TR202014382Y - Engelli bireyler için robotik yedirici platformu. - Google Patents

Abstract

Buluş, üst uzuv kaybı yaşamış fiziksel engeli bulunan bireylere veya felçli hastalara, tek başına yemek yiyebilme yetisini geri kazandırmak amaçlı geliştirilmiş, yemek kapları 5 da içeren robotik bir yedirici platformu ile ilgilidir. Özellikle, kamera yardımı ile hastanın gözü ile yemeği seçmesi ve robot kolun yemeği hastanın ağzına götürebilmesi için sürekli hasta ağız pozisyonu takip edilerek yedirme işleminin gerçekleştirilmesi buluşun öne çıkan özelliğidir.

Description

TARIFNAME ENGELLI BIREYLER IÇIN ROBOTIK YEDIRICI PLATFORMU Bulusun ilgili oldugu teknik alan: Bulus, üst uzuv kaybi yasamis fiziksel engeli bulunan bireylere veya felçli hastalara, tek basina yemek yiyebilme yetisini geri kazandirmak amaçli gelistirilmis, yemek kaplari da içeren robotik bir yedirici platformu ile ilgilidir. Özellikle, kamera yardimi ile hastanin gözü ile yemegi seçmesi ve robot kolun yemegi hastanin agzina götürebilmesi için sürekli hasta agiz pozisyonu takip edilerek yedirme isleminin gerçeklestirilmesi bulusun öne çikan özelligidir.

Teknigin bilinen durumu: Çesitli sebeplerle fiziksel engele sahip ve uzuvlarini kullanmakta problem yasayan engelli bireyler günlük yasantisinda bir baskasinin yardimina ihtiyaç duymaktadir.

Engelli bireylerin baskasindan yardim almasi hem her zaman mümkün olamamakta hem de psikolojik bazi sorunlar yasamalarina sebep olmaktadir. Engelli bireylerin bireysel ihtiyaçlarini kendilerinin karsilamasi öz güven duygusunun yasamasini saglamaktadir. Bu da bireylere kendine yetebilme dürtüsü verip psikolojik olarak da saglikli kalmalarina destek olmaktadir.

Engelli bireylerin günlük aktiviteleri için yasam destekçisi olarak çesitli mekanik ve elektronik cihaz ve robotik sistemler bulunmaktadir. Bu sistemler tutma, kaldirma, kavram gibi eylemler için destek saglamaktadir. Bu sistemlerin önemli bir sinifi da üst uzuvlarinda hareket kaybi olan bireyler için yemek yeme ihtiyacini bireysel olarak karsilamaya yönelik gelistirilmis yedirici robot sistemleridir.

Felçli hastalar için gelistirilmis olan yedirici robotik kollarda, genellikle 4 ilâ 6 serbestlik derecesine sahip robotik kollar tercih edilmektedir. Eksen sayisinin artmasi robotun dinamik modelinin çikarilmasinda ve pürüzsüz bir hareket saglanmasinda zorluklara sebep olmaktadir. Robotun çalisma uzayi yeterli hacimde olmalidir. Ayrica ticari Özelligi bulunan bu sistemlerde, yemegi kullanicinin agzina götürmek için bir ögrenme evresine ihtiyaç duyulmaktadir ve belirlenen noktaya uç islevcinin hareketi saglanmaktadir. Hastalar farkli fiziksel özelliklere sahip olduklari ve çesitli oturma pozisyonlarinda bulunabilecekleri için ögrenme evresi her hasta tipi için yinelenmelidir.

Insan-robot arayüzü olarak çesitli yöntemler kullanilmistir. Fakat yemek yeme aktivitesinde bagimsizliklarini %100'e yakin düzeye getirebilen sistemler halâ gelistirilebilmis degildir. sahip kasik ve çatal yapilanmasi" baslikli patent dosyasi incelenmistir. Basvuruya konu edilen bulusun özet kisminda "bulus, özellikle yemek veya herhangi bir yiyecek ya da içecek yerken kullanilan, x-5 ekseni etrafinda her iki yana da kolaylikla dönebilen, bu sayede yeme isleminin çok daha kolay yapilmasini saglayan, ayrica bedensel engellilerin de yeme islemini kolaylastiran, tercihen alternatif olarak y- ekseni etrafinda da hareket edebilecek, hareketli yapiya sahip olan ve tutma elemani, yine hareketli ya da sabit tasiyici hazne, tutma elemaninin sekilsel karakterine ve özelliklerine uygun görüntü bütünleyici eleman ve hareket elemani parçalarindan olusan bir fonksiyonel çatal-kasik yapilanmasi ile ilgilidir" bilgileri yer almaktadir.

Teknigin bilinen durumunda bulunan “TR2013/11072” numarali ve “Farkli sekillerde kullanilan bir mutfak elemani” baslikli patent dosyasi incelenmistir. Basvuruya konu edilen bulusun özet kisminda “Bulus, özellikle yemek veya herhangi bir yiyecek ya da içecek yerken kullanilan, x- ekseni etrafinda her iki yana da kolaylikla dönebilen, bu sayede yeme isleminin çok daha kolay yapilmasini saglayan, ayrica bedensel engellilerin de yeme islemini kolaylastiran, tercihen alternatif olarak y- ekseni etrafinda da hareket edebilecek, hareketli yapiya sahip olan ve tutma elemani, yine hareketli ya da sabit tasiyici hazne, tutma elemaninin sekilsel karakterine ve özelliklerine uygun görüntü bütünleyici eleman ve hareket elemani parçalarindan olusan bir fonksiyonel çatal-kasik yapilanmasi ile ilgilidir” bilgileri yer almaktadir.

Teknigin bilinen durumunda bulunan “TR2016/04493” numarali ve “Engelli Kimselerin Kullanimina Uygun Olarak Bir Eldiven ile Güdümlü Olarak Çalisan Çok Amaçli Robot” baslikli patent dosyasi incelenmistir. Basvuruya konu edilen bulusun özet kisminda saglamak üzere gelistirilmis çok amaçli engelli robotu ile ilgilidir. Bahsedilen çok amaçli engelli robotunun içerdigi eldiven, çok amaçli engelli robotunun engelli birey tarafindan basit el hareketleri kullanilarak kolayca hareket ettirilmesini saglamaktadir. Bahsedilen çok amaçli engelli robotunda engelli birey el hareketleri ile robotu parmak hareketleri ile ise oturagi kolayca kontrol ederek hareket ettirmektedir" bilgileri yer almaktadir.

Teknigin bilinen durumunda bulunan “CN103083191A” numarali patent dosyasi incelenmistir. Basvuruya konu edilen bulusta, engelli bireylere yardim etmek için mekanik kollari olan bir yeme ve içme cihazindan bahsedilmektedir. Bu bulus konusu yeme içme cihazi bir ses kontrol cihazi içermektedir. Mekanik mekanizmaya sahip engelli bireylere yardimci yeme ve içme cihazi, engelli bireylerin baskalarinin yardimi olmadan kendi baslarina rahatça yemek yemelerini ve içmelerini saglamaktadir.

Robotik el, ses kontrol cihazina bagli olarak engelli kisinin ne yemesi gerektigini anlayabilmekte ve yemegi engelli bireyin agzina iletebilmektedir. Bu bulus sadece ses komutu ile çalisabilmektedir.

Teknigin bilinen durumunda bulunan “CN109528372A” numarali patent dosyasi incelenmistir. Basvuruya konu edilen bulusta, iki eli engelli olan bireylerin yemek yemesini saglayabilen ve günlük ihtiyaçlarini karsilamasini saglayan bir yardimci aletten bahsedilmektedir. Bu bulus konusu yardimci alet, bir yemek kabi kavrama cihazi, bir çubuk kontrol cihazi, iki braket ve iki hidrolik silindir içermektedir. Bulusun sag kontrol mekanizmasi ve sol kontrol mekanizmasi ayaklar tarafindan kontrol edilmektedir. incelenmistir. Basvuruya konu edilen bulusta, engelli bireylerin yemek yemesini saglayabilen yardimci aparattan bahsedilmektedir. Bu bulus konusu aparat, sandviçler de dahil olmak üzere çok çesitli yiyecekleri islemek için çok sayida tabak, alet ve kontrol yöntemi kullanmaktadir. Aparat otomatik olarak bir yiyecek tutucusu üzerine yönlendirildigi ve yiyecek tutucusundan uzaklasmasinin kisitlandigi bir moda sahiptir.

Kullanici, aletle istedigi yiyecege isaret edebilmekte ve otomatik olarak gerçeklestirilen toplamayi tetikleyebilmektedir. Mekanizmanin tetiklenmesi için ses girisi kullanilabilmektedir.

Teknigin bilinen durumunda kullanilan sistemlerde her hasta için gerekli olan ögrenme evresi bulunmaktadir. Ayrica bu sistemlerin ögrenme evresinde ve kontrolünde çesitli zorluklar bulunmaktadir.

Teknigin bilinen durumunda kullanilan sistemler ses komutu ile çalisabilmektedir.

Ancak konusma yetisini kaybeden bireylerin bu sistemleri kullanmasi mümkün degildir.

Teknigin bilinen durumunda kullanilan sistemler bireye yeterince bagimsizlik saglayamamakta ve otonom çalismamaktadir. Insan-robot arayüzü olarak kullanicinin kullanmasi gereken buton, kollarin yönlendirilmesini saglayan kontrolcü gibi mekanizmalarin kullanilmasi gerekmektedir.

Sonuç olarak yukarida anlatilan olumsuzluklardan dolayi ve mevcut çözümlerin ilgili problemlerin çözümüne yeterince katki saglamadigindan dolayi ilgili teknik alandaki boslugun doldurulmasi ve yedirici robotik sistemlerde gelistirme yapilmasi gereklidir.

Bulusun amaci: Bulusun en önemli amaci, üst uzuvlarinda hareket kaybi olan bireyler baska bir kisiye ihtiyaç duymadan yemek yeme ihtiyaçlarini bir robotik platform ile saglamasidir. Bu sayede hastalarin yedirici robotlarda bulunan buton, kollarin yönlendirilmesini saglayan kontrolcü gibi mekanizmalarin kullanma zorunlulugunu ortadan kalkmaktadir.

Bulusun amaçlarindan bir digeri, klasik yemek kaplari, kasigin hareketini kisitlayici bir etkiye sebep oldugundan hem kasik hareketini kolaylastiran hem de yemegin saçilmasini engelleyici formu itibari ile tabak kenarlarinin tabak tabanina 90 dereceden genis olacak sekilde açili olan yemek kaplarina sahip olmasidir.

Bulusun bir baska amaci, takilip çikartilabilir; çatal, kasik ve benzeri yeme içme araçlari olarak kullanilabilen uç islevciye sahip olmasidir. Bu uç islevciler kullanilmadan önce yikanabilir tipte malzemeden mamuldür ve farkli tip islevci ile degistirilebilmektedir. Bu sayede uçlar yikanabilir ve degistirilebilir.

Bulusun bir diger amaci, Covid-19 gibi salgin hastaliklarin yasandigi dönemlerde, degistirilebilir uç islevcisi sayesinde kullanici agzindan eküvyon çubugu yardimiyla tükürük testi için örnek alabilmesidir.

Bulusun bir diger amaci hem yemek yedirme hem de test örnegi alma amaçli kullanilabilmesi ile hastalarin herhangi bir kisinin destegi olmadan bagimsiz bir sekilde yemek yiyebilmesini ve salgin hastalik dönemlerinde saglik çalisanlari ile hasta arasindaki sosyal mesafe korunarak test örnegi alinabilmesine olanak tanimasidir. Bu sayede salgin durumlarinda uç islevci olarak eküvyon çubugu kullanilarak kullanicidan test örnegi alinabilmesini saglanabilmektedir.

Bulusun bir baska amaci, yemeklerin saçilmasini engelleyici formu itibari ile tabak kenarlarinin tabak tabanina 90 dereceden genis olacak sekilde açili olarak tasarlanmis tabaklara sahip olmasidir.

Bulusun bir baska amaci, mevcut yedirici robotik kol platformlarindan farkli olarak degistirilebilir uç islevcisi sayesinde istenilen islevi yerine getirecek ve modüler yapisi sayesinde özellikle mekanik kisitlamalari ortadan kaldirmasidir.

Bulusun yapisal ve karakteristik özellikleri ve tüm avantajlari asagida verilen sekiller ve bu sekillere atif yapilmak suretiyle yazilan detayli açiklama sayesinde daha net olarak anlasilacaktir. Bu nedenle degerlendirmenin de bu sekiller ve detayli açiklama göz önüne alinarak yapilmasi gerekmektedir.

Sekillerin açiklamasi: SEKIL -1; Bulus konusu sistemin platformunun ön perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -2; Bulus konusu sistemin platformunun arka perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -3; Bulus konusu sistemin temel tabaka ve tabaklarin genel perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -4; Bulus konusu sistemin yatay hareket ünitesinin perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -5; Bulus konusu sistemin dikey hareket ünitesinin perspektif görünüsü veren çizimdir.

SEKIL -6: Bulus konusu sistemin uç islevci ünitesinin genel perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -7; Bulus konusu sistemin uç islevci ünitesinin perspektif görünüsünü veren çizimdir.

SEKIL -8; Bulus konusu sistemin blok diyagraminin görüntüsünü veren çizimdir.

Referans numaralari: 100. Robotik Platform 101. Motor 110. Platform Tablasi 111. Tabak 120. Yatay Hareket Ünitesi 121. Motor Tutucu 122. Teker 123. Motor Sabitleyici 124. Döner Tabla 130. Dikey Hareket Ünitesi 131. Yönlendirme Kolu 132. Kol Motor Tutucu 140. Uç Islevci Ünitesi 141. Islevci 142. Islevci Baglanti Pimi 143. Islevci Baglanti Aparati 150. Kamera 160. Kontrol Ünitesi 200. Hasta Bulusun açiklamasi: Bu bulus, üst uzuvlarinda fonksiyon kaybi olan bireyler ya da felçli hastalar (200) için hastaya (200) yemek yedirebilen bir robotik platform (100) içeren sistem ve yöntemdir.

Bulus konusu sisteme ait robotik platform (100) genel hatlariyla tabaklarin (111) yerlestirildigi bir platform tablasina (110), yatay yönde hareketi saglayan yatay hareket ünitesine (120) ve dikey yönde hareketi saglayan dikey hareket ünitesine (130), uç islevci ünitesine (140), kameraya (150) ve kontrol ünitesine (160) sahiptir.

Platform tablasi (110), tabaklarin sabit kalmasini saglamakta olup, yemeklerin konulacagi ve kasigin daima hareketinin kolaylastirildigi tabak kenarlarinin tabak tabanina 90 dereceden genis olacak sekilde açili oldugu tabaklari (111) üzerinde bulundurmaktadir. Ayrica platform tablasi (110) üzerine hastanin (200) yemek yemesi için kasik ve çatallarin hareket ettirilmesini saglayan yatay hareket ünitesi (120) ve dikey hareket ünitesi (130) sabitlenmektedir.

Hastanin (200) yemek yemesi veya hastanin (200) agzindan test örnegi alinmasi için üç eksende hareket saglayan yatay hareket ünitesi (120) ve dikey hareket ünitesi (130) kullanilmaktadir.

Yatay hareket ünitesi (120), robot kollarinin yatay olarak hareket etmesini saglamaktadir. Sekil- 4'te detaylari gösterilen yatay hareket ünitesi (120), motor (101), içermektedir. Motor tutucunun (121), alt tarafi platform tablasi (110) ile irtibatlanmaktadir. Motor tutucunun (121), üzerinde motorun (101) konumlanacagi bosluk bulunmaktadir. Motor tutucunun (121), üst tarafinda ise döner tablanin (124) hareketini kolaylastiran tekerler (122) bulunmaktadir. Böylelikle motor tutucu (121) üzerinde bulunan motorun (101) hareketi ile döner tabla (124) teker (122) üzerinden kayarak dönüs hareketini gerçeklestirebilmektedir. Ayrica tekerler (122) döner tablanin (124) dönüsünün daha kararli, dengeli ve pürüzsüz yapilabilmesini saglamaktadir.

Tekerler (122) sarhos teker olarak bilinen yapidaki tekerlerdir (122).

Yatay hareket ünitesi (120), üzerinde bulunan motor sabitleyici (123), motorun (101) motor tutucu (121) üzerinde sabitlenmesini saglamaktadir. Böylelikle dikey hareketlerde motor (101), motor tutucu (121) üzerindeki yuvasindan hareket etmeyerek sabit kalmaktadir. Motor sabitleyici (123) ayrica motorlarin (101) korunmasini da saglamaktadir. Yatay hareket ünitesi (120), üzerinde bulunan döner tabla (124) ise hem dikey hareket ünitesinin (130) yatay yönde hareket etmesini saglamakta hem de dikey hareket ünitesinin (130) motorlarinin (101) üzerine konumlanmasini saglamaktadir. Böylelikle yatay hareket ünitesi (120) ve dikey hareket ünitesi (130) arasindaki baglantiyi saglamaktadir.

Dikey hareket ünitesi (130), robot kollarinin yatay olarak hareket etmesini saglamaktadir. Sekil- 51te detaylari gösterilen Dikey hareket ünitesi (130), yönlendirme kollarini (131) ve kol motor tutucuyu (132) içermektedir. Yönlendirme kollari (131) uç islevci ünitesinin (140) istenilen mesafeye yönlendirebilmesini saglamaktadir. Dik pozisyondaki yönlendirme kollari (131) üzerinde motorun (101) konumlanmasini saglayan kol motor tutucu (132) bulunmaktadir. Motorlar (101) tercihen servo motordur.

Dik pozisyondaki iki adet yönlendirme kolu (131 ), motor (101) vasitasiyla döner tablaya (124) irtibatlandirilmaktadir. Bu dik pozisyondaki yönlendirme kollarina (131), yatay pozisyonlu yönlendirme kollari (131) irtibatlandirilmaktadir. Birbirine paralel konumdaki yatay pozisyonlu yönlendirme kollarinin (131 ) iki uçta olmak üzere aralarina birer motor (101) konumlanmaktadir. Bir uçtaki motor (101), dik pozisyonlu yönlendirme kollari (131) ile diger uçtaki motor (101) ise Islevci baglanti aparati (143) ile irtibatlandirilmaktadir. Böylelikle dikey hareket ünitesi (130) üzerindeki motorlarin (101) hareketi ile uç islevci ünitesi (140) asagi yukari ve ileri geri hareket edebilmektedir.

Uç islevci ünitesi (140), hastanin (200) ihtiyacina göre beslenme ihtiyacini karsilamasini saglamaktadir. Uç islevci ünitesinin (140), detaylari sekil- 6 ve sekil-7'de verilmistir. Uç islevci ünitesi (140), islevci (141), islevci baglanti pimi (142) ve islevci baglanti aparatini (143) içermektedir. Islevci (141), hastanin (200) ihtiyacina göre degistirilebilen, kasik, çatal, biçak gibi beslenmede kullanilabilecegi bunun disinda hastanin (200) ihtiyaci olabilecek her türlü alet olarak kullanilabilen bir yapiya sahiptir.

Islevci baglanti pimi (142), islevcinin (141), sökülüp takilmasini ve degistirilebilmesini saglamaktadir. Islevci baglanti aparati (143) ise uç islevci ünitesinin (140), dikey hareket mekanizmasina (130) baglanmasini saglamaktadir. motorlari (101) hareket ettirmek için batarya ve motor denetleyici modülü kullanilmaktadir. Batarya tercihen LiPo tipi bataryadir. LiPo Bataryadan güç aktarimini saglamak için erkek batarya kablosu ve TTL kablolari kullanilmaktadir.

Kamera (150), hastanin (200) görüntüsünü alip gözü ile yemegi seçmesini ve hasta agzinin konumunu bulmasina yardimci olmak için kullanilmaktadir. Böylelikle hastanin (200) kamera (150) ile sürekli alinan görüntüsü kontrol ünitesine (160) gönderilmektedir. Bulus konusu sistemde iki adet kamera (150) kullanilmakta olup bunlardan biri agizin hareketlerini digeri ise gözün hareketlerini takip etmektedir.

Kontrol ünitesi (160), kameradan (150) alinan bilginin islenmesini, buna göre hastanin (200) agzinin ve gözünün konumunun tespit edilmesini ve bu tespit islemine göre motorlara (101) gerekli hareket ve koordinat komutlarinin gönderilmesini saglamaktad ir.

Kontrol ünitesi (160) bir islemci içeren cihaz olabilmektedir. Bu cihazlar, bilgisayar, tablet, mobil cihaz benzeri her tip cihaz olabilmektedir. Kontrol ünitesinin (160) otomatik bir sekilde gerçek zamanli göz ve agiz hareketinin tespiti yapmasini ve buna göre uç islevci ünitesinin (140) dogru konuma hareket ettirilmesini saglayan ve çalisma sistemi bulunmaktadir.

Robotik platform (100) ayni zamanda salgin hastaliklarin yasandigi dönemlerde degistirilebilir uç islevci (141) sayesinde test örnekleri almak için de kullanilabilmektedir. Robotik platformda (100), hastalarin bir ögünlük besin ihtiyacini karsilamak için üç tabak (111) bir platform tablasina (110) yerlestirilmistir. Tabaklarin (11) formu alinan besinin kasiktan saçilmasini engelleyecek sekilde tasarlanmistir.

Yatay hareketi saglayacak olan yatay hareket ünitesinde (120) bulunan motor tutucusu (121) platform tablasina (110) sabitlenmistir. Bu platform tablasi (110) üzerinde motor tutucusunun (121) yerlestirilmesi için üç adet delik bulunmaktadir. Motor tutucusuna (121) yerlestirilen motorun (101) sabit bir sekilde kalabilmesi için motor sag ve sol kisimlarindan vidalanabilecegi motor sabitleyicilerle (123) desteklenmistir. Motor tutucusunun (121) üzerinde 120°'Iik açilarla yerlestirilen tekerler (122) bulunmaktadir.

Yatay hareket ünitesinde (120) bulunan dönertablada (124) iki adet motor (101) yuvasi bulunmaktadir. Döner tablaya (124) yerlestirilen motorlar (101) kol motor tutucu (132) ile korunmustur ve yönlendirme koluna (131) baglantisi saglanarak dikey hareketi saglayacak olan dikey hareket ünitesi (130) ve yatay hareket ünitesinin (120) es zamanli bir sekilde çalismasi saglanmaktadir. Yönlendirme kolunun (131) baglantisi motor (101) yardimiyla olmaktadir. Uç islevci ünitesi (140) üç parçadan olusmaktadir.

Uç islevciye (141) göre tasarlanmis islevci baglanti pimi (142) sayesinde degistirilebilir uç islevciyle (141) çesitli hizmetler sunulmaktadir. Böylece daha kolay yikama yapilabilmektedir. Ayni zamanda uç islevci (141) olarak eküvyon çubugu kullanilarak salgin hastaliklar döneminde hastanin agzindan test örnegi alinmasi da saglanmaktadir. Kontrol ünitesinin (160) agiz takibi yapabilmesi sayesinde robotik platform (100), hasta (200) farkli oturma pozisyonlarinda olsa dahi hastanin (200) agzina yönelmektedir. Göz takibi yapabilmesi sayesinde ise hastanin (200) robotik platformun (100) hangi tabaga yönelmesi gerektigine karar vermesi saglanmaktadir.

Böylelikle hastanin (200) üç farkli tabaktan (111) yemek seçiminin yapilmasini saglanmaktadir.

Claims (2)

ISTEMLER

1. Üst uzuv kaybi yasamis fiziksel engeli bulunan bireylere veya felçli hastalara, tek basina yemek yiyebilme yetisini geri kazandirmak amaçli gelistirilmis bir Tabaklarin (111) sabit kalmasini saglayan ve yemeklerin konulacagi ve kasigin dalma hareketinin kolaylastirildigi tabak kenarlarinin tabak tabanina 90 dereceden genis olacak sekilde açili oldugu tabaklari (111) üzerinde bulunduran, hastanin (200) yemek yemesi için kullanilan uç islevci ünitesinin (140), hareket ettirilmesini saglayan yatay hareket ünitesi (120) ve dikey hareket ünitesi (130) üzerine sabitlendigi platform tablasina (110), Hastanin (200) yemek yemesi ve/veya hastanin (200) agzindan test örnegi alinmasi için yatay eksende hareket saglayan, alt tarafi platform tablasi (110) ile irtibatlanan, üzerinde motorun (101) konumlanacagi bosluk bulunan üst tarafinda ise döner tablanin (124) hareketini kolaylastiran tekerler (122) bulunduran ve üzerinde bulunan motorun (101) hareketi ile döner tablanin (124) teker (122) üzerinden kayarak dönüs hareketini gerçeklestirebilmesini saglayan motor tutucuya (121), tekere (122), motorun (101) motor tutucu (121) üzerinde sabitlenmesini saglayan, böylelikle dikey hareketlerde motorun (101), motor tutucu (121) üzerindeki yuvasindan hareket etmeyerek sabit kalmasini saglayan motor sabitleyiciye (123) ve hem dikey hareket ünitesinin (130) yatay yönde hareket etmesini saglayan hem de dikey hareket ünitesinin (130) motorlarinin (101) üzerine konumlanmasini saglayan, yatay hareket ünitesi (120) ve dikey hareket ünitesi (130) arasindaki baglantiyi saglayan döner tablaya (124) sahip yatay hareket ünitesine (120) Uç islevci ünitesinin (140) istenilen mesafeye yönlendirebilmesini saglayan, motor (101) vasitasiyla döner tablaya (124) irtibatlandirilan, birbirine paralel konumda bulunan yatay pozisyonlu iki uçta olmak üzere aralarina birer motor (101) konumlandirilan, bir uçtaki motorun (101) üzerine, diger uçtaki motorun (101) ise islevci baglanti aparati (143) ile irtibatlandirildigi böylelikle dikey hareket ünitesi (130) üzerindeki motorlarin (101) hareketi ile uç islevci ünitesinin (140) asagi yukari ve ileri geri hareket edebilmesini saglayan dik pozisyondaki iki adet yönlendirme koluna (131) ve dik pozisyondaki yönlendirme kollari (131) üzerinde motorun (101) konumlanmasini saglayan kol motor tutucuya (132) sahip, hastanin (200) yemek yemesi ve/veya hastanin (200) agzindan test örnegi alinmasi için dikey eksende hareket saglayan, dikey hareket ünitesine (130) Hastanin (200) ihtiyacina göre degistirilebilen, hastanin (200) beslenmede kullanilabilecegi islevciye (141), islevciyi (141) irtibatlandiran ve islevcinin (141) sökülüp takilmasini ve degistirilebilmesini saglayan baglanti pimine (142) ve islevci baglanti aparatina (143) sahip, hastanin (200) beslenme ihtiyacini karsilamasini saglayan, uç islevci ünitesine (140), Hastanin (200) görüntüsünü alip gözün hareketinin takip edilmesi ve agzin konumunun bulunmasi için kullanilan, hastanin (200) sürekli alinan görüntüsünün kontrol ünitesine (160) gönderilmesini saglayan, biri hastanin (200) agiz hareketlerini digeri ise hastanin (200) göz hareketlerini takip etmek üzere iki adet bulunan kameraya (150), Kameradan (150) alinan bilginin islenmesini, buna göre hastanin (200) agzinin ve gözünün hareketinin gerçek zamanli ve otomatik bir sekilde tespit edilmesini ve bu tespit islemine göre motorlara (101) gerekli hareket ve koordinat komutlarinin gönderilmesini; hastanin (200) göz hareketlerinden hangi tabaktaki (111) yiyecegi yemek istedigi tespit edilip, uç islevci ünitesi (140), o tabaga (111) hareket ettiren ve uç islevci ünitesini (140), hastanin (200) agzini tespit ederek yemegin agzina ulastirilmasini; kullanicinin hareket etmesi durumunda yeni hesaplama yapilarak dogru konuma uç islevci ünitesi (140) ulastirilmasini saglayan kontrol ünitesine (160) sahip robotik platformu (100) içermesidir.

2. Istem-1'e uygun robotik sistem olup, özelligi; yemeklerin konulacagi ve kasigin dalma hareketini kolaylastiran ve yemegin kasiktan tasmasina engel olan tabaklari (111) içermesidir. . Istem-1'e uygun robotik sistem olup, özelligi; islevcinin (141), uç islevci ünitesinin (140), dikey hareket mekanizmasina (130) baglanmasini saglayan islevci baglanti aparatini (143) içermesidir. . Istem-1'e uygun robotik sistem olup, özelligi; döner tablanin (124) dönüsünün dengeli ve pürüzsüz yapilabilmesini saglayan tekerler (122) içermesidir. . Istem-1'e uygun robotik sistem olup, özelligi; motorlarin (101) korunmasini da saglayan motor sabitleyici (123) içermesidir. . Istem-1'e uygun robotik sistem olup, özelligi; kontrol ünitesinin (160) bir islemci içeren cihaz olabilmesidir. . Istem-6'ya uygun robotik sistem olup, özelligi; kontrol ünitesinin (160) bilgisayar, tablet, mobil cihaz olabilmesidir. Istem-1'e uygun robotik sistem olup, özelligi; islevcinin (141) çatal, kasik ve biçak olabilmesidir.