TR202009215A1 - Dağitik sürüler hali̇nde hedefe güdülen mi̇nyatür füze si̇stemi̇ - Google Patents

Abstract

Bir savaş başlığına (11) sahip uzatılmış bir gövde (10); gövde (10) içerisinde sabitlenen bir sürüş motoru (12); gövdede (10) sağlanan ve seyir esnasında sürüş motoru (12) ile sürülerek önceden kararlaştırılan bir rotaya yönelir şekilde gövdeyi (10) döndüren bir kanatçık (14) ve sürüş motoruna (12) kanatçık (14) pozisyonunu kontrol eder şekilde bağlantılı olan bir kontrolöre (40) sahip çoklu sayıda minyatür füze birimi (n) içeren dağıtık bir füze sistemi ile ilgilidir. Füze sistemi, gövde (10) dış periferisini 360° çevresel farkındalık verisi (v) toplar biçimde tarayan ve kontrolöre (40) sinyal iletimi sağlayan en az bir bağıl farkındalık sensörü (30) içermektedir.

Description

TARIFNAME DAGITIK SÜRÜLER HALINDE HEDEFE GÜDÜLEN MINYATÜR FÜZE SISTEMI TEKNIK ALAN Mevcut bulus, çesitli platformlardan bir veya daha fazla hedefe yöneltilen dagitik füze sistemleriyle, bilhassa çoklu sayida minyatürfüze içeren bir füze sistemi ile ilgilidir TEKNIGIN BILINEN DURUMU Mevcut operasyonel kosullar altinda zaman zaman bazi tehdit ve tehditler için çoklu mikromühimmat kullanimi ihtiyaci dogmaktadir. Asimetrik hedefler ile mücadele, degerli bir hedef için görece daha ucuz bir unsur kullanarak bertaraf etme talebi gibi örnekler verilebilir. Çoklu mikromühimmatin dagitik yapida olmasi lider kaybina ya da herhangi bir sürü elamanina zarar verilmesine karsi tolere edebilir yapida olmasini saglamaktadir. Dagitik sistemlerde mikromühimmat birakildiginda ya da konuslandirildiginda hizli tepkili yerel ag kablosuz iletisim agi ile birbirleriyle iletisim kurmaktadir. Her bir mikromühimmat kablosuz iletisim aginda bir dügüm olusturarak elektrooptik/infrared sensör gibi yerlesik sensörlerinden hedef bilgisi toplamakta ve konislandirilan mikromühimmat arasinda bu bilgiyi paylasmaktadir. Güvenilir görev algoritmalari mihromühimmatin optimize edilmis sekilde hedeflere atanmasini saglamaktadir. Spesifik bir hedefe atama yapildiginda, her bir mikromühimmat hedefteki seçilen vurus noktasina sevk edilerek patlatilmaktadir. içren bir sürü gönderilen tipik bir operasyo senaryosunu açiklamaktadir. Burada, mikromühimmatlar otonomdur ve sürüyle yönetir sekilde iliskili kablosuz iletisimi olan merkezi bir kontrol bulunmamaktadir. Her bir mikromühimmat, diger kanisterlere sensör ve uçus dinamigi ölçümlerini ileterek benzer sekilde diger mikromühimmattan bu bilgileri agdaki bir dügüm olarak islev görmek suretiyle almaktadir. Bu mesaj trafigi, seçilen bazi amaçlarin maksimizasyonu için mikromühimmat hedef tespiti hesaplamasi sonrasinda veya konuslandirmanin basinda kullanilmaktadir. Hedef tespitinden hemen sonra kablosuz iletisim agi mesaj trafigi her bir mikromühimmat tarafindan eslestirildigi hedefe kesisim yolu hesaplamasi ve gruptaki veya sürüdeki diger Uçak gövdesi veya kanisterlerden güvenli bir mesafe veya bosluk saglamak için kullanilmaktadir. Her bir mikromühimmat, hedef tespiti ve silah-hedef eslestirmesi için gelismis bilgisayar uygulamali algoritma, hedefi tespit ve takip için düsük maliyetli elektrooptik veya infrared sensör, mikromühimmat üniteleri arasinda iletisim için hizli kablosuz iletisim alici-verici, lazer mesafeölçer, atalet ölçüm ünitesi, gps, kilavuzlama ve kontrol sistemi ve bir bilgisayar islemci ünitesi ile küçük ve yüksek etkili bir savas basligi içermektedir.

BULUSUN KISA AÇIKLAMASI Bulusun amaci, sürü halindeki mühimmatin hedef imhasinda hataya karsi daha toleransli hale getirilmesidir.

Bahsedilen amaçlara ulasmak üzere bulus, bir savas basligina sahip uzatilmis bir gövde; gövde içerisinde sabitlenen bir sürüs motoru; gövdede saglanan ve seyir esnasinda sürüs motoru ile sürülerek önceden kararlastirilan bir rotaya yönelir sekilde gövdeyi döndüren bir kanatçik ve sürüs motoruna kanatçik pozisyonunu kontrol eder sekilde baglantili olan bir kontrolöre sahip çoklu sayida minyatür füze birimi içeren dagitik birfüze sistemi içermektedir.

Dagitik füze sistemi ayrica, gövde dis periferisini 360° çevresel farkindalik verisi toplar biçimde tarayan ve kontrolöre sinyal iletimi saglayan en az bir bagil farkindalik sensörü içermekte ve bir toplanma modunda kontrolör, çevresel farkindalik verisi bilgisi ile rotasini etrafindaki en yakin komsu füze birimine önceden belirlenen bir yakinlasma mesafesine kadar yaklasir sekilde degistirerek ve tüm komsu füze birimlerinin konumunu bagil farkindalik sensörü ile tespit ederek önceden belirlenen bir sürü sinirinda toplanildigini tespit ettiginde rotayi bir hedef bölgesine dogru ayarladigi bir seyir moduna geçmektedir. Çevresel farkindalik sensörü, kamera gibi pasif veya Iidar gibi aktif sensörlerin bagimsiz veya kombinasyonuyla olusturulan bir gruptan olusabilir. Bu sekilde, herhangi bir iletisim sorunu olmasi durumunda ya da minyatürfüze ünitesi iletisimin devreden çikarildigi durumlarda dahi dagitik füze sisteminin güvenli çalistirilmasi mümkün olmaktadir. Minyatür füze sistemlerinde muadil sistemlere göre kaldirma-direnç orani görece yüksek oldugundan kanister veya namlulardan yer veya hava ünitelerinden atilan minyatür füze ünitelerinin toplasmasi mümkün olmaktadir. Bu durumda, toplasan füze ünitelerinin bir sürü olusturur biçimde güvenli sekilde bir araya getirildigi, her bir füze ünitesinin digerinden bagimsiz olarak islevini sürdürebildigi bir sistem elde edilmektedir. Otonom uçusa sahip, birbirlerinin dolayli veya dolaysiz yollardan farkinda olan, maliyet etkin, çoklanabilir ve herhangi bir üyesini kaybettiginde basarimi olumsuz etkilemeyen yapi elde edilmistir. Bu sekilde dagitik mimari yapi, otonom uçus (hedef tespiti takibi ve imhasi), hava ve kara platformlarindan atilma, içerisinde patlayici içeren ve döner kanatli olmayan hava araçlari ile dagitik sürü mimarisi elde edilebilmektedir.

Bulusun tercih edilen bir yapilanmasinda, bagil farkindalik sensörünün gövde periferisi boyunca çevresel sekilde kendinden döner ayarlanmis bir döner sensör içermektedir. Döner sensör, sürekli veya fasilali ya da kontrolör tarafindan sinyal iletildiginde gövde etrafinda dönerek elde ettigi çevresel farkindalik verisini kontrolöre iletmektedir. Böylece, gövdenin hareketine gerek olmadan radyal olarak taranmasi mümkün olmaktadir.

Bulusun tercih edilen bir yapilanmasinda, bagil farkindalik sensörü gövde üzerinde radyal disa bakan bir sabit sensör içermektedir ve kontrolör farkindalik verisi toplamak üzere sürüs motorunu gövdeyi ilerleme ekseninde döndürür sekilde ayarlanmistir. Bu sekilde, sabit sensörler güvenli olarak gövdeye sabitlenmekte ve füze ünitesinin çevresi, sürüs motoruna verilen eksenel dönüs (roll) komutuyla gövde kendi etrafinda dönerken taranmaktadir.

Muhtemel bir yapilanmada, birden fazla sabit sensör birbirine açili olarak gövde üzerinde sabitlenmekte ve roket gövdesinin tam döndürülmesine gerek kalmaksizin kismi döndürme ile çevrenin tamamen taranmasi mümkün olmaktadir.

Bulusun tercih edilen bir yapilanmasinda, kontrolör bir saldiri modunda farkindalik verisi ile komsu füze biriminin dalisa geçtiginin tespit ettigi bir birinci hedefi tespit etmekte ve rotasini birinci hedefi atlayarak farkli bir ikinci hedefe degistirir sekilde konfigüre edilmektedir. Bu sekilde, dagitilmis çok sayida hedefin oldugu hedef bölgesinde her bir füze ünitesi farkli hedef belirleme islemini otonom olarak gerçeklestirebilmektedir.

Bulusun tercih edilen bir yapilanmasinda, kontrolör bir komsu füze birimine mevcut hizi ve/veya kendi topladigi farkindalik verisini iletir biçimde ayarlanan bir kablosuz haberlesme modülü içermektedir. Kablosuz haberlesme modülü, sürü içerisinde dagitik bir bilgi Bulusun tercih edilen bir yapilanmasinda, kontrolör seyir modunda bagil farkindalik sensörünü devrede tutarak komsu füze birimi ile mesafeyi kontrol eder biçimde konfigüre edilmistir ve kontrolör mesafeden küçük bir yaklasma tespit ettiginde sürüs motorunu komsu füze biriminden uzaklasir sekilde ayarlanmistir. Bu durumda, toplanma sonrasinda farkli bir bölgeye intikal veya hedefe yönelme gibi durumlarda dagitik sürüdeki her bir füze ünitesinin, bir merkeze veya Iidere ihtiyaç duymadan güvenli ilerlemesi mümkün olmaktadir.

Bulusun tercih edilen bir yapilanmasinda, gövdenin ön kisminda saglanarak kontrolöre sinyal iletimi saglar sekilde baglanan ve önceden belirlenen modülasyonda bir lazer isaretlemeyi tespit ettiginde kontrolöre hedef bölgesi verisi saglayan bir arayici baslik içermektedir. Lazer arayici baslik, bir lazer isaretleyiciden ya da sürüdeki bir diger isaretleme füzesinden gelen modüle edilmis lazer yansimasini yakalayarak kontrolörün seyir rotasini olusturmasini saglamaktadir.

Bulusun tercih edilen bir yapilanmasi, gövde içerisinde sabitlenen ve kontrolöre konum verisi iletir biçimde ayarlanan bir GPS modülü içermektedir. GPS modülü, teknik olarak mümkün olan durumlarda füze ünitesinin konum bilgisini tespit etmesine imkan vermekte ve kontrolörün aldigi konum bilgisi ile edindigi çevresel farkindalik verisini birbirini teyit eder ya da destekler sekilde kullanmasina imkan vermektedir.

Bulusun tercih edilen bir yapilanmasinda, kontrolör GPS modülü sinyali kesildiginde, bagil farkindalik sensörünü sürekli çalisir sekilde devreye alir biçimde ayarlanmistir. Bu sekilde, disaridan global konum bilgisi gelmeden dahi çevresel farkindalik verisi ile füze ünitesinin sürü içerisinde kalmasi ve hedef bölgesine kadar güvenle ulasmasi mümkündür.

Bahsedilen amaca ulasmak üzere bulus, yukarida tarif edilen dagitik bir füze sistemi operasyon metodu içermektedir. Metot, çoklu sayida minyatür füze ünitesinin dagitik sürü olarak konuslandirilmasi; füze ünitelerinin bir komsu füze birimine olan mesafesinin bagil farkindalik sensörü ile tespit edilmesi; çevresel farkindalik verisinin bagil farkindalik sensöründen sinyal iletimi ile kontrolöre aktarilmasi; kontrolörün gövdenin komsu füze birimine olan mesafesinin önceden belirlenen yakinlasma mesafesinden büyük olmasi durumunda yakinlasma mesafesine ulasana kadar sürüs motorunu rotayi komsu füze ünitesine yaklasir sekilde ayarlamasi; yakinlasma mesafesine ulasildiginda bagil farkindalik sensörünün kontrolöre tekraren tüm komsu füze birimlerinin konumunun tespit edilmesi ile elde edilen yeni çevresel farkindalik verisi sunar sekilde devreye alinmasi ve kontrolörün sürü sinirina ulasildiginin tespiti halinde rotayi hedef bölgesine güder sekilde sürüs motorunu sürmesi islem adimlarini içermektedir. Bu sekilde, füze ünitelerinden herhangi birinin konum bilgisi veya hedef bilgisi ile ilgili verileri isleyemedigi veya temin etmedigi durumlarda dahi sürüye dahil olarak operasyonel islevini sürdürmesi mümkün olmaktadir. Merkezi bir kontrol ünitesi olmaksizin sürü islevini icra etmekte ve edindigi bilgiler ile kendi içerisinde yer alan karar algoritmalariyla operasyonu sürdürmektedir.

SEKILLERIN KISA AÇIKLAMASI Sekil 1, bulus konusu dagitik minyatür füze sistemine ait bir minyatür füzenin temsili bir yapilanmasinin önden sematik gösterimidir.

Sekil 2, bulus konusu dagitik minyatür füze sisteminin toplanma, seyir ve saldiri modlarinin sematik gösterimidir.

BULUSUN DETAYLI AÇIKLAMASI Bu detayli açiklamada, bulus konusu gelistirme herhangi bir kisitlama olmayacak sekilde ve sadece konuyu daha iyi anlatmasi için örneklere referanslarla anlatilmistir.

Sekil 1'de bir 40 mm ve yaklasik 1 kg agirliga sahip bir minyatür füzenin temsili bir yapilanmasi sematik olarak gösterilmistir. Füze uzatilmis içi bos silindirik bir gövdeye (10) sahiptir ve gövdenin (10) ön ucunda bir kizilötesi lazer arayici baslik yer almaktadir. Gövde (10) içerisinde bir emniyet kurma sistemi (gösterilmemistir) ile baglantili bir savas basligi (11) yer almaktadir. Savas basligi (11) hedef yakininda veya çarpma durumunda patlatilir sekilde ayarlanmistir. Gövdenin (10) arka kisminda bir Iüle ile itki saglanmakta ve kuyruk kanatçiklari (14) ile gövdeye (10) havada yön verilmektedir. Ayrica ön kisimda sabit kanard (13) gövdeden (10) radyal disa dogru uzanmaktadir. Bir sürüs motoru (12), kanatçiklarin (14) açisal konumunu kontrol eder sekilde kanatçiklara (14) mekanik olarak baglantilidir. Sürüs motoru (12) üç eksende dönme (yaw-roII-pitch) hareketini kontrol etmektedir. Birden fazla sensörün birlikteligi ile bir bagil farkindalik sensörü (30) tertibati saglanmistir ve gövdede (10) sürüs motorunu (12) kontrol eder sekilde ayarlanmis olan kontrolöre (40) elektrik sinyali iletir sekilde baglanmistir. Kontrolör (40) bir veya daha fazla bilgisayar ünitesinden olusabilir.

Temsili uygulamada, kontrolör (40) bir merkezi islemci (42) ve bunun baglantili oldugu bir hafiza modülü (44) ile hizli yerel ag baglantisi saglayan bir haberlesme modülü (44) içeren bir entegre devre karti seklindedir. Farkindalik sensörü (30). gövdenin (10) disinda bir bilezik gibi çevresel uzanan bir döner sensör (32) ve arka kisma yakin olarak gövde (10) üzerinde sabitlenmis birbiriyle radyal olarak mesafeli bir sabit sensör (34) ile bir yardimci sensör (36) içermektedir. Bir GPS modülü (50) aldigi global konum sinyalini kontrolöre (40) elektrik sinyali olarak aktarir sekilde gövdeye (10) yerlestirilmistir.

Sekil 2'de dagitik minyatürfüze sistemi operasyon modlari sirali olarak sematik gösterilmistir.

Firlatma sonrasinda bir füze birimi (n) birbiri ile es yapidaki diger bir komsu füze birimi (1), ikinci komsu füze birimi (2) ve üçüncü komsu füze birimiyle (3) bir sürü olusturmaktadir.

Havadan birakilan ya da yerden firlatilan L/D (lift to drag ratio) orani muadil mühimmatlara göre görece yüksek minyatür füze birimi (n), havada toplasma hareketi yapmaktadir.

Kontrolör (40) üzerinde çalisan bir toplanma modu (A) algoritmasi ile toplasmanin tamamlandigi kararini her bir füze birimi (n) bireysel olarak alir ve daha önce kendi kontrolörünün (40) bir hafiza modülünde (44) tanimli konuma uçus gerçeklestirir. Bu uçus sirasinda bir oran söz konusudur. Sürü algoritmasi içerisinde yer alan itme ve çekme kuvvetlerini olusturan ivme komutlari ve istenilen konuma gitmek için ihtiyaç duyulan ivme komutlari bir oranda ortaklanir. Sürü bireyleri olan füze birimleri (n) bu konuma göre hareket etmektedir. Her bir füze birimi (10) bagil farkindalik sensörünü (30) çalistirarak etrafindaki diger komsu füze birimlerinin (1, 2, 3) konumunu bir farkindalik verisi (v) tanimlar sekilde tespit etmektedir. Sayet komsu füze birimleri (1, 2, 3) hafiza modülünde (44) yer alan önceden belirlenen bir mesafeden uzaktaysa, füze ünitesi (n) sürüye dahil olmak için kontrolörün (40) sürüs motorunu (12) sürmesi ile hesapladigi en kisa rota üzerinden sürüye yaklasmaktadir. Bagil farkindalik sensörünün (30) döner sensörü (32) üzerinde yer alan kameralar ile 360° olarak gövdenin (10) ilerleme yönünde göre radyal disa dogru çevresini taramakta ve elde ettigi farkindalik verisini (v) kontrolörün (40) merkezi islemcisine (42) iletmektedir. Merkezi islemci (42) hafiza modülünde (44) saklanan bir minimum yakinlasma mesafesi (m) degeri ile farkindalik verisinden (v) gelen komsu füze birimleri (1, 2, 3) mesafesini kontrol eder. Eger füze birimi (n) en yakin olan komsu füze birimine (1) yakinlasma mesafesinden (m) fazla yaklastiysa kontrolör (40) bir kaçinma manevrasi yapar sekilde sürüs motorunu (12) sürerek uzaklasmaktadir. Bunun aksi durumda, en yakin komsu füze birimi (1) ile arasindaki mesafe yakinlasma mesafesinden (m) uzaksa yaklasma manevrasi yapmaktadir. Bu esnada, daha uzun menzilli olan sabit sensör (34) ve yardimci sensör (36) kontrolör (40) tarafindan devreye alinarak elde edilen farkindalik verisi (v) kontrol edilmektedir. Merkezi islemci (42), sürüs motorunun (12) döndürme (roll) komutu ile karsilikli kanatçiklari (14) zit yönde çevirmesini saglayarak sabit ve yardimci sensörün (34, 36) çevresel olarak komsu füze birimleri (1, 2, 3) konum bilgisi edinecek sekilde tespit etmektedir.

Merkezi islemci (42) hafiza modülünde (44) yer alan en uzak alan bilgisine göre füze biriminin (n) sürü içerisindeki yerini ve belirlenen tüm füze birimlerinin (n) bir sürü siniri (s) içerisinde kalip kalmadigini tespit etmektedir. Eger tüm füze birimleri (n) sürü sinirinda (3) ise toplanma modunun (A) tamamlandigi karari verilmektedir. Füze ünitesi (n) kendi iletisim protokolüne göre çevresinde algilayabildigi (veri alip verebildigi) komsu füze birimleri (1, 2, 3) ile iletisim halindedir. Füze ünitesi (n) kendi konumunu ve hizini çevresindeki sürü elemanlarina kontrolöre (40) bagli bir haberlesme modülü (46) yardimiyla aktarmaktadir. Çevresindeki diger komsu füze birimlerinden (1, 2, 3) bilgi alan füze ünitesi (n) bir sürü elemani olarak bu bilgiyi kontrolör (40) yardimiyla anlik ve tahmini gelecek konum bilgisi ile güncellemekte ve kendisi için uygun sürü bireyi ivmelerini olusturmaktadir. Sürü siniri (5) tüm füze birimlerini (n) kapsadiginda, bu durum her bir füze birimi (n) tarafindan teyit edilerek birbirine aktarilmakta ve kontrolör (40) seyir moduna (B) geçmektedir. Seyir modu (B) sürünün birlikte önceden belirlenen bir rotayi izler sekilde yakinlasma mesafelerini (m) koruyarak ilerledigi mesafedir. Bu durumda, belirlenen bir hedef bölgesine (H) gidecek sekilde merkezi islemci (42) sürüs motoruna (12) komut göndermektedir.

Sürünün ilgili hedef bölgesine (H) ulasmasi ile sürü tespit algoritmasi evreye girecektir. Füze birimleri (n) üzerinde bulunan ve kamera içeren arayici baslik (20) ile tespit gerçeklesirilir.

Sürü bireyleri olan füze birimleri (n) iletisim protokolilleri ve donanimlari el verdigi ölçüde birbirleri ile tespit ettikleri hedefi ve görece konumlarini haberlesme modülleri (46) ile paylasir. Kontrolör (46) hedef paylasim algoritmasini devreye almaktadir. Hedeflerin paylasilmasi tamamlandiginda ile sürü dalis hareketini gerçeklestirdigi bir saldiri moduna (C) geçmektedir. Saldiri modunda (C) kontrolör (40) komsu füze biriminin (1) bir birinci hedefe (H1) dalis yaptigini bagil farkindalik sensöründen (30) edindigi farkindalik verisi (v) ile tespit etmekte ve bu durumda hafiza modülünde (44) topladigi hedef bölgesi (H) hedefleri arasindan çikarmaktadir. Kontrolör (40) ikinci hedefe (H2) birden fazla füze biriminin (n) dalis yapacagi bilgisini hafiza modülünden (44) alarak ikinci komsu füze biriminin (2) dalis yaptigi bilgisini bagil farkindalik sensöründen (30) tespit etmektedir. Bu tespit, bagil farkindalik sensörünün (30) mesafe tayini fonksiyonu ile icra edilmektedir. Kontrolör (40) ikinci hedefi (H2) isaretleyerek sürüs motorunu (12) sürerek dalis yapmaktadir. Hedefe ulastiginda veya yaklastiginda savas basligi (11) patlatilmaktadir. Üçüncü komsu füze birimi (3) ise sahip oldugu bagil farkindalik sensörü (30) ile ikinci komsu füze biriminin (2) ikinci hedefe (H2) dalisini tespit ederek haberlesme modülünden (46) aldigi füze birimi (n) dalis bilgisi ve isaretlenmis hedeflerden geri kalan en yakin hedef olan üçüncü hedefi (HB) isaretlemekte ve dalis yapmaktadir.

Saldiri modu (C) sürüye bagli ya da bagli olmayan insansiz hava araci (IHA) tarafindan görev degerlendirmesi gerçeklestirilir. Operasyonun devam karari ya da tamamlandi karari karargaha bildirilir.

REFERANS NUMARALARI 1 Komsu füze birimi 40 Kontrolör 2 Ikinci komsu füze birimi 42 Merkezi islemci 3 Üçüncü komsu füze birimi 44 Hafiza modülü n Füze birimi 46 Haberlesme modülü Gövde 50 GPS Modülü 11 Savas basligi H Hedef bölgesi 12 Sürüs motoru H1 Birinci hedef 13 Kanard H2 Ikinci hedef 14 Kanatçik H3 Üçüncü hedef Arayici baslik v Farkindalik verisi Bagil farkindalik sensörü 32 Döner sensör 34 Sabit sensör 36 Yardimci sensör s Sürü siniri m Yakinlasma mesafesi A Toplanma modu B Seyir modu C Saldiri modu

Claims (1)

1. ISTEMLER Bir savas basligina (11) sahip uzatilmis bir gövde (10); gövde (10) içerisinde sabitlenen bir sürüs motoru (12); gövdede (10) saglanan ve seyir esnasinda sürüs motoru (12) ile sürülerek önceden kararlastirilan bir rotaya yönelir sekilde gövdeyi (10) döndüren bir kanatçik (14) ve sürüs motoruna (12) kanatçik (14) pozisyonunu kontrol eder sekilde baglantili olan bir kontrolöre (40) sahip çoklu sayida minyatür füze birimi (n) içeren dagitik bir füze sistemi olup özelligi, gövde (10) dis periferisini 360° çevresel farkindalik verisi (v) toplar biçimde tarayan ve kontrolöre (40) sinyal iletimi saglayan en az bir bagil farkindalik sensörü (30) içermesi ve bir toplanma modunda (A) kontrolörün (40) çevresel farkindalik verisi (v) bilgisi ile rotasini etrafindaki en yakin komsu füze birimine (1) önceden belirlenen bir yakinlasma mesafesine (m) kadar yaklasir sekilde degistirmesi ve tüm komsu füze birimlerinin (1, 2, 3) konumunu bagil farkindalik sensörü (30) ile tespit ederek önceden belirlenen bir sürü sinirinda (s) toplanildigini tespit ettiginde rotayi bir hedef bölgesine (H) dogru ayarladigi bir seyir moduna (B) geçmesi ile karakterize edilmektedir. Istem 1'e uygun bir füze sistemi olup özelligi, bagil farkindalik sensörünün (30) gövde (10) periferisi boyunca çevresel sekilde kendinden döner ayarlanmis bir döner sensör (32) ile karakterize edilmektedir. Önceki istemlerden herhangi birine uygun bir füze sistemi olup özelligi, bagil farkindalik sensörünün (30) gövde (10) üzerinde radyal disa bakan bir sabit sensör (34) içermesi ve kontrolörün (40) farkindalik verisi (v) toplamak üzere sürüs motorunu (12) gövdeyi (10) ilerleme ekseninde döndürür sekilde ayarlamasi ile karakterize edilmektedir. Önceki istemlerden herhangi birine uygun bir füze sistemi olup özelligi, kontrolörün (40) bir saldiri modunda (C) farkindalik verisi (v) ile komsu füze biriminin (1) dalisa geçtiginin tespit ettigi bir birinci hedefi (H1)tespit etmesi ve rotasini birinci hedefi (H1) atlayarak farkli bir ikinci hedefe (H2) degistirir sekilde konfigüre edilmesi ile karakterize edilmektedir. Önceki istemlerden herhangi birine uygun bir füze sistemi olup özelligi, kontrolörün (40) bir komsu füze birimine (1) mevcut hizi ve/veya kendi topladigi farkindalik verisini (v) iletir biçimde ayarlanan bir kablosuz haberlesme modülü (46) içermesidir. Önceki istemlerden herhangi birine uygun bir füze sistemi olup özelligi, kontrolörün (40) seyir (B) modunda bagil farkindalik sensörünü (30) devrede tutarak komsu füze birimi (1) ile mesafeyi (m) kontrol eder biçimde konfigüre edilmesi ve kontrolörün (40) mesafeden (m) küçük bir yaklasma tespit ettiginde sürüs motorunu (12) komsu füze biriminden (1) uzaklasir sekilde ayarlamasi ile karakterize edilmektedir. 7- Önceki istemlerden herhangi birine uygun bir füze sistemi olup özelligi, gövdenin (10) ön kisminda saglanarak kontrolöre (40) sinyal iletimi saglar sekilde baglanan ve önceden belirlenen modülasyonda bir lazer Isaretlemeyi tespit ettiginde kontrolöre (40) hedef bölgesi (H) verisi saglayan bir arayici baslik (20) içermesidir. 8- Önceki istemlerden herhangi birine uygun bir füze sistemi olup özelligi, gövde (10) içerisinde sabitlenen ve kontrolöre (40) konum verisi iletir biçimde ayarlanan bir GPS modülü (50) Içermesidir. 9- Istem 9'a uygun bir füze sistemi olup özelligi, kontrolörün (40) GPS modülü (50) sinyali kesildiginde bagil farkindalik sensörünü (30) sürekli çalisir sekilde devreye alir biçimde ayarlanmasi ile karakterize edilmektedir. 10-Önceki istemlerden herhangi birine uygun bir füze sistemi operasyon metodu olup özelligi, çoklu sayida minyatür füze ünitesinin (n) dagitik sürü olarak konuslandirilmasi; füze ünitelerinin (n) bir komsu füze birimine (1) olan mesafesinin bagil farkindalik sensörü (30) ile tespit edilmesi; çevresel farkindalik verisinin (v) bagil farkindalik sensöründen (30) sinyal iletimi ile kontrolöre (40) aktarilmasi; kontrolörün (40) gövdenin (10) komsu füze birimine (1) olan mesafesinin önceden belirlenen yakinlasma mesafesinden (m) büyük olmasi durumunda yakinlasma mesafesine (m) ulasana kadar sürüs motorunu (12) rotayi komsu füze ünitesine yaklasir sekilde ayarlamasi; yakinlasma mesafesine (m) ulasildiginda bagil farkindalik sensörünün (30) kontrolöre (40) tekraren tüm komsu füze birimlerinin (1, 2, 3) konumunun tespit edilmesi ile elde edilen yeni çevresel farkindalik verisi (v) sunar sekilde devreye alinmasi ve kontrolörün (40) sürü sinirina (s) ulasildiginin tespiti halinde rotayi hedef bölgesine (H) güder sekilde sürüs motorunu (12) sürmesi islem adimlarini içermesi ile karakterize edilmektedir.