SU929295A1

SU929295A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU929295A1
Application number: SU802993395A
Authority: SU
Inventors: Иосиф Львович Махтюк; Владимир Георгиевич Росинский
Original assignee: Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения
Priority date: 1980-10-20
Filing date: 1980-10-20
Publication date: 1982-05-23

Description

Изобретение относитс к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочного производства машиностроительных предпри тий, а именно к конс рукци м захватов манипул торов. Известен захват манипул тора, содержащий корпус, шарнирио смонтированные на нем средней своей частью рычаги, а также привод поворота рыча гов, выполненный в виде силового гид равлического цилиндра, корпус и шток поршн которого шарнирно св заны с о одними из концов рычагов Г1. Однако известный захват манипул тора не позвол ет удерживать заготов ку при, обрыве трубопровода или вне- (запном отключении энергии, что снижает надежность и безопасность работ манипул тора. Цель изобретени - повьш1ение надежности -и обеспечение, безопасности работы манипул тора. Цель достигаетс тем; что захват манипул тора, содержащий корпус, шар нирно смонтированные на нем средней своей частью рычаги, а также привод поворота рычагов, выполненный в ввде силового гидравлического цилицдра, корпус и шток поршн которого шарнирно св заны с одними из концов рычагов , снабженупором, установленным на крышке корпуса, в поршневой полости силового цилиндра по его оси, подпружиненным дополнительным поршнем, охватывак цим упор и расположенным с возможностью ограниченного осевого перемещени , а также смонтированным на корпусе силового цилиндра управл ем .1м обратным клапаном, св занным каналами с поршневой полостью силового цилиндра. На фиг. 1 изображен захват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - силовой цилиндр поворота рычагов при их раскрытом положении; на фиг. 3 - то же, при закрытом положении рычагов. Захват манипул тора содержит рычаги 1, смонтированные на ос х 2, установленных в корпусе, гильзу 3 силового цилиндра, поршень 4, установленный неподвижно на штоке 5, упор 6, закрепленный в крьппке 7, дополнительный поршень 8, пружину 9. К наружной поверхности цилиндра крепитс гидроэамок 10, в корпусе которого встроены обратный кпа.пан 11 и подвижный поршень 12 с упором. Шток 5 поршн 4 и гильза 3 силового цилиндра соединены с рычагами захвата при помощи осей 13. Напорный канал А гидрозамка 10 св зан через обратный клапан 11 и канал Б. с поршневой полостью цилиндра . Управл етс гидрозамок 10 от сиетемы управлени через полость В.The invention relates to ancillary equipment for forging and stamping production of machine-building enterprises, namely to a consortium of manipulators. A manipulator grip is known, comprising a body, pivotally mounted levers on its middle part, as well as a lever rotation actuator made in the form of a power hydraulic cylinder, the body and piston rod of which are pivotally connected to one of the ends of the G1 levers. However, the known gripper of the manipulator does not allow to hold the workpiece when the pipeline breaks or is out- of-the-off (disconnected power, which reduces the reliability and safety of the manipulator). The purpose of the invention is to increase the reliability - and ensure the safety of the manipulator. that the grip of the manipulator, comprising a housing, levers mounted on it by the middle part of a ball, as well as a lever rotation drive, made in the input of a power hydraulic cylinder, the housing and piston rod of which is pivotally connected with one of the ends of the levers, provided with a seal mounted on the housing cover, in the piston cavity of the power cylinder along its axis, with a spring-loaded additional piston, covering the stop and positioned with limited axial movement, as well as controlling .1m back mounted on the body of the pressure cylinder. a valve connected to the channels with the piston cavity of the ram cylinder Fig. 1 shows the gripper of the manipulator, general view; 2 - the power cylinder of rotation of levers at their open position; in fig. 3 - the same, in the closed position of the levers. The manipulator grip contains levers 1 mounted on axles x 2 installed in the housing, the cylinder liner 3 of the power cylinder, the piston 4 fixed on the rod 5, the stop 6 fixed in the clamp 7, additional piston 8, spring 9. To the outer surface of the cylinder a hydraulic cam 10 is mounted, in the case of which a return cpa.pan 11 and a movable piston 12 with an emphasis are embedded. The piston rod 5 of the piston 4 and the liner 3 of the power cylinder are connected to the gripping levers by means of axles 13. The pressure channel A of the hydraulic lock 10 is connected through a check valve 11 and channel B. to the piston cavity of the cylinder. A hydraulic lock 10 is controlled from the control system through cavity B.

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

Дп захвата заготовки,подкладного или накладного инструмента следует раскрыть клещи. Жидкость от сети нагнетани подаетс в канал А гидрозамка 10. Обратный клапан II открываетс и жидкость по каналу Б попадает в поршневую полость цилиндра. При попадании жидкости в поршневую полость цилиндра, поршень 4 со штоком 5 движетс вправо, а дополнительный поршень 8, сжима пружину 9, движетс влево до крьш1ки . Относительно поршн 4 движетс и гильза 3 силового цилиндра . Происходит захват (зажатие) заготовки (инструмента) в клещах.Dp gripping the workpiece, bedding or laid-on tool should open the tongs. Fluid from the injection network is fed into the channel A of the hydraulic lock 10. The check valve II opens and the liquid through the channel B enters the piston cavity of the cylinder. When fluid enters the piston cavity of the cylinder, the piston 4 with the rod 5 moves to the right, and the additional piston 8, compressing the spring 9, moves to the left until it is cranked. With respect to the piston 4, the liner 3 of the power cylinder also moves. There is a capture (clamping) of the workpiece (tool) in the tongs.

Если произойдет обрыв трубопровода или отключитс источник питани , заготовка (инструмент) в клещах должна остат ьс и не выпасть, т. е. в поршневой полости силового цилиндра должно поддерживатьс заданное давление , необходимое дл удержани заготовки (инструмента) в клещах. Дл этого гидрозамок 10 отсекает жидкость от наружного слива, а поршень 8 под действием пружины 9 (пружина выбрана с таким расчетом, чтобы поддержать в цилиндре заданное давление) стремит с двигатьс вправо, поддержива заданное давление, необходимое дл удержани заготовки в клещах.If a pipe breaks or the power source shuts off, the workpiece (tool) in the tongs must remain and not fall out, i.e., the pressure required to hold the workpiece (tool) in the tongs must be maintained in the piston cavity of the power cylinder. For this, the hydraulic lock 10 cuts off the liquid from the external drain, and the piston 8 under the action of the spring 9 (the spring is chosen so as to maintain a predetermined pressure in the cylinder) tends to move to the right, maintaining the predetermined pressure required to hold the workpiece in the tongs.

Раскрытие клещеЙ осуществл етс следующим образом.Ticks are opened as follows.

Жидкость от системы управлени подаетс в полость В гидрозамка 10. Поршень 12 своим упором открывает обратный клапан 11.The fluid from the control system is fed into the cavity B of the hydraulic lock 10. The piston 12 with its abutment opens the check valve 11.

При подаче жидкости в штоковую полость силового цилиндра поршень 4 свободно йытесн ет жидкость с поршневой полости цилиндра через гидро замок 10. Шток 5 и гильза 3, перемеща сь , через оси 13 воздействуют на рычаги захвата. Последние, поворачива сь вокруг осей 2, раскрывают клеЩИ .When fluid is injected into the rod cavity of the power cylinder, the piston 4 freely expels the liquid from the piston cavity of the cylinder through a hydraulic lock 10. The rod 5 and the sleeve 3 move through the axles 13 and act on the gripping levers. The latter, turning around the axes 2, open the tongs.

Использование предлагаемого изобретени позвол ет повысить надежност и обеспечить безопасность работы манипул тора .The use of the present invention allows to increase the reliability and ensure the safety of the manipulator.

Claims

1. USSR author's certificate No. 252063, cl. At 21J13/10, 03/14/68 (prototype).

NU /

44 4 XAX4V OC xS:

t

one

FIG. 2