TR201815692T4 - Bir kuşbakışı sistemle bir motorlu taşıt aracının bir çevre bölgesinin görsel gösterimi için yöntem. - Google Patents

Abstract

Buluş, taşıt aracının dış tarafına takılan en az iki kamera (2, 5) içeren, bu kameraların kaydetme açısı aralıklarının örtüştüğü (örtüşme bölgesi 7), ve bu kameraların kaydedilen görüntüleri örtüşme bölgesi (7) içerisinde birleştirme kenarı (8) olarak bir ayırma çizgisinde birleştirme yoluyla bir araya getirilerek bir ekran üzerinde gösterilen bir görüntünün oluşturulduğu kuşbakışı sistem olarak bir görüntü gösterim sistemiyle bir motorlu taşıt aracının (1) bir çevre bölgesinin görsel gösterimi için bir yöntemle ilgilidir. Buluşa göre, bir birleştirme kenarının (8) konumu ve/veya doğrultusu veya birbirine tahsis edilen iki ayırma çizgisi (11, 12) vasıtasıyla gerilen bir birleştirme bölgesinin (13) konumu ve/veya doğrultusu ve/veya genişliği ayarlanabilir ve adapte edilebilir, veya ayarlanabilirler ve adapte edilebilirler, burada birleştirme bölgesi (13) içerisinde her iki kameranın (2, 5) görüntü kısımları üst üste binmiş olarak, özellikle de saydam örtüşmüş olarak gösterilirler.

Description

TARIFNAMEBIR KUSBAKISI SISTEMLE BIR MOTORLU TASIT ARACININ BIR ÇEVRE BOLGESININ GÜRSEL GOSTERIMI ICIN YONTEMBulus, istem lsin baslangiç kismina uygun, kusbakisi sistem olarak bir görüntü gösterim sistemiyle bir motorlu tasit aracinin bir çevre bölgesinin görsel gösterimi için bir yöntemle ilgilidir.Bir görüntü gösterim sistemine sahip, genelde bilinen, türüne uygun bir yöntem, tasit aracinin dis tarafina takilan en az iki kamera içerir, bu kameralarin kaydetme açisi araliklari örtüsür, ve bu kaineralarin kaydedilen görüntüleri, örtüsme bölgesi içerisinde birlestirme kenari olarak bir ayirma çizgisinde birlestirme yoluyla bir araya getirilerek bir ekran üzerinde gösterilen bir görüntü olusturulur. En az iki kameradan bir kamera, tasit aracinda bir ön kaydetme bölgesine veya bir arka kaydetme bölgesine sahiptir, ve diger kamera, tasit aracinda bir yan kaydetme bölgesi içerir. Bir yan kaydetme bölgesi ve bir ön ya da arka kaydetme bölgesi burada bu bölgelerden her birine tahsis edilen tasit araci köse bölgesinde örtüsür. Ortüsme bölgesinde görüntülerin kesilerek bir araya getirilmesi (stitching=birlestirme), burada, kesin olarak önceden ayarlanmis açilar vasitasiyla, özellikle de örtüsme bölgesini simetrik olan bölen bir açiyla gerçeklesir. Bu. bilinen görüntü birlestirme yönteminde dezavantajli olan, bir araya getirilen görüntüde kesme kenarinin yakininda kalan objelerin hiçtaninamamalari ya da hemen hemen hiç taninamamalaridir. Böylece,bir araya getirilen görüntülerin dogrudan ayiriiia çizgisinde ya da birlestirme kenarinda kalan objeler, bilinen sistemde "kaybolurlar".

Bu, özellikle de, gösterilen görüntüde sürücü tarafindan hiç taninamayan ya da hemen hemen hiç taninamayan bu tür objeler, birlestirme kenari bölgesinde potansiyel engeller veya olasi tehlikedeolan kisiler olduklarinda kritik önem tasir.Türünü olusturan US 2006/0088190 Al”e göre, bir birlestirme kenarinin konuinu örnegin geri vitese alma sirasinda veya otoinatik olarak degistirilebilir, bu sekilde bir birlestirme kenarinda bulunan bir obje, sürücü için taninabilecek sekilde gösterilebilir. Bunun için, kameralar tarafindan kaydedilen görüntülerde bir koordinat degisikligi yapan bir görüntü isleme birimi öngörülmüstür. Bu sekilde degistirilen görüntüler, bir toplam görüntü elde etmek amaciyla, bir birlestirme kenarinda birbirlerine eklenirler.US 2012/0170812 Al, hareket eden bir objenin algilanmasi için bir yöntemi göstermektedir. Bu yöntemde, bir birlestirme kenarinda bir obje tanindiginda, bu birlestirme kenarinin konumu degistirilir.

Ayrica, bir objeniii bir hareketinin hesaplanmasi ve harekete bagli olarak birlestirme kenarinin adapte edilmesi de mümkündür.WO 2010/ 119734 Al”den, hareket eden bir objenin algilanmasi amaciyla, bir birlestirme kenarinin konumunun degistirilebildigi bir diger yöntem bilinmektedir.Bulusun görevi, kusbakisi sistem olarak bir görüntü gösterim sistemiyle bir motorlu tasit aracinin bir çevre bölgesinin görsel gösterimi için bir yöntemle baglantili olarak, birlestirme yoluyla bir araya getirilen ve bir sürücüye gösterilen görüiitüler içerisindeözellikle de kritik objelerin taninabilmesiiii iyilestirmektir.Bu görev, bagimsiz patent istemi l°in özellikleriyle yerine getirilir.Avantajli yapilandirilmalar, alt istemlerin konusudur.Görüntülerin kesilerek bir araya getirilmesi bir birlestirme kenarindagerçeklestiginde, bu kenarin konumu, özellikle de bu kenarin açisaldogrultusu örnegin bir birlestirme yazilimi yardimiyladegistirilebilir. Her iki kameranin görüntü kisimlarinin üst üstebinmis, örnegin yari saydam örtüsmüs olarak gösterildigi, birbirinetahsis edilen iki komsu ayirma çizgisi vasitasiyla gerileii birbirlestirme bölgesinin taniminda, ihtiyaç halinde her iki ayirmaçizgisinin konumu ve dogrultusu da degistirilebilir. Ayrica, istegebagli olarak, bu sekilde tanimlanan birlestirme bölgesinin genisligide degistirilebilir. Bu üst üste binen görünüs sayesinde, objelerin bubirlestirme bölgesi içerisinde tamamen "kaybolmamalari", bilakisher durumda sürücü tarafindan taninabilir olarak kalmalari saglanir.Ancak, görüntü kalitesi, gösterime bagli olarak bu tür bir üst üstebinen birlestirine bölgesi içerisinde azaltilir, böylece bu aralik da,istege bagli olarak daha iyi tanima amaciyla bu birlestirmebölgesinden objelerin disari alinmasi için, ayarlanabilir ve adapteedilebilir olarak muhafaza edilebilir.Basit bir uygulama seklinde, sürücü tarafindan mani'iel olarak bir ayarlama ve adaptasyon yapilabilir. Özellikle de, sürücü, böylelikle, birlestirme kenarinda önceden zor taninabilir olarak bulunan objeleri, birlestirme kenarini degistirerek, tekrar açikça taninabilir hale getirebilir.Ozellikle tercih edilen bir daha da gelistirilmis sekilde, birbirlestirme kenarinin veya bir birlestirme bölgesinin ayarlanmasi veadaptasyonu, algilanan sürüs kosullarina ve/Veya tasit aracidurumlarina bagli olarak dinamik ve otomatik olarak gerçeklestirilir.Bu tür bir ayarlama ve adaptasyon, tasit araci hizina ve/veya direksiyon açisina ve/veya yerlestirilen sinyal lainbasina ve/veya tasit araci kapilarinin durumuna (açik, kapali, açilmakta, kapatilmakta, açilinis olduguna) bagli olarak yapilabilir. Örnegin, iki ayirma çizgisiyle gerilen birlestirme bölgesinin boyutu, tasit araci durdugunda veya hiz düsük oldugunda büyük tutulabilir ve buna karsin hiz yüksek oldugunda küçük tutulabilir.Alternatif olarak veya ilaveten, görüntü gösterim sistemi, bir obje tanima tesisati içerebilir, burada ardindan birlestirme kenarinin veya birlestirme bölgesinin taninan objelere bagli olarak ayarlanmasi ve adapte edilmesi gerçeklestirilebilir. Obje tanima tesisati güncel ayarlanan birlestirme kenari bölgesinde veya bir birlestirme bölgesinde bir obje konumunu, bu objenin bir araya getirilmis görüntü içerisinde taninamamasi veya açikça taninamamasi olasiligiyla belirlediginde, birlestirme kenari ya da birlestirme bölgesi, ayirma çizgileriyle, taninan obje tarafindan disari bastirilacak sekilde, kendiliginden bir ayarlama ve adaptasyon islemi gerçeklesebilir.Adaptasyonun uygun sekilde ayarlanmasi, istege göre, ayrica, bu sekilde objelerin ekran açisindan kritik bir konumu belirlendiginde, tasit aracinin belirlenen bir konumuna bagli olarak da yapilabilir. Bu tür bir konum belirlemesi, GPS veya Galileo gibi uydu iletisim tesisatlari vasitasiyla, veya örnegin tasit araçlari arasinda konum verileri degistokusu yapan diger iletisim tesisatlari vasitasiyla yapilabilir. Ayni sekilde, konum belirlemesi, ayrica, bir tasit araci sensörü tarafindan algilanan degerler ya da veriler vasitasiyla ve/veya tasit araci tarafinda saklanan yol ve/veya kart bilgilerivasitasiyla da yapilabilir.Farkli kosullara ve kriterlere bagli olarak kismen otomatik olarak olusturulan ayarlama ve adaptasyon spesifikasyonlari sayesinde, sistem içerisinde ayni anda ayrica farkli ayarlama ve adaptasyon önerileri de mevcut olabilir. Bir kriter sirasi için bir öncelikli devre içerisinde, farkli ayarlama ve adaptasyon önerileri uygunluklari açisindan dikkate alinabilir. Ozellikle de, burada sürücü tarafindan bir bireysel, manüel ayarlama öncelikli olarak dikkate alinabilir ve yapilabilir. Sürücün'ûn yaptigi bir ayarlamaya alternatif olarak bir otoinatik ayarlama, bir objenin taninmasi dikkate alinarak öncelikli olarak yapilabilir, çünkü ekran açisindan kritik bir bölge içerisinde zaten taninmis olan bir obje açikça taninabilir hale getirilmelidir.Ozellikle tercih edilen bir uygulama sekline göre, birlestimie kenarinin ve/veya birlestirme bölgesinin, özellikle de esasen tasit araci yüksek ekseni yönünde uzanan, tanimli bir tasit araci dis taraf bölgesinden baslayan dikey düzlemler vasitasiyla tanimlanmis olmasi veya olmalari önerilmis olup, burada en az iki kameradan bir kamera, tasit aracinda tanimli bir birinci kaydetme bölgesini ve diger kamera, tasit aracinda tanimli bir ikinci kaydetme bölgesini içerir, ve/veya algilar, bu sayede, tahsis edilen tanimli tasit araci dis taraf bölgesinde, özellikle de tahsis edilen tasit araci köse bölgesinde bir örtüsme bölgesi olusturulur. Örnegin, birlestirme kenari ve/veya birlestirme bölgesi, bir tasit araci köse bölgesinden baslayan dikey düzlemler vasitasiyla tanimlanmis olabilir, burada en az iki kameradan bir kamera, tasit aracinda bir ön kaydetme bölgesini veya bir arka kaydetme bölgesini, ve bir diger kamera, bir yan kaydetme bölgesini içerir ve/veya algilar, bu sayede, tahsis edilen tasit araci bölgesinde bir örtüsme bölgesi olusturulur. Kameralardaii her birininkaydetme açisi örnegin 180° olabilir ve böylece tahsis edilen tasitaraci köse bölgesinde 90°°lik bir ömeksel örtüsme bölgesi yapilandirilmis olabilir. Ancak ayrica analog sekilde bu tasit araci tarafinda ya da tasit aracinin uzunlamasina tarafinda da öngörülmüs olabilir: Örnegin, birlestirme kenari Ve/Veya birlestirme bölgesi, tasit araci tarafinin ya da tasit aracinin uzunlamasina tarafinin bir tanimli bölgesinden baslayan dikey düzlemler vasitasiyla tanimlanmis olabilir, burada en az iki kameradan bir kamera, tasit aracinda bir birinci yan kaydetme bölgesini, ve bir diger kamera, bir ikinci yari kaydetme bölgesini içerir, ve/Veya algilar, bu sayede, tasit araci dis tarafinda bir örtüsme bölgesi olusturulur.Bir çizim yardiiniyla bulus sadece örneksel olarak daha yakindan açiklanmaktadir.Tek Sekilde, bir görüntü gösterim sistemiyle teçhiz edilmis olan bir motorlu tasit araci, burada bir kamyon (1) sematik olarak yukaridan gösterilmistir. Görüntü gösterim sistemi, tasit araci dis tarafinda her defasinda bir ön kamera (2), bir arka kamera (3), bir sol taraf kamerasi (4) ve bir sag taraf kamerasi (5) içerir. On kamera öne ve sol ve sag tarafa dogru (yukaridan bakildiginda) her defasinda 180°°lik bir ön kaydetme bölgesini kapsar. Ayni sekilde, sag taraf kamerasi (5) da, yana ve öne ve arkaya dogru (yukaridan bakildiginda) 1800”lik bir yan kaydetme bölgesini kapsar. On sag köse bölgesinde (6) böylece (yukaridan bakildiginda) her iki kamera (2 ve 5) için bir örtüsme bölgesi (7) elde edilir.Her iki kameranin (2 ve 5) kaydedilen görüntüleri, bir ayirma çizgisinde, yani bir birlestirme kenarinda (8) örnegin bir birlestirme yazilimi vasitasiyla bir araya getirilir. Teknigin durumuna uygun sistemde, birlestirme kenarinin (8) konumu kesin olarak öncedenayarlanmistir, böylece orada bulunan objeler istege bagli olarakkaybolabilirler. Bunu engellemek için, birlestirme kenari (8), bulusagöre mevcut uygulama örneginde, sürücü tarafindan veya istegegöre otomatik olarak algilanan sürüs kosullarina ve/veya tasit aracidurumlarina bagli olarak ve/veya bir obje tanima tesisati vasitasiylataninan objelere bagli olarak bir açi araligi (9) içerisinde yerdegistirebilir, ki bu da çift okla (10) gösterilmistir.Ayrica, burada, ömeksel olarak paralel gösterilen iki ayirma çizgisi(11 ve 12) vasitasiyla, bir birlestirme kenarinin bir islevine uygunolarak bir birlestirme bölgesi (13) de gerilebilir. Ayirmaçizgilerinden (11 ve 12) her biri, burada gösterilen örnek durumda,örnegin 90° olan örtüsme bölgesinin (7) açi bölenine (birlestirmekenarina (8)) paralel uzanir. Birlestirme bölgesinde (13), her ikikameranin (2, 5) görüntü kisimlari üst üste binmis olarak gösterilir,örnegin yari saydam örtüsmüs olarak gösterilir.Birlestirme bölgesinin (13) boyutu, her iki ayirma çizgisi (11, 12) vasitasiyla belirlenir. Bir araya getirilen görüntünün (gösterilmeyen) bir görüntü ekrani üzerinde istenilen gösterimine bagli olarak, istege göre sürücü tarafindan, ve/veya otomatiklestirilmis olarak sürüs kosullarina ve/veya tasit araci durumlarina bagli olarak ve/veya bir obje tanima tesisati vasitasiyla taninan objelere bagli olarak, birlestirme bölgesinin boyutu, ayirma çizgilerinin (1 I ve 12) konumudegistirilerek ayarlanabilir ve adapte edilebilir.Referans Isaret Listesi1 2 3 4 6 7 8 910 11 12 13KamyonOn kameraArka kameraSol taraf kamerasi Sag taraf kamerasi On sag köse bölgesi Ort'ûsme bölgesi Birlestirme kenari Açi araligiÇift okAyirma çizgisi Ayirma çizgisiBirlestirme bölgesi TARIFNAME IÇERISINDE ATIF YAPILAN REFERANSLARBasvuru sahibi tarafindan atif yapilan referanslara iliskin bu liste, yalnizca okuyucunun yardimi içindir ve Avrupa Patent Belgesinin bir kismini olusturmaz. Her ne kadar referanslarin derlenmesine büyük önem verilmis olsa da, hatalar veya eksiklikler engellenememektedirve EPO bu baglamda hiçbir sorumluluk kabul etmemektedir.Tarifname içerisinde atifta bulunulan patent dökümanlari:. us 20060088190 A1 [0003] . wo 2010119734 A1 [0005] . US 20120170812 A1 [0004]

Claims (10)

1. ISTEMLER l. Tasit aracinin dis tarafina takilan en az iki kamera (2, 5) içeren, bu kameralarin kaydetme açisi araliklarinin örtüstügü (örtüsme bölgesi 7), ve bu kameralarin kaydedilen görüntüleri örtüsme bölgesi (7) içerisinde birlestirme kenari (8) olarak bir ayirma çizgisinde birlestirine yoluyla bir araya getirilerek bir ekran üzerinde gösterilen bir görüntünün olusturuldugu kusbakisi sistem olarak bir görüntü gösterim sistemiyle bir motorlu tasit aracinin (1) bir çevre bölgesinin görsel gösterimi için yöntem olup, burada birbirine tahsis edilen iki ayirma çizgisi (11, 12) vasitasiyla gerilen bir birlestirme bölgesinin (13) konumu ve/Veya dogrultusu ve/veya genisligi ayarlanabilir ve adapte edilebilir, veya ayarlanabilirler ve adapte edilebilirler, karakterize edici özelligi, birlestirme bölgesi (13) içerisinde her iki kameranin (2, 5) görüntü kisimlarinin saydam örtüsmüs olarak gösterilmeleridir.
2. 2. Istem lie uygun yöntem olup, karakterize edici özelligi, ayarlamanin ve adaptasyonun manüel olarak motorlu tasit aracinin (1) bir sürücüsü tarafindan yapilabilmesidir.
3. 3. Istem 1”e veya istem 2°ye uygun yöntem olup, karakterize edici özelligi, ayarlainanin ve adaptasyonun, dinamik ve otomatik olarak, algilanan sürüs kosullarina ve/Veya tasit araci duruinlarina bagli olarak yapilmasidir.
4. 4. Istem 3°e uygun yöntem olup, karakterize edici özelligi, ayarlamanin ve adaptasyonun, tasit araci hizina (v) ve/veya direksiyon açisina (9) ve/veya çalistirilan sinyal lainbasina ve/veya bir tasit araci kapisinin açilma ve/veya kapanma durumuna bagli olarak yapilmasidir.
5. 5. l”den 4'e kadar olan istemlerden birine uygun yöntem olup, karakterize edici özelligi, görüntü gösterim sisteminin, ayrica, bir obje tanima tesisati da içermesi, ve ayarlamanin ve adaptasyonun, bu tesisatla taninan en az bir objeye bagli olarak yapilmasidir.
6. 6. l”den 5°e kadar olan istemlerden birine uygun yöntem olup, karakterize edici özelligi, ayarlamanin ve adaptasyonun, tasit aracinin (l) belirlenen bir konumuna bagli olarak yapilmasidir.
7. 7. Istem 6”a uygun yöntem olup, karakterize edici özelligi, konum belirlemenin, uydu iletisim tesisatlari vasitasiyla ve/veya tasit araci sensörü tarafindan algilanan degerler vasitasiyla ve/veya tasit araci tarafinda saklanan yol ve/veya kart bilgileri vasitasiyla yapilmasidir.
8. 8. l”den 7°ye kadar olan istemlerden birine uygun yöntem olup, karakterize edici özelligi, farkli kriterler vasitasiyla olusturulan farkli ayarlama ve adaptasyon spesifikasyonlarinin mevcut olmasi durumunda, bir kriter sirasi için bir öncelikli devrenin öngörülmüs olmasidir.
9. 9. Istem 8°e uygun yöntem olup, karakterize edici özelligi, bir obje tanima vasitasiyla bir ayarlamanin takip ettigi, sürücü tarafindan yapilan bir manuel ayarlamanin öncelikli olmasidir.
10. 10. liden 8'ye kadar olan istemlerden birine uygun yöntem olup, karakterize edici özelligi, birlestirme kenarinin (8) ve/Veya birlestirme bölgesinin (13), tanimli bir tasit araci dis bölgesinden baslayan dikey düzlemler vasitasiyla tanimlanmis olmasi veya olmalari, burada en az iki kameradan (2, 5) bir kameranin (2), tasit aracinda (l) tanimli bir birinci kaydetme bölgesini, ve diger kameranin (5), tanimli bir ikinci kaydetme bölgesini içermesi ve/Veya algilamasi, bu sayede, tahsis edilen tanimli tasit araci dis taraf bölgesinde bir örtüsme bölgesinin (7) olusturulmasidir.