SU928582A1 - Способ фазового управлени асинхронным электродвигателем и устройство дл его осуществлени - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к электрогтехнике и может быть использовано дл  построени  автоматических систем фазового управлени  вентильным асинхронным электроприводом с регулируемым с та торным и роторным напр жением .

Известен способ фазового управлени  вентильным асинхронным электроприводом , эаключакидийс  в том, что в зависимости от рассогласовани  по скорости вращени  привода формируют управл ю1ций сигнал, которым измен ют угол открывани  вентилей преобразовател , регулирующего напр жение, подводимое к статорным цеп м асинхронного электродвигател  1.

Однако данный способ требует дл  своей реализации специального датчика скорости вращени , сопр гаемого с BaifeoM электродвигател , регул тора скорости с корректирукйцими цеп ми и систекы импульсно-фазового управлени  (СИФУ), преобразующей сигнал управлени  в сдвиг по фазе импульсов управлени  вентил ми тиристорного регул тора напр жени  статора асинхронного электродвигател . Проблема сопр жени  датчика скорости с валом электродвигател  усложйЯетс  из-за отсутстви  специального выхода вала .у асинхронных электродвигателей и механизмов, с которыми они соединены, что требует применени  специальных механических редукторов , снижающих их точность и надежность . Создание точного стабильного датчика скорости с аналоговым выходньм сигналом, особенно дл  взры10 воопасных производств также  вл етс  сложной проблемой. Применение же импульсных датчиков скорости требует последующего преобразовани  частоты датчика в напр жение, поскольку сов15 ременные СИФУ управл ютс  аналоговым сигналом. Это, кроме дополнительной ошибки, усложн ет систему, увеличивает инерционность из-за наличи  фильтра на выходе преобразовател 

20 и ухудшает надежность системы. Необходимость использовани  дополнительной СИФУ усложн ет систему, увеличивает ошибку и ухуд|11ает надежность .

25

Известен способ фазового управлени  вентильным асинхронным электроприводом , например, по схеме асинхронно-вентильного каскада, заключающийс  в том, что в зависимости от рассогласовани  по скорости вргицени  привода формируют управл ющий сигна которым измен ют угол открывани  ве тилей преобразовател , регулирующег противоЭДС, вводимую в цепь выпр мjjeHHoro тока ротора, фазного асинх онйого электродвигател  2. Данный способ также требует дл  Своей реализации специального датчи ( ркорости вращени  и сложной СИФУ дл  преобразовани  сигнала управлеии  от регул тора в сдвиг По фазе Импульсов управлени  вентил ми ти ристорного преобразовател , работаю его в режиме инвертора и установле його в цепи выпр мленного тока рото фазного электродвигател . Недостатк  вл етс  еще и то, что требует применение специальных датчико скорости и сложной схемы управлени  Наиболее близким к изобретению  вл етс  устройство управлени  асин ройным двигателем, содержащее цифро вой задатчик числа, подклю}1енный вы ходами к входам разр дов цифрового задатчика интенсивности, импульсный вход которого подключен к выходу генератора эталонной частоты, а выходы его разр дов йодключены к входам преобразовател  код-частота в составе счетчика-делител , выходы разр дов которого подключены к первым входам группы элементов И, вторые входы которых подключены к входам преобразовател , а выходы подключены к входам схемы ИЛИ, импульсный же вход преобразовател  подключен к выходу генератора эталонной частоты, а выход схемы ИЛИ,  вл ющийс  выходом преобразовател , подключен к входу первого преобразовател  частота-напр жение и к пер вому входу устройства синхронизации второй вход которого подключен к входу -второго преобразовател  частота-напр жение и к выходу частотно-импульсного датчика скорости, установленного на валу электродвигател , подключенного к тиристорному преобразователю, управл ющие входы вентилей которого подключены к выходам системы .импульсно-фазового управлени , выходал узла синхронизации подключены к входам реверсивного счетчика, выходы ра:зр дов которого подключены к входам преобразовател  код-напр жение, выход . которого подключен к первому входу сумматора напр жени , два других входа которого подключены к выходам П образователей частота-напр жение выход сумматора напр жени  подключен к входу СИФУ тиристорного преобразовател  непосредственно или через ансшоговый регул тор тока,вто - рой вход которого подключен к датчику тока тиристорного преобразоват л . Эта система позвол ет сформировать ПИ- закон регулировани  по скорости вращени  электропривода, г ричем задание представлено в виде дес тичного кода, интёгрешьна  составл юща  формируетс  в цифровом виде как интеграл от разности частот , пропорциональных заданию и текущей скорости, а пропорциональна  составл юща  формируетс  в ансшоговом виде путем сравнени  напр жений , пропорциональных заданной и текущей скорости. В систему может быть введена последовательна  коррекци  по аналоговому сигналу датчика тока преобразовател  3. Однако данное устройство имеет сложную структуру, требует применени  большого количества преобразователей форм представлени  сигналов , каждый из которых вносит в систему ограничение по точности и быстродействию. Использование же в последнем звене аналоговых элементов (операционных усилителей) вносит в систему ограничени , свойственные аналоговым элементам недостатки (нестабильность, дрейф нул , зависимость от температуры и напр жени  Питани ), что снижает динамическую точность системы. Кроме того, использование аналоговой СИФУ также ВНОСИТ дополнительные погрешности и нестабильность. Цель изобретени  - упрощение и повышение надежности Поставленна  цель достигаетс  тем, что в способе фазового управлени  асинхронным электродвигателем, обмотки которого подключены к питающей сети через вентильный преобразователь , синхронизированной сетью, при котором.формируют опорную последовательность импульсов с частотой, кратной частоте сети, и управл ющую последовательность импульсов, сдвинутую относительно первой на угол управлени , которой коммутируют вентили преобразовател , измер ют частоту сксшьжени  ротора и, умножа  ее на коэффициент К формируют управл ющую последовательность импульсов, при этом величину угла управлени  ограничивают в заданном диапазоне. , Кроме того, в способе форбвгруют дополнительный сигнгш коррекции, по . которому регулируют фазу сформированной управл ющей последовательности импульсов, Сигнал коррекции может быть получен путем измерени  приращени  периода управл ющей последовательности импульсов. Кроме того, .сигнал коррекции может быть получен путем измерени  разницы между текущим периодом управл ющей последовательности импульсов и заданным посто нным временным интервалом , где и п - синхронна 

и заданна  скорости вргицени ; гп фаэнрсть вентильного преобразовател

В устройстве дл  реализации способа , содержащем асинхронный электродвигатель , статорные или роторные обмотки которого подключены к управл кхцему m -фазному вентильному j преобразователю напр жени , управл щие входы вентилей которого подключены через блок формирователей-усилителей к выходам распределител  им пульсов, вход синхронизации которог подключен к выходу формировател  импульсов синхронизации, подключенног к сетевому напр жению питани ,преобразователь код-частота, состо щий из схемы ИЛИ, счетчика-делител  и группы элементов И, цифровой задатчик числа, подключенный выходами к входам разр дов цифрового задатчика интенсивности, импульсный вход кото рого подключен к выходу генератора эталонной частоты, а выходы его разр дов подключены к первым входам группы элементов И, к вторым входам которых подключены,выходы разр дов счетчика-делител , а выходы указанных , элементов И.подключены к входам схемы ИЛИ, блоки переноса кода, регистр пам ти, три элемента задержки введен датчик частоты скольжени , второй счетчик-делитель, счетчик-измеритель периода, неуправл емый де;литель частоты,втора  схема ИЛИ и второй формирователь импульсов -синхронизации , подключенный к выходу да чика частоты скольжени  электродвигател , выход генератора эталонной частоты подключен к первому входу второй схемы ИЛИ, второй вход которой подключен через первый элемент задержки к выходу первой схемы ИЛИ, la выход второй схемы ИЛИ подключен Ы счетному входу первого счетчикацелител  в преобразователе код-частота и к счетному входу второго счетчика-делител , входы разр дов которого подключены через первый блок переноса кода к выходс1М разр дов регистра пам ти, входы разр дов которого через второй блок переноса кода подключены к выходам разр дов счетчика-измерител  периода,, счетны вход которого подключен через неуправл емый делитель частоты к выходу генератора эталонной частоты, вьисод второго формировател  импульсов синхронизации подключен к входу обнулени  регистра пам ти и к входу второго элемента задержки, выход которого подключен к управл пщему входу второго блока переноса кода и к входу третьего элемента задержки, выход которого подключен к входу обнулени  счетчика-измерител  периода а выход второго счетчика-делител  подключен к управл ющему входу первого блока переноса кода и к сдвигающему входу распределител  импульсов .

Причем в качестве датчика частоты скольжени  дл  фазного асинхронного электродвигател  используетс  датчик переменного напр жени ,.подключенный к фазным обмоткам ротора электродвигател , а дл  коооткозамкнутого асинхронного электродвигател используетс  датчик электромагнитного пол , установлен1}ый нормашьно потрку рассе ни  ротора у вала элекродвигател , при этом в качестве дачика электромагнитного пол  может ыть использована катушка индуктив1НОСТИ с ферромагнитным сердечником или гальваномагнитный элемент, например , датчик Холла или.магнитодиод , или магниторезистор, или Магнитотранзистор , или магнитотиристор или комбинированный магнитный прибор .

Дл  улучшени  динамических характеристик в систему могут быть введены источник установки дискретной коррекции и блок дискретной коррекции , включенный между входом распределител  импульсов и выходом второго счетчика-делител , причем второй вход блока дискретной коррекции подкддючен к источнику установок коррекции ...

Дл  ограничени  углов управлени  и защиты системы регулировани  от опрокидывани  в нее введены источник уставки ограничени  углов включени  вентилей и блок ограничени  углов включени  вентилей, подключенный между выходами распределител  импульсов и входами блока усилителейформирователей , причем второй вход блока ограничени  углов включени  вентилей подключен к второму выходу первого формировател  импульсов синхронизации , а третий вход - к источнику уставок ограничени  углов включени  вентилей.

Дл  введени  коррекции по току вентильного преобразовател  в устройство могут быть введены источник установки аналоговой коррекции, датчик тока, подключенный входом к вентильному преобразователю h выходом к блоку аналоговой коррекции, выход которого подключен к третьему входу блока дискретной коррекции, второй вход блока аналоговой коррекции подключен к источнику уставки аналоговой коррекции.

Дл  ограничени  тока преобразовател  второй выход аналогового блока коррекции может быть подключен к четвертому входу блока ограничени  углов включени  вентилей через компаратор , второй вход которого подключен к источнику уставки тока ограничени  преобразовател .

Дл  введени  коррекции, пропорциональной ошибке по скорости вращени  электропривода, блок дискретной коррекции может быть выполнен, например, из последовательно соедииеннЕлх блока выделени  разности вре манных интервалов, блика изменени  временного интервала и блока формировани  импульсов, а также блока опорного временного интервала, причем первый вход блока-дискретной коррекции подключен к входам блока выделени  разности временных интервалов и блока опорного временного интервала, второй вход блока дискретной коррекции подключен к втором входу блока изменени  временного интервала а выход блока опорного временного интервала подключен к второму входу блока вьщелени  разности временных интервалов.

Дл  введени  коррекции по производной скорости вращени  электропривода блок дискретной коррекции может быть выполнен, например, из последовательно соединенных блока выделени  приращени  периода, блока изменени  временных интервалов и блока формировани  импульсов, причем первый вход блока дискретной коррекции подключен к входу блока вьщелени  приращени  периода, а второй вход к второму входу блока изменени  временных интервалов.

Дл  вйедени  коррекции, пропорциональной ошибке по скорости и производной скорости вращени  электропривода , -блок дискретной коррекции выполнен из двух последовательно соединенных блоков дискретной коррекции , пропорциональной ошибке по скорости вращени  электропривода, приче во втором блоке дискретной коррекции между блоком вьвделени  разности временных интервалов и блоком,изменени  временного интервала дойолкительно введена схема И, второй вхо которой йодключен к выходу блока выделени  разности временного интервала в первом блдке дискретной ксгррекции .

Дл  дополнит-ельного сдвига по фазе импульсов 5 правлени  в зависимости , от сигнала коррекции по току вентильного преобразовател , блок дискретной коррекции может быть выполнен , например, из последовательно соединенных блока развертывающего напЬ жени , компаратора и формировател  импульсов, П1жчем первый вход блока дискретной коррекции подключен к блоку развертыванщего напр жени , а третий вход - к второму входу компаратора, третий вход которого подключен к источнику опорного напр жени .

В системе блок ограничени  углов включени  вентилей может быть выполней , например, из последовательн соединенных блока формировани  импульсов ограничени  и логического блокасравнени , причем первые входы блока ограничени  углов включени  вентилей соединены с вторалми входами логического блока сравнени  второй и третий входы блока ограничени  -углов включени  вентилей соединены с первым и вторым входами .блока формировани  импульсов ограничени , а четвертый вход этого блока ограничени  соединен с третьи входом логического блока сравнени .

Способ заключаетс  в следующем.

Известно, что частота вращени  fgp вала асинхронного электродвигател  св зана с частотаг«1 токов статора (4 и ротора fp сл-едующим выра жением

(1)

f С: fp/

f,

6Р

причем

ILE

fp

fc-S

f,

И

6Р 60 где n - скорость вращени  в об/мин;

р - число пар полюсов двигател 

S - скольжение двигател . Тогда выражение (1) можно записать в виде

fp fc-tf (2)

Из выражени  (2) следует, что пр замыкании системы фазного управлени вентильным асинхронным электроприводом непосредственно подачей импульсов с датчика частотаа тока ротора на вентили преобразовател  обратна  св зь по скорости вращени  электропривода получаетс  отрицательной. Действительно, при снижении скорост двигател  (например, при набросе на1грузки) частота тока ротора увеличиваетс , так как увеличиваетс  скольжение, следовательно, очередной импульс управлени  приходит на вентиль раньше, уменьша  угол открывани  А вентил  и увеличива  напр жение , которое ув.еличивает скорость двигател  до тех пор, пока она не станет равной заданной. При зтом устанавливаетс  новый уровень угла открыти  вентилей, соответствующий новой нагрузке. Частота следовани  синхронизирующих импульсов, формиpye№ix из.напр жени  сети в моменты естественного включени  вентилей равна х m f с где га - фазность преобразовател .

В установившемс  режиме частота следовани  импульсов управлени  равна f-упр m-fc.

Таким образом, в установившемс  режиме частота следовани  импульсов обратной св зи, пропорциональна  частоте тока ротора , должна быть равна

fo-K f

(3)

m,

О

ое где К - коэффициент умножени . Установивша с  скорость будет равна K-rm К-т fc-60 р.К К где п - синхронна  скорость вращени  двигател  в об/мин. Из выражени  (4) находим значение дл  коэффициента К к - п о -зс-г Подставл   выражение получим - По ос п о о . Следовательно т - Tp-S ос - m Из этого следует, что период сле довани  импульсов обратной св зи,  вл ющихс  импульсами управлени , пр мо пропорционален периоду следовани  импульсов тока ротора и задан ному скольжению и обратно пропорцио нален фазности преобразовател . Из выражени  (6) видно, что способ тео рётически позвол ет получить максимальный диапазон изменени  скорости от п„,„ О до пмд пн соответ ствующим изменением коэффициента умножени  К по выражению (5). Практический диапазон изменени  скорости ограничиваетс  энергетическими факторами. Как было отмечено выше, в установившемс  режиме периоды следовани  импульсов синхронизации импульсов управлени  неизменны и равны , где Tj4-. период сетевого напр жени Между этими импульсами устанавливаетс  в зависимости от сигнала задани  и нагрузки определенный фазовый сдвиг, равный углу открыти  вентилей, определ ющий уровень выхо ного напр жени  преобразовател , воздействукицего на скорость двигат л . По вление возмущени  в замкнуто системе (по заданию или нагрузке) вызывает изменение скорости к част ты тока ротора, что влечет за собой накопление фазового сдвига, и соответственно изменение угла открыти  вентилей и выходного напр жени  в сторону уменьшени  возникшего рассогласовани  по скорости. Причем и менение фазы равно интеграилу от те кущего рассогласовани  по частоте. В данном случае фазовый принцип уп равлени  выходным напр жением вентильного преобразовател  позвол ет использовать его в качестве фазово дискриминатора, на выходе которого выдел етс  напр жение в зависимост от фазного рассогласовани  между импульсами синхронизгщии и управлени , поступакицими на вход сравнени  преобразовател . Исход  из этого , относительное изменение (скваж- ность) .фазы этих последовательностей импульсов дл  однофазного преобразовател  можно записать в виде tT Т . дТ где - - относительное приращение текущего периода иктульсов Ij управлени ; Ad - изменение фазового рассогласовани  между импульсами , равное изменению угла открывани  вентиf . ufdt - число периодов за врем  t переходного процесса. Учитыва , iTO скорость вращени  двигател  и частота токов статора и ротора св заны соотношением дл  т-фазного преобразовател  выражение (8) можно записать в виде , %45«T-f,) X (n-f - п j)dt , откуда изменение угла открыти  вентилей т-фазного преобразовател  может быть записано выражением 2Ло -та 5/ (9) т.е. изменение угла открыти  вентилей пропорционально интегралу от рассогласовани  по скорости вращени  двигател . Следовательно, система, замкнута  по сигналу, пропорциональному частоте тока ротора,  вл етс  аститической по скорости вращ :зни  электропривода . При широком диапазоне изменени  скорости вращени  и нагрузки и резком характере возмущений может потребоватьс  дл  улучшени  динамики з.амкнутой системы введени  корректирующих сигналов по рассогласованию скорости, по производной скорости или их сумме. Способ позвол ет вводить коррекцию без .специальных датчиков и преобразователей путем дополнительного сдвига по фазе импульсов управлени  на величину, .пропорциональную сигналу коррекции. Причем введение коррекции, пропорциональной рассогласованию по скорости , производ Г т в зависимости от разности между текущим периодом последовательности импульсов управлени  и посто нным временным интервалом TQ. При этом относительное изменениефазы управл ющих импульсов. (угла открыти  вентилей) дл  однофаэвого преобразовател  можно запи сэть в.виде . . - Кп(Тт-То) Кп- Af/ -Г - Тс fr-f.,-Tc 5:К„. Af.Tj,, Ь учетом того, что г вблизи установившегос  режима. Тогда изменение фазы управл к ци импульсов дл  т-фазного преобразовател  равно Hjifillu f Л-КП-ТО-Р -дп,( m -30 т.е. пропоЕЯ1Ионально рассогласова ,нию по скорости вращени  двигател  Временной интервал TO выбирают из услови  получени  предварительного сдвига импульсов и,пр при д п О н Tt величину Введение коррекции по производн скорости вращени  электропривода производ т в зависимости от приращени  периода последовательности и пульсов управлени . При этом относительное изменение фазы управл ющ импульсов (угла открыти  вентилей) дл  однофазного преобразовател  можно записать в виде KD(Tj -Ti--i) t(Mfji:Tr.Tj-, и TC Т{.в обла принима  К р ТИ f (. г- f Y ЕЫр&( ение (11) можно за писать в виде Ad-n Kg-AfV K,j.Тогда изменение фазы управл ющих импульсов дл  т-фазного преобразов тел  равно р-Кг.ЙВ .(13 , 2JiKa. df icLjj g т-30 dt т.е. пропорционально первой производной по скорости вращени  электр привода. В области f (Ч & ff можно прин ть Т д небольшой ошибкой тогда коэффициент К у , т.е. он не зависит от величины текущего периода импульсов управлени . Такое д пущение правомочно, так как коэффи циент пропорциональности при коррек ции по производной в промышленных системах допускаетс  устанавливать с г огршиностью 20%. ри введении коррекции по рассог ласованию и производной скорости общее выражение дл  сдвига по фазе иглпульсов управлени  запишетс  с учетом выражений (9), (10), (13) в виде Ad uVAAr Ad .Тр.йп undi   5 ГйГ/ т.е. реализуетс  ПИД-закон регулировани  скорости вращени  электропривода . Способ позвол ет вводить, коррекцию и по току преобразовател , т.е. строить комбинированные систеьм управлени . Дл  этого ток преобразовател  преобразуют в аналоговый сигнал, например, напр жение посто нного тока, корректируют его известными способами по требуемому закону JJ производ т в зависимости от него дополнительный сдвиг по фазе импульсов управлени . Б замкнутой системе сравнени  по фазе при резких и больших по величине возмущени х, когда uf становитс  велико, сдвиг fio фазе превышает допусти1 ый диапазон регулировани  угла открыти  вентилей , что приводит к опрокидыванию регулированию биений (выход их синхронизма ) . Дл  защиты от опрокидывани  регулировани  ограничивают диапазон сдвига по фазе импульсов управлени , например, с помощью формировани  из напр жени  питающей сети импульсов, ограничивающих временной интервал, соответствующий диапазону изменени  угла открыти  вентилей. Способ позвол ет также произво- дить ограничение тока преобразовател  за счет того, что при достижении сигналом, пропорциональным скорректированному по току преобразовател  опорному сигналу, соответствующему току ограничени  преобразовател , на вентили вьщают ограничивающие импульсы , соответствующие напр жению, уменьшакадему ток преобразовател . На фиг.1 изображена блок-схема цифровой системы фазового управлени  асинхронным вентильным электроприводом; на фиг.2 - схема блока дискретной коррекции, формирующей сдвиг по фазе, пропорциональный с дибке по скорости вращени  электропривода; на фиг.З - то же, пропорциональный производной скорости вращени  электропривода j на фиг,4 - ,то же, пропорциональный ошибке и производной скорости вращени  электропривода; на фиг.З - то же, пропорциональный сигналу коррекции,завис щему от тока |1реобразовател г на фиг.6 - схема |5лока ограничени  углов включени  вентилей Цифровое устройство фазового управлени  асинхронным вентильным электро ринодом содерЛит асинхронный электродвигатель 1, вентильный преобразователь 2 или 3., подключенный соответственно к цеп м статора или ротора в зависимости от способа воздействи  на электродвигатель. Датчик

4 частоты скольжени  электродвигател , формирователи 5 и 6 импульсов, датчик 7 тока, распределитель В им|пульсов , блок 9 ограничени  углов включени  вентилей, блок 10 формирователей-усилителей , компаратор 11, блок 12 дискретной коррекции, блок 13 аналоговой коррекции, цифровой задатчик 14 числа, цифровой задатчик 15 интенсивности, генератор 16 эталонной частоты, счетчики-делители 17 и 18, счетчик-измеритель 19 периода , регистр 20 пам ти, неуправл емый делитель 21 частоты, группа элементов И 22, блоки 23 и 24 переноса кода, схемы ИЛИ 25 и 26 и элементы 27-29 задержки.

Вход фор адровател  5 импульсов подключен к обмоткам ротора (дл  фазного электродвигател ) или к выходу датчика 4 электромагнитного пол  (частоты скольжени ), установленного у вала короткозамкнутого электродвигател  нормально потоку рассе ни  ротора. Выход формировател  5 подключен к входу обнулени  регистра 20 и ко входу элемента 28 задержки, выход которого подключен к управл кмдим входам блока 24 переноса кода и к входу элемента 29 задержки, выход которого подключен к входу обнулени  счетчика 19. Выход генератора 16 подключен к импульсному входу задатчика 15 интенсивности, к первому входу схекы ИЛИ 25 и через неуправл емый делитель 21 частоты к счетному входу счетчика 19, выходы разр дов которого подключены через блок 24 переноса кода к входам разр дов регистра 20 пам ти, выходы разр дов которого подключены через блок 23 переноса кода к входам разр дов счетчика-делител  18, счетный вход которого соединен со счетным входом счетчика-делител  17 и подключен к выходу схемы ИЛИ 25, второй вход которой подключен через элемент 27 Зсщержки к выходу схемы ИЛИ 26, входы которой подключены к выходам группы элементов И 22,первые и вторые входы которой подключены соответственно к выходам разр дов счетчика-делител  17 и задатчика 15 интенсивности, входы которого подключены к выходам цифрового задатчика 14 числа. Выход счетчикаделител  18 подключен к управл ющим входам блока 23 переноса кода и к первому входу блока 12 дискретной коррекции, второй вход которого подключен к источнику уставок коррекции , третий вход подключен к выходу блока 13 аналоговой коррекции а выход подключен к сдвигающему входу распределител  8 импульсов, выходы которого подключены к первым входам блока 9 ограничени  углов включени  вентилей, второй вход которого подключен к второму выходу формировател  6 импульсов синхронизации, третий вход подключен к источнику уста-ки углов ограничени , четвертый вход подключен к выходу компаратора 11,

выходы подключены к входам блока 10 формирователей-у лителей, выходы которого подключены к управл ющим входам вентилей преобразовател  2 или 3. Вход синхронизации распреде0 пител  8 подключен к первому выходу формировател  6, вход которогб подключен к источнику сетевого напр жени  питани . Второй вход компаратора 11 подключен к источнику сигна5 па установки тока ограничени , первый вход подключен к второму выходу блока 13 аналоговой коррекции, второй вход которого подключен к источнику устанЬвки коррекции, а первый

Q вход - к выходу датчика 7 тока, подключенного входом к выходу вентильного преобразовател  2 или 3.

Блок 12 дискретной коррекции, формирующий сдвиг по фазе, пропор , циональный ошибке по скорости вращени  электропривода (фиг.2), содержит последовательно соединенные блок 30 выделени  разности временных интервалов, блок 31 изменени  временного интервала и формирователь

0 импульсов 32, а также блок 33 опор- ,, ного временного интервала, подключенный выходом к второму входу блока 30, а входом - к первому входу блока 30,  вл ющегос  первым входом блока

5 12 дискретной коррекции. Второй вход блока 12 подключен к второму входу блока 31.

Блок дискретной коррекции, формирующий сдвиг по фазе, пропорциональный производной скорости вращени  электропривода (фиг.З), содержит последовательно соединенные блок 34 выделени  приращени  временного интервала , блок 35 изменени  временного интервала и формирователь 36 импульсов. Причем первый вход блока 12 подключен к входу блока 34, а вторЬй вход блока 12 подключен к второму входу блока 35. Блок дискретной коррекции, фО1 шрующий сдвиг по фазе, пропорциональный ошибке и по скорости производной скорости вращени  электропривода (фиг.4) представл ет собой два последовательно

Claims (8)

1. 5 соединенных блока 12 дискретной коррекции , формирующего сдвиг по фазе, пропорционсшьный ошибке по скорости вращени  электропривода (фиг.2), причем во вторсм блоке 12 между блоKctMH 30 и 31 установлена дополни0 тельно схемаИ 37, второй вход которой подключен к выходу блока 30 в первом блоке 12. Блок дискретной коррекции. Формирующей сдвиг по фазе , пропорциональный сигналу коррек дни, завис щему от тока преобразовател  (фиг. 5), содержит последовательно соединённые блок 38 фор шровани  развертывающего напр жени , компаратор 39 и формирователь 40 импульсов, причем первый вход блока дискретной коррекции подключе к входу блока 38, а второй и третий - к второму и третьему входам блока 39. Блок 9 ограничени  углов включени  вентилей преобразовател  (фиг.6) содержит последовательно соединенные блок 41 формировани  импульсов ограничени  и логический блок 42 сравнени , входы которого подключены к первым входам и к четвертому входу блока 9, второй и тре тий входы которого подключены к вхо дам блока 41. Устройство работает следующим образом. На выходе формировател  5 формируетс  последовательность импульсов период следовани  которых пропорцио нален периоду изменени  тока ротора Ту,. Дл  фазного асинхронного электродвигател  эти импульсы формируют с  в моменты перехода через нуль на пр жени  ротора путем подключени  фаз обмоток ротора и нуль-органам. При этом, дл  трехфазной обмотки ротора на выходе формировател  обра зуетс  последовательность импульсов с частотой 6 fр. Дл  короткозамкнутого асинхронного электродвигател  эти импульсы формируютс  в моменты перехода через нуль сигнала датчика 4 электромагнитного пол  установленного нормально потоку рассе ни  ротора около вала вне или внутри корпуса асинхронного электродвигате л .. При расположении датчика 4 внут , ри корпуса электродвигател  легко решаетс  проблема вэривозащиты. В качестве датчика 4 электромаг нитного пол  мбжет быть использована , например, катушка индуктивности с феррсадагнитным сердечником, в кот рой наводитс  ЭДС с частотой тока ротора, поскольку поток рассе ни  ротора измен етс  с частотой тока ротора. В качестве датчика 4 может быть использован также гальваномагнитный полупроводниковый элемент,на пример, датчик Холла, магниторезистор , магнитодиод, магнитотранзистор , магнитотиристор или комбинированйый магнитный прибор. Если выход ной сигнал датчика подключить ко вх цу|нуль-органа, то в моменты перехо да вьгходным напр жением датчика на его выходе формируютс  импульсы с частотой 2 fр. Каждый импульс с выхода формировател  5 поступает на вход обнулени  регистра 20 пам ти, сбрасыва  записанный в нем код. Затем , после задержки в элементе 28, импульс открывает блок 24, через который из счетчика 19 в регистр 20 пам ти записываетс  новое значение кода. Наконец после задерзкки в элементе 29, импульс поступает на вход обнулени  счетчика 19, сбрасыва  имекмдийс  в нем код. После этого в счетчике 19 произвешитс  подсчет импульсов частоты с выходанеуправл емого делител  21, подключенного входом к выходу генератора 16 эталонной частоты. Коэффициент делени  8. делител  21 выбираетс  вЗависимости от коэффициента А пропорционашьносги частоты тока ротора , формируемой на выходе формировател  5. ЕСЛИ коэффициент AI 2 (дл  короткозамкнутого асинхронного электродвигател , когда формирователь 5 подключаетс  к выходу датчика 4 частоты скольжени ), то коэффициент делени  делител  21 равен Вц . Если Аф (дл  фазного асинхронного электродвигател ,когда формирователь 5 подключаетс  к трем фазам обмотки ротора двигател ), то коэффициент делени  делител  21 равен 6ф - и дл  трехфазного мостового вентильного преобразовател , у которого m б, Вф 1, т.е. делитель 21 не устанавливаетс . В счетчике 19 производитс  подсчет импульсов частоты - между двум  импульсами частоты fpA, поступающими с выхода формировател  5. После окончани  очередного цикла подсчета в счетчике 19 образуетс  код -rp s7l-i пропорциональный закончившемус  периоду следовани  напр жени  рото- ра и обратно пропорциональный фазности вентильного преобразовател . Этот код переписываетс  в регистр 20 и  вл етс  коэффициентом делени  счетчика-делител  18, образующего совместно с блоком 23 переноса кода, открываемого импульсами с выхода счетчика 18, управл екшй делитель частоты. В счетчике-делителе 18 делитс  частота f-f,поступающа  с выхода схемы ИЛИ 25. Счетик -делитель 17, группа элементов И 22, схемы ИЛИ 25 и 26 и элемент задержки 27 образуют преобразователь кода,формируемого на выходах цифрового задатчика 15 интенсивности,в частоту следовани  импульсов. Преобразователь код-частота предстгшл ет со- бой двоичный умножитель частоты с положительной обратной св зью. Импульсы частоты f/i с выхода элемента 27 задержки сдвинуты на относительно и{4пульсов частоты fg, поступающих с выхода генератора 16, что обеспечивает отсутствие одновременного прихода импульсов на схему ИЛИ 25, на выходе которой образуетс  последовательность шпульсов со средней частотой f д + fo.(14) Частота f на выходе схемы ИЛИ 26 двоичного умножител  ргшна f - - N 1 NO 5 где NO - объем счетчиков 17 в цифровом задатчике 15 интенсивности; N J заданный код, формируемый на выходах задатчика 15 интенсивности. Из выражений (14) и (15) получим No NOTN,J 0делителе 18 на коэффициент , и на выходе счетчика 18 образуетс  последовательность.импульсов с частотой о-Мо-т f -II.. (No-N3)fo-Tp N; P- f) -. | Если выбрать No noHNij выражение (17) соответствует выражению (б) . Таким образом на выходе счетчика делител  18 непрерывно образуетс  последовательность импульсов обратной св зи,  вл ющихс  импульсами управлени . Заданна  скорость враще НИН асинхронного электропривода N, устанавливаетс  с,помощью цифрового задатчика 14 числа в дес тичном коде . При уставке нового задани  на выходе цифрового задатчика 15 интен сивности образуетс  линейно измен ю щийс  до величины заданного кода Ыз(Ъ) со скоростью, определ емой частотой fо, поступающей на счетный вход задатчика 15 интенсивности.Ско рость изменени  заданного кода мен етс  изменением коэффициента деле ни  делител  частоты в задатчике интенсивности. Управл ющие импульсы с выхода счетчика 18 поступают на сдвигающий вход распределител  8 импульсов, который синхронизирован с сетью через формирователь 6. Импульсы управлени  Ugy с выходов распределител  8 (число которых рав но фазности преобразовател ) поступают -через блок 10 усилителей-формирователей на упргшл ющие входы соответствующих вентилей преобразовател  2 или 3. Така  система управ лени , как отмечалось вьше,  вл етс астатической, т.е. формирует воздействие на электропривод в зависимости от интеграла от рассогласовани  по скорости вращени  электропри вода в соответствии с выражением (9 Дл  улучшени  динамики при резких и больших по величине возмущени х в системе может быть -применен блок 12 дискретной коррекции, позвол ющий без специальных датчиков производить коррекцию с помощью дополнительного сдвига по фазе импульсов управлени  в зависимости от рассогл совани  или производной скорости вращени  электропривода, или тока преобразовател , или их различных комбинаций. В полном объеме воздействие на двигатель может произведено по ПИД-закону дл  скорости вращени  электропривода и дополнительной коррекцией по току преобразовател . Рассмотрим работу блока 12 дискретной коррекции, в котором формируетс  дополнительный сдвиг по фазе в зависимости от рассогласовани  по скорости вращени  электропривода (фиг;2). Импульсы обратной св зи с выхода счетчика 18 поступают на входы блоков 30 и 33. По импульсу на входе в блоке 33 формируетс  опорный временный интервал TQ посто нной величины, прив занный началом к моменту поступлени  импульса . В блоке 30 определ етс  разность между временным интервалом, равным текущему периоду, и опорным временным интервалом, т.е. временный интервал между моментом окончани  опорного временного интервала и следующим импульсом входной частоты f Сигнал ЛТ Т,,- Тр с выхода блока 30 поступает на вход блока 31, в котором производитс  изменение длительности временного интервала,т.е. умножение его на коэффициент К. Сигнал дТКп с выхода блока 31 поступает на вход формировател  32, в котором формируетс  остроконечный импульс в момент окончани  входного временного интервала. Изменение коэффициента пропорциональности Kf, производитс  установкой нового коэффициента временного интервала блока 31. Рассмотрим работу блока 12 дискретной коррекции, в котором формируетс  дополнительный сдвиг по фазе в зависимости от производной скорости вращени  электропривода (фиг.З). Импульсы обратной св зи foc выхода счетчика 18 поступают на вход блока 34, в котором формируетс  временный интервал, равный приращению периода импульсов обратной св зи. Сигнал временного интервала д TD Т - Т поступает на блок 35 из- i менени  временного интервала, где он умножаетс  на коэффициент Кр,поступающий на второй вход блока 35. Сигнал временного интервала KjjuTjj поступает на формирователь 36, на выходе котооого формируетс  остроконечный импульс в момент окончани  входного временного интервала. Тогда изменение фазы управл ющих импульсов дл  т-фазного преобразовател  соответствует выражению (13). Рассмотрим работу блока 12 дискретной коррекции, в котором формируетс  дополнительный сдвиг в зависимости от рассогласовани  и производной скорости вращени  электропривода (фиг,4), Блок коррекции в этом случае содержит два последовательно соединенных блока (фиг.2), уде на втором блоке 12 между блоками 30 и 31 дополнительно включена И 37, второй вход которой Подключен к выходу блока 30 в перво Цлоке 12. На выходе блока 32 в первом блоке 12 формируютс  импульсы коррекции f 1, сдвинутые на величин К (Т,.-1 ), пропорциональную рассогласованию по скорости вращени  электропривода. На входе блока 30 формируетс  временной интервал лТ Т| - И входе схемы И 37 формируетс  временной интервал, общий дл  дТо. и дТ и равный. йТ Т.;1-(Т,-.-,- T(j,) Тод (18) Так как Т: - ДТ , то, подставл   в (21) значение дл  Т получим ДТ Т-T,-K +ATiK +1hiK -To,Fi I (19) при TO 1о,а выражение (25) мож но записать в следующем виде дТ (1-К)Т-(I-IC)TO +4Т-К (1-К) ()+йТ,-К. Таким образом величина и Т. содержит временные интервалы, пропорциональные рассогласованию и производной скорости. Импульсы f ,/,j навыход блока 32 сдвигаютс  по фазе относительно входных на величину дТ-Kij. Общее выражение дл  сдвига по фазе импульсов управлени  при введении коррекции по скорости запишетс  t V Ad.-U,4ud,.uV-ra-( .0 Кг, (l-K)K,. TO, KD к,. Рассмотрим работу блока 12 дискретной коррекции, в котором формируетс  дополнительный сдвиг по фазе в зависимости от тока преобразовате л . Аналоговый сигнал с датчика 7, подключенного к вентильному преобра зователю 2 или 3, поступает на вход блока 13 аналоговой коррекции в котором формируетс  корректирующий сихнал Цц 1(ДЧ) по требуемому закону в зависимости от изменени  тока преобразовател . Этот сигнал поступает на один вход компаратора 39, на второй вход которого подаетс  сигнал опорного напр жени  Ug, а на третий - сигнал развертывающего напр жени  с выхода блока 38, запускаемого импульсами обратной св з fgp «. Опорное напр жение UQ выбирае с  из расчета предварительного сдви га на величину Тс./1гп в установившемс  режиме. При достижении сигналом развертывающего напр жени  алгебраической суммы DO и и с выхода блока 13 на выходе компаратора 39 формируетс  сигнал, преобразуемый формирователем 40 в остроконечный импульс. За счет этого производитс  дополнительный сдвиг в зависимости от сигнала, скорректированного по току преобразовател . Дл  защиты замкнутой систе1.1ы регулировани  от опрокидывани  (выхода из синхронизма), возможного при больших и резких возмущени х, когда сдвиг по фазе превышает допустимый диапазон изменени  угла управлени , дополнительно устанавливаетс  блок 9 ограничени  углов включени  вентилей , который может работать, например , следующим образом. В блоке 41 из сетевого напр жени  в зависимости от уставок на углы.управлени  формируютс  ограничивающие импульсы. Блок 41 может работать, например, следующим образом. В момент естественного включени  ..вентилей формируетс  развертывающее напр жение и в моменты достижени  развертывающим напр жением уровней, соответствующих i и d мин t на выходе компаратора формируютс  ограничивающие импульсы . В сети, где напр жение не сильно искажено, ограничени  могут быть сформированы в моменты достижени  напр жением сети уровней, соответствующим граничным углам. Импульсы ограничени  логически сравниваютс  по времени поступлени  с импульсами управлени  в блоке 42. Если импульс управлени  находитс  внутри временного интервала Между ограничивающими импульсами, то он пропускаетс  на управл ющий вход соответствующего вентил . Если же импульс управлени  находитс  вне интервала между ограничивающими импульсами,т.е. когда сдвиг по фазе превышает возможности регулировани  (допус- . тимого диапазона изменени  угла управлени ), то на вентиль пропускаетс  ограничивающий импульс. Этот режим соответствует насыщению системы регулировани , когда исполнительный механизм вентильный преобразователь) работает на упор до момента, пока система снова Не войдет в линейную область. Система позвол ет также производить ограничение тока преобразовател . Дл  этого сигнал, пропорциональный току преобразовател  от датчика тока 7 поступает на вход компаратора 11, гдеон сравниваетс  с установкой тока ограничени  lorp.- При достижении током преобразовател  I ,р тока ограничени  на выходе компаратора 11 формируетс  сигнал, по которому в блоке 41 на вентили преобразовател  шодаютс  ограничивающие импульсы, вызывающие уменьшение тока преобразовател . Дл  сглаживани  релейных воздействий на преобразователь сигнал тока преобразовател  предварительно корректируетс  в блоке 13. Устройство позвол ет существенно упростить структуру и ее реализацию а также повысить надёжность за счет исключени  специальных механически св занных с валом двигател  датчико скорости, промежуточных преобразова телей информации и системы импульсно-фазового управлени  вентильным преобразователем. Это дости гаетс  за счет использовани  физической сущности процессов, протекаю щих в элементах системы. Так в качестве источника импульсов обратной св зи используетс  сам асинхронный электродвигатель, а в качестве интегрального цифрового регул тора и СИФУ используетс  вентильный преобразователь , который работает как фазовый дискриминатор, вьщел ющий действующее йа двигатель напр жение пропорционально сдвигу фаз между импульсами синхронизации и управлени . Отсутствие механических датчиков и многократного преобразовани  сигналов позвол ет построить цифро-в вую систему управлени  полностью на дискретных элементах. Это существенно упрощает структуру, повышает ее стабильность и надежность. Систе ма обладает широкими функциональными возможност ми, позвол ющими прос тыми средствами вводить коррекцию по рассогласованию и производной скорости вращени  электропривода, а также по току преобразовател , обеспечива  высокое качество перехо ных процессов. Устройство позвол ет также ограничивать воздействие на преобразователь по углу управлени  и по току. Устройство обладает широ кой областью применени , поскольку охватывает все способы воздействи  на асинхронный электропривод с помощью фазового управлени  вентильны преобразователем, установленным в цеп х статора или ротора. Формула изобретени  1. Способ фазового управлени  асинхронным электродвигателем с обмотками , подключенными к питающей сети через вентильный преобразователь , синхронизированный сетью, при котором формируют опорную последовательность импульсов с частотой, кратной частоте сети, и управл ющую последовательность импульсов, сдвинутую относительно первой на угол управлени , которой комк утируют вен тили преобразовател , отличаю щ и и с   тем, что, с целью упрощени  и повьииени  надежности, измер ют частоту скольжени  ротора и. умножа  ее на коэффициент К ° , формируют управл ющую последовательность импульсов., при этом величину угла управлени  ограничивают в заданном диапазоне, где Пд и nj синхронна  и заданна  скорости вращени , m - число фаз вентильного преобразовател .
2. 2.Способ по п. 1, отличающийс  тем, что формируют,дополнительный сигнал коррекции, по которому регулируют фазу сформированной управл ющей последовательности импульсов .
3. 3.Способ по пп. 1 и 2, о т л ичающийс  тем, что сигнал коррекции получают путем измерени  приращени  периода управл ющей последовательности импульсов.
4. 4.Способ по пп. 1 и 2, о т л ичающийс   .тем, что сигнал, коррекции получают путем измерени  разницы между текущим периодом управл ющей последовательности импульсов и заданным посто нным временным интервалом.
5. 5.Устройство дл  реализации способа по п. 1, содержащее управл емый т фазный вентильный преобразователь напр жени , снабженный выводами дл  подключени  к обмоткам асинхронного электродвигател , управл ющие входы вентилей указанного преобразовател  подключены через блок формирователей-усилителей к выходам распределител  импульсов, вход синхронизации которого подключен к выходу формировател  импульсов синхронизации, снабженного выводами дл  подключени  к сети, преобразователь код-частота, состо щий из схемы ИЛИ, группы элементов И и счетчика-делител , цифровой , задатчик числа, подключенный выходами к входам разр дов цифрового 3 1датчика интенсивности, импульсный вход которого подключен к выходу генератора эталонной частоты, а выходы его разр дов подключены к первым входам группы элементов И-, к вторым входам которых подключены выходы разр дов счетчика-делител , а выходы указанных элементов И подключены к входам схемы ИЛИ, блоки переноса кода, регистр пам ти, три элемента задержки, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  систеки и повышени  ее надежности , в него введены датчик частоты скольжени , второй счетчик-делитель, счетчик-измеритель периода, неуправл емый делитель частоты, втора  схема ИЛИ и второй формирователь импульсов синхронизации, подключенный ,к выходу датчика частоты скольжени  электродвигател , выход генератора

   эталонной частоты подключен к первому входу второй схемы ИЛИ, второй вход которой подключен через первый элемент задержки к выходу первой схемы ИЛИ, а выход второй схемы ИЛИ подключен к счетному входу счетчикаделител  преобразовател  код-частота йк счетному входу второго счетчИка{делитеп , входы разр дов которого шодключены через первый блок переноса кода к выходам разр дов регистра пам ти, входы разр дов которого через второй блок переноса кода подключены к выходам разр дов счетчика;Измерител  периода, счетный вход которого подключен через неуправл емый делитель частоты к выходу генератора эталонной частоты, выход второго формировател  импульсов синхронизации подключен к входу обнулени  регистра пам ти и к входу второго элемента задержки, выход которого подключен к управл ющему входу второго блока переноса кода и к входу третьего элемента задержки, выход которого подключен к входу обнулени  счетчика-измерител  периода, а выход второго счетчика«-делител  подключен к управл ющему входу первого блока переноса кода и к сдвигающему входу распределител  импульсов.

   6.Устройство по п.. 5, отличающеес  тем, асинхронный электродвигатель.выполнен с фазным ротором, а датчик частоты скольжени  электродвигател  - в виде индукционного датчика переменного напр жени , выходные обмотки которого подключены к фазам обмотки ротора асинхронного электродвигател .
6. 7.Устройство по п. 5, о т л ич . ающеес  тем, что асинхронный электродвигатель выполнен с короткозашснутым ротором, а датчик частоты сколь  ени  электродвигател  выполнен в виде датчика электромагнитного пол , установленного нормально потоку рассе ни  ротора.
7. 8.Устройство по пп. 5 и 7, отличающеес  тем, что датчик электромагнитного пол  выполнен в виде катушки индуктивности с ферромагнитным сердечником.
8. 9-. Устройство по пп. 5 и 7, о тличающеес  тем, что датчик электромагнитного пол  выполнен в йиде гальваномагнитного элемента, например, датчика Холла или магнитоди да , или магниторезистора, или ма.гнйтотиристора, или комбинированного магнитного прибора.

   Ю. Устройство по п. 5, отличающеес  тем, что, с целью улучшени  динамических характеристик , в Него введены Источник уставки коррекции и блок дискретной коррекции , включенный между входом распределител  импульсов и выходом

   второго счетчика-делител , причем второй вход блока дискретной коррек. ции подключен к источнику уставки коррекции.

   11.Устройство по п. 5, отличающеес  тем, что в него введены источник усташки ограничени углов включени  вентилей и блок ограничени  углов включени  вентилей, подключенный между выходами распределител  импульсов и входами блока формирователей-усилителей, причем второй вход блока ограничени  углов включени .вентилей подключен к второму ВЕйходу пеового Фоомировател  импульсов синхронизации, а третий вход - к источнику уставки ограничени  углов включени  вентилей.

   12.Устройство по пп. 5 и 10, отличающеес  тем, что в него введены источник уставки аналоговой коррекции, блок аналоговой коррекции и датчик тока, подключенный входом к выходу управл емого т-фазного вентильного преобразовател , а выходом - к блоку аналоговой коррекции, выход которого подклочен к третьему входу блока дискретной коррекции, второй вход блока аналоговой коррекции подключен к источнику уставки аналоговой коррекции .

   13.Устройство по пп. 5, 11 и 12 отличающеес  тем, что в него введены источник уставки тока ограничени  и компаратор, а второй выход аналогового блока коррекции подключен к четвертому входу блока ограничени  углов включени  вентиле Через компаратор, второй вход которого подключен к источнику уставки тока ограничени .

   14.Устройство по пп. 5 и 10, отличаю щеес   тем, что блок дискретной коррекции содержит блок опорного интервала и последовательно соединенные между собой блок выделени  разности временных интервалов, блок изменени  временного интервала и блок формировани  импульсов, причем первый вход блока дискретной коррекции подключен к входам блока выделени  разности временных интервалов и блока опорного временного интервала, второй вход блока дискретной коррекции подключен к второму входу блока изменени  временного интервала, а выход блока опорного временного интерваша подключен к второму входу блока выдлени  разности временных интервалов

   15.Устройство по пп. 5 и lO,o тличающеес   тем, что в бло дискретной коррекции введены последовательно соединенные между собой блок выделени  приращени  периода, блок изменени  временных интервалов и блок формировани  импульсов, причем первый вход блока дискретной коррекции подключен к входу блока вьаделени  приращени  периода, а второй вход - к второму входу блока изменени  временньк интервалов.

   16.Устройство по пп. 5 , 10 и 14, отличающеес  тем, чт оно снабжено вторым блоком дискретной , коррекции, выполненным аналогично первому и последовательно с ним соеднненннм, и схемой И, включенной между блоком ВЁгделени  разности временных интервалов и блоком изменени  временного интервала, второй вход которой подключен к выходу блока выделени  разйости временных интервалов первого блока дискретной коррекции .

   17.Устройство lio пп. 5, 10 и 12, отличающеес  тем, что

   блок дискретной коррекции снабжен последовательно соединенными блоком развертывающего напр жени , компаратором и формирователем импульсов, причем первый вход блока дискретной коррекции подключен к блоку развертывающего напр жени , а третий вход к второму входу компаратора, третий вход которого подключен к источнику опорного напр жени .

   18.Устройство по пп. 5,11 и 13, отличающеес   тем, что

   в блок ограничени  углов включени  вентилей введены последовательно соединенные блок формировани  имт пульсов ограничени  и логический блок сравнени , причем первые входы блока ограничени  углов включени  вентилей соединены с втогмлми входам логического блока сравнени , второй и третий входы блока ограничени  углов включени  вентилей соединены с первым и вторым вг.одами блока формировани  импульсов ограничени , а четвертый вход этого блока ограничени  соединен с третьим входом логического блока сравнени .

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

   1.ШубенкоВ.А., Браславский И.Я Гиристорный асинхронный .электропривод с фазовым управлением, М.,

   Л., Энерги , 1972, с. 147-150.

   2.Сандлер А.С., Тарасенко Л.М., Динамика каскадных асинхронных электроприводов, М., Энерги , 1977, с. 151-168.

   3.Бирюков А.Б. и др. Вли ние дискретизации и квантовани  сигнало на работу цифроаналогово.го регул тора скорости электропривода в стационарном режиме, Электрическа  промышленность, сери  Электропривод , вып. 8/67/, 1977./

   L

   jUsm

   Фиг

   к

   tivf

   1

   «

   J

   m.it

   (jf,f)

   fK.lt

   l(/eff Риг.5

   f

   JL

   iiUl

   МУвГр

   у 4 у i V

   й7

   Фиг.6