(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ КОЛЕСАМИ ЗВЕНЬЕВ АВТОПОЕЗДА(54) DEVICE FOR CONTROLLING THE WHEELS OF TRUCK TRAILS LINKS
Изобретение относитс к автомобилестроению , в частности к системам упр лени поворотом автотранс- портных звеньев автопоездов с четным числом звеньев. Известно устройство дл управлени поворотом звеньев автопоезда, со держащее дл каждого звена привод поворота колес и механические датчик п ворота предшествующих колес, датчик угла складывани смежных звеньев автопоезда , сумматор углов ПЗНедостатком , такого устройства вл етс то, что оно обеспечивает движени задних колес звена по траекто-. рии предшествующих колес только при круговом установившемс движении. В реальных же услови х эксплуатации, ха рактерных наличием неустановившихс режимов поворота, по вл ютс смещени задних колес относительно траектории движени предшествующих колес. Известно также устройство дл управлени колесами звеньев автопоезда содержащее привод поворота колес каждого звена, датчик угла поворота предшествуювцсх колес звена, блок запаздывани , датчик угла складываин предшествующего звена с последующим и сумматор, одни из входов которого соединен с датчиком угла складывани , а другой вход - с выхо-; дом блока запаздывани , вход которого соединен с датчиком угла поворота предшествующих колес fz. Недостатком данного устройства вл етс то, что оно не обеспечивает устойчивости курсового движени автопоезда. При возникновении отклонени задних колес от траектории двкг жени предшествующих колес под действием случайных факторов или в результате погрешностей, которые возможны в процессе работы устройства, задние колеса не возвращаютс к траектории движени передних колес, а монотонно удал ютс от нее при даль3 нейшем движении (даже при пр молинейном движении автопоезда). Цель изобретени - повышение безопасности и маневренности путем обеспечени устойчивого курсового движени автопоезда. Указанна цель достигаетс тем, что устройство снабжено пропорциональ ным звеном, вторым блоком запаздывани и вторым сумматором, один из входов которого соединен с выходом первого сумматора, другой вход - с выходом пропорционального звена, вход которого соединен с датчиком угла поворота предшествунщих колес, а выхо второго сумматора соединен с приводом поворота колес предшествунщего звена автопоезда и через второй блок запаздывани - с приводом поворота колес по следующе го звена. Кроме того, пропорциональное звено выполнено в виде усилител с коэффициентом усилени , меньшим единицы. На чертеже показана блок-схема устройства дл управлени колесами двух звеньев автопоезда. Передние колеса 1 предшествующего звена соединены с датчиком 2 угла поворота , соединенным со входом блока 3 запаздывани и со входом пропорционального звена 4. Выход блока 3 запаздывани соединен с одним из входов сумматора 5, второй вход которого соединен с датчиком 6 угла складывани смежных звеньев, а именно рамы 7 предшествунлцего звена с рамой 8 поЪледукицего звена относительно задних управл емых колес 9. Выход сумматора 5 соединен с одним из входов вто рого сумматора 0, второй вход которого соединен с выходом пропорционального звена 4, а выход - с приводом 1 1 поворота предшествукицего звена колес 9 и с входом блока 12 запаздывани последующего звена, выход которого соединен с приводом 13 поворота задних колес 14 последукщегр звен Устройство работает следуннцим обр зом. При повороте передних колес 1 да чик 2 угла поворота фиксирует угол поворота колес 1 относительно рамы 7 данного звена автопоезда и посылает соответствующий сигнал в блок 3 запа дывани и на вход пропорционального звена 4. При складывании звеньев рам 7 и 8 в горизонтальной полости датчи 6 угла складывани смежных звеньев п сылает соответствующий, сигнал на оди 6 из входов сумматора 5. Блок 3 запаздывани задерживает поступивший в сигнал на врем , завис щее от скорости движени автопоезда, рассто ни между колесами 1 и 9 и разности поступательных скоростей движени этих колес. По истечении времени запаздывани блок запаздывани посылает сигнал на второй вход сумматора 5, который производит алгебраическое сложение сигналов, и посылает результирующий сигнал на один из входов второго сумматора 10.Звено 4 пропорционально уменьшает поступивший в него сигнал и полученный сигнал посылает на второй вход сумматора 10, который алгебраически складывает nocf тупившие на его входы сигналы и результирующий сигнал с выхода посылает в привод 11 поворота задних колес 9 и в блок 12 запаздывани последующего звена автопоезда. Привод 11 поворота отрабатывает поступивший в него сигнал и поворачивает задние колеса 9 относительно рамы 7 на угол r(t)rn(t-r)-t-rcKn(t)-K-rn(t), где тп) угол поворота предшествующих колес относительно рамы 7 звена в данный момент времени t; Тг(() угол поворота колес .|, задержанный на врем С , т.е. определенный в мент времени (t-t); Tpjtj/t) угол складывани звена рамы 7 CD звеном рамы 8 в горизонтальной плоскости , определенный в момент времени t; К - коэффициент пропорциональности , задаваемый звеном 4. Блок 12 запаздывани , работакщий в соответствии со скорост ми движени колес 9 и 14, задерживает поступивший в него сигнал, а затем подает его )з привод 13, который поворачивает задние колеса 14 последующего звена рамы 8 на угол, на который были повернуты колеса 9 до истечени времени запаздывани . Приведенна формула справедлива при соблюдении следующих правил знаков дл углов. Углы поворота передних колес Г и задних колес 9 относительно рамы 7 имеют положительные значени при повороте против часовой стрелки (вид сверху на автопоезд) и отрицательные - по часовой стрелке. УголThe invention relates to the automotive industry, in particular, to control systems by turning the motor transport links of road trains with an even number of links. A device for controlling the rotation of the train links, containing for each link a drive for turning the wheels and a mechanical sensor for the gate of the preceding wheels, a sensor for folding the angle of the adjacent links for the train, the adder of the LZ angles, such a device is that it provides movement of the rear wheels of the link along the path -. of the previous wheels only with a circular steady motion. Under actual operating conditions, which are characterized by the presence of unsteady steering modes, rear wheels are shifted relative to the trajectory of the previous wheels. It is also known a device for controlling the wheels of an articulated train link comprising a drive for turning the wheels of each link, a steering angle sensor for the previous link wheels, a lag unit, a folding angle sensor for the previous link followed by an adder, one of the inputs of which is connected to the folding angle sensor and the other input to out; the house of the lag unit, the entrance of which is connected to the angle of rotation of the previous wheels fz. The disadvantage of this device is that it does not ensure the stability of the course movement of the train. When the rear wheels deviate from the trajectory of the twin wheels of the previous wheels under the influence of random factors or as a result of errors that are possible during operation of the device, the rear wheels do not return to the trajectory of the front wheels and monotonously move away from it during further movement (even at the linear motion of the train). The purpose of the invention is to increase safety and maneuverability by ensuring sustainable course traffic of the trailer train. This goal is achieved in that the device is equipped with a proportional link, a second lag unit and a second adder, one of the inputs of which is connected to the output of the first adder, the other input to the output of a proportional link, the input of which is connected to the angle sensor of the previous wheels, and the output of the second the adder is connected to the rotational drive of the previous link of the train and, through the second delay unit, to the rotational drive of the wheels of the next link. In addition, the proportional link is made in the form of an amplifier with a gain smaller than one. The drawing shows a block diagram of a device for controlling the wheels of two units of a road train. The front wheels 1 of the preceding link are connected to a rotation angle sensor 2 connected to an input of a delay unit 3 and to an input of a proportional link 4. The output of a delay unit 3 is connected to one of the inputs of an adder 5, the second input of which is connected to a sensor 6 of the folding angle of adjacent links, and namely, the frame 7 of the previous link with the frame 8 of the middle link relative to the rear controlled wheels 9. The output of the adder 5 is connected to one of the inputs of the second adder 0, the second input of which is connected to the output of the proportional link 4, and the output is driven by a 1 1 turn of the front wheel link 9 and with an input of a delay block 12 of a subsequent link, the output of which is connected to the drive 13 of the rear wheels 14 of the post link link. The device works in the following way. When the front wheels 1 rotate, the 2 angle of rotation fixes the angle of rotation of the wheels 1 relative to the frame 7 of this link of the train and sends the corresponding signal to block 3 of the drive and to the input of the proportional link 4. When the links of frames 7 and 8 are folded in the horizontal cavity of the angle 6 folding adjacent links, the corresponding signal is sent to one of 6 of the inputs of the adder 5. The delay unit 3 delays the incoming signal for a time depending on the speed of movement of the train, the distance between the wheels 1 and 9 and the differences are progressive x speeds of movement of these wheels. After the lag time has expired, the lag block sends a signal to the second input of the adder 5, which performs algebraic addition of signals, and sends the resulting signal to one of the inputs of the second adder 10. Link 4 proportionally reduces the incoming signal and the received signal sends to the second input of the adder 10, which algebraically adds the signals blunt to its inputs nocf and the resulting output signal sends to the actuator 11 the turning of the rear wheels 9 and to the block 12 of the delay of the next section of the train. The rotation drive 11 executes the signal received into it and turns the rear wheels 9 relative to the frame 7 by the angle r (t) rn (tr) -t-rcKn (t) -K-rn (t), where mn is the angle of rotation of the previous wheels relative to the frame 7 links at a time t; Tr (() wheel rotation angle. |, Delayed by time C, i.e. determined at the time ment (t-t); Tjtj / t) angle of folding of frame link 7 CD by frame link 8 in the horizontal plane, determined at time t; K is the proportionality coefficient specified by link 4. The delay block 12, operating in accordance with the speeds of the wheels 9 and 14, delays the signal received in it and then delivers it to the drive 13, which turns the rear wheels 14 of the subsequent link of the frame 8 to the angle by which the wheels 9 were turned before the expiration of the lag time. The formula is valid subject to the following rules of signs for angles. The angles of rotation of the front wheels G and the rear wheels 9 relative to the frame 7 have positive values when rotated counterclockwise (view from above on the road train) and negative values turn clockwise. Angle
складывани имеет положительное значение при повороте последующего звень рамы 8 относительно предшествующего звена раьш 7 против часовой стрелки н отрицательные значени - при повороте по часовой стрелке.folding has a positive value when turning the next link of the frame 8 relative to the previous link of step 7 counterclockwise and negative values when turning clockwise.
Дл . управлени последующими двум звень ми автопоезда устройство необходимо дополнительно снабдить такими же злементамн, св занными между собой аналогично, за исключением датчика угла поворота предшествующих колес . Такими колесами дл последукнцих двух звеньев автопоезда вл ютс колеса 4. Позтому схема управлени должна быть соединена с выходом блока I2 запаздьшани . Аналогично можно построить устройство дл управлени автопоезда с любым четным числом звеньев ,оFor Controlling the next two units of the vehicle combination, the device must be additionally equipped with the same elements, which are similar to each other, with the exception of the angle of rotation of the preceding wheels. These wheels for the subsequent two parts of the articulated train are the wheels 4. Therefore, the control circuit must be connected to the output of the delay unit I2. Similarly, it is possible to build a device for controlling a train with any even number of links, about
Предлагаемое устройство позвол ет улучшить безопасность движени и маневренность автопоездов, что в свою очередь} повышает производительность труда и снижает себестоимость транспортировки .The proposed device allows improving traffic safety and maneuverability of road trains, which in turn} increases labor productivity and reduces transportation cost.