TH150671A - วิธีการควบคุมสำหรับหุ่นยนต์ - Google Patents
วิธีการควบคุมสำหรับหุ่นยนต์Info
- Publication number
- TH150671A TH150671A TH1401000763A TH1401000763A TH150671A TH 150671 A TH150671 A TH 150671A TH 1401000763 A TH1401000763 A TH 1401000763A TH 1401000763 A TH1401000763 A TH 1401000763A TH 150671 A TH150671 A TH 150671A
- Authority
- TH
- Thailand
- Prior art keywords
- robot
- axis
- robots
- path
- control
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 10
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims abstract 2
Abstract
DC60 (20/03/57) วิธีการควบคุมสำหรับหุ่นยนต์ (1) ที่มีแกนหุ่นยนต์ที่เคลื่อนไหวได้หลายแกน (2,4,6) โดยเฉพาะหุ่นยนต์สำหรับการพ่นสี (1) หรือหุ่นยนต์จับถือสิ่งของ โดยที่แกนหุ่นยนต์ (2,4,6) ต่าง หมุนได้ไปรอบระนาบการหมุนเฉพาะ โดยมีคุณลักษณะที่ว่าประกอบด้วยขั้นตอนต่อไปนี้ (ก) ทำการคำนวณแรงทางกลล่วงหน้า (My1,Mx1,Fx1,Fy1,Fz1,Fx2,Fy2,Fz2, Mx2,My2,Mz2) ที่เกิดขึ้นเมื่อเคลื่อนที่ผ่านเส้นทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ที่ตัดขวางกับระนาบการหมุน ของแกนหุ่นยนต์แต่ละแกน (2, 4, 6) ที่สัมพันธ์กัน (ข) การปรับแต่งการทำงานของอุปกรณ์ควบคุมของมอเตอร์ขับเคลื่อนของแกนหุ่นยนต์ (2, 4, 6) โดยอาศัยภาระทางกลที่คำนวณไว้ล่วงหน้า (My1,Mx1,Fx1,Fy1,Fz1,Fx2,Fy2,Fz2,Mx2, My2,Mz2) ทั้งนี้เพื่อหลีกเลี่ยงภาระทางกลที่มากเกินไป สิ่งประดิษฐ์ที่เกี่ยวข้องกับวิธีการควบคุมหุ่นยนต์(1)ซึ่งโดยส่วนใหญ่แกนของหุ่นยนต์ เคลื่อนย้าย(2,4,6)โดยเฉพาะอย่างยิ่งกับการวาดภาพหุ่นยนต์(1)หรือจัดการหุ่นยนต์ประกอบไป ด้วยขั้นตอนดังต่อไปนี้(a)เส้นทางที่กำหนดไว้ล่วงหน้าของหุ่นยนต์โดยใช้วิธีการส่วนใหญ่ของจุด เส้นทางที่ผ่าน จุดอ้างอิงของหุ่นยนต์(1)ซึ่งมีจุดมุ่งหมายในการเดินทาง(b)การควบคุมมอเตอร์ ไดรฟ์ของแกนวัตถุหุ่นยนต์(2,4,6)ตามที่กำหนดไว้ในเส้นทางของหุ่นยนต์ดังกล่าวที่ จุดอ้างอิง ของหุ่นยนต์(1)เดินทางผ่านเส้นทางที่กำหนดไว้(c)ซึ่งได้คำนวณไว้ล่วงหน้าในการบันทึกข้อมูล เครื่องกล(My1,Mx1,Fx1,Fy1,Fz1,Fx2,Fx2,Fy2,Fz2,Mx2,My2,Mz2)ที่เกิดขึ้นภายในอย่าง น้อยหนึ่งแกนหุ่นยนต์(2,4,6)ระหว่างสองข้อต่อเมือ่เดินทางผ่านเส้นทางหุ่นยนต์ข้างหน้า,และ (d)การปรับการควบคุมของแกนมอเตอร์ขับเคลื่อนของหุ่นยนต์(2,4,6)บนพื้นฐานของการโหลด เครื่องกลที่คำนวณไว้ล่วงหน้า (My1,Mx1,Fx1,Fy1,Fz1,Fx2,Fx2,Fy2,Fz2,Mx2,My2,Mz2) ดังกล่าวที่เกินกว่าการโหลดเครื่องกลจะหลีกเลี่ยง
Claims (1)
1.วิธีการควบคุมหุ่นยนต์(1)ซึ่งส่วนใหญ่ของแกนหุ่นยนต์เคลื่อนที่(2,4,6)โดยเฉพาะ อย่างยิ่งหุ่นยนต์ภาพวาด(1)หรือหุ่นยนต์จัดการสิ่งดังกล่าว การหมุนของหุ่นยนต์(2,4,6)จะมี ในแต่ละที่เฉพาะเจาะจง ในการหมุนเคลื่อนที่แท็ก :
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TH150671A true TH150671A (th) | 2016-03-14 |
| TH1401000763B TH1401000763B (th) | 2016-03-14 |
Family
ID=
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Dallej et al. | Modeling and vision-based control of large-dimension cable-driven parallel robots using a multiple-camera setup | |
| JP2016221642A5 (th) | ||
| CN107820456B (zh) | 用于冗余优化地规划移动式机器人的操作的方法 | |
| Peymani et al. | Path following of underwater robots using Lagrange multipliers | |
| KR102024387B1 (ko) | 로봇암의 가능한 위치들을 결정하기 위한 방법 | |
| Nikdel et al. | Adaptive backstepping control for an n-degree of freedom robotic manipulator based on combined state augmentation | |
| EP3318370A3 (en) | System and method for manufacturing and control thereof | |
| EP2835228A3 (en) | Robot apparatus and robot controlling method | |
| EP3100830A3 (en) | Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot system | |
| JP2016140956A5 (th) | ||
| JP2013504447A5 (th) | ||
| NZ725276A (en) | Omnidirectional wheeled humanoid robot based on a linear predictive position and velocity controller | |
| WO2017052350A3 (ko) | 로봇 제어 방법 및 장치 | |
| JP2013515313A5 (th) | ||
| EP2740568A3 (en) | Automated polishing systems and methods | |
| WO2012153931A3 (ko) | 로봇 핸드 | |
| Hu et al. | Maneuver and vibration control of flexible manipulators using variable-speed control moment gyros | |
| US20170001305A1 (en) | Method for controlling a manipulator system | |
| Parsa et al. | Reconfigurable mass parameters to cross direct kinematic singularities in parallel manipulators | |
| JP2019520224A5 (th) | ||
| ES2963952T3 (es) | Método y aparato de mecanizado robótico | |
| TH150671A (th) | วิธีการควบคุมสำหรับหุ่นยนต์ | |
| EP3191263B1 (en) | A robot controller, a robot unit and a method for controlling the operation of a robot unit | |
| Ismail et al. | Collision-free and dynamically feasible trajectory of a hybrid cable–serial robot with two passive links | |
| CN204997661U (zh) | 一种机器人 |