SU872252A1 - Стенд дл оценки качества манипул торных систем - Google Patents

Description

(54) СТЕНД ДЛЯ ОЦЕНКИ КАЧЕСТВА МАНИПУЛЯТОРНЫХ СИСТЕМ

1

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  оценки качества манипул торных систем.

Известен стенд дл  оценки качества манипул торных систем, содержащий устройство задани  траектории перемещени  захвата манипул тора и пульт управлени , причем устройство задани  траектории представл ет собой набор телескопических штанг, со средствами фиксации относительного расположени  их звеньев, на конце каждой из которых расположена система индикации и датчик, срабатывающий при приближении губок захвата, а пульт управлени  содержит наборную штекерную панель, электросекундомер , кнопку запуска стенда и кнопку его отключени  1.

Недостатком данного стенда  вл етс  невысока  точность оценки качества манипул торных систем, поскольку оценка качества проводитс  лищь по одному показателю - по продолжительности выполнени  операции.

Цель изобретени  - повышение точности оценки качества манипул торных систем.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что устройство задани  траектории представл ет

собой перемещающийс  в пространстве посредством приводного устройства металлический стержень с закрепленными на нем двум  параллельными пластинами, между которыми расположено металлическое кольцо , установленное в захвате манипул тора, причем стержень электрически соединен с выходом источника посто нного тока, а кольцо - со входами регистрирующей аппаратуры .

На чертеже приведена блок-схема предлагаемого стенда.

Стенд содержит устройство 1 задани  траектории, пульт управлени  2, источник 3 посто нного тока, регистрирующую аппаратуру 4 и манипул тор 5. Устройство 1 задани  траектории представл ет собой метал5J лический стержень 6, перемещение которого осуществл етс  приводным устройством 7. На стержне 6 закреплены две параллельные металлические пластины 8, между которыми расположено металлическое кольцо 9, установленное в захвате манипул тора 5. Рассто ние между пластинами 8 и внутренний диаметр кольца 9 равны удвоенному значению допустимой величины позиционной ощибки манипул торной системы. Стержень

6 электрически соединен с выходом источника 3 посто нного тока, а кольцо 9 - со входами регистрирующей аппаратуры 4, содержащей интегрирующее звено 10, выход которого соединен с вольтметром 11, и самописец 12. На пульте управлени  2 расположены регул тор 13 скорости перемещени  стержн , индикатор скорости 14, электро .секундомер 15, кнопка 16 запуска стенда и кнопка 17 его отключени .

Стенд работает следующим образом.

Оператор, установив в исходное рабочее состо ние источник 3 посто нного тока, регистрирующую аппаратуру 4, регул тор скорости 13 и электросекундомер 15, нажимает кнопку 16 запуска стенда. При этом включаетс  приводное устройство 7, которое начинает перемещать стержень 6, и одновременно запускаетс  электросекундомер 15. При перемещении стержн  6 оператор, управл   манипул тором 5, стремитс  к тому, чтобы кольцо 9 не касалось стержн  6 и закрепленных на нем пластин 8. Если в процессе выполнени  операции кольцо 9 соприкасаетс  со стержнем 6 или с одной из пластин 8, то сигнал с выхода источника 3 посто нного тока поступает на входы регистрирующей аппаратуры 4, т. е. на вход интегрирующего звена 10, выход которого соединен с вольтметром 11, и самописец 12. Дл  окончани  операции оператор нажимает кнопку 17 отключени  стенда, что приводит к отключению приводного устройства 7, сбросу питани  с источника 3 посто нного тока и остановке электросекундомера 15.

После отключени  стенда по показани м вольтметра 11 определ етс  среднее значение позиционной ощибки, характеризующей точность манипул торной системы

& Ц Р m-Kn-t

где 5ср - среднее значение позиционной

ощибки;

U. - напр жение, замеренное вольтц метром 11; d/z- масщтабный коэффициент;

Uf - напр жение источника посто нного тока;

d -внутренний диаметр кольца; Kfj-коэффициент передачи интегрирующего звена;

t - врем  выполнени  операции, замеренное электросекундомером 15. С помощью самописца 12 определ етс  число соприкосновений кольца 9 со стержнем бис пластинами 8, по которому определ етс  коэффициент плавности выполнени  операции, характеризующей запасы устойчивости манипул торной системы

к- М п Т

где Кп - коэффициент плавности;

N - число соприкосновений кольца 9 со стержнем бис пластинами 8.

Среднее значение позиционной ощибки и коэффициент плавности определ етс  при нескольких фиксированных значени х скорости перемещени  стержн  6, величина которой задаетс  посредством регул тора скорости 13 и регистрируетс  индикатором 14. По максимальному значению скорости , при котором среднее значение позиционной ощибки и коэффициент плавности лежат в пределах заданных допусков, определ етс  коэффициент, характеризующий быстродействие манипул торной системы

где Kt - коэффициент, характеризующий быстродействие манипул торной системы;

тзц- максимальное значение линейной 25скорости стержн .

Предлагаемый стенд позвол ет получить основные показатели качества манипул торной системы, характеризующие ее точность, запасы устойчивости и быстродействи . По данным опытной проверки наличие этих 30 показателей повыщает точность оценки качества манипул торной системы в 1,5- 2 раза.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Стенд дл  оценки качества манипул тор ных систем, содержащий устройство задани  траектории перемещени  захвата манипул тора , пульт управлени  и регистрирующую аппаратуру, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  точности, стенд снабжен св занным с регистрирующей аппаратурой кольцом , установленным в захвате, а в устройство задани  траектории дополнительно введены источник тока и снабженный индивидуальным приводом перемещени  металлический стержень с закрепленным на нем 5 двум  параллельными пластинами, между которыми, схватыва  стержень, расположено указанное кольцо, причем стержень электрически соединен с источником тока.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 580113, кл. В 25 J11/00, 1976.

   ///Х/Х//Х

   /5

   16