Claims (2)
Поставленна цель достигаетс за счет того, что стрела манипул тора снабжена ведущим и ведомым шкивами, св занными между собой гиб кой св зью, примем ведущий шкив кинематически св зан с рамой бурово го агрегата, а ведомый шкив кинематически соединен с податчиком буровой машины. Кроме того, концы тросов закреплены на шкивах. На фиг. 1 показана кинематическа схема манипул тора дл буровых машин; на фиг. 2 - соединение тросов гибкой св зи со шкивами. Манипул тор включает привод 1 вращени стрелы манипул тора 2, установленный на раме 3 бурового агрегата . Привод 1 вращени кинематически св зан с осью , жестко соеди ненной со стрелой манипул тора 2. Причем смесь k посредством привода поворота стрелы манипул тора 2 приводитс во вращение. Стрела манипул тора 2 снабжена нижним ведущим 6 и верхним ведомым 7 шкивами, соединенными между собой верхним 8 и нижним 9 тросами. Причемкрепление тросов 8 и 9 к шкивам б и 7 осуществл етс с возможностью поворота последних на один оборот. Гибка св зь шкивов 6 и 7 позвол ет обеспечить бурение параллельных шпуров. Нижний шкив 6, шарнирно установленн на оси Ц стрелы манипул тора 2, пос редством привода 10 св зан с рамой 3 бурового агрегата. Верхний шкив 7, шарнирио установленный на оси 11 стрелы манипул тора 2, посредство привода 12 поворота св зан с податчиком буровой машины (на чертеже не показан). Кинематическа св зь нижнего шкивй 6 с рамой 3 бурового агрегата посредством привода 10 обеспечивает коррекцию бурильной машины на бурение шпуров под углом к горизонту. Дл удобства транспортировки манипул тора шкивы 6 и 7 выполнены сдвоенными, а на нижний шкив 6 нанесена градуировка дл осу ществлени контрол поворота верхнего шкива 7 с бурильной машиной на требуемый угол. В цел х компактности и повышени надежности работы тросов 8 и 9 пос ледние с помощью направл ющих роли ков 13 могут быть прижаты к стреле манипул тора 2, в случае полой кон 9 4 струкции стрелы могут быть пропущены внутри нее. Работа манипул тора осуществл етс следующим образом. При включении привода 5 поворота ось k вместе со стрелой манипул тора 2 поворачиваетс относительно неподвижного нижнего шкива 6. Причем при подъеме стрелы манипул тора 2 нижний трос 9, наматыва сь на неподвижный нижний шкив 6, поворачивает подвижный верхний шкив 7, сматыва сь с него, на угол подъема ctpeлы манипул тора 2, а при опускании стрелы манипул тора 2 верхний трос 8, наматыва сь на неподвижный нижний шкив 6, поворачивает подвижный верхний шкив 7, сматьгва сь с него, на угол опускани стрелы манипул тора This goal is achieved due to the fact that the manipulator arm is equipped with driving and driven pulleys connected to each other by flexible connection, we take the driving pulley kinematically connected with the frame of the drilling unit, and the driven pulley is kinematically connected with the feeder of the drilling machine. In addition, the ends of the cables attached to the pulleys. FIG. Figure 1 shows the kinematic diagram of the manipulator for drilling machines; in fig. 2 - connection of cables of flexible connection with pulleys. The manipulator turns on the actuator 1 of rotation of the boom of the manipulator 2 mounted on the frame 3 of the drilling unit. The rotational drive 1 is kinematically connected with an axis rigidly connected to the boom of the manipulator 2. Moreover, the mixture k is driven by rotation of the boom of the manipulator 2. The boom of the manipulator 2 is equipped with the lower leading 6 and the upper driven 7 pulleys interconnected by the upper 8 and lower 9 cables. Moreover, the cables 8 and 9 are attached to the pulleys b and 7 with the possibility of turning the latter by one turn. A flexible connection between pulleys 6 and 7 allows for the drilling of parallel holes. The lower pulley 6, pivotally mounted on the axis C of the boom of the manipulator 2, is connected to the frame 3 of the drilling unit by means of the drive 10. The upper pulley 7, a hinge mounted on the axis 11 of the boom arm 2, is connected to the drilling machine feeder (not shown in the drawing) by means of a rotation drive 12. A kinematic connection of the lower pulley 6 with the frame 3 of the drilling unit by means of the drive 10 provides the correction of the drilling machine for drilling holes at an angle to the horizon. For the convenience of transporting the manipulator, the pulleys 6 and 7 are made doubled, and a graduation is applied on the lower pulley 6 to implement control of the rotation of the upper pulley 7 with the drilling machine at the required angle. In order to compactness and increase the reliability of the cables 8 and 9, the latter with the help of guide rollers 13 can be pressed against the boom of the manipulator 2, in the case of a hollow end, 9 4 boom structures can be missed inside it. The manipulator operation is carried out as follows. When turning on the actuator 5, the axis k together with the boom of the manipulator 2 rotates relative to the stationary lower pulley 6. Moreover, when the boom of the manipulator 2 is raised, the lower cable 9, winding on the stationary lower pulley 6, turns the movable upper pulley 7, unrolling it, on the lifting angle, the manipulator of the torus 2, and when the boom of the manipulator of the torus 2 is lowered, the upper cable 8, winding on the stationary lower pulley 6, turns the movable upper pulley 7, dismounting from it, on the lowering angle of the boom arm
2. Так как верхний шкив 7 кинематически св зан .с податчиком буровой машины, то последн ориентируетс на бурение шпура параллельного предыдущему . Коррекци буровой машины на бурение шпуров под углом к горизонту осуществл етс сл едующим об эазом. При вклю1чении привода 10 поворота нижний шкив 6 поворачиваетс относительно оси стрелы манипул тора Zj при этом гибка св зь, наматыва сь например верхним 8 или нижним 9 тросами на нижний шкив 6 поворачивает верхний шкив 7 с буоовой машиной на требуемый угол, контролируемый по лимбу с градуировкой нанесенной на нижний шкив 6. Применение предлагаемого устройства позвол ет уменьшить габаритные размеры и расширить сферу его применени , облегчить коррекцию буровой машины на бурение шпуров под уголом к горизонту; при любых углах поворота стрелы манипул тора гибкий параллелограмм обеспечивает посто нное усилие в гибкой св зи между шкивами. Кроме того, предлагаемый манипул тор конструктивно прост. Формула изобретени 1. Манипул тор дл буровых машин, включающий раму, стрелу с приводами вращени и поворота, привод поворота податчика буровоймашиныи гибкую св в виде двух тросов, отличающийс тем, что,с целью2. Since the upper pulley 7 is kinematically connected with the feeder of the drilling machine, the latter is oriented towards drilling a hole parallel to the previous one. Correction of the drilling machine for drilling holes at an angle to the horizon is carried out by the following factor. When the drive 10 is turned on, the lower pulley 6 rotates about the axis of the boom arm Zj while flexing, for example, winding the upper 8 or lower 9 cables onto the lower pulley 6 rotates the upper pulley 7 with the machine on the desired angle controlled by graduated graduation applied to the lower pulley 6. The application of the proposed device allows to reduce the overall dimensions and expand the scope of its application, to facilitate the correction of the drilling machine for drilling holes at an angle to the horizon; at any angles of rotation of the boom arm, the flexible parallelogram provides a constant force in the flexible connection between the pulleys. In addition, the proposed manipulator is structurally simple. Claim 1. A manipulator for drilling machines, including a frame, an arrow with rotation and rotation drives, a rotation drive of a drilling machine feeder, and a flexible cable in the form of two cables, characterized in that