SU893778A1

SU893778A1 - Automatic control system for shaft hoisting machine with induction electric drive

Info

Publication number: SU893778A1
Application number: SU792840789A
Authority: SU
Inventors: Исаак Яковлевич Гальперин; Юрий Маркович Тульчинский; Александр Васильевич Гаврилов
Original assignee: Донецкое Наладочное Управление Треста "Донецкуглеавтоматика"
Priority date: 1979-11-13
Filing date: 1979-11-13
Publication date: 1981-12-30

Description

(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ШАХТНОЙ ПОДЪЕМНОЙ МАШИНОЙ С АСИНХРОННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ(54) SYSTEM OF AUTOMATIC CONTROL OF THE MINE LIFTING MACHINE WITH ASYNCHRONOUS ELECTRIC DRIVE

II

Изобретение относитс к автоматическому управлению позиционными механизмами, в частности шахтными подъемными машинами , оборудованными асинхронными электродвигател ми с фазным ротором.The invention relates to the automatic control of positioning mechanisms, in particular, mine hoisting machines equipped with a phase-rotor asynchronous electric motor.

Известна система автоматического управлени шахтными подъемными машинами, содержаща узел команд на начало движени и остановку, узел путевых команд с подключенными к его выходу задатчиком интенсивности , узел сравнени , к входу которого подключены выход задатчика интенсивности и тахогенератор, а к выходу - регулируемый источник тока динамического торможени и усилитель системы регулировани тормоза. В этой системе автоматизаци периода дот гивани подъемных сосудов в разгрузочных кривых достигаетс путем автоматического регулировани момента механического тормоза , компенсируюшего избыточную часть двигательного момента 1.A system of automatic control of mine hoisting machines is known, comprising a command node at the beginning of the movement and a stop, a track command node with an intensity master connected to its output, a reference node with an output of the intensity master and a tachogenerator connected to the output, and an adjustable dynamic braking current source to the output. and brake control power amplifier. In this system, the automatization of the period of the lifting of the lifting vessels in the discharge curves is achieved by automatically adjusting the torque of the mechanical brake, which compensates for the excess part of the motor moment 1.

Недостатки системы состо т в повышенном износе механического тормоза и дополнительном расходе электроэнергии.The drawbacks of the system are increased wear of the mechanical brake and additional power consumption.

Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности и достигаемому результату вл етс система автоматического управлени шахтной подъемной машиной с асинхронным электроприводом, содержаща узел команд на начало движени и остановку с реле движени на выходе, реле скорости , узел путевых команд, подсоединенныйClosest to the proposed technical essence and the achieved result is an automatic control system of a shaft hoist with an asynchronous electric drive, containing a command node to start and stop with an output motion relay, speed relay, track command node, connected

5 входом через контакт реле движени к источнику питани , а выходами - к реле максимального задани и задатчику интенсивности , узел сравнени , ко входам которого подключены задатчик интенсивности и хогенератор, а к выходу - регулируемый источник посто нного тока дл динамического торможени , тиристоркый коммутатор и усилитель системы регулировани тормоза с обмоткой регул тора давлени на выходе 2.5 input through the contact of the motion relay to the power source, and the outputs to the maximum setting relay and intensity adjuster, the comparison node, the inputs of which are connected to the intensity setter and the generator, and the output is an adjustable DC source for dynamic braking, thyristor switch and amplifier brake control systems with an output pressure regulator winding 2.

ts Однако система не обладает достаточной приспосабливаемостью к различным услови м эксплуатации и технологического процесса . Так, если возникает необходимость перейти к замедлению с последующим стопорением еще до окончани пуска (т. е.ts However, the system does not have sufficient adaptability to different operating and process conditions. So, if it becomes necessary to proceed to slowing down with subsequent stopping before the end of the start (i.e.

20 реализовать треугольную диаграмму скорости ), то, поскольку реле скорости еще не включилось, в момент подачи команды на замедление на мащину накладываетс механический тормозной момент стопорени . В результате возникают значительные динамические перегрузки, представл ющие большую опасность дл подъемной установки . Настройка этого реле производитс на отпадание при таком превышении действительной скорости над заданной, чтобы переход к дот гиванию происходил без нежелательных всплесков или провалов скорости . Однако при замедлении с последующим стопорением требуетс ина настройка этого же реле. В результате в момент стопорени мащины может наблюдатьс чрезмерный рывок или проворот барабанов в обратную сторону. В конечном счете приходитс стремитьс к компромиссной настройке, что требует значительных затрат времени, хот достигаемый результат далек от оптимального . Переход от равномерного движени на максимальной скорости к основному замедлению часто сопровождаетс динамическим ударом в кинематической цепи подъемной двигатель-барабан, так как при этом имеет место скачкообразный переход от двигательного момента к динамическому (т. е. тормозному) моменту. Качество регулировани механического тормозного момента остаетс невысоким ввиду нечувствите/ьности системы авторегулировани тормоза к малым сигналам на выходе усилител тормоза . Разнотипность примен емых на подъемных машинах тормозных систем затрудн ет создание единой дл всех типов машин системы автоматического управлени . Цель изобретени - улучшение приспосабливаемости системы к различным услови м эксплуатации и снижение уровн динамических нагрузок в механических узлах подъемной установки. Поставленна цель в системе автоматического управлени шахтной подъемной машиной с асинхронным электроприводом достигаетс тем, что она снабжена ограничителем напр жени , элементом ИЛИ, подстроечным резистором и усилителем с релейной характеристикой, ко входу которого подключены тахогенератор, через ограничитель напр жени - выход узла путевых команд и через ограничитель напр жени и контакт реле движени - подстроечный резистор , а к выходу - реле скорости и через элемент ИЛИ - усилитель системы регулировани тормоза, причем другой вход элемента ИЛИ подключен к контакту реле движени , а задатчик интенсивности содержит однопол рный неинвертируюихий интегратор , параллельно которому в обратном направлении включен диод. Причем однопол рный неинвертирующий интегратор содержит двухкаскадный транзисторный усилитель, к выходу которого подключены интегрирующий конденсатор и ограничитель напр жени . Кроме того обмотка регул тора давлени подключена к выходу усилител системы регулировани тормоза через разв зывающий диод, охваченный совместно с усилителем инерционной гибкой отрицательной обратной св зью. На фиг. 1 приведена схема автоматического управлени ; на фиг. 2 - диаграммы изменени формируемых в задатчике интенсивности сигналов управлени ; на фиг. 3 - принципиальна схема однопол рного неинвертирующего интегратора; ha фиг. 4 - вариант подключени обмотки регул тора давлени дл подъемных машин с гидрогрузовым , пневмо- или гидропружинным тормозом . Устройство содержит подъемный двигатель 1, подключаемый контактором 2 или 3 реверсора с помощью контактов 2.1 или 3.1 к сети переменного тока или контактором 4 с помощью контактов 4.1 к регулируемому источнику 5 посто нного тока дл динамического торможени , узел б команд на начало движени и остановку с реле 7 движени на выходе, узел 8 путевых команд с подключенным через контакт 7.1 реле 7 движени источником 9 питани и подключенными к выходам узла реле 10 максимального задани с контактами 10.1 и 10.2 и задатчиком 11 интенсивности, содержащим в пр мом канале регулировани насыщающийс усилитель 12, диод 13, однопол рный неинвертирующий интегратор 14 и инвертирующий интегратор 15 и в цепи обратной св зи - резистор 16 и конденсатор 17, узел 18 сравнени , ко входу которого подключены выход задатчика 11 интенсивности и тахогенератор 19 через выпр мительный мост 20, а к выходу - регулируемый источник 5 посто нного тока, тиристорный коммутатор 21, интегратор 15 через инвертор 22 и усилитель 23 системы регулировани тормоза через резистор 24 и конденсатор 25. Устройство содержит также усилитель 26 с релейной характеристикой , ко входу которого подключены тахогенератор 19 через выпр мительный мост 20 и резистор 27 и через ограничитель напр жени на стабилитроне 28 выход узла 8 путевых команд, выход подстроечного резистора 29 и через контакт 7.2 реле 7 движени выход подстроечного резистора 30, а к выходу - реле 31 скорости и усилитель 23 системы регулировани тормоза через логический элемент 32, реализующий функцию ИЛИ резистор 33 и конденсатор 34. К другому входу логического элемента 32 подключен контакт 7.3 реле 7 движени . Усилитель 23 снабжен выполненным на стабилитроне 35 и потенциометре 36 регулируемым ограничителем напр жени , к его выходу подключена обмотка 37 регул тора .цавлени через разв зывающий диод 38, после которого подключена охватывающа усилитель инерционна гибка отрицательна обратна св зь.20 to realize a triangular velocity diagram), since the speed relay has not yet been activated, at the time of the command to decelerate, a mechanical stopping torque is applied to the machine. As a result, there are significant dynamic overloads that pose a great danger to the lifting installation. The setting of this relay is made to fall off at such an excess of the actual speed over the set one, so that the transition to the finalization occurs without unwanted bursts or speed dips. However, when decelerating with subsequent stopping, the configuration of the same relay is required. As a result, at the moment of locking the maschina, an excessive jerk or spinning of the drums in the opposite direction can be observed. Ultimately, one has to strive for a compromise adjustment, which requires a considerable amount of time, although the result achieved is far from optimal. The transition from uniform motion at maximum speed to the main deceleration is often accompanied by a dynamic shock in the kinematic chain of a lifting motor-drum, since this involves an abrupt transition from the motor moment to the dynamic (i.e. braking) torque. The quality of adjustment of the mechanical braking torque remains low due to the insensitivity of the auto brake control system to small signals at the output of the brake booster. The varying types of brake systems used on hoisting machines make it difficult to create an automatic control system that is uniform for all types of cars. The purpose of the invention is to improve the adaptability of the system to different operating conditions and reduce the level of dynamic loads in the mechanical components of the lifting installation. The goal set in the automatic control system of a shaft hoist with an asynchronous electric drive is achieved by the fact that it is equipped with a voltage limiter, an OR element, a trimming resistor and an amplifier with a relay characteristic, to the input of which a tachogenerator is connected, through the voltage limiter — the output of the track command node and the voltage limiter and the motion relay contact is a trimming resistor, and the output is a speed relay and through the OR element is a brake control amplifier, and a friend th input of the OR gate is connected to the contact movement of the relay, and the intensity setting unit comprises a uni-polar neinvertiruyuihy integrator, parallel to which a reverse diode is turned on. Moreover, the unipolar non-inverting integrator contains a two-stage transistor amplifier, to the output of which an integrating capacitor and a voltage suppressor are connected. In addition, the winding of the pressure regulator is connected to the output of the brake control amplifier system via an isolating diode, covered together with an inertial flexible negative feedback amplifier. FIG. 1 shows the automatic control scheme; in fig. 2 shows diagrams of variation of control signals generated in the intensity adjuster; in fig. 3 is a schematic diagram of a unipolar non-inverting integrator; ha fig. 4 shows a variant of the connection of a winding of a pressure regulator for hoists with a hydraulic load, pneumatic or hydro spring-loaded brake. The device contains a lifting motor 1, connected by a contactor 2 or 3 reversors using contacts 2.1 or 3.1 to an alternating current network or contactor 4 using contacts 4.1 to an adjustable DC source 5 for dynamic braking, node b of the commands to start moving and stopping from the relay 7 output motion, node 8 track commands with a power source 9 connected through contact 7.1 of the movement 7 and power supply 9 connected to the outputs of the node of the maximum setting relay 10 with contacts 10.1 and 10.2 and intensity set 11 contained in the The control channel is a saturable amplifier 12, a diode 13, a unipolar non-inverting integrator 14 and an inverting integrator 15 and in the feedback circuit - a resistor 16 and a capacitor 17, a comparison node 18, to the input of which the output of the intensity seter 11 and the tacho generator 19 are connected through a rectifier bridge 20, and to the output - an adjustable DC source 5, a thyristor switch 21, an integrator 15 through an inverter 22 and a brake control amplifier 23 through a resistor 24 and a capacitor 25. The device also contains an amplifier 26 with relays characteristic, to the input of which tachogenerator 19 is connected via a rectifying bridge 20 and a resistor 27 and through the voltage limiter on the Zener diode 28 output of the node 8 travel commands, output of the trimming resistor 29 and through contact 7.2 of the motion relay 7 output of the trimming resistor 30, and to the output - speed relay 31 and brake control system amplifier 23 through logic element 32, realizing the function OR of resistor 33 and capacitor 34. Contact 7.3 of motion relay 7 is connected to another input of logic element 32. The amplifier 23 is provided with an adjustable voltage suppressor made at the Zener diode 35 and the potentiometer 36, and the control regulator winding 37 is connected to its output via the isolating diode 38, after which the negative feedback feedback coupling amplifier is connected.

содержаща резистор 39 и конденсатор 40. К обмотке 37 регул тора давлени подключен также выход сельсина 41 ручного управлени тормозом через выпр мительный мост 42 со сглаживающим конденсатором 43. Однопол рный неинвертирующий интегратор 14 содержит двухкаскадный усилитель на транзисторах 44 и 45, к выходу которого подключены интегрирующий конденсатор 46 и ограничитель направлени на диоде 47, стабилитроне 48 и резисторе 49. На чертежах обозначены также выходной сигнал UBX узла путевых команд, выходной сигнал U г усилител 12, выходной сигнал Uj интегратора 14, сигнал заданной скорости Уз на выходе задатчика 11 интенсивности, сигнал действительной скорости Ua на выходе тахогенератора 19 и сигнал ощибки по скорости ди на выходе узла 8 сравнени , врем t.containing a resistor 39 and a capacitor 40. To the winding 37 of the pressure regulator is also connected the output of the selsyna 41 of the manual brake control via a rectifying bridge 42 with a smoothing capacitor 43. The unipolar non-inverting integrator 14 contains a two-stage amplifier with transistors 44 and 45, the integrating the capacitor 46 and the direction limiter on the diode 47, the Zener diode 48 and the resistor 49. In the drawings, the output signal of the UBX node of the travel command, the output signal U g of the amplifier 12, the output signal Uj and egratora 14, a signal Uz predetermined exit velocity ramp-function generator 11, the actual velocity signal Ua at the output 19 and the tachogenerator signal dosing errors by comparing the rate di at the output node 8, t the time.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Выбор режима работы подъемной мащины осуществл ют реле 7 движени , реле 31 скорости и реле 10 максимального задани , которое подключено к узлу путевых команд по одной из известных схем таким образом, что включаетс только при максимальной величине сигнала Ugx- Так, если включены реле 7 и 10, то контактором 2 и 3 подъемный двигатель 1 подключаетс к сети и происходит его пуск до максимальной скорости. Если включено реле 31, то подъемный двигатель подключаетс контактором 4 к регулируемому источнику 5 посто нного тока и производитс замедление мащины в режиме динамического торможени . Если включено реле 7, то предусматриваетс движение в двигательном режиме на пониженной скорости , т.е.с введенным сопротивлением в цепи ротора подъемного двигател . Если отключены все реле, то статорные контакторы 2-4 также отключены, и машина стопоритс механическим тормозом.The selection of the operating mode of the lifting gear is carried out by the motion relay 7, the speed relay 31 and the maximum setting relay 10, which is connected to the track command node according to one of the known circuits so that it turns on only at the maximum signal value Ugx. 10, then with the contactor 2 and 3 the lift motor 1 is connected to the network and it starts up to the maximum speed. If relay 31 is turned on, the lift motor is connected by a contactor 4 to an adjustable DC source 5 and the masking is slowed down in a dynamic braking mode. If relay 7 is turned on, it is envisaged to move in a motor mode at a reduced speed, i.e. with injected resistance in the lifting motor's rotor circuit. If all relays are disconnected, the stator contactors 2-4 are also disconnected, and the machine is locked with a mechanical brake.

В исходном состо нии подъемные сосуды наход тс в крайних положени х под разгрузкой , а мащина застопорена механическим тормозом благодар максимальному сигналу на выходе усилител 23. В узел 6 команд на начало движени и остановку поступает информаци о ходе процессов разгрузки-и загрузки подъемных сосудов и после их окончани включаетс реле 7 движени и выполн ет следующие операции: включает с помощью контакторов 7.4. контактор 2 или 3 реверсора, в зависимости от выбранного направлени движени , растормаживает мащину через логический элемеит 32, подключает источник 9 питани к узлу 8 путевых команд и выход подстроечного резистора 30 к входу усилител 26. В результате на выходе узла 8 по вл етс положительный сигнал и,,, который пропорционален требуемой величине скорости и измен етс ступенчато в результате срабатывани этажных выключателей путевого командоаппарата . Если узел 8 программирует пуск до максимальной скорости, то включаетс и реле 10 максимального задани . Пуск производитс путем ступенчатого выведени роторных сопротивлений контакторами (не показаны), управление которыми автоматизировано с помощью специального аппарата.In the initial state, the lifting vessels are in the extreme positions under unloading, and the mask is locked by a mechanical brake due to the maximum output signal of the amplifier 23. In the command node 6, for the beginning of movement and stopping, information is received on the progress of the unloading processes of loading the lifting vessels and after Their termination activates the motion relay 7 and performs the following operations: it switches on with the help of contactors 7.4. Contactor 2 or 3 reverser, depending on the chosen direction of movement, disinfects the machine through logic element 32, connects power supply 9 to node 8 of the trip commands and output of trimmer resistor 30 to the input of amplifier 26. As a result, the output of node 8 is a positive signal and ,,, which is proportional to the required magnitude of speed and changes in steps as a result of the operation of the floor switches of the trip unit. If node 8 programs the start to maximum speed, then the maximum setpoint relay 10 is activated. The start-up is carried out by stepwise removal of the rotor resistances by contactors (not shown), the control of which is automated with the help of a special apparatus.

Сигнал Ugjj поступает на инвертирующий вход насыщающегос усилител 12 задатчика 11 интенсивности, который формирует в функции времени сигнал заданной скорости Us. В результате на выходе усилител 12 устанавливаетс максимальный отрицательный сигнал Ui, поступающий через диод 13 на вход инвертирующего интегратора 15, тогда как однопол рный неинвертирующий The signal Ugjj is fed to the inverting input of the saturating amplifier 12 of the intensity setter 11, which, as a function of time, generates a signal of a given speed Us. As a result, at the output of amplifier 12, a maximum negative signal Ui is supplied through a diode 13 to the input of an inverting integrator 15, while the unipolar noninverting

5 интегратор 14 не реагирует на отрицательный входной сигнал и напр жение Uz на его выходе сохран етс равным нулю. Поэтому сигнал заданной скорости Us на выходе интегратора 15 возрастает во времени по линейному закону до тех пор, пока сигнал 5, the integrator 14 does not respond to a negative input signal, and the voltage Uz at its output remains zero. Therefore, the signal of a given speed Us at the output of the integrator 15 increases in time according to a linear law until the signal

0 обратной св зи, поступающий на неинвертирующий вход усилител 12 через формирующую цепочку из резистора 16 и конденсатора 17, не станет равным сигналу UBX и сигнал Ui не обратитс в нуль. В узле 18 срав5 нени сигнал Us сравниваетс с поступающим от тахогенератора 19 сигналом действительной скорости Ug и вырабатываетс сигнал ощибки по скорости AU Uj - Ua. В период пуска интенсивность возрастани 0 the feedback to the non-inverting input of amplifier 12 through the forming chain of resistor 16 and capacitor 17 does not equal the signal UBX and the signal Ui does not vanish. In the comparison node 18, the signal Us is compared with the actual speed signal Ug coming from the tachogenerator 19 and the error signal is generated by the speed AU Uj - Ua. During the start-up period, the intensity increases

0 сигнала Uj выбираетс такой, чтобы обеспечивалось ди О, так как в противном случае может произойти подтормаживание мащины механическим тормозом. Сигнал ди поступает на входы регулируемого источника 5 посто нного тока, тиристорного коммутатора 21 и усилител 23 системы регулировани тормоза.The 0 signal Uj is chosen such that the di O is provided, since otherwise the mashie can be slowed down by a mechanical brake. The signal di is fed to the inputs of a controlled DC source 5, a thyristor switch 21, and a brake control amplifier 23.

Сигнал UBX поступает и на вход усилител 26 с релейной характеристикой через ограничитель напр жени , выполненный на The signal UBX is fed to the input of the amplifier 26 with a relay characteristic through a voltage suppressor made on

0 стабилитроне 28, и сравниваетс на входе усилител с сигналом Ua. Если задан пуск до максимальной скорости (Ugx макс.), то стабилитрон 28 пробит и нейтрализует действие сигналов, поступающих от резисторов 29 и 30. Резистор 27 выбран таким, что при скорости около от максимальной усилитель 26 и, следовательно, реле 31 включаютс . Включение реле 31 свидетельствует об исправности схемы пуска подъемного двигател , цепей тахогенератора и усилител 26 0 is a zener diode 28, and is compared at the input of the amplifier with a signal Ua. If the start is set to maximum speed (Ugx max.), Then Zener diode 28 probits and neutralizes the signals from resistors 29 and 30. Resistor 27 is selected such that at speeds from about maximum amplifier 26 and, therefore, relay 31 is turned on. Turning on relay 31 indicates that the lift motor start-up circuit, tachogenerator circuit, and amplifier circuit are operational.

0 и поэтому контролируетс аппаратурой защиты подъемной установки. Выход усилител 26 подключен к элементу 32, выполн ющему логическую функцию ИЛИ, т. е. дл по влени сигнала на его выходе достаточно включени усилител 26 или реле 7. Сигнал с.выхода элемента 32 поступает на вход усилител 23, на выходе которого устанавливаетс минимальное напр жение; соответствующее расторможенному состо нию машины .0 and therefore controlled by the protection equipment of the lifting installation. The output of amplifier 26 is connected to element 32, which performs the logical function OR, i.e., to output a signal at its output, it is enough to turn on amplifier 26 or relay 7. The signal from the output of element 32 is fed to the input of amplifier 23, the output of which is set to minimum voltage; corresponding to the disinhibited state of the machine.

В точке начала основного замедлени сигнал UBX скачком уменьшаетс до величины , соответствуюш,ей желаемому значению скорости дот гивани . В результате реле 10 отключаетс и двигатель переводитс в режим динамического торможени , регулирование которого производитс в функции сигнала Ди. Уменьшение сигнала U§i вызывает по вление на выходе усилител 12 положительного сигнала Ui, поступаюшего на вход интегратора 14. В результате транзистор 44 открываетс , транзистор 45 закрываетс и происходит зар д конденсатора 46 по закону экспоненты, у которой используетс только близкий к линейному начальный участок благодар срезаюш,ему действию ограничител напр жени иа диоде 47, стабилитроне 48 и резисторе 49. Поэтому положительный сигнал Ua возрастает во времени практически по линейному закону, а сигнал УЗ уменьшаетс во времени по параболическому, а затем по линейному законам . Таким образом, происходит ограничение рывка и ток динамического торможени возрастает плавно с нул , что позвол ет устранить динамический удар в момент перехода к замедлению. Когда сигнал УЗ уменьшитс до требуемой величины, сигнал U) станет меньше порога чувствительности интегратора 14, транзистор 44 закроетс транзистор 45 откроетс и через него произойдет разр д конденсатора 46. Как известно, переходной процесс в контуре, содержашем два интегратора, должен носить колебательный характер. Однако в данном случае сигнал Uj уменьшаетс до установившегос значени монотонно по следующим причинам: вопервых , коэффициент усилени по току двухкаскадного усилител на транзисторах 44 и 45 велик, а энергоемкость конденсатора 46 сравнительно невелика и поэтому он разр жаетс через транзистор 45 почти мгновенно, и, во-вторых, задатчик интенсивности охвачей гибкой отрицательной обратной св зью через конденсатор 17. В процессе основного замедлени , как правило, сигнал ошибки ди 0 и он проходит через инвертор 22 на вход интегратора 15, осуществл коррекцию сигнала Us с целью компенсации ожидаемого разброса по величине пути замедлени при отклонении момента нагрузки на валу двигател от расчетного.At the starting point of the main deceleration, the signal UBX is abruptly reduced to a value corresponding to its desired target speed. As a result, the relay 10 is turned off and the engine is switched to the dynamic braking mode, which is controlled as a signal D. A decrease in the signal U§i causes the positive signal Ui to enter the integrator 14 to appear at the output of the amplifier 12. As a result, the transistor 44 opens, the transistor 45 closes and the capacitor 46 is charged according to the law of the exponent, which uses only a close to linear initial portion thanks to the cutoff, the action of the voltage limiter on the diode 47, the zener diode 48 and the resistor 49 to it. Therefore, the positive signal Ua increases in time almost linearly, and the ultrasonic signal decreases in time in pair olicheskomu and then linearly. Thus, the jerk is limited and the dynamic braking current increases smoothly from zero, which eliminates the dynamic impact at the moment of the transition to deceleration. When the ultrasonic signal decreases to the required value, the signal U) becomes less than the sensitivity threshold of the integrator 14, the transistor 44 closes the transistor 45 and opens and the capacitor 46 is discharged through it. As is known, the transient in the circuit containing two integrators must be oscillatory. However, in this case, the signal Uj decreases to a steady-state value monotonously for the following reasons: first, the current gain of the two-stage amplifier at transistors 44 and 45 is large, and the power consumption of the capacitor 46 is relatively small and therefore it is discharged through transistor 45 almost instantly, and, in -secondly, the intensity adjuster is filled with a flexible negative feedback through the capacitor 17. During the main deceleration, as a rule, the error signal is di 0 and it passes through the inverter 22 to the input of the integrator 15, l Us correction signal to compensate for the expected variation in magnitude of deceleration at a path deviation of the load torque on the motor shaft from the calculated.

Вследствие скачкообразного уменьшени сигнала UBX в точке начала основного замедлени стабилитрон 28 восстанавливает свои запирающие свойства и на вход усилител 26 проход т сигналы от резисторов 29 и 30. Поэтому регулировкой резистора 30 легко обеспечиваетс отключение усилител 26 и реле 31 при требуемом превышении действительной скорости над скоростью дот гивани . Реле 31 с помошью контактов 31.1Due to the abrupt reduction of the UBX signal at the point of the onset of the main deceleration, Zener diode 28 restores its locking properties and signals from resistors 29 and 30 are passed to the input of amplifier 26. Therefore, adjusting resistor 30 easily turns off amplifier 26 and relay 31 when the required speed is exceeded over speed dot givani Relay 31 with contacts 31.1

контактором 4 отключает подъемный двигатель от источника 5 посто иного тока и с помощью контактов 31.2 контактором 2 или 3 подключает его к сети. Дальнейщее регулирование скорости в период дот гивани производитс тиристорным коммутатором 21 в функции сигнала ошибки AU. По достижении подъемными сосудами крайних положений через узел 6 поступает команда на остановку , реле 7 отключаетс , мащина стопоритс механическим тормозом, а подъемный двигатель отключаетс от сети.the contactor 4 disconnects the lifting motor from the source 5 of a constant current and, using the contacts 31.2, connects it to the network with the contactor 2 or 3. Further speed control in the period of pre-awakening is performed by the thyristor switch 21 as a function of the error signal AU. Upon reaching the end positions by the lifting vessels, the node 6 receives a command to stop, the relay 7 is turned off, the machine is stopped by a mechanical brake, and the lifting motor is disconnected from the network.

Если через узел 6 поступает команда на замедление с последующим стопорением (например , в случае постановки подъемных сосудов на «отбой в промежуточной точке ствола вследствие переполнени приемного бункера), то реле 7 также отключаетс , но машина остаетс расторможенной, так как на вход элемента 32 продолжает поступать сигнал с выхода усилител 26. В результате отключаетс питание узла 8 и сигнал Uex обращаетс в нуль, отключаетс резистор 30 и машина замедл етс в режиме динамического торможени уже рассмотренным образом . В этом случае величина действительной скорости, при которой происходит отключение усилител 26 и реле 31, устанавливаетс резистором 29.If the node 6 receives a command to slow down and then stop (for example, if lifting vessels are set to "hang up at an intermediate point of the trunk due to overfilling of the receiving hopper), then relay 7 also turns off, but the machine remains disarmed, as the input of element 32 continues the signal comes from the output of amplifier 26. As a result, the power of node 8 is turned off and the signal Uex goes to zero, the resistor 30 is turned off and the machine is slowed down in the mode of dynamic braking in the manner already considered. In this case, the actual speed at which the amplifier 26 and the relay 31 are disconnected is set by the resistor 29.

Если через узел 6 или 8 поступает команда иа замедление еще до окончани пуска, то в момент скачкообразного уменьщени сигнала UBX включаютс усилитель 26 и реле 31 и подъемный двигатель переводитс в режим динамического торможени , а мащина остаетс расторможенной и выполн ет заданную диаграмму скорости уже рассмотренным образом.If a slowdown command is received through node 6 or 8 before the start is completed, then at the time of the sudden reduction of the UBX signal, the amplifier 26 and the relay 31 are switched on and the lifting motor is switched to the dynamic braking mode, and the mask remains decelerated and performs the specified speed diagram in the manner already described .

Управление механическим тормозом производитс через обмотку 37 регул тора давлени в автоматическом режиме регулированием напр жени усилител 23, в ручном режиме изменением напр жени на выходе сельсина 41 путем поворота его ротора на необходимый угол. Если подъемна мащина оборудована пневмогрузовым тормозом, то увеличение тока в обмотке регул тора давлени вызывает увеличение тормозного момента и дл этого случа примен етс схема подключенн обмотки согласно фиг. 1. Если подъемна машина оборудована гидрогрузовым , пневмо- или гидропружинным тормозом, то увеличение тока в обмотке регул тора давлени вызывает уменьщение тормозного момента, и дл этого случа примен етс схема подключени обмотки согласно фиг. 4. В обоих случа х увеличение напр жени на выходе уснлител 23 вызывает увеличение тормозного момента, т. е. независнмо от типа механического тормоза его система управлени сохран етс неизменной . Чтобы при ручном управлении тормозом напр жение, поступающее от сельсина 41, не замыкалось через усилитель 23, в схему введен разв зывающий диод 38. Конденсатор сглаживает выпр мленное выходное напр жение сельсина, чрезмерные пульсации которого ухудшают линейность характеристики вход-выход усилител 23 на ее начальном участке. На разных подъемных машинах одному и тому же максимальному напр жению на выходе усилител 23 соответствует различна кратность тормозного момента стопорени по отношению к моменту статической нагрузки. При чрезмерной кратности в элементах тормозной системы будут возникать излишние усили , что нежелательно . Поэтому предусмотрена регулируема отсечка по выходному напр жению усилител 23 через сталибитрон 35 и потенциометр 36, которым устанавливаетс требуема величина тормозного момента стопорени . При выдолнении заданной диаграммы скорости в автоматическом режиме механический тормоз вмешиваетс в процесс основного замедлени или дот гивани только в том случае, если динамическое торможение или тиристорный коммутатор не обеспечивают требуемой точности регулировани и сигналы ошибки ди станов тс чрезмерно большими. Необходимое качество регулировани в системе управлени тормозом достигаетс при этом выбором параметром форсируюш ,его конденсатора 25 и охватывающей усилитель 23 инерционной гибкой отрицательной св зи через резистор 39 и конденсатор 40. При расторможенной машине через обмотку регул тора давлени протекает дежурный ток, создающей на ней некоторое падение напр жени , тогда как выходное напр жение усилител 23 может быть равным нулю и, соответственно, к диоду 38 прилагаетс обратное напр жение. Поэтому зависимость тока обмотки регул тора давлени от выходного напр жени усилител 23 имеет зону нечувствительности на начальном .участке, что должно оказывать существенное негативное вли ние на процесс регулировани тормозного момента. Поскольку собственно усилитель 23 безынерционен, а охватывающа усилитель инерционна гибка отрицательна обратна св зь подключена к его выходу после диода 38 и не действует в пределах зоны нечувствительности, то ее негативное вли ние на процесс регулировани практически не про вл етс .The mechanical brake is controlled through the winding 37 of the pressure regulator in the automatic mode by adjusting the voltage of the amplifier 23, in manual mode by varying the voltage at the outlet of the selsyn 41 by turning its rotor to the required angle. If the lifting machine is equipped with a pneumatic brake, then an increase in the current in the winding of the pressure regulator causes an increase in the braking torque, and for this case, the connected winding circuit is used according to FIG. 1. If the lifting machine is equipped with a hydraulic, pneumatic or hydraulic spring brake, then an increase in the current in the winding of the pressure regulator causes a decrease in the braking torque, and the connection diagram of the winding according to FIG. 4. In both cases, an increase in the voltage at the output of the asserter 23 causes an increase in the braking torque, i.e., regardless of the type of mechanical brake, its control system remains unchanged. In order to manually control the voltage from the selsyn 41 not to close through the amplifier 23, a decoupling diode 38 is introduced into the circuit. The capacitor smoothes the rectified output voltage of the selsyn, the excessive pulsations of which degrade the linearity of the characteristic input-output amplifier 23 at its initial plot. On different hoisting machines, the same maximum voltage at the output of the amplifier 23 corresponds to different ratios of the stopping braking torque with respect to the moment of static load. When excessive multiplicity in the elements of the brake system will be unnecessary effort, which is undesirable. Therefore, an adjustable cut-off on the output voltage of the amplifier 23 is provided through the stalibtron 35 and the potentiometer 36, which sets the required value of the stopping braking torque. When executing a given speed chart in automatic mode, a mechanical brake interferes with the main slowdown or dot-racking process only if dynamic braking or a thyristor switch does not provide the required control accuracy and the error signals di become excessively large. The required quality of regulation in the brake control system is achieved by selecting the parameter forcing, its capacitor 25 and the inertial flexible negative coupling 23 that surrounds the amplifier 23 through a resistor 39 and a capacitor 40. When the machine is braked, a standby current flows through the pressure regulator winding, creating a slight drop on it the voltage, while the output voltage of the amplifier 23 may be zero and, accordingly, a reverse voltage is applied to the diode 38. Therefore, the dependence of the winding current of the pressure regulator on the output voltage of the amplifier 23 has a dead zone on the initial section, which should have a significant negative effect on the process of controlling the braking torque. Since the amplifier 23 itself is not inoperative, and the inertia-bending covering amplifier negative feedback is connected to its output after diode 38 and does not act within the deadband, its negative influence on the control process is practically not manifested.

Таким образом, устройство позвол ет осуществить практически диаграмму скорости и тем самым повысить уровень и расщирить возможность автоматического управлени , существенно сократить затраты времени на пусковую наладку, унифицировать блок автоматического управлени , повысить производительность труда при выполнении пуско-наладочных работ, снизить уровеньThus, the device makes it possible to practically implement a speed chart and thereby increase the level and expand the possibility of automatic control, significantly reduce the time spent on commissioning, unify the automatic control unit, increase labor productivity when performing commissioning, reduce the level of

динамических нагрузок в механических узлах подъемной машины, увеличить срок ее службы.dynamic loads in the mechanical components of the lifting machine, increase its service life.

Claims

1. The automatic control system of the mine lifting machine with an asynchronous electric drive, containing a command node to start and stop with

an output motion relay, a speed relay, a trip command node connected by an input through a motion relay contact to a source; power supply, and outputs - to the maximum setting relay and intensity control, a comparison node, the inputs of which are connected to the intensity setting and tachogenerator, and to the output - an adjustable DC source for dynamic braking, a thyristor switch and a brake control amplifier with regulator winding pressure at the outlet, characterized in that, in order to improve the adaptability of the system to different operating conditions and reduce the level of dynamic loads in the mechanical components of the lifting mouth It is equipped with a voltage limiter, an OR element, a trimming resistor and an amplifier with a relay characteristic, to the input of which a tachogenerator is connected, through a voltage limiter - an output of the travel command node and a voltage limiter and a motion relay contact, a trimming resistor, and to the output - speed relay and through the OR element - brake control amplifier, the input of the IL} 1 element is connected to the motion relay contact,

and the intensity master contains a unipolar inverting integrator, parallel to which a diode is connected in the opposite direction.

2. A system according to claim 1, wherein the unipolar non-inverting integrator comprises a two-stage transistor amplifier, to the output of which an integrating capacitor and a voltage suppressor are connected.

3. The system according to claim 1, wherein the winding of the pressure regulator is connected to the output of the brake control amplifier via an isolating diode, coupled together with the amplifier with inertial flexible negative feedback.

Sources of information taken into account in the examination

1. USSR Author's Certificate No. 257583, cl. B 66 B 1/28, 1966.

2.Galperin I. Ya. And others. Automated mine lifting installation. M., ZNIEIugol, 1976, p. 9-15 (prototype).

/