler 9.2. Yari Silindir Yuva . Manyetik Dönel Enkoder BULUSUN DETAYLI AÇIKLAMASI Bulus, MS (Multipl Skleroz) hastaliginin takibinde kullanilan standart klinik testlerin yerini alabilecek yüksek hassasiyette ölçümleme yapabilen, MS hastaliginin asamasini ve tedaviye cevap verme sürecini sik periyotlarla takip edilmesini saglayan giyilebilir robotik bir cihaz ile ilgilidir. Bulus ayni zamanda, hastanin dinamik aktivitelerini gerçeklestirmesine ve saglikli insan normallerine göre daha farkli performans sunmasi durumunda uyari verebilir nitelikte olmasi nedeniyle hastaligin iyi yönde seyretmesine katkida bulunmaktadir. Hastanin iki parmagini kullanarak bir objeyi bir noktadan baska bir noktaya tasimasini, objeyi uygun geometride bir bosluga manipulatif hareketler yaparak yerlestirrnesini, farkli agirliklarda objeler tutmasmi, diger bir deyisle tasarimin özellikle beceri gerektiren el fonksiyonlarini ön plana çikaran özelligi geregi, parmak ucuyla tutma kategorisindeki (pinch grasp) görevleri kapsamaktadir. Görevleri gerçeklestirirken etkilesimi ve manipülasyonu artirmak için çesitli yönlerde kaymanin baslangiç anini ve kuvvet degisimini algilayabilen distal falankslar (Parmaklarin en uçlarindaki kemikler) için yeterli yuvaya sahip giyilebilir bir parmak ucu robotik bir cihaz gelistirilmistir. Söz konusu robotik cihaz parmak ucuna takildiktan sonra cirt cirtli bantlar ile de parmaga sabitlenebilmektedir. Bulusun mekanik tasarimi esas olarak Sekil-?de ve Sekil-?de patlatilmis görünüm olarak sunulan entegre sensörlere sahip iki katmandan olusmaktadir. Hafif tasarim kriteri, yogunlugu 1.1 g / cm3 olan esnek reçine malzeme seçimi ile, parmak uçlari (18x27x11mm) için gereken boyuttan daha büyük olmasindan kaçinarak ve genel platformun dayanikli ancak yeterince ince tasarlanmasiyla karsilanmaktadir. Bulusun baska bir uygulamasinda yogunlugu daha düsük esnek reçine bir malzeme seçilebilir. Boyut ve sekil kriterlerini karsilamak için, giyilebilir cihazin iki ana gövdesi, her boyuttaki kullanicinin ihtiyacina yönelik olarak islevsel olan UV LCD 3d yazici üretim teknigi ile üretilir. Ergonomi kriteri ise parmak ucunun çalisma uzayini mümkün oldukça genis tutmaya imkan taniyan olabildigince minimal boyutta tasarlanmis bir giyilebilir cihazla gerçeklesir. Duyumsal fonksiyonellik kriterine göre, baski uygulanan yönde kuvveti algilamak için kuvvet algilama dirençleri (5) giyilebilir cihazin mekanik tasariminda yer alan yuvalarina (6.2) yerlestirilir. Maksimum 44N,a kadar kuvveti algilayabilen bu kuvvet algilayici dirençler (5), parmak ucuyla maksimum 12N kuvvet üreten bir insanin üst limitini de ölçümleyebilmektedir. Kayma hissi, neredeyse duragan (hareketi algilamak için yeterince hassas olan 12 bit temassiz manyetik döner enkoderlar (10) tarafindan ara parça (6) ve alt parça (9) arasina yerlestirilen silindirik döner parçalarin (7.1 ve 72)) hareketini tespit ederek gerçeklestirilir (1 sayim, 0,09o devire denk gelmektedir). Cihaz ayni zamanda, parmagin burun kismina denk gelecek sekilde yerlestirilen buton tipi saftsiz mini titresim motoru (2) sayesinde hastanin gerçeklestirdigi aktiviteler sirasindaki normal üstü veya alti performansina göre uyarilarda bulunur. Böylelikle elle yapilan bir aktivitenin sinirsel çevrim içindeki hasta bölgenin onarimina yardimci olmaktadir. MS hastalarinin objeleri tutabilme basarilarinin saglikli insanlara göre daha kötü oldugu, 0 sebeple parmaklarin objeye uyguladiklari kuvvetin yeterli olup olmadigi ya da objeyi düsürmemek için gereginden fazla kuvvet uygulandi mi ölçümlenmek istenmektedir. Objeye gereginden az kuvvet uygulanmasi durumunda anlik minimal kaymanin algilanmasi aninda titresim motoru (2) sayesinde hastaya titresimsel uyari verilmektedir. Insanlarin deney sirasinda verilen görevleri, özellikle dinamik aktiviteleri rahatlikla yapabilmeleri, aktivite sirasinda herhangi bir mekanik engel ile kisitlanmamalari, uyumlu bir el-göz koordinasyonu saglayabilmeleri ve konsantrasyonlarini yalnizca deneye tabi tutmalari degerlendirmenin ve takibin saglikli olmasi açisindan önem tasimaktadir. O sebeple, veri transferinin kablosuz haberlesme ile aktarilmasina imkân taniyan ve insan bilegine baglanan bir mikrokontrolör karti üzerinden sistemin haberlesmesi saglanmaktadir. Bulusun bir uygulamasinda, cihazda yer alan kablosuz internet baglantisi modülü (Wi-fi Modülü) ile toplanan veriler hastanin doktoruna periyodik olarak gönderebilir. MS (Multipl Skleroz) hastaliginin takibinde kullanilan standart klinik testlerin yerini alabilecek yüksek hassasiyette ölçümleme yapabilen, MS hastaliginin asamasini ve tedaviye cevap verme sürecini sik periyotlarla takip edilmesini saglayan giyilebilir robotik bir cihaz en temel halinde, o "U" formunda bir yapiya sahip olan ve hastanin parmaklarin en uçtaki kemikleri için yeterli bir yuvaya sahip üst parçaya (1), 0 Üst parçaya parmak yerlestirildikten sonra parmagin burun kismina denk gelen ve hastanin gerçeklestirdigi aktiviteler sirasinda normal üstü veya alti performasina göre uyarilarda bulunarak elle yapilan bir aktivitenin sinirsel çevrim içindeki hasta bölgenin onarimina yardimci olan titresim motoruna (2), 0 Parmagin alt ucunun temas ettigi ve parmagin dogrudan kuvvet algilayici direnç (5) ile temas etmesini engelleyerek hem parmagin hem de kuvvet algilayici direncin (5) zarar görmesini engelleyen parmak koruyucuya (3), o Hastanin bir cismi tutmasi esnasinda uygulamis oldugu kuvveti odaklayan kuvvet Odaklayiciya (4), 0 Baski uygulanan yönde kuvveti algilayan kuvvet algilama dirençlerine (5), 0 Üst parçanin (1), parmak koruyucunun (3), kuvvet odaklayicinin (4) ve kuvvet algilayici direncin (5) üzerine yerlestigi ve ana gövdeyi olusturan unsurlardan biri olan 0 Ana gövdeyi olusturan unsurlardan bir digeri olan alt parçaya (9), 0 Ara parça (6) ile alt parça (9) arasinda yer alan manyetik parçali silindirik yapiya (7) sahip dikey yönde kayma algilayiciya (7. 1) ve yatay yönde kayma algilayiciya (7.2), 0 Dikey yönde kayma algilayici (7.1) ve yatay yönde kayma algilayicinin (7.2) hareketini tespit etmeyi saglayan manyetik döner enkoderlara (10) ve 0 Veri transferinin kablosuz haberlesme ile aktarilmasina imkân taniyan ve bilek üzerine saat gibi takilarak giyilen bir mikrokontrolör kartina sahiptir. Üst parça "U" seklindeki bir yapiya sahip olmasindan dolayi, parmak üst parçaya yerlestirildikten sonra parmagin cihaza sabitlenmesi için üst parça üzerinde yer alan sabitleme açikliklarindan (1.1) velkro bantlar geçirilerek cihaz parrnaga sabitlenmektedir. Ara parçanin (6) parmagin alt yüzüne bakan üst yüzeyinde kuvvet algilayici direncin (5) içine girerek sabitlendigi bir yuva (6.2) yer almaktadir. Ara parçanin (6) alt yüzeyinde dikey yönde kayma algilayici (7.1) ve yatay yönde kayma algilayieinin (7.2) yarisini içine girebilecegi yari silindir yuva (6.3) yer almaktadir. Yari silindir yuvanin (6.3) yüzeyleri yari küresel dokulu üst yüzeylere (6.1) sahiptir. Yari küresel dokulu üst yüzeyler (6.1) manyetik parçali silindirik yapilarin (7) dengeli bir dönüsünü saglamaktadir. Yari küresel dokulu üst yüzeyler (6.1), ayni zamanda manyetik parçali silindirik yapilar (7) ve yari silindir yuvalarin (6.3) ait iki yüzey arasinda daha az sürtünme olusturulmasini saglamaktadir. Böylece manyetik parçali silindirik yapilarin (7) sürtünme direncine maruz kalmadan daha kolay dönmesi saglanmis olmaktadir. Bu durum da kaymanin baslangiç noktasini hassas olarak tespit edilmesini saglamaktadir. Alt parçanin (9) ara parçaya (6) bakan yüzeyinde dikey yönde kayma algilayici (7.1) ve yatay yönde kayma algilayioinin (7.2) yarisini içine girebilecegi yari silindir yuva (9.2) yer almaktadir. Yari silindir yuvanin (9.2) yüzeyleri yari küresel dokulu alt yüzeylere (9.1) sahiptir. Yari küresel dokulu alt yüzeyler (9.1) manyetik parçali silindirik yapilarin (7) dengeli bir dönüsünü saglamaktadir. Alt parça (9) üzerinde yer alan yari silindir yuva ile ara parça (6) üzerinde yer alan yari silindir yuvalar üst üste getirildiginde manyetik parçali silindirik yapilarin etrafini tamamen samiaktadir. Alt parça (9) ve ara parçanin (6) baglantisi Vidalar (8) yardimi ile yapilmaktadir. Alt parça (9) ve ara parçanin (6) baglantisini saglayan Vidalar (8) en az iki adettir. TR TR TR

Claims (11)

  1. ISTEMLER MS (Multipl Skleroz) hastaliginin takibinde kullanilan standart klinik testlerin yerini alabilecek yüksek hassasiyette ölçümleme yapabilen, MS hastaliginin asamasini ve tedaviye cevap verme sürecini sik periyotlarla takip edilmesini saglayan giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; yeterli bir yuvaya sahip üst parçaya (1), Üst parçaya parmak yerlestirildikten sonra parmagin burun kismina denk gelen ve hastanin gerçeklestirdigi aktiviteler sirasinda normal üstü veya alti performasina göre uyarilarda bulunarak elle yapilan bir aktivitenin sinirsel çevrim içindeki hasta bölgenin onarimina yardimci olan titresim motoruna (2), Parmagin alt ucunun temas ettigi ve parmagin dogrudan kuvvet algilayici direnç (5) ile temas etmesini engelleyerek hem parmagin hem de kuvvet algilayici direncin (5) zarar görmesini engelleyen parmak koruyucuya (3), Hastanin bir cismi tutmasi esnasinda uygulamis oldugu kuvveti odaklayan kuvvet odaklayiciya (4), Baski uygulanan yönde kuvveti algilayan kuvvet algilama dirençlerine (5), Üst parçanin (1), parmak koruyucunun (3), kuvvet odaklayicinin (4) ve kuvvet algilayici direncin (5) üzerine yerlestigi ve ana gövdeyi olusturan unsurlardan biri olan Ana gövdeyi olusturan unsurlardan bir digeri olan alt parçaya (9), Ara parça (6) ile alt parça (9) arasinda yer alan manyetik parçali silindirik yapiya (7) sahip dikey yönde kayma algilayiciya (7.1) ve yatay yönde kayma algilayiciya (7.2), Dikey yönde kayma algilayici (7.1) ve yatay yönde kayma algilayicinin (7.2) hareketini tespit etmeyi saglayan manyetik döner enkoderlara (10) ve Veri transferinin kablosuz haberlesme ile aktarilmasina imkân taniyan ve bilek üzerine saat gibi takilarak giyilen bir mikrokontrolör kartina Sahip olmasidir.
  2. 2. Istem ?deki gibi giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; parmagin cihaza sabitlenmesini saglayan üst parça (1) üzerinde yer alan sabitleme açikliklarina sahip olmasidir.
  3. 3. Istem l7deki gibi giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; Ara parçanin (6) parmagin alt yüzüne bakan üst yüzeyinde kuvvet algilayici direncin (5) içine girerek sabitlendigi bir yuva (6.2) sahip olmasidir.
  4. 4. Istem lideki gibi giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; Ara parçanin (6) alt yüzeyinde dikey yönde kayma algilayici (7.1) ve yatay yönde kayma algilayicinin (7.2) yarisini içine girebilecegi yari silindir yuvaya (6.3) sahip olmasidir.
  5. 5. Istem 4iteki gibi giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; yari silindir yuvasinin (6.3.), manyetik parçali silindirik yapilarin (7) dengeli bir sekilde dönmesini saglayan ve manyetik parçali silindirik yapilar (7) ve yari silindir yuvalarin (6.3) yüzeyleri arasinda daha az sürtünme olusmasini saglayan küresel dokulu üst yüzeylere (6.1) sahip olmasidir.
  6. 6. Istem lldeki gibi giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; alt parçanin (9) üst yüzeyinde dikey yönde kayma algilayici (7.1) ve yatay yönde kayma algilayicinin (7.2) yarisini içine girebilecegi yari silindir yuvaya (9.2) sahip olmasidir.
  7. 7. Istem 6°daki gibi giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; yari silindir yuvasinin (9.2) manyetik parçali silindirik yapilarin (7) dengeli bir sekilde dönmesini saglayan yari küresel dokulu alt yüzeylere (9.1) sahip olmasidir.
  8. 8. Yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; alt parça (9) ve ara parçanin (6) baglantisini saglayan en az iki adet vidaya (8) sahip olmasidir.
  9. 9. Yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; hastadan toplanan verilerin hastanin doktoruna periyodik olarak iletilmesini saglayan internet baglanti modülüne sahip olmasidir.
  10. 10. Yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi giyilebilir robotik bir cihaz olup özelligi; Üst parça (1), ara parça (6) alt parçanin (9) esnek reçine bir malzemeden üretilmis olmasidir.
  11. 11. Istem lO,daki gibi robotik bir cihaz olup özelligi; Üst parça (1), ara parça (6) alt parçanin (9) yogunlugu 1.1 g/cm3 olan esnek reçine bir malzemeden üretilmis olmasidir.
TR2020/21740A 2020-12-25 2020-12-25 Gi̇yi̇lebi̇li̇r roboti̇k ci̇haz TR202021740A2 (tr)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TR2020/21740A TR202021740A2 (tr) 2020-12-25 2020-12-25 Gi̇yi̇lebi̇li̇r roboti̇k ci̇haz
US18/258,388 US20240016449A1 (en) 2020-12-25 2021-12-24 Wearable robotic device
PCT/TR2021/051495 WO2022139772A1 (en) 2020-12-25 2021-12-24 Wearable robotic device
EP21911749.6A EP4266988A4 (en) 2020-12-25 2021-12-24 PORTABLE ROBOTIC DEVICE

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TR2020/21740A TR202021740A2 (tr) 2020-12-25 2020-12-25 Gi̇yi̇lebi̇li̇r roboti̇k ci̇haz

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TR202021740A2 true TR202021740A2 (tr) 2022-03-21

Family

ID=82158339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TR2020/21740A TR202021740A2 (tr) 2020-12-25 2020-12-25 Gi̇yi̇lebi̇li̇r roboti̇k ci̇haz

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20240016449A1 (tr)
EP (1) EP4266988A4 (tr)
TR (1) TR202021740A2 (tr)
WO (1) WO2022139772A1 (tr)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10085689B1 (en) * 2010-06-18 2018-10-02 Great Lakes NeuroTechnolgies Inc. Device and method for monitoring and assessment of movement disorder symptoms
US9211417B2 (en) * 2012-09-10 2015-12-15 Great Lakes Neurotechnologies Inc Movement disorder therapy system, devices and methods, and intelligent methods of tuning
WO2014186537A1 (en) * 2013-05-16 2014-11-20 New York University Game-based sensorimotor rehabilitator
CN108348746B (zh) * 2015-09-23 2021-10-12 卡拉健康公司 用于手指或手中的周围神经刺激以治疗手震颤的系统和方法
US20180064401A1 (en) * 2016-09-08 2018-03-08 Smart Monitor Corp Reconfigurable point-of-event push diagnostic system and method
CN109521876B (zh) * 2018-11-02 2020-06-30 东南大学 一种手指可穿戴式柔性力触觉反馈装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP4266988A1 (en) 2023-11-01
EP4266988A4 (en) 2024-06-19
US20240016449A1 (en) 2024-01-18
WO2022139772A1 (en) 2022-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Jalloul Wearable sensors for the monitoring of movement disorders
Lin et al. Data glove system embedded with inertial measurement units for hand function evaluation in stroke patients
Hsiao et al. Data glove embedded with 9-axis IMU and force sensing sensors for evaluation of hand function
Sharma et al. SPARK: personalized parkinson disease interventions through synergy between a smartphone and a smartwatch
Gordon et al. Can spasticity and dystonia be independently measured in cerebral palsy?
Mustufa et al. Design of a smart insole for ambulatory assessment of gait
López-Blanco et al. Essential tremor quantification based on the combined use of a smartphone and a smartwatch: The NetMD study
TWI677322B (zh) 肌力分級檢測裝置及方法
Trincado-Alonso et al. Kinematic metrics based on the virtual reality system Toyra as an assessment of the upper limb rehabilitation in people with spinal cord injury
Gorniak et al. Detecting subtle fingertip sensory and motor dysfunction in adults with type II diabetes
Wade et al. Feasibility of automated mobility assessment of older adults via an instrumented cane
Bortolani et al. Technology outcome measures in neuromuscular disorders: a systematic review
Saggio et al. Sensory systems for human body gesture recognition and motion capture
Zadeh et al. Applications of wearable sensors in upper extremity MSK conditions: a scoping review
Ambros-Antemate et al. Accuracy of machine learning algorithms for the assessment of upper-limb motor impairments in patients with post-stroke hemiparesis: A systematic review and meta-analysis
Bobin et al. SpECTRUM: Smart ECosystem for sTRoke patient׳ s Upper limbs Monitoring
Kavindya et al. Evaluation of hand tremor frequency among patients in Sri Lanka using a soft glove
TR202021740A2 (tr) Gi̇yi̇lebi̇li̇r roboti̇k ci̇haz
Dimbwadyo-Terrer et al. Clinical, functional and kinematic correlations using the Virtual Reality System toyra® as upper limb rehabilitation tool in people with spinal cord injury
López-Nava et al. Variability analysis of therapeutic movements using wearable inertial sensors
Paradiso et al. Smart textile suit
Kim et al. Mixed reality-integrated soft wearable biosensing glove for manipulating objects
Daunoraviciene et al. Quantitative body symmetry assessment during neurological examination
Shivwanshi et al. Design and development of wireless sensor network for biomedical application
Dutta et al. Development of a smart glove for affordable diagnosis of stroke-driven upper extremity paresis