SU946922A1

SU946922A1 - Manipulator hinge

Info

Publication number: SU946922A1
Application number: SU792848823A
Authority: SU
Inventors: Тенгиз Леонтьевич Хомерики; Владимир Валерианович Чавчанидзе; Гурам Шалвович Джикидзе; Джано Александрович Бурджанадзе; Тамаз Шалвович Мачавариани
Original assignee: Тбилисское Станкостроительное Производственное Объединение; Институт кибернетики АН ГССР
Priority date: 1979-12-10
Filing date: 1979-12-10
Publication date: 1982-07-30

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а конкретно к манипул торам и промышленным роботам предназначенным дл обслуживани оборудовани различного технологического назначени , в частности дл введени во внут1 еннюю полость различных устройств предмете, заготовок, инструментов и манипулировани ими. Известен шарнир манипул тора, содержащий пва фланца, св занных при помсщи т г с приводами, расположенными в моторном блоке, и защитный кожух I . Недостатки известного устройства число перемещений секций ограничено их угловым перемещением друг относительно друга, кроме того, привод т г требует специальных устройств, все это усложн ет конструкцию и снижает надежность. Цель изобретени - устранение указанных не досэ атксв. Указанна цель достигаетс тем, что шарнир снабжен двум соединительными кожухами с обмотками управлени , соединительными стержн ми, муфтами и дополнительным фланцем, а приводы смонтированы вдоль оси и вьтолнены, первый в виде биметаллической пластины, второйв виде биметаллической пруж1шы, причем первый соединитешзный кожух выполнен в виде гибкой оболочки, а второй соединительный кожух - в виде жесткой цилиндрической оболочки, при этом первый фланец соединен со вторым при помощи гибкой оболочки, а второй фланец соединен с дополнительным фла1щем при помоши жесткой цилиндрической оболочки, кроме того, биметаллическа пластина жестко св зана с соединительными стер-кн ми и установлена первым и вторым фланцами с возможностью враще1т во фланцах, а бимета.ллическа пружина установлена в соединительном стержне межоу вторым и дополнитч льным так, что один конец ее жестко со заи со вторым фланцем, а второй жестко св зан с соединительным стержнем. Защитный кожух и первый сооцинительны кожух выполнены в виде спльфочовThe invention relates to mechanical engineering, and specifically to manipulators and industrial robots intended for servicing equipment for various technological purposes, in particular for introducing various devices, objects, workpieces, tools, and manipulations into the internal cavity. A manipulator hinge is known, which contains four flanges connected with the drives located in the motor block and the protective casing I. The drawbacks of the known device are that the number of movements of the sections is limited by their angular movement relative to each other, in addition, the results of the need for special devices, all this complicates the design and reduces reliability. The purpose of the invention is to eliminate the above mentioned ones. This goal is achieved by the fact that the hinge is provided with two connecting shells with control windings, connecting rods, couplings and an additional flange, and the drives are mounted along the axis and are extended, the first in the form of a bimetallic plate, the second in the form of a bimetallic spring, and the first connection case is in the form flexible shell, and the second connecting casing - in the form of a rigid cylindrical shell, while the first flange is connected to the second with a flexible shell, and the second flange is connected to with the help of a rigid cylindrical shell, in addition, the bimetallic plate is rigidly connected to the connecting stubs and installed by the first and second flanges rotatably in the flanges, and the bimetallic spring is installed in the connecting rod between the second and the second so that that one end thereof is rigidly connected with the second flange, and the other is rigidly connected with the connecting rod. The protective casing and the first sotsinitelny casing is made in the form of splfoch

39463946

Во всех флшщпх вытголнень отпорсти а л огиоцо и поцвоао охлаждающей жидКОСТНоIn all flash scenes otporsti a l oiotso and cool the liquid

На ф11Г„ 1 схг.омптично ггокоаан шарнир мпниггул тора, проаогаэный paapeaj наOn f11G „1, it is compact, jointly, the hinge of the mniggul torus, proaohaeny paapeaj on

фиг% 2 - разрез А-А па фиг„ 1 .Fig% 2 - section aa a to pa fig „1.

Секци 1 включает в себ гермобимегалллзеский стержень 2 Пр моугольного сечени . Который ггосрецстбом пере одных сгержкей 3 и 4 установлен щайбамн 5 и 6„ Стержо)ь 3 ь псслепуюшем сооцин етс с исгголнительным органом. Стержень 4 черэз шайбу 6 прохоцит сквозь секцию 7 и устанаБливаетс с возможностью вращени в шойбе 8. На стержень 4 наиита термобиметаллическа пружина 9j оцин конец которойжестко . закреплен на шайбе 6, а второй - на стержне 4, Термобнметаллический стержень 2 и термобиметаллическа пружина 9 охвачены снаружи соответственно гиб. 1СИМ кожухом 1О типа си ьфона и жестким цилиндрическим кожухом 11, оиаметры которых, меньше пиаметра шайб 5, 6 и 8, причем соединение кожухов 1О и 11 меЖ1 у секци ми 1 и 7 герметичное, СнарУ жи Кожухи 10 и 11 охватываютс проводниками 12 и 13 ВЧ индукторза навитых в вице откельных соленоидов пл каждой секции, К со.ченоидам индукторов ПОШЗОЦЯТС51 гибкие ггроьодн (не показаны) елехтроггигани ВЧ индукторов, Секшди 1 и 7 по наружным диаметрам шайб 5;, 6 и 8 закрыты гибкой герметичной рубашкой 14 типа сильфона, котора процолжа етс по всей длине секгаии.Section 1 includes a germobim-megalli rod 2 of rectangular cross section. Which gosgretsbtbom of the front lines of the brigands 3 and 4 is installed schibamn 5 and 6 "The rod) 3 is blinded to associate with the extracting authority. The rod 4 uses the prochocyte 6 washer through the section 7 and is installed rotatably in the shaft 8. On the rod 4, the thermal-bimetallic spring 9j the ocin has a hard end. mounted on the washer 6, and the second - on the rod 4, Thermo-metal rod 2 and thermal-bimetallic spring 9 are covered from the outside, respectively, bending. 1SIM casing 1O type of phone and a rigid cylindrical casing 11, diameters of which are smaller than the diameter of washers 5, 6 and 8, and the connection of the enclosures 1O and 11 between 1 and 7 sections is sealed, Surge Cases 10 and 11 are covered by conductors 12 and 13 HF inductors wound in vice separate solenoids of the PL of each section, To the coils of the inductors of the POSZOTSYATS51 flexible gyrodn (not shown) electrically the HF of the inductors, Sekshdi 1 and 7 on the outer diameters of the washers 5; It continues along the entire length of the secgaia.

Шайбы 5, 6 и 8 по торцам имеют по 4 концентрических отверстий 15 и по 4 ксйшентричесючх отверсти 16j предназначенных соответственно дл циркул дим охлаждающей жидкости в полост х внутри секций и межис- герметичной рубашкой 14 и кожухами 10 и 11. Через 16 гфохой т провода (не показаны) электропитани инсзукторов. Последующее подсоединение секций 17 и т.д. производитс посредств.ом муфты 18„The washers 5, 6 and 8 at the ends have 4 concentric holes 15 and 4 each xycentric holes 16j intended for circulating coolant in the cavities inside the sections and the inter-sealed jacket 14 and the covers 10 and 11. Through 16 hp of the wire ( not shown) of insuscators power supply. Subsequent connection of sections 17, etc. produced by means of a 18 "coupling

Шарнир в действие приводит изгиб термобимета.члического стержн 2 в симости от количества поданной энергии ТВЧ на индуктор. Термобиметаллический степжень 2 ()беспеч11вает перемещеш1е (изгиб) сч ержней 3 и 4 а с Ш1М и изгибThe hinge actuates the bending of the thermobimet.plic rod 2, in part, on the amount of the supplied HDTV energy to the inductor. Thermo-bimetallic stepgegen 2 () ensures the displacement (bend) of the brakes 3 and 4 and with Ш1М and bending

мшгагг}/Л5атора в одной плоскости. Термоби металлическа пружина 9 обесггечиваег вращение стержн 4, Перемещение (изгиб ) стержн 2р ас ним и стержней 3 и 4, а вращение стержн 4 пропорционалттнг зависит от количества теп .4mshgggg} / L5ator in one plane. The thermobi metal spring 9 relieves the rotation of the rod 4, the displacement (bending) of the rod 2p and the rods 3 and 4, and the rotation of the rod 4 is proportional to the png depending on the amount of heat 4.

левой ЭНерГ Н ПОСШОЦИМОГО к КПЖ1иЖ1уleft ENERG N VOSHOTIMIMOGO to KPZh1iZh1u

индукто|;ту отдельно. Возвращение р, исходное положение всех элементов зависит от понижени их температуры, вт.гз- Ванного изменст исм подачн ВЧ HQ соответствующий индуктор и формируетс охлаждающим потоком. Поток охлажда(щей Хсишсосги, как бьшо отмечено , цир1сз-лирует в полост х внутри секций и герметичной рубашкой 14 и кожуками 10 и 11.indukto |; that separately. Returning p, the initial position of all the elements depends on the decrease in their temperature, and in a bathing system will change the appropriate inductor and form a cooling flow. The flow of cooling (shchi Hsishsoghi, as noted, is circulating in the cavity inside the sections and with an airtight jacket 14 and peels 10 and 11.

При производстве какой-либо манипу ,1 ции на индуктор секции рабочего участка подаете. питание. Комбинирование ггодйчи электрот1гани по опрецелетшму требованию поставленной задачи заставл ет секции мен ть свое взаикшое расположение .In the production of any manip, 1 nd to the inductor section of the working area submit. nutrition. The combination of an electric switchboard according to the definite requirement of the task sets the sections to change their close arrangement.

Участок манипул тора, состо щий из последовательного соединени секции 1, обеспечивает перемещение его в одной плоскости ( изгиб в одном и в обратном направлени х)8 а также вращение вокруг оси стерж 2 оThe manipulator section, consisting of a series connection of section 1, moves it in one plane (bending in one and in reverse directions) 8 as well as rotation around the axis of the rod 2 o.

При последовательном соединении П -пар секций возможности raниtтyл тopa выраженньге в увеличении числа степеней свободы; возрастают в п раз.With a serial connection of the P-pair of sections of the possibility of ranittyl topa expressed in an increase in the number of degrees of freedom; increase by n times.

По сравнению с известными техничес1а1ми рещени ми8 предлагаемое отгатчастс простотой вьтолнени конструкции, обусловленное исключением внешних приводных устройств, ведущее как правило, к громоздкости и снижению нацежиосги.Compared with the known technical solutions of the 8, the proposed start is due to the simplicity of the design, due to the exclusion of external drive devices, which usually leads to cumbersomeness and reduction of the price.

-I о р м у л а изобретени -I o rmu l invention

Claims

1, an ilJapHHp manipulator containing two flanges connected by an npfr assisted gss with boomers located in a motor block and a protective casing, characterized in that, in order to simplify design-1 and increase reliability, the sk is equipped with two connecting covers with control windings, connecting rods / 1I, couplings and hitch, flange, and the drives are axially driven and made, first 5; 1st vice bimetallic plate, second in bimetal spring ;, npH4eNf first connecting) .vgen in Viy flexible shell, and the second t1telny casing in the vice rigid pi; in the shell, with the first flange connected to the second with a flexible sheath, and the second flange connected to the d-shell using the 7-K (th pilparic shell, besides that, the bimetallic tape rigidly connected to the connecting rods and mounted between the first and second flanges rotatably in the flanges, and a bimetallic spring is installed in the cotsinite rod between the second and additional flaves so that it is fixed to the second flange and the second is rigidly connected to the connecting rod.

2. The hinge of the manipulator of claim 1, indicated by the fact that, in order to

increase the protection, protective and first soyashenny vozhuh made in the form of bellows,

3. The ball of the manipulator according to claim 1. About the revealing hem that all the flandoch are filled with holes for the coolant and pyovod coolant.

Sources of information taken into account in the examination

1, USSR Author's Certificate No. 344981, cl. In 25J C / GS, 1970.

/ ff // ff .f / / 7 hI Л fd