(5) КОЛЕСНО-ШЛГАЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ(5) WHEEL-DRIVING ENGINE
. t Изобретение относитс к двйжитеп м высокой проходимости, в частности к колесно-шагающим, осуществл ющим как колесный режим, так и шагаю щий с заблокированным колесом. Известен колесно-шагающий движи- . тель, содержащий два шарнирно сочлененных рычага, первый из которых сво им свободным концом шарнирно соединен с корпусом транспортного средств а другой - со ступицей колеса, приводной вал и т говый редуктор, разме щенный в обоих рычагах 1. Недостатком этого движител вл е с наличие дифференциальной св зи колеса и рычагов на этапе выноса корпуса. Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемо му результату вл етс колесно-шагаю щий движитель, содержащий два шарнирно-сочлененных рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а другой - со ступицей колеЬа, двигатель, корпус которого шарнирно установлен в свободном конце первого рычага и жестко соединен с блокирующим механизмом планетарного редуктора, и т говый редук тор, размещенный в обоих рычагах, причем корпус двигател жестко соединен с корпусом транспортного средства 2. Недостатком известного движител вл етс невозможность регулировани дорожного просвета, что снижает его проходимость в колесном режиме. Цель изобретени - увеличени проходимости путем регулировани дорожного просвета. . Поставленна цель достигаетс тем, что в колесно-шагающем движителе, содержащем два шарнирно-сочлененных рычага, первый из которых своим свободным концом шарнирно соединен с корпусом транспортного средства, а другой - со ступицей колеса, двига3 тель, корпус которого шарнирно уста новле.. в свободном конце первого рычага и жестко соединен с блокирую щим механизмом планетарного редуктора , и т говый редуктор, размещенный в обоих рычагах, корпус двигате л , установлен в корпусе транспортного средства с возможностью поворо та и св зан с ним посредством сцепной муфты, На фиг.1 изображена кинематическа схема движител , на фиг.2 и 3 г1ринципиальна схема работы движител . Движитель состоит из двух пустотелых рычагов Т и 2. Первый рычаг 1 свободным концом установлен на стакане 3, конструктивно об ьединенном с корпусом двигател t, который установлен подвижно в стакане 5. конструктивно объединенном с корпусом транспортного средства. Второй рычаг 2 св зан со ступицей колеса 6. Рычаги движител расположены в плоскости вращени колеса и кинем тически св заны друг с другом с помощью редуктора 7 взаимного вращени рычагов. Выходной вал двигателЖ t соедине с солнечной шестерней 8 блокирующег Механизма. Эпицикл 9 блокирующего механизма снабжен электромагнитным тормозом 10 и соединен че.рез планетарный редуктор 11 с первым рычагом 1, а водило 12 снабжено тормозом 13 и соединено с входным валом т гового редуктора. Т говый редукто состоит из планетарной передачи 15 и цилиндрической пары 16, встроенны в первый рычаг, и ступицы 17, встро енный во второй рычаг. Вал 1 т гового редуктора расположен соосно с осью сочленени рычага 1 и двигателем , промежуточный вал 18 - соосно с осью сочленени рычагов 1 и 2, выходной вал 19 - соосно со ступицей 6. Редуктор 11 привода питани расположен между блокирующим механизмом (звень 8,10,12 и 13) и передачей 15 т гового редук ,тора вращени колеса, причем его солнечна шестерн 20 охватывает вал т гового редуктора, а эпици 21выполнен заодно с рычагом 1. Ко пус двигател может соедин тьс с корпусом транспортного средства выключаемой муфтой, одна полумуфта 22которой соединена неподвижно с корпусом транспортного средства, а 4 втора полумуфта 23 - с корпусом двигател . Лвижитель работает следующим образом . Если блокирующа муфта (звень 22 и 23) замкнута в таком положении, что рычаги 1 и 2 сложены, а их оси расположены вертикально относительно корпуса транспортного средства ( фиг.2), при включении тормоза 10 и отключении тормоза 13 осуществл етс колесный режим, когда от т гового двигател 4 вращаетс только колесо . При включении-тормоза 13 и отключении тормоза 10 осуществл етс этап переноса корпуса, при отключении тормозов 10 и 13 осуществл етс этап переноса колеса, когда от т гового двигател вращаютс и колесо 6 и рычаги 1 и 2, при включенных тормозах 10 и 13 и отключенном двигателе А реализуетс тормозной режим. Подготовку к работе движител в колесном режиме с возможностью изменени дорожного просвета производ т при следующей последовательности операций дл каждого колеса движител . Включением этапа переноса колеса ( отключены тормоза 10 и 13) и включением т гового двигател осуществл етс перемещение колеса до момента, когда ось колеса совпадает с осью двигател , а оси рычагов 1 и 2 совпадают (фиг.2), т.е. занимают вертикальное положение. По достижении этого положени производитс разблокировка отключаемой муфты (звень 22 и 23) и включение колесного режима в механиз -1е привода движител , т.е. тормоз 10 включен, тормоз 13 отключен , двигатель включен. При этом, в виду того, что дл вращени на месте колеса 6, установленного на грунте , требуетс значительное усилие, осуществл етс поворот стакана 3 и корпуса, k т гового двигател в стакане 5 (Совместно с рычагами 1 и 2 как единое целое, так как они сблокированы тормозом 10, редуктором 11 привода питани и редуктором 7. Поворот рычагов 1 и 2, независимо от направлени вращени , производитс до того момента, когда их оси займут горизонтальное положение (фиг.З), после чего выключаема муфта (звень 22 и 23) блокируетс , двигатель выключаетс и включаетс тормоз 13. Эти операции производ тс дл всех крлес транспортного средства, по крайней мере по одному.. t The invention relates to a high passability, in particular to a wheel-walking vehicle that performs both wheel mode and walking with a locked wheel. Known wheel-walking motion-. A body containing two articulated levers, the first of which is hinged to the vehicle body with its free end and the other with the wheel hub, the drive shaft and the traction gearbox located in both levers 1. The disadvantage of this drive is the presence of a differential connection of the wheel and levers at the stage of removal of the hull. The closest to the invention to the technical essence and the achieved result is a wheel-stepping propulsion device containing two articulated levers, the first of which is pivotally connected to the vehicle body with its free end, and the other with a wheel hub, the engine whose body pivotally mounted in the free end of the first lever and rigidly connected to the locking mechanism of the planetary gearbox, and a traction gearbox placed in both levers, the engine housing being rigidly connected to the housing vehicle 2. The disadvantage of the known propeller is the impossibility of adjusting the ground clearance, which reduces its patency in the wheel mode. The purpose of the invention is to increase the patency by adjusting the ground clearance. . The goal is achieved by the fact that in a wheel-walking propulsor containing two articulated levers, the first of which is hinged to the vehicle body with its free end, and the other with a wheel hub, the engine, which is pivotally mounted the free end of the first lever and is rigidly connected to the locking mechanism of the planetary gearbox, and the traction gearbox located in both levers, the engine block, is installed in the vehicle body with the possibility of turning and is connected with it osredstvom clutch, Figure 1 shows a kinematic diagram propulsor, 2 and 3 g1rintsipialna diagram propulsor operation. The propeller consists of two hollow arms T and 2. The first lever 1 with the free end is mounted on the glass 3, structurally connected to the engine block t, which is mounted movably in the glass 5. structurally integrated with the vehicle body. The second lever 2 is connected to the wheel hub 6. The levers of the propeller are located in the plane of rotation of the wheel and are kinematically connected with each other by means of a gear 7 of the mutual rotation of the levers. The engine output shaft is connected to the sun gear 8 of the locking Mechanism. The epicyclic 9 of the locking mechanism is equipped with an electromagnetic brake 10 and is connected via a cut-off planetary gear 11 with the first lever 1, and the carrier 12 is equipped with a brake 13 and connected with the input shaft of the traction gear. Traction gearbox consists of a planetary gear 15 and a cylindrical pair 16, embedded in the first lever, and hub 17, embedded in the second lever. The shaft 1 of the bevel gearbox is located coaxially with the axis of the articulation of the lever 1 and the engine, the intermediate shaft 18 is coaxial with the axis of the articulation of the levers 1 and 2, the output shaft 19 is coaxial with the hub 6. The gearbox 11 of the power drive is located between the locking mechanism (link 8.10 , 12 and 13) and transferring a 15th gear reducer to the wheel rotation torus, with its sun gear 20 embracing the shaft of the thrust reducer and epic 21 executed at the same time with the lever 1. The engine can be connected to the vehicle body with the clutch disengaged, one half coupling 22 which one and fixedly to the vehicle body, and a second coupling half 23 4 - with the motor housing. The mover works as follows. If the locking clutch (links 22 and 23) is closed in such a position that the levers 1 and 2 are folded and their axes are vertical to the vehicle body (Fig. 2), when the brake 10 is applied and the brake 13 is released, the wheel mode is activated when from the traction engine 4 only the wheel rotates. When the brake 13 is turned on and the brake 10 is disconnected, the stage of body transfer is carried out, when the brakes 10 and 13 are disconnected, the wheel is carried out when the wheel 6 and levers 1 and 2 rotate from the traction motor, when the brakes 10 and 13 are on and off engine A is braking. The driving gear in the wheel mode with the possibility of changing the ground clearance is prepared in the following sequence of operations for each wheel of the drive. Turning on the wheel transfer stage (the brakes 10 and 13 are disabled) and turning on the traction motor moves the wheel until the wheel axis coincides with the engine axis, and the axes of the levers 1 and 2 are the same (figure 2), i.e. occupy an upright position. When this position is reached, the disconnectable clutch (link 22 and 23) is unlocked and the wheel mode is activated in the propulsion drive mechanism -1e, i.e. brake 10 is on, brake 13 is off, engine is on. At the same time, in view of the fact that for rotation in place of the wheel 6 mounted on the ground, considerable effort is required, the glass 3 and the body are rotated, the k th engine in the glass 5 (Together with the levers 1 and 2 as a whole, how they are interlocked by brake 10, gearbox 11 of power drive and gearbox 7. Rotate levers 1 and 2, regardless of the direction of rotation, until the axes take a horizontal position (fig. 3), then switch off the coupling (link 22 and 23) is locked, the engine is turned off and on brake 13. These operations are carried out for all vehicle cruises, at least one.
После выставки всех колес в это положение движитель подготовлен к изменению дорожного Просвета, так как механизмы шагани изменили горизонтальную траекторию колеса на вертикальную .After the exhibition of all the wheels in this position, the propulsion unit is prepared to change the road Clearance, since the walking mechanisms changed the horizontal trajectory of the wheel to a vertical one.
Изменение дорожного-просвета производитс включением в каждом механи ме привода движител этапа переноса корпуса, т.е. тормоз 13 включен, тормоз 10 отключен, двигатель k вклют чен. В зависимости от направлени вращени выходного вала двигател k производитс соответствующее перемещение корпуса (фиг.З) либо дл увеличени , дорожного просвета, либо уменьшени , причем клиренс может измен тьс в диапазоне двойной суммы длин обоих рычагов. После выставки соответствующего дорожного просвета производитс отключение двигател k и включени тормоза 10. В дальнейшем передвижение может осуществл тьс только в колесном режиме , включением двигател k и отключением тормоза 13 независимо от величины дорожного просвета.The change in ground clearance is made by turning on the drive of the stage of body transfer, i.e. brake 13 is on, brake 10 is off, engine k is switched on. Depending on the direction of rotation of the output shaft of the engine k, a corresponding movement of the housing is made (Fig. 3) either to increase ground clearance or decrease, and the clearance may vary in the range of double the sum of the lengths of both levers. After the appropriate ground clearance is displayed, the engine is turned off and the brake 10 is applied. In the future, movement can only be carried out in the wheel mode, turning on the engine k and turning off the brake 13, regardless of the level of ground clearance.
Применение изобретени позвол ет путем регулировани дорожного просвета увеличить устойчивость, профильную проводимость, уменьшитьThe application of the invention allows, by adjusting the ground clearance, to increase stability, profile conductivity, to reduce
сползание на косогорах и открывает возможность непосредственных исследований свойств поверхности при минимальном дорожном просвете.slipping on slopes and opens up the possibility of direct studies of the properties of the surface with minimal ground clearance.