(5) УСТРОЙСТВО дл РЕГУЛИРОВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ОБЪЕКТА(5) DEVICE FOR REGULATING OBJECT POSITION
Изобретение относитс к системам автоматиче ского регулировани положени объекта в поле зрени телевизи онного датчика и может быть использовано , например, дл наведени элек рода на стык свариваемых изделий, на правлени стыка и строчной развертки при этом совпадают. . Известно устройство дл автоматического сопровождени объекта, содержащее генератор строчной развертки , телевизионный датчик, блок строб ровани , три интегратора и блок задержки р . Наиболее близким по технической сущности к изобретению вл етс устройство дл автоматического регулиро вани положени объекта, содержащее телевизионный датчик, соединенный с генераторами кадровых и строчных импульсов , первый элемент И, исполнительный блок, элемент задержки, четыре счетчика импульсов, второй и третий элементы И, первые входы ко торых подключены к выходу телевизионного датчика, вторые входы - к выходам элемента задержки, а выходы всех элементов И соединены с первыми соот-ветственно первого и третьего, второго и третьего, второго и четвертого счетчиков импульсов, а выходы второго и третьего счетчиков импульсов подключены к сбросовым входам первого и четвертого счетчиков импульсов, выходы которых подключены к входам исполнительного блока {23. Однако это устройство характеризуетс низкой помехоустойчивостью и нерациональным методом анализа пол зрени телевизионного датчика. Используема в нем аналогова обработка информации значительно уступает по эффективности цифровым методам и усложн ет реализацию такого устройства. Цель изобретени - повышение по мехоустойчивости и точности устройства . Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство, содержащее телевизионный датчик, три входа которого соединены с выходами соответственно генераторов кадровых и строчных импульсов и исполнительного блока, а выход через пороговый блок подключен к первому входу первого элемента И, второй вход которого соединен с генератором строб-импульса, введаны триггер, измерительный генератор , коммутатор режимов, коммутатор импульсов счета, первый и второй арифметические блоки, блок управлени , делитель частоты на два, второй элемент И, первый и второй элементы ИЛИ, генератор импульса дозаписи и первый и второй счетчики, при чем вход записи первого счетчика под ключен к выходу первого элемента И, сбросовый вход через первый элемент ИЛИ подключен к выходу второго элемента ИЛИ и к выходу генератора строчных импульсов, а выход - ко вхо ду делител частоты на два и входам записи триггера и первого арифметического блока, сбросовые входы которых через второй элемент ИЛИ соеди нены с первым выходом коммутатора режимов и выходом второго элемента И первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом первого арифметического блока и выходом генератора импульса дозаписи, вход которого подключен к выходу генера тора строб-импульса, вход которого подключен к выходу триггера и первому входу коммутатора импульсов счета , второй, третий и четвертый входы которого соединены соответственно со вторым выходом коммутатора режимов , выходом делител частоты на два и выходом генератора строчных импульсов , к которому подключен также вход записи второго счетчика, сбросовый вход которого и сбросовый вход второ го арифметического блока соединены с первым выходом коммутатора режимов а выход коммутатора импу пьсов счета подключен к первому входу второго арифметического блока, второй и третий выходы которого соединены соответственно с выходом второго счета и выходом второго элемента И, а выход - с первым входом блока управлени , второй и третий входы которого подключены соответственно к третьему выходу коммутатора режимов и второму выходу первого арифметического блока , а йыход - ко входу исполнительного блока, выход измерительного генератора подключен к третьему входу первого элемента И, четвертый вход которого соединен со вторым выходом коммутатора режимов. На чертеже приведена структурна схема устройства. Устройство дл регулировани положени объекта содержит телевизионный датчик 1, пороговый блок 2, первый элемент И 3, первый счетчик , триггер 5 генератор 6 строб-импульса, измерительный генератор 7, генератор 8 кадровых импульсов, коммутатор- 9 режимов, генератор 10 строчных импульсов, коммутатор 11 импульсов счета, первый арифметический блок 12, блок 13 управлени , второй арифметический блок 1, исполнительный блок 15, делитель 16 частоты на два, второй счетчик 17, второй элемент И 18, первый элемент ИЛИ 19, второй элемент ИЛИ 20, генератор 21 импульса дозаписи. Устройство работает следующим образом . Сигнал с телевизионного датчика 1 поступает на пороговый блок 2, выходной сигнал которого вл етс разрешающим дл элемента И 3. На три других входа последнего поступают разрешающие сигналы с генератора 6 строб-импульса , коммутатора 9 режимов и импульсы измерительного генератора J, С выхода элемента И 3 импульсы измерительного генератора 7 будут заполн ть счетчик , сброс которого производитс по окончании строчного интервала генератора 10 строчных импульсов через элемент ИЛИ 19. В случае поступлени за врем строчногоинтервала в счетчик больше заданного числа импульсов с выхода триггера 5 поступает управл ющий сигнал на генератор 6 строб-импульса, который обеспечивает после этого строго определенное врем подачи разрешающего сигнала на эле- . мент И 3. В течение этого времени с выхода счетчика на арифметический блок 12 поступают импульсы, количество которых равно количеству строк, в которых происходит переполнение счетчика . В случае поступлени на арифметический блок 12 числа импульсов , величина которого находитс в заранее установленных пределах, с его выхода подаетс разрешающий сигналThe invention relates to systems for automatically adjusting the position of an object in the field of view of a television sensor, and can be used, for example, to point the electrode to the joint of the products to be welded, and to align the interface and the horizontal scan. . A device for the automatic tracking of an object is known, comprising a horizontal scanning generator, a television sensor, a strobe unit, three integrators, and a delay unit p. The closest to the technical essence of the invention is a device for automatically adjusting the position of an object, comprising a television sensor connected to frame and line pulse generators, the first element AND, the executive unit, the delay element, four pulse counters, the second and third elements AND, the first the inputs of which are connected to the output of the television sensor, the second inputs to the outputs of the delay element, and the outputs of all elements And are connected to the first respectively of the first and third, second and third first, second and fourth pulse counters, and the outputs of the second and third pulse counters are connected to the reset inputs of the first and fourth pulse counters, the outputs of which are connected to the inputs of the execution unit {23. However, this device is characterized by low noise immunity and an irrational method of analyzing the field of view of a television sensor. The analog information processing used in it is considerably inferior in efficiency to digital methods and complicates the implementation of such a device. The purpose of the invention is to improve the robustness and accuracy of the device. The goal is achieved by the fact that the device contains a television sensor, three inputs of which are connected to the outputs of the personnel and line pulses generators and the executive unit, respectively, and the output through the threshold unit is connected to the first input of the first element I, the second input of which is connected to the strobe generator pulse, trigger, measuring generator, mode switch, counting pulse switch, first and second arithmetic units, control unit, frequency divider by two, second element, And, first the second OR elements, the generator of the recording pulse and the first and second counters, the input of the first counter being connected to the output of the first AND element, the fault input through the first OR element connected to the output of the second OR element and the horizontal pulse generator, and the output to Ie frequency divider into two and the recording inputs of the trigger and the first arithmetic unit, the fault inputs of which through the second element OR are connected to the first output of the mode switch and the output of the second element AND the first and second inputs of which are connected respectively, with the output of the first arithmetic unit and the output of the recording pulse generator, whose input is connected to the output of the strobe pulse generator, whose input is connected to the trigger output and the first input of the counting switch, the second, third and fourth inputs of which are connected respectively to the second output of the switch modes, the output of the frequency divider into two and the output of the horizontal pulse generator, to which is also connected the recording input of the second counter, the fault input of which and the reset input of the second ari The metering unit is connected to the first output of the mode switch and the output of the counting impulse switch is connected to the first input of the second arithmetic unit, the second and third outputs of which are connected respectively to the output of the second account and the output of the second And element, and the output to the first input of the control unit, the second and the third inputs of which are connected respectively to the third output of the mode switch and the second output of the first arithmetic unit, and the output to the input of the execution unit, the output of the measuring generator chen to the third input of the first AND gate, the fourth input of which is connected to the second output of the mode switch. The drawing shows a block diagram of the device. The device for adjusting the position of the object contains a television sensor 1, a threshold unit 2, the first element I 3, the first counter, trigger 5 generator 6 strobe pulse, measuring generator 7, generator 8 personnel pulses, switch 9 modes, generator 10 horizontal pulses, switch 11 counting pulses, first arithmetic unit 12, control unit 13, second arithmetic unit 1, executive unit 15, frequency divider 16 by two, second counter 17, second element AND 18, first element OR 19, second element OR 20, pulse generator 21 before records The device works as follows. The signal from the television sensor 1 is fed to the threshold unit 2, the output of which is resolving for element 3. At the other three inputs of the latter, the permitting signals come from the strobe-pulse generator 6, the switch 9 of the modes and the pulses of the measuring generator J, From the output of the element AND 3 pulses of the measuring generator 7 will fill the counter, which is reset at the end of the horizontal interval of the generator 10 horizontal pulses through the element OR 19. In the case of arrival during the horizontal interval in the counter more than a predetermined number of pulses from the output of the trigger 5, a control signal is fed to the strobe-pulse generator 6, which then provides a strictly defined time for the supply of the enabling signal to the ele- nus. ment and 3. During this time, pulses arrive from the counter output to the arithmetic unit 12, the number of which is equal to the number of lines in which the counter overflows. In the case of the arrival at the arithmetic unit 12 of the number of pulses, the magnitude of which is within predetermined limits, an output signal is supplied from its output
на блок 13 управлени . До срабатывани триггера 5 импульсы с генератора 10 строчных импульсов через коммутатор 11 импульсов счета поступают в арифметический блок , который считает их число. После срабатывани триггера 5 с него поступает управл ющий сигнал на коммутатор 11 импульсов счёчта, так что импульсы генератора 10 строчных импульсов перестанут проходить через коммутатор 11, а к уже записанному в арифметическом блоке 1А числу прибавл ютс импульсы , поступающие через коммутатор 11 импульсов счета с выхода делител 16 частоты на два, т.е. каждый второй импульс, поступающий на вход последнего с выхода счетчика Таким образом , к концу кадра в арифметическом блоке Н будет записан номер стро-20 ки, соответствующий середине объекта в направлении кадровой развертки. Информаци о номере этой строки поступает с выхода арифметического блока 1 на блок 13 управленй , который при подаче на него разрешающих сигналов с арифметического блока 12 и коммутатора 9 режимов в зависимости от значени номера строки выдает соответствую1цую команду исполнительному блоку 15 на коррекцию положени телевизионного датчика 1. Во врем отработки коррекции с коммутатора 9 режимов поступает запрещающий сигнал на коммутатор 11 импульсов счета и первый элемент И 3 так, что подаваемые в блок 13 управлени сигналы не измен ютс . При поступлении ,импульса с генератора 8 кадровых импульсов на коммутатор 9 режимов с последнего поступает запрещающий сигнал на блок 13 управлени j разрешающий сигнал на коммутатор 11 импульсов счета и первый элемент И 3, а также импульс сброса на арифметический блок k, второй.счетчик 17 и через второй элемент ИЛИ 20 на триггер 5, арифметически блок 12 и, кроме того, через первый элемент ИЛИ 19 на счетчик 4. Коррекци окончитс и вновь начнетс режим накоплени и обработки информации. Далее весь цикл повтор етс . В случае наличи в поле зрени те левизионного датчика 1 помехи, инфор мативные признаки которой отличаютс от объекта, с одного выхода арифмети ческого блбка 12 на блок 13 управлени поступает запрещающий сигнал, а on the control unit 13. Before the trigger 5 triggers, pulses from the generator of 10 horizontal pulses through the switch 11 count pulses arrive at the arithmetic unit, which counts their number. After triggering the trigger 5, a control signal is sent to the switch 11 of the count pulses, so that the generator pulses of the 10 horizontal pulses stop passing through the switch 11, and the number of pulses already recorded in the arithmetic unit 1A is added to the number divider 16 frequency by two, i.e. every second pulse arriving at the input of the last from the counter output. Thus, by the end of the frame in the arithmetic unit H, the number of the line-20 ki will be recorded, corresponding to the center of the object in the direction of the frame scan. Information about the number of this line comes from the output of the arithmetic unit 1 to the management unit 13, which, when the permit signals are sent to it from the arithmetic unit 12 and the switch 9 modes, depending on the value of the line number, issues the corresponding command to the executive unit 15 to correct the position of the television sensor 1. During the correction process, the inhibiting signal from the switch 9 of the modes arrives at the switch 11 of the counting pulses and the first element 3 so that the signals supplied to the control unit 13 do not change. Upon arrival, a pulse from the generator 8 frame pulses to the switch 9 modes with the latter receives a inhibit signal to the control unit 13 j allowing the signal to the switch 11 counting pulses and the first element And 3, as well as a reset pulse to the arithmetic unit k, the second counter 17 and through the second element OR 20 to the trigger 5, arithmetically block 12 and, moreover, through the first element OR 19 to the counter 4. The correction is completed and the mode of information accumulation and processing begins again. Then the whole cycle repeats. In the case of the presence in the field of view of a television sensor 1 of noise, the information signs of which are different from the object, from one output of the arithmetic block 12 to the control unit 13 receives a inhibitory signal, and
с другого выхода арифметического блока 12 разрешающий сигнал на один из входов элемента И 18, на второй вход которого поступает импульс с генератора 21 импульса дозаписи, который а случае предшествующего срабатывани триггера 5 при переполнении счетчика i запускаетс от генератора 6 стробимпульса . Импульс с генератора 21 импульса дозаписи, пройд через второй элемент И 18 и второй элемент ИЛИ 20, поступает на сбросовые входы арифметического блока 12 и триггера 5 и, кроме того, через элемент ИЛИ 19 наFrom another output of the arithmetic unit 12, the enable signal is sent to one of the inputs of the element 18, the second input of which receives a pulse from the generator 21 of the recording pulse, which, in case of the previous triggering of the trigger 5 when counter i is overflowed, is started from the generator 6 of the pulse. The pulse from the generator 21 pulse record, passed through the second element And 18 and the second element OR 20, is fed to the fault inputs of the arithmetic unit 12 and the trigger 5 and, in addition, through the element OR 19 on