SU973122A1

SU973122A1 - Artifical hand

Info

Publication number: SU973122A1
Application number: SU813275015A
Authority: SU
Inventors: Дмитрий Андреевич Харитоненко; Василий Лаврентьевич Капуста
Priority date: 1981-02-13
Filing date: 1981-02-13
Publication date: 1982-11-15

Description

(54) ИСКУССТВЕННАЯ КИСТЬ(54) ARTIFICIAL BRUSH

Наиболее близкой к предлагаемому изобретению по технической сущности и достигаемому результату вл етс искусственна кисть, содержаща корпус, первый палец, блок второго-н того пальцев с подвижной и неподвижной ос ми, электропривод с выходной передачей винт-гайка, контактный переключатель и фиксатор, состо5шшй из шатуна, подпружиненного кулачка, планок и упора со стойкой, причем контактный переключа.тепь выполнен в виде подпружиненного рычага с Г-образным вырезом, в,котором расположен кривошип, другой конец рычага шарнирно соединен с подвижной осью, кроме того, на кулачке переключа тел закреплен штифт, соединенный посредством т ги с кривошипом, при этом шатун соединен с подвижной осью и стой кой. Механизм позвол ет увеличить сипу схвата пальцев t.1 . Однако известный механизм сложный, состоит из большого количества деталей, что снижает его надежность, из-за громоздкости его трудно разместить в ограниченном пространстве корпуса искусственной кисти. Кроме того, на работу пружшпл кулачка фиксатора требуютс непроизводительные затраты энергии. Цель изобретени - упрощение конструкции и повышение надежности фиксаци блока второго-п того пальцев. Поставленна цепь достигаетс тем, что в искусственной кисти, содержащей корпус, первый палец, блок второго-п того пальцев с неподвижной и подвижной ос ми, электропривод с выходной передачей винт-гайка, гайка которого посредством кривсшипа соединена с рычагом первого пальца, контактный перекдаочатель в виде подпружиненного рычага, установленный на оси блока второго-п того пальцев , и фиксатор, на торце рычага контактного переключател вьшолнен зубчатый сектор, а фиксатор выполнен в виде тшастины с вогнутым зубчатым профилем и жестко установлен на неподвижной оси блока второго-п того пальцев, причемClosest to the inventive technical essence and the achieved result is an artificial brush comprising a housing, a first finger, a block of second fingers of a movable and fixed axle, an electric drive with an output gear screw-nut, a contact switch and a retainer consisting of a connecting rod, a spring-loaded cam, laths and an emphasis with a stand, the contact switch. The oil is made in the form of a spring-loaded lever with an L-shaped notch, in which the crank is located, the other end of the lever is hinged In addition, a pin is connected to the moving axle on the cam by switching bodies, which is connected by means of a cable to the crank, while the connecting rod is connected to the movable axis and the stand. The mechanism allows to increase the tipper gripper vortex. However, the known mechanism is complex, consists of a large number of parts, which reduces its reliability, because of its bulkiness, it is difficult to place it in the limited space of the case of an artificial brush. In addition, the operation of the spring cam cam lock requires a waste of energy. The purpose of the invention is to simplify the design and increase the reliability of fixing the block of the second to fifth fingers. The delivered chain is achieved by the fact that in an artificial brush comprising a housing, a first finger, a block of second-fifth fingers with a fixed and movable axis, an electric drive with an output gear a screw-nut, the nut of which is connected to the lever of the first finger via a crimping pin, a spring-loaded lever mounted on the axis of the second-to-fifth finger block, and a retainer, on the end of the contact switch lever, the toothed sector is complete, and the retainer is made in the form of a tshastina with mounted on a fixed axis unit of the second to fifth fingers, wherein

зубь контактного переключател и фиксатора Быпопнень в виде храпового зацеплени ,tooth contact switch and latch Bypopnen in the form of ratchet engagement,

На фиг. 1 изображена искусственна кисть с частичным вырывом л дони части корпуса кисти, вид сбоку; на фиг. 2 искусственна кисть, вид спереди.FIG. Figure 1 shows an artificial brush with a partial tear-out of the bottom of the body of the brush, side view; in fig. 2 is an artificial front view brush.

Искусственна кисть включает корпус .1 (фиг. 1), св занные с ним первый палец 2 с неподвижной осыо вршцени и блок 3 второго-п того пальцев. Внутри корпуса расположен электродвигатель 4 (фиг. 2) и св занный с ним редуктор 5 с выходной передачей винт-гайка 6, на j которой закреплен кривоплет 7. Кривошип 7 шарнпрно св зан с рычагом 8 первого пальца (фиг. 1). Подвижна ось 9 блока 3 второго-п того пальцев шарнирно соединена с одним концом контактного переключател 10, имеющего вид рычага с f -образным пазом 11, подп ружиненного пружиной 12, и на торце которого выполнен зубчатый сектор 13. Кроме того механизм кисти содержит фиксатор 14 с ответным вогнутым зубчатым профилем который посредством оси 15 и винта 16 неподвижно устанавливаетс в корпусе кисти.An artificial brush includes a housing .1 (Fig. 1), a first finger 2 associated with it, a fixed pin of the second and fifth fingers. Inside the housing there is an electric motor 4 (Fig. 2) and a gearbox 5 associated with it with an output gear screw-nut 6, on j of which the curvature 7 is fixed. Crank 7 is connected to the lever 8 of the first finger (Fig. 1). The movable axis 9 of the block 3 of the second to fifth fingers is pivotally connected to one end of the contact switch 10, having the form of a lever with an f-shaped groove 11, subruled by a spring 12, and at the end of which the toothed sector 13 is made. with a mating concave gear profile which, by means of the axis 15 and the screw 16, is fixedly mounted in the brush body.

Искусственна кисть работает следующим образом.Artificial brush works as follows.

Дл раскрыти пальцев кисти включаетс электродвигатель 4 и посредством редуктора 5 и выходной передачи винтгайка 6 перемещает кривошип 7 в сторону концов пальцев, одновременно поворачива рычаг 8 первого пальца 2. Когда кривогшш 7. достига:ет верхнего горизонтального участка Г-образного паза 11, под действием пружины 12 контактный переключатель 10 с зубчатым сектором 13 выходит из зацеплени с фиксатором 14, ось кривошипа 7 занимает крайнее положение горизонтального участка f -образного паза и вместе с вращением первого пальца 2 начинает поворачивать бло второго-п того пальцев 3 до полного раскрыти кисти.To open the fingers, the motor 4 is turned on and through the gear 5 and the output gear, the screw 6 moves the crank 7 towards the ends of the fingers, simultaneously turning the lever 8 of the first finger 2. When the crank 7. reaches: the upper horizontal portion of the L-shaped groove 11, under the action the spring 12 contact switch 10 with the toothed sector 13 disengages from the latch 14, the axis of the crank 7 occupies the extreme position of the horizontal portion of the f-shaped groove and, together with the rotation of the first finger 2, starts turning achivat blo second to fifth finger 3 to a full disclosure of the brush.

При включении электродвигател 4 на схват редуктор 5 с передачей винт-гайка 6 посредством кривошипа 7 вращает первый палец и блок второго-п того пальцев до такого момента контакта пальцев с захватьшаемым предметом или между собой, когда усилие, действующее на кривошип 7, превьпиает силы сцеплени подпружиненного переключател 1О с кривошкпсм 7. При достижении такого момента ось кривошипа. 7, перемеща сь по f -образному пазу 11, вращает контактный переключатель 10 на оси 9 до зацеплени зубчатого сектора 13 с фиксатором 14. При этом блок второго-п того пальцев останавливаетс и неподвижно фиксируетс в достигнутом положенш5, а ось кртшошипа 7, перемеща сь по Г -образному пазу 11, вращает рычаг 8 первого пальца. Так как усилие электропривода оказываетс полностью приложенным только к рычагу В первого пальца, плечо вращени которого больше плеча вращени блока второгоп того пальцев, определ емого рассто ние между ос ми 9 и 15, то хфоисходит увеличение силы схвата.When electric motor 4 is turned on, the gearbox 5 with screw-nut 6 is transmitted by means of the crank 7 rotates the first finger and the second-fifth finger block until such moment of contact of the fingers with the gripping object or between each other when the force acting on the crank 7 exceeds the adhesion forces spring-loaded switch 1O with crankshaft 7. When reaching such a moment, the axis of the crank. 7, moving along the f-shaped groove 11, rotates the contact switch 10 on the axis 9 until the gear sector 13 is engaged with the latch 14. At the same time, the block of the second-fifth fingers stops and fixedly fixed in the reached position 5, and the axis of the chip 7, moves along the G-shaped groove 11, rotates the lever 8 of the first finger. Since the force of the electric drive is fully applied only to the lever B of the first finger, the shoulder of rotation of which is greater than the shoulder of rotation of the block of second fingers, defined by the distance between axes 9 and 15, then an increase in gripping force occurs.

Таким образом, предатагаемый механизм позвол ет значительно упростить конструкцию искусственной кисти, сохранив при этом все функции известного устройства, т.е. фиксацию, переключение, увеличение силы схвата. Количество деталей механизма искусственной кисти значительно уменьшаетс за счет применени храпового зацеплени с встречным расположением зубьев, увеличиваетс надежность фиксации . Отсутствие силовой пружины кулачкового фиксатора позвол ет уменьшить энергопотребление при раскрытии кисти. Упрощение механизма позвол ет уменьшит его габариты, вес, уменьшить трудозатраты на изготовление. IThus, the preemptive mechanism allows to significantly simplify the design of an artificial brush, while retaining all the functions of the known device, i.e. fixing, switching, increase grip strength. The number of parts of the artificial brush mechanism is significantly reduced by the use of ratchet engagement with a counter tooth arrangement, and the reliability of fixation is increased. The lack of a cam lock power spring helps reduce power consumption when opening the brush. Simplification of the mechanism allows reducing its dimensions, weight, and reducing labor costs for manufacturing. I

Claims

1. USSR author's certificate No. 764671, cl. A61f 1/06, 1980.